JP3251827B2 - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
- Publication number
- JP3251827B2 JP3251827B2 JP28040795A JP28040795A JP3251827B2 JP 3251827 B2 JP3251827 B2 JP 3251827B2 JP 28040795 A JP28040795 A JP 28040795A JP 28040795 A JP28040795 A JP 28040795A JP 3251827 B2 JP3251827 B2 JP 3251827B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- value
- circuit
- limit value
- positioning device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
- G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41244—Dead band, zone
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41245—Discrimination of direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43194—Speed steps, switch over as function of position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制御対象を目標位
置に停止させるような、例えばモータ等の駆動装置のフ
ィードバック制御に関する。
置に停止させるような、例えばモータ等の駆動装置のフ
ィードバック制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、制御対象の位置を設定する場合、
例えば一点を中心に回転するレバー等の制御対象を目標
位置まで回転させるような制御を行う際は、図１０のよ
うな構成で、目標位置をデジタル値で与え、モータによ
り制御対象をその近傍まで移動させるような位置決め装
置を用いるのが一般的であった。
例えば一点を中心に回転するレバー等の制御対象を目標
位置まで回転させるような制御を行う際は、図１０のよ
うな構成で、目標位置をデジタル値で与え、モータによ
り制御対象をその近傍まで移動させるような位置決め装
置を用いるのが一般的であった。
【０００３】この従来の位置決め装置は、デジタル値で
与えられる目標値に予め定められた所定の値を加え上限
値とする加算回路４０１、目標値から予め定められた所
定の値を減じて下限値とする減算回路４０２、上限値お
よび下限値の各々をアナログ値に変換する２つのＤ／Ａ
（ディジタル／アナログ）コンバータ４０３および４０
４、各々のＤ／Ａコンバータ４０３および４０４の出力
を２つのしきい値とするウィンドゥコンパレータ４０
５、ウィンドゥコンパレータ４０５の２つの出力を受け
てモータ４０９の回転（角）制御を行う駆動回路４０８
とで構成されている。ウィンドゥコンパレータ４０５に
は、制御対象の位置を移動せしめる駆動手段となるモー
タ４０９の現在位置検出用としてＰＢＲ（Ｐｏｔｅｎｔ
ｉｏ Ｂａｌａｎｃｅ Ｒｅｓｉｓｔｏｒ：平衡型可変
抵抗器）４１０の出力が入力されているため、駆動回路
４０８はウィンドゥコンパレータ４０５の２つの出力か
ら、現在位置と上限値および下限値との大小関係を判定
し、モータ４０９の正転／逆転／停止を決定する。すな
わち、ＰＢＲ４１０の出力が上限値を上回っていれば、
ＰＢＲ４１０の出力値を下げるような方向へモータ４０
９を回転させ、ＰＢＲ４１０の出力が下限値を下回って
いれば、ＰＢＲ４０９の出力値を上げるような方向へモ
ータ４０９を回転させて、ＰＢＲ４１０の出力値を上限
値と下限値の間で停止させるように制御を行う。
与えられる目標値に予め定められた所定の値を加え上限
値とする加算回路４０１、目標値から予め定められた所
定の値を減じて下限値とする減算回路４０２、上限値お
よび下限値の各々をアナログ値に変換する２つのＤ／Ａ
（ディジタル／アナログ）コンバータ４０３および４０
４、各々のＤ／Ａコンバータ４０３および４０４の出力
を２つのしきい値とするウィンドゥコンパレータ４０
５、ウィンドゥコンパレータ４０５の２つの出力を受け
てモータ４０９の回転（角）制御を行う駆動回路４０８
とで構成されている。ウィンドゥコンパレータ４０５に
は、制御対象の位置を移動せしめる駆動手段となるモー
タ４０９の現在位置検出用としてＰＢＲ（Ｐｏｔｅｎｔ
ｉｏ Ｂａｌａｎｃｅ Ｒｅｓｉｓｔｏｒ：平衡型可変
抵抗器）４１０の出力が入力されているため、駆動回路
４０８はウィンドゥコンパレータ４０５の２つの出力か
ら、現在位置と上限値および下限値との大小関係を判定
し、モータ４０９の正転／逆転／停止を決定する。すな
わち、ＰＢＲ４１０の出力が上限値を上回っていれば、
ＰＢＲ４１０の出力値を下げるような方向へモータ４０
９を回転させ、ＰＢＲ４１０の出力が下限値を下回って
いれば、ＰＢＲ４０９の出力値を上げるような方向へモ
ータ４０９を回転させて、ＰＢＲ４１０の出力値を上限
値と下限値の間で停止させるように制御を行う。
【０００４】なお、上限値と下限値の間隔すなわち停止
範囲は、モータ４０９の駆動を停止してから実際にモー
タ４０９の回転が停止するまでの、制御対象のオーバー
ラン量より大きくし、ハンチングを防止する必要があ
る。
範囲は、モータ４０９の駆動を停止してから実際にモー
タ４０９の回転が停止するまでの、制御対象のオーバー
ラン量より大きくし、ハンチングを防止する必要があ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の位
置決め装置においては、上限値と下限値を各々アナログ
値に変換するために、Ｄ／Ａコンバータが２つ必要であ
った。また、このような構成においては、２つのＤ／Ａ
コンバータの出力は各々が単独でばらつくため、アナロ
グ変換された後の上限値と下限値の間隔は、装置間での
ばらつきが大きくなるという問題点もあった。
置決め装置においては、上限値と下限値を各々アナログ
値に変換するために、Ｄ／Ａコンバータが２つ必要であ
った。また、このような構成においては、２つのＤ／Ａ
コンバータの出力は各々が単独でばらつくため、アナロ
グ変換された後の上限値と下限値の間隔は、装置間での
ばらつきが大きくなるという問題点もあった。
【０００６】図１１に、各Ｄ／Ａコンバータの出力ばら
つきと、上限値と下限値の間隔すなわち停止範囲の関係
を示す。上限値をアナログ量に変換するＤ／Ａコンバー
タの出力が目標とする上限値より小さい値を出力し、か
つその誤差が最大となり、さらに下限値をアナログ量に
変換するＤ／Ａコンバータの出力が目標とする下限値よ
り大きな値を出力し、かつその誤差が最大となる場合に
は、停止範囲は最小値となる（図中の範囲Ｆ）。逆に、
上限値をアナログ量に変換するＤ／Ａコンバータが目標
とする上限値より大きな値を出力しかつその誤差が最大
となり、さらに下限値をアナログ量に変換するＤ／Ａコ
ンバータが目標とする下限値より小さな値を出力しかつ
その誤差が最大となる場合には、停止範囲は最大値とな
る（図中の範囲Ｇ）。
つきと、上限値と下限値の間隔すなわち停止範囲の関係
を示す。上限値をアナログ量に変換するＤ／Ａコンバー
タの出力が目標とする上限値より小さい値を出力し、か
つその誤差が最大となり、さらに下限値をアナログ量に
変換するＤ／Ａコンバータの出力が目標とする下限値よ
り大きな値を出力し、かつその誤差が最大となる場合に
は、停止範囲は最小値となる（図中の範囲Ｆ）。逆に、
上限値をアナログ量に変換するＤ／Ａコンバータが目標
とする上限値より大きな値を出力しかつその誤差が最大
となり、さらに下限値をアナログ量に変換するＤ／Ａコ
ンバータが目標とする下限値より小さな値を出力しかつ
その誤差が最大となる場合には、停止範囲は最大値とな
る（図中の範囲Ｇ）。
【０００７】ハンチング防止のためには、停止範囲は制
御対象であるモータ４０９のオーバーラン量より大きく
する必要があるため、目標値に対する加減算値は、各Ｄ
／Ａコンバータのばらつきを考慮して、停止範囲が最小
値（図１１における範囲Ｆ）となったときでも設定停止
範囲（図中の範囲Ｅ）が制御対象であるモータ４０９の
オーバーラン量を下回らないように設定しなくてはなら
ない。
御対象であるモータ４０９のオーバーラン量より大きく
する必要があるため、目標値に対する加減算値は、各Ｄ
／Ａコンバータのばらつきを考慮して、停止範囲が最小
値（図１１における範囲Ｆ）となったときでも設定停止
範囲（図中の範囲Ｅ）が制御対象であるモータ４０９の
オーバーラン量を下回らないように設定しなくてはなら
ない。
【０００８】一方、停止範囲の最大値は、目標位置に対
して制御対象をどれだけ正確な位置に停止させられるか
という停止精度を決定づける要因である。すなわち、位
置決め装置として保証できる停止精度は、Ｄ／Ａコンバ
ータのばらつきを考慮した停止範囲の最大値（図中の範
囲Ｇ）であり、この値が本位置決め装置を用いたシステ
ムの要求精度を満足していなければならない。したがっ
て、制御対象のオーバーラン量とシステムの要求する停
止精度が接近している場合には、ハンチングの防止と停
止精度の確保を両立できない可能性が生じる。また、２
つのＤ／Ａコンバータの存在は、目標位置として与える
デジタル値のビット数増大に伴って、回路規模の飛躍的
な肥大化の原因となり、コストアップや、集積化を困難
にするといった問題を招く。
して制御対象をどれだけ正確な位置に停止させられるか
という停止精度を決定づける要因である。すなわち、位
置決め装置として保証できる停止精度は、Ｄ／Ａコンバ
ータのばらつきを考慮した停止範囲の最大値（図中の範
囲Ｇ）であり、この値が本位置決め装置を用いたシステ
ムの要求精度を満足していなければならない。したがっ
て、制御対象のオーバーラン量とシステムの要求する停
止精度が接近している場合には、ハンチングの防止と停
止精度の確保を両立できない可能性が生じる。また、２
つのＤ／Ａコンバータの存在は、目標位置として与える
デジタル値のビット数増大に伴って、回路規模の飛躍的
な肥大化の原因となり、コストアップや、集積化を困難
にするといった問題を招く。
【０００９】本発明はこのような従来の問題点を解決
し、精度を損なうことなく安価な位置決め装置を実現す
ることを目的としたものである。
し、精度を損なうことなく安価な位置決め装置を実現す
ることを目的としたものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明においては上記目
的を達成するために、請求項１においては設定すべき目
標値の入力に対し所定の値を加算または減算した後、ク
ロックパルスにより駆動されるセレクタ回路によりこれ
ら加減算処理により得られた上下両限界値は切り換えら
れて比較手段であるコンパレータに供給され、制御対象
の現在位置に対応した電圧と比較され、目標値の上限値
または下限値に対する大小関係と差分を検出し、この検
出結果と切換回路の状態とにより駆動手段（例えばモー
タ）を前進（正転）・後進（逆転）・停止等を行わせて
制御対象の位置を制御する方法としている。
的を達成するために、請求項１においては設定すべき目
標値の入力に対し所定の値を加算または減算した後、ク
ロックパルスにより駆動されるセレクタ回路によりこれ
ら加減算処理により得られた上下両限界値は切り換えら
れて比較手段であるコンパレータに供給され、制御対象
の現在位置に対応した電圧と比較され、目標値の上限値
または下限値に対する大小関係と差分を検出し、この検
出結果と切換回路の状態とにより駆動手段（例えばモー
タ）を前進（正転）・後進（逆転）・停止等を行わせて
制御対象の位置を制御する方法としている。
【００１１】請求項２においては、上記制御対象の位置
制御を行う他の手段として、前記位置検出手段の出力が
目標値の上限値及び下限値の間の範囲外の場合には制御
対象の進行（回転）方向を前記比較手段（例えばコンパ
レータ）出力が小さくなる方向に決定し、上記範囲内に
入るように制御対象を移動（回転）させ、上記範囲内の
場合には制御対象を停止させる方法としている。
制御を行う他の手段として、前記位置検出手段の出力が
目標値の上限値及び下限値の間の範囲外の場合には制御
対象の進行（回転）方向を前記比較手段（例えばコンパ
レータ）出力が小さくなる方向に決定し、上記範囲内に
入るように制御対象を移動（回転）させ、上記範囲内の
場合には制御対象を停止させる方法としている。
【００１２】請求項３においては、上記制御を行うた
め、切替回路の出力の論理レベルと比較手段例えば上記
コンパレータ出力とで前記制御対象の位置を移動せしめ
る駆動手段となるモータ４０９のＯＮ／ＯＦＦを決定
し、ＯＮの状態であれば切替動作を停止し、上記コンパ
レータ出力の極性が変化するまでこの状態を保持する構
成としている。
め、切替回路の出力の論理レベルと比較手段例えば上記
コンパレータ出力とで前記制御対象の位置を移動せしめ
る駆動手段となるモータ４０９のＯＮ／ＯＦＦを決定
し、ＯＮの状態であれば切替動作を停止し、上記コンパ
レータ出力の極性が変化するまでこの状態を保持する構
成としている。
【００１３】請求項４においては、上記請求項３の動作
において上記コンパレータ出力が前記上限値以上または
下限値以下の場合にのみ前記駆動手段となるモ−タ４０
９の駆動回路をＯＮ状態とし、上限値と下限値との間に
ある場合には前モータ４０９の動作を禁止状態としてい
る。
において上記コンパレータ出力が前記上限値以上または
下限値以下の場合にのみ前記駆動手段となるモ−タ４０
９の駆動回路をＯＮ状態とし、上限値と下限値との間に
ある場合には前モータ４０９の動作を禁止状態としてい
る。
【００１４】また、上記上限値及び下限値を決定するた
めに、請求項５においては、入力された目標値に対して
予め定められた一定値を加算して上限値を発生させる加
算回路と、同じ一定値を引き算することにより下限値を
発生させる減算回路とを有している。
めに、請求項５においては、入力された目標値に対して
予め定められた一定値を加算して上限値を発生させる加
算回路と、同じ一定値を引き算することにより下限値を
発生させる減算回路とを有している。
【００１５】請求項６においては、上記請求項５におけ
る加算回路のみを有し、下限値としては入力目標値をそ
のまま使用する構成であり、請求項７においては、上限
値として入力目標値をそのまま使用し、減算回路を用い
て下限値を発生させるものである。
る加算回路のみを有し、下限値としては入力目標値をそ
のまま使用する構成であり、請求項７においては、上限
値として入力目標値をそのまま使用し、減算回路を用い
て下限値を発生させるものである。
【００１６】以上はいずれもアナログ電圧による目標値
設定であるが、請求項８においては、目標値をＤＩＰス
イッチ等によりデジタル量で入力し、上限値、下限値を
設定する加算減算をデジタル演算により実行し、上下限
値切替までをデジタル的に処理した後にＤ／Ａコンバー
タによりアナログ値に変換する方法としている。
設定であるが、請求項８においては、目標値をＤＩＰス
イッチ等によりデジタル量で入力し、上限値、下限値を
設定する加算減算をデジタル演算により実行し、上下限
値切替までをデジタル的に処理した後にＤ／Ａコンバー
タによりアナログ値に変換する方法としている。
【００１７】請求項９においては、前記位置検出手段と
してＰＢＲを用いてアナログ量で位置を検出する方法と
しており、請求項１０においては、制御対象の位置をエ
ンコーダによりデジタル量で検出し目標値との比較をデ
ジタル的に行うことにより制御系全体をデジタル回路で
構成する方法とすることにより前記問題点の解決を図っ
たものである。
してＰＢＲを用いてアナログ量で位置を検出する方法と
しており、請求項１０においては、制御対象の位置をエ
ンコーダによりデジタル量で検出し目標値との比較をデ
ジタル的に行うことにより制御系全体をデジタル回路で
構成する方法とすることにより前記問題点の解決を図っ
たものである。
【００１８】以上のように請求項１においては、制御目
標値の上限値及び下限値をクロックパルスの周期に同期
しかつ論理レベルに対応してセレクタの切替を実施し、
さらに目標値に対する制御対象の位置に関する誤差信号
の検出及び制御動作も同じクロックパルスに同期して行
わせているためにセレクタ以後の比較手段を含む駆動手
段までの信号系は単一系で構成することが可能となって
いる。請求項２の構成では、制御対象の位置が目標値の
上限値下限値の範囲外にあるときはネガティブフィード
バックの構成となっているため上記誤差信号を低減し制
御対象が上記上限値及び下限値の範囲内に入る方向に駆
動手段が動作される。
標値の上限値及び下限値をクロックパルスの周期に同期
しかつ論理レベルに対応してセレクタの切替を実施し、
さらに目標値に対する制御対象の位置に関する誤差信号
の検出及び制御動作も同じクロックパルスに同期して行
わせているためにセレクタ以後の比較手段を含む駆動手
段までの信号系は単一系で構成することが可能となって
いる。請求項２の構成では、制御対象の位置が目標値の
上限値下限値の範囲外にあるときはネガティブフィード
バックの構成となっているため上記誤差信号を低減し制
御対象が上記上限値及び下限値の範囲内に入る方向に駆
動手段が動作される。
【００１９】しかしこの動作は上記クロックパルスによ
る上限値下限値の切り替え動作を伴っており、従って制
御動作もこれに同期し間歇的に行われる。
る上限値下限値の切り替え動作を伴っており、従って制
御動作もこれに同期し間歇的に行われる。
【００２０】これに対し請求項３および請求項４におい
ては、上記上限値下限値の範囲外からの復帰動作を行っ
ている期間中は上記切り切換動作を中断し、これに伴い
制御動作は連続的に行われる、上記範囲内に復帰した場
合にはこれら復帰動作は停止し、切り替え比較動作が再
開される。
ては、上記上限値下限値の範囲外からの復帰動作を行っ
ている期間中は上記切り切換動作を中断し、これに伴い
制御動作は連続的に行われる、上記範囲内に復帰した場
合にはこれら復帰動作は停止し、切り替え比較動作が再
開される。
【００２１】請求項５は加算回路、減算回路出力をセレ
クタに接続し、切り替え動作により交互に誤差信号検出
動作を行わせている。
クタに接続し、切り替え動作により交互に誤差信号検出
動作を行わせている。
【００２２】これに対し、請求項６および請求項７にお
いては、入力の目標値を上限値または下限値として使用
し、他の一方の限界値の発生用としては加算回路または
減算回路の一方のみを搭載する構成となっている。
いては、入力の目標値を上限値または下限値として使用
し、他の一方の限界値の発生用としては加算回路または
減算回路の一方のみを搭載する構成となっている。
【００２３】請求項８の構成においては、目標値設定を
デジタル的に行い、上限値下限値を発生させる加算回路
減算回路をデジタル加算およびデジタル減算としこれら
の演算結果をセレクタで切り換えた後にＤ／Ａコンバー
タによりアナログ量に変換して制御対象からの位置情報
との比較処理を行い誤差信号を検出している。
デジタル的に行い、上限値下限値を発生させる加算回路
減算回路をデジタル加算およびデジタル減算としこれら
の演算結果をセレクタで切り換えた後にＤ／Ａコンバー
タによりアナログ量に変換して制御対象からの位置情報
との比較処理を行い誤差信号を検出している。
【００２４】請求項９においては、制御対象の位置検出
に回転型の可変抵抗器であるポテンシオバランスレジス
タを用いており、回転角が直接電圧に変換される。
に回転型の可変抵抗器であるポテンシオバランスレジス
タを用いており、回転角が直接電圧に変換される。
【００２５】請求項１０においては、位置検出用にエン
コーダを用いており制御対象の位置情報は直接デジタル
符号として発生される。従って、目標値の上限値及び下
限値はＤ／Ａコンバータでアナログ値に変換する必要は
なく、デジタルコンパレータによりデジタル量で直接電
圧比較を行い、デジタルコンパレータ出力の極性（正
負）或いは０をチェックすることにより駆動手段となる
モータ４０９の前進、後進、停止を決定しシステム制御
を行う。
コーダを用いており制御対象の位置情報は直接デジタル
符号として発生される。従って、目標値の上限値及び下
限値はＤ／Ａコンバータでアナログ値に変換する必要は
なく、デジタルコンパレータによりデジタル量で直接電
圧比較を行い、デジタルコンパレータ出力の極性（正
負）或いは０をチェックすることにより駆動手段となる
モータ４０９の前進、後進、停止を決定しシステム制御
を行う。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に基づいて説
明する。 （実施の形態１）図１に本発明における第１の実施の形
態を示す。図１において位置決め装置は、制御対象の現
在位置を電圧で示すＰＢＲ１１０の出力をモニタしなが
らモータ１０９を駆動し、レバー等の制御対象を回転さ
せて目標位置に近づけるよう構成されている。
明する。 （実施の形態１）図１に本発明における第１の実施の形
態を示す。図１において位置決め装置は、制御対象の現
在位置を電圧で示すＰＢＲ１１０の出力をモニタしなが
らモータ１０９を駆動し、レバー等の制御対象を回転さ
せて目標位置に近づけるよう構成されている。
【００２７】具体的には、デジタル値で与えられる目標
値に予め所定の値を加え上限値とする加算回路１０１
と、目標値から予め定められた所定の値を減じて下限値
とする減算回路１０２と、クロックに同期して出力をＨ
ｉ／Ｌｏ交互に切り替える切替回路１０４と、上限値お
よび下限値を入力とし切替回路１０４の出力に応じて上
限値か下限値のいずれか一方を出力するセレクタ１０３
と、セレクタ１０３の出力をアナログ値に変換するＤ／
Ａコンバータ１０５と、ＰＢＲ１１０の出力を非反転入
力とし、Ｄ／Ａコンバータ１０５の出力を反転入力とし
て電圧比較を行いその差分を出力するコンパレータ１０
６と、コンパレータ１０６の出力と切替回路１０４の出
力によりモータ１０９の正転、逆転、及び停止を決定す
る制御決定回路１０７と、制御決定回路１０７の出力に
基づいてモータ１０９を駆動する駆動回路１０８とを備
えている。
値に予め所定の値を加え上限値とする加算回路１０１
と、目標値から予め定められた所定の値を減じて下限値
とする減算回路１０２と、クロックに同期して出力をＨ
ｉ／Ｌｏ交互に切り替える切替回路１０４と、上限値お
よび下限値を入力とし切替回路１０４の出力に応じて上
限値か下限値のいずれか一方を出力するセレクタ１０３
と、セレクタ１０３の出力をアナログ値に変換するＤ／
Ａコンバータ１０５と、ＰＢＲ１１０の出力を非反転入
力とし、Ｄ／Ａコンバータ１０５の出力を反転入力とし
て電圧比較を行いその差分を出力するコンパレータ１０
６と、コンパレータ１０６の出力と切替回路１０４の出
力によりモータ１０９の正転、逆転、及び停止を決定す
る制御決定回路１０７と、制御決定回路１０７の出力に
基づいてモータ１０９を駆動する駆動回路１０８とを備
えている。
【００２８】図２に第１の実施の形態における動作のタ
イミングチャートを示す。ここでは一例として、ＰＢＲ
１１０およびＤ／Ａコンバータ１０５の出力範囲が０〜
５Ｖ、目標値が７ｂｉｔ（０〜５Ｖを１２８分割）で与
えられ、加算回路１０１および減算回路１０２でデジタ
ルに加減算される値がデジタル量の１である場合を示
す。また、切替回路１０４はクロックの立ち上がり毎に
出力の反転を繰り返す構成であるとし、セレクタ１０３
は切替回路１０４の出力がＨｉのときに上限値、Ｌｏの
ときに下限値を出力するものとしている。
イミングチャートを示す。ここでは一例として、ＰＢＲ
１１０およびＤ／Ａコンバータ１０５の出力範囲が０〜
５Ｖ、目標値が７ｂｉｔ（０〜５Ｖを１２８分割）で与
えられ、加算回路１０１および減算回路１０２でデジタ
ルに加減算される値がデジタル量の１である場合を示
す。また、切替回路１０４はクロックの立ち上がり毎に
出力の反転を繰り返す構成であるとし、セレクタ１０３
は切替回路１０４の出力がＨｉのときに上限値、Ｌｏの
ときに下限値を出力するものとしている。
【００２９】制御決定回路１０７は、切替回路１０４の
出力がＨｉのとき、すなわち上限値が選択されていると
きに、コンパレータ１０６の出力がＨｉであれば、現在
位置が上限値を上回っていると判定し、現在位置を表す
ＰＢＲ１１０の出力が低下する方向にモータ１０９を回
転させるよう駆動回路１０８へ指示を出す。逆に、切替
回路１０４の出力がＬｏのとき、すなわち下限値が選択
されているときに、コンパレータ１０６の出力がＬｏで
あれば、現在位置が下限値を下回っていると判定し、Ｐ
ＢＲ１１０の出力が上昇する方向にモータ１０９を回転
させるよう駆動回路１０８へ指示を出す。これ以外の場
合については停止の指示を出す。なお、本実施の形態で
はＰＢＲ１１０出力が上昇する方向を正転、低下する方
向を逆転と定義しており、切替回路１０４の出力および
コンパレータ１０６の出力と、制御決定回路１０７の出
力の関係をまとめたものが図３である。例えば、図２に
おいてＰＢＲ１１０の出力すなわち制御対象の現在位置
を示す電圧が２．００Ｖであるときに、目標値をデジタ
ル値で７７（１０進数）とした場合、以下のような動作
となる。
出力がＨｉのとき、すなわち上限値が選択されていると
きに、コンパレータ１０６の出力がＨｉであれば、現在
位置が上限値を上回っていると判定し、現在位置を表す
ＰＢＲ１１０の出力が低下する方向にモータ１０９を回
転させるよう駆動回路１０８へ指示を出す。逆に、切替
回路１０４の出力がＬｏのとき、すなわち下限値が選択
されているときに、コンパレータ１０６の出力がＬｏで
あれば、現在位置が下限値を下回っていると判定し、Ｐ
ＢＲ１１０の出力が上昇する方向にモータ１０９を回転
させるよう駆動回路１０８へ指示を出す。これ以外の場
合については停止の指示を出す。なお、本実施の形態で
はＰＢＲ１１０出力が上昇する方向を正転、低下する方
向を逆転と定義しており、切替回路１０４の出力および
コンパレータ１０６の出力と、制御決定回路１０７の出
力の関係をまとめたものが図３である。例えば、図２に
おいてＰＢＲ１１０の出力すなわち制御対象の現在位置
を示す電圧が２．００Ｖであるときに、目標値をデジタ
ル値で７７（１０進数）とした場合、以下のような動作
となる。
【００３０】加算回路１０１では目標値にデジタル１が
加算され１０進数で７８が上限値として出力され、減算
回路１０２では目標値からデジタル１が減算され１０進
数で７６が下限値として出力される。これら上限値およ
び下限値を入力とするセレクタ１０３は、クロックの立
ち上がり毎にその論理が反転する切替回路１０４の出力
に応じて、上限値・下限値のいずれかを選択し出力す
る。切替回路１０４の出力がＨｉのとき、Ｄ／Ａコンバ
ータ１０５には上限値７８が入力されるため、デジタル
入力は７ビット（１２８ステップ）であるからＤ／Ａコ
ンバータ１０５の出力は５［Ｖ］×（７８／１２８）＝
３．０５［Ｖ］となり、切替回路１０４の出力がＬｏの
とき、Ｄ／Ａコンバータ１０５には下限値７６が入力さ
れるため、Ｄ／Ａコンバータ１０５の出力は５［Ｖ］×
（７６／１２８）＝２．９７［Ｖ］となる。
加算され１０進数で７８が上限値として出力され、減算
回路１０２では目標値からデジタル１が減算され１０進
数で７６が下限値として出力される。これら上限値およ
び下限値を入力とするセレクタ１０３は、クロックの立
ち上がり毎にその論理が反転する切替回路１０４の出力
に応じて、上限値・下限値のいずれかを選択し出力す
る。切替回路１０４の出力がＨｉのとき、Ｄ／Ａコンバ
ータ１０５には上限値７８が入力されるため、デジタル
入力は７ビット（１２８ステップ）であるからＤ／Ａコ
ンバータ１０５の出力は５［Ｖ］×（７８／１２８）＝
３．０５［Ｖ］となり、切替回路１０４の出力がＬｏの
とき、Ｄ／Ａコンバータ１０５には下限値７６が入力さ
れるため、Ｄ／Ａコンバータ１０５の出力は５［Ｖ］×
（７６／１２８）＝２．９７［Ｖ］となる。
【００３１】まず、切替回路１０４の出力がＨｉの時
（ｔ１０）、コンパレータ１０６では上限値３．０５Ｖ
と現在値を示すＰＢＲ１１０の出力２．００Ｖとを電圧
比較するため、その出力はＬｏとなる。制御決定回路１
０７は図３の規則に従って駆動回路１０８へ停止の指示
を出す。停止の指示を受けた駆動回路１０８はモータ１
０９を停止させる。
（ｔ１０）、コンパレータ１０６では上限値３．０５Ｖ
と現在値を示すＰＢＲ１１０の出力２．００Ｖとを電圧
比較するため、その出力はＬｏとなる。制御決定回路１
０７は図３の規則に従って駆動回路１０８へ停止の指示
を出す。停止の指示を受けた駆動回路１０８はモータ１
０９を停止させる。
【００３２】次に、切替回路１０４の出力がＬｏのと
き、コンパレータ１０６では下限値２．９７Ｖと現在値
を示すＰＢＲ１１０の出力２．００Ｖとを比較するた
め、その出力はやはりＬｏとなる。制御決定回路１０７
は図３の規則にしたがって駆動回路１０８へ正転の指示
を出す。正転の指示を受けた駆動回路１０８はモータ１
０９を正転させて、制御対象をＰＢＲ１１０の出力値が
上昇する方向に回転させる。
き、コンパレータ１０６では下限値２．９７Ｖと現在値
を示すＰＢＲ１１０の出力２．００Ｖとを比較するた
め、その出力はやはりＬｏとなる。制御決定回路１０７
は図３の規則にしたがって駆動回路１０８へ正転の指示
を出す。正転の指示を受けた駆動回路１０８はモータ１
０９を正転させて、制御対象をＰＢＲ１１０の出力値が
上昇する方向に回転させる。
【００３３】ＰＢＲ１１０の出力値が下限値２．９７Ｖ
を上回るまでは、切替回路１０４の出力をＨｉ／Ｌｏ交
互に切替ながら以上の動作を繰り返すことになる。この
繰り返しにより、切替回路１０４の出力がＬｏのとき、
コンパレータ１０６の出力がＨｉになったことを検知す
ると（ｔ１１）、図３の規則に従って制御決定回路１０
７は、モータ１０９の回転を停止させる。モータ１０９
はある程度のオーバーランの後停止し、ＰＢＲ１１０の
出力値は上限値と下限値の間すなわち停止範囲内に収ま
ることになる。この後は、切替回路１０４の出力がＨｉ
／Ｌｏいずれの場合も、制御決定回路１０７は駆動回路
１０８に停止の指示を行うため、制御対象に外力が加わ
ったり、設定されている目標値が変更されてＰＢＲ１１
０の出力値が停止範囲外にならない限り、モータ１０９
は回転しない。
を上回るまでは、切替回路１０４の出力をＨｉ／Ｌｏ交
互に切替ながら以上の動作を繰り返すことになる。この
繰り返しにより、切替回路１０４の出力がＬｏのとき、
コンパレータ１０６の出力がＨｉになったことを検知す
ると（ｔ１１）、図３の規則に従って制御決定回路１０
７は、モータ１０９の回転を停止させる。モータ１０９
はある程度のオーバーランの後停止し、ＰＢＲ１１０の
出力値は上限値と下限値の間すなわち停止範囲内に収ま
ることになる。この後は、切替回路１０４の出力がＨｉ
／Ｌｏいずれの場合も、制御決定回路１０７は駆動回路
１０８に停止の指示を行うため、制御対象に外力が加わ
ったり、設定されている目標値が変更されてＰＢＲ１１
０の出力値が停止範囲外にならない限り、モータ１０９
は回転しない。
【００３４】図２ではさらに、時間ｔ１２で目標値を１
０進数で３８（１．４８Ｖ）に変更している。加算回路
１０１では目標値にデジタル１が加算され１０進数で３
９が上限値として出力され、減算回路１０２では目標値
からデジタル１が減算され１０進数で３７が下限値とし
て出力される。切替回路１０４の出力がＨｉのとき、Ｄ
／Ａコンバータ１０５には上限値３９が入力されるた
め、Ｄ／Ａコンバータ１０５の出力は前記と同様にして
７ビットは１０進数で１２８であるから５［Ｖ］×（３
９／１２８）＝１．５２［Ｖ］となり、切替回路１０４
の出力がＬｏのとき、Ｄ／Ａコンバータ１０５には下限
値３７が入力されるため、Ｄ／Ａコンバータ１０５の出
力は５［Ｖ］×（３７／１２８）＝１．４５［Ｖ］とな
る。
０進数で３８（１．４８Ｖ）に変更している。加算回路
１０１では目標値にデジタル１が加算され１０進数で３
９が上限値として出力され、減算回路１０２では目標値
からデジタル１が減算され１０進数で３７が下限値とし
て出力される。切替回路１０４の出力がＨｉのとき、Ｄ
／Ａコンバータ１０５には上限値３９が入力されるた
め、Ｄ／Ａコンバータ１０５の出力は前記と同様にして
７ビットは１０進数で１２８であるから５［Ｖ］×（３
９／１２８）＝１．５２［Ｖ］となり、切替回路１０４
の出力がＬｏのとき、Ｄ／Ａコンバータ１０５には下限
値３７が入力されるため、Ｄ／Ａコンバータ１０５の出
力は５［Ｖ］×（３７／１２８）＝１．４５［Ｖ］とな
る。
【００３５】まず、切替回路１０４の出力がＨｉのと
き、コンパレータ１０６では上限値１．５２Ｖと現在値
を示すＰＢＲ１１０の出力約３Ｖを比較するため、その
出力はＨｉとなる。制御決定回路１０７は図３の規則に
従って駆動回路１０８へ逆転の指示を出す。逆転の指示
を受けた駆動回路１０８は駆動手段となるモータ１０９
を逆転させて、制御対象をＰＢＲ１１０の出力値が低下
する方向に回転させる。次に、切替回路１０４の出力が
Ｌｏのとき、コンパレータ１０６では下限値１．４５Ｖ
と現在値を示すＰＢＲ１１０の出力を比較するため、そ
の出力もＨｉとなる。制御決定回路１０７は図３の規則
にしたがって駆動回路１０８へ停止の指示を出す。停止
の指示を受けた駆動回路１０８は駆動手段となるモータ
１０９を停止させる。
き、コンパレータ１０６では上限値１．５２Ｖと現在値
を示すＰＢＲ１１０の出力約３Ｖを比較するため、その
出力はＨｉとなる。制御決定回路１０７は図３の規則に
従って駆動回路１０８へ逆転の指示を出す。逆転の指示
を受けた駆動回路１０８は駆動手段となるモータ１０９
を逆転させて、制御対象をＰＢＲ１１０の出力値が低下
する方向に回転させる。次に、切替回路１０４の出力が
Ｌｏのとき、コンパレータ１０６では下限値１．４５Ｖ
と現在値を示すＰＢＲ１１０の出力を比較するため、そ
の出力もＨｉとなる。制御決定回路１０７は図３の規則
にしたがって駆動回路１０８へ停止の指示を出す。停止
の指示を受けた駆動回路１０８は駆動手段となるモータ
１０９を停止させる。
【００３６】ＰＢＲ１１０の出力値が上限値１．５２Ｖ
を下回るまでは、切替回路１０４の出力をＨｉ／Ｌｏ交
互に切替ながら以上の動作を繰り返すことになる。この
繰り返しにより、切替回路１０４の出力がＨｉのとき、
コンパレータ１０６の出力がＬｏになったことを検知す
ると（ｔ１３）、図３の規則に従って制御決定回路１０
７は、駆動回路１０８へモータ１０９の停止を指示す
る。モータ１０９はある程度のオーバーランの後停止
し、ＰＢＲ１０９の出力値は上限値と下限値の間すなわ
ち停止範囲内に収まることになる。この後は、切替回路
１０４の出力がＨｉ／Ｌｏいずれの場合も、制御決定回
路１０７は駆動回路１０８に停止の指示を行うため、制
御対象に外力が加わったり、設定されている目標値が変
更されてＰＢＲ１１０の出力値が停止範囲外にならない
限り、モータ１０９は回転しない。
を下回るまでは、切替回路１０４の出力をＨｉ／Ｌｏ交
互に切替ながら以上の動作を繰り返すことになる。この
繰り返しにより、切替回路１０４の出力がＨｉのとき、
コンパレータ１０６の出力がＬｏになったことを検知す
ると（ｔ１３）、図３の規則に従って制御決定回路１０
７は、駆動回路１０８へモータ１０９の停止を指示す
る。モータ１０９はある程度のオーバーランの後停止
し、ＰＢＲ１０９の出力値は上限値と下限値の間すなわ
ち停止範囲内に収まることになる。この後は、切替回路
１０４の出力がＨｉ／Ｌｏいずれの場合も、制御決定回
路１０７は駆動回路１０８に停止の指示を行うため、制
御対象に外力が加わったり、設定されている目標値が変
更されてＰＢＲ１１０の出力値が停止範囲外にならない
限り、モータ１０９は回転しない。
【００３７】以上はデジタル値で目標値設定を行い、ア
ナログ値で比較する場合について述べたが、基準電圧電
源、アナログ加減算回路及びアナログスイッチを適用す
ることにより制御系全体をアナログ系で構成することも
可能であることは言うまでもない。
ナログ値で比較する場合について述べたが、基準電圧電
源、アナログ加減算回路及びアナログスイッチを適用す
ることにより制御系全体をアナログ系で構成することも
可能であることは言うまでもない。
【００３８】（実施の形態２）図４に第２の実施の形態
を示す。加算回路２０１、減算回路２０２、切替回路２
０４、セレクタ２０３、Ｄ／Ａコンバータ２０５、コン
パレータ２０６といった構成は、第１実施の形態と同様
であるが、コンパレータ２０６の出力と切替回路２０４
の出力はＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７に入力されてい
る。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７の出力は、モータ２０
９の動作のＯＮ／ＯＦＦを指示する信号として駆動回路
２０８に入力され、さらにＯＮが指示されているときに
は、切替回路２０４に対して出力切替を禁止するよう構
成されている。駆動回路２０８には上記ＯＮ／ＯＦＦ決
定回路２０７の出力と同時に、コンパレータ２０６の出
力が入力されている。
を示す。加算回路２０１、減算回路２０２、切替回路２
０４、セレクタ２０３、Ｄ／Ａコンバータ２０５、コン
パレータ２０６といった構成は、第１実施の形態と同様
であるが、コンパレータ２０６の出力と切替回路２０４
の出力はＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７に入力されてい
る。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７の出力は、モータ２０
９の動作のＯＮ／ＯＦＦを指示する信号として駆動回路
２０８に入力され、さらにＯＮが指示されているときに
は、切替回路２０４に対して出力切替を禁止するよう構
成されている。駆動回路２０８には上記ＯＮ／ＯＦＦ決
定回路２０７の出力と同時に、コンパレータ２０６の出
力が入力されている。
【００３９】図５に第２の実施の形態における動作のタ
イミングチャートを示す。ここでは第１の実施の形態で
の図２同様、ＰＢＲ２１０およびＤ／Ａコンバータ２０
５の出力範囲は０〜５Ｖで、デジタルで設定する目標値
は７ｂｉｔ（１０進数で１２８ステップ）、加算回路２
０１および減算回路２０２での加減算値はデジタル１で
あるとし、切替回路２０４はクロックの立ち上がり毎に
出力の反転を行うとする。また、セレクタ２０３は、切
替回路２０４の出力がＨｉのときに上限値、Ｌｏのとき
に下限値を出力するものとする。
イミングチャートを示す。ここでは第１の実施の形態で
の図２同様、ＰＢＲ２１０およびＤ／Ａコンバータ２０
５の出力範囲は０〜５Ｖで、デジタルで設定する目標値
は７ｂｉｔ（１０進数で１２８ステップ）、加算回路２
０１および減算回路２０２での加減算値はデジタル１で
あるとし、切替回路２０４はクロックの立ち上がり毎に
出力の反転を行うとする。また、セレクタ２０３は、切
替回路２０４の出力がＨｉのときに上限値、Ｌｏのとき
に下限値を出力するものとする。
【００４０】図６に、切替回路２０４の出力とコンパレ
ータ２０６の出力で決まる、ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０
７の駆動回路２０８に対する指示を示す。切替回路２０
４の出力がＨｉのとき、すなわち上限値が選択されてい
るときに、コンパレータ２０６の出力がＨｉであれば、
現在位置が上限値を上回っていると判定し、駆動手段と
なるモータ２０９を回転させるようＯＮの指示を出す。
さらに、切替回路２０４の出力がＬｏのとき、すなわち
下限値が選択されているときに、コンパレータ２０６の
出力がＬｏであれば、現在位置が下限値を下回っている
と判定し、やはりモータ２０９を回転させるようＯＮの
指示を出す。これ以外の場合については停止させるよう
ＯＦＦの指示を出す。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７は駆
動回路２０８に対してＯＮ（回転）かＯＦＦ（停止）の
指示を行うだけで、回転時の方向については指示を行わ
ず、駆動回路２０８はコンパレータ２０６の出力のＨｉ
／Ｌｏに対応して回転方向すなわち正転／逆転を決定す
る。ただし、ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７がＯＦＦの指
示を出しているときは、コンパレータ２０６の出力に関
係なくモータ２０９を停止させるものとする。
ータ２０６の出力で決まる、ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０
７の駆動回路２０８に対する指示を示す。切替回路２０
４の出力がＨｉのとき、すなわち上限値が選択されてい
るときに、コンパレータ２０６の出力がＨｉであれば、
現在位置が上限値を上回っていると判定し、駆動手段と
なるモータ２０９を回転させるようＯＮの指示を出す。
さらに、切替回路２０４の出力がＬｏのとき、すなわち
下限値が選択されているときに、コンパレータ２０６の
出力がＬｏであれば、現在位置が下限値を下回っている
と判定し、やはりモータ２０９を回転させるようＯＮの
指示を出す。これ以外の場合については停止させるよう
ＯＦＦの指示を出す。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７は駆
動回路２０８に対してＯＮ（回転）かＯＦＦ（停止）の
指示を行うだけで、回転時の方向については指示を行わ
ず、駆動回路２０８はコンパレータ２０６の出力のＨｉ
／Ｌｏに対応して回転方向すなわち正転／逆転を決定す
る。ただし、ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７がＯＦＦの指
示を出しているときは、コンパレータ２０６の出力に関
係なくモータ２０９を停止させるものとする。
【００４１】例えば、ＰＢＲ２１０の出力すなわち制御
対象の現在位置を示す電圧が２．００Ｖであるときに、
目標値をデジタル値で７７（１０進数）とした場合、以
下のような動作となる。加算回路２０１では目標値にデ
ジタル１が加算され１０進数で７８が上限値として出力
され、減算回路２０２では目標値からデジタル１が減算
され１０進数で７６が下限値として出力される。これら
上限値および下限値を入力とするセレクタ２０３は、ク
ロックの立ち上がり毎にその論理を反転する切替回路２
０４の出力に応じて、上限値・下限値のいずれかを出力
する。切替回路２０４の出力がＨｉのとき、Ｄ／Ａコン
バータ２０５には上限値７８が入力されるためＤ／Ａコ
ンバータ２０５の出力は５［Ｖ］×（７８／１２８）＝
３．０５［Ｖ］となり、切替回路２０４の出力がＬｏの
とき、Ｄ／Ａコンバータ２０５には下限値７６が入力さ
れるため、Ｄ／Ａコンバータ２０５の出力は５［Ｖ］×
（７６／１２８）＝２．９７［Ｖ］となる。
対象の現在位置を示す電圧が２．００Ｖであるときに、
目標値をデジタル値で７７（１０進数）とした場合、以
下のような動作となる。加算回路２０１では目標値にデ
ジタル１が加算され１０進数で７８が上限値として出力
され、減算回路２０２では目標値からデジタル１が減算
され１０進数で７６が下限値として出力される。これら
上限値および下限値を入力とするセレクタ２０３は、ク
ロックの立ち上がり毎にその論理を反転する切替回路２
０４の出力に応じて、上限値・下限値のいずれかを出力
する。切替回路２０４の出力がＨｉのとき、Ｄ／Ａコン
バータ２０５には上限値７８が入力されるためＤ／Ａコ
ンバータ２０５の出力は５［Ｖ］×（７８／１２８）＝
３．０５［Ｖ］となり、切替回路２０４の出力がＬｏの
とき、Ｄ／Ａコンバータ２０５には下限値７６が入力さ
れるため、Ｄ／Ａコンバータ２０５の出力は５［Ｖ］×
（７６／１２８）＝２．９７［Ｖ］となる。
【００４２】まず、切替回路２０４の出力がＨｉのとき
（ｔ２０）、コンパレータ２０６では上限値３．０５Ｖ
と現在値を示すＰＢＲ２１０の出力２．００Ｖを比較す
るため、その出力はＬｏとなる。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路
２０７は図６の規則に従って駆動回路２０８へ停止の指
示を出す。停止の指示を受けた駆動回路２０８はモータ
２０９を停止させる。
（ｔ２０）、コンパレータ２０６では上限値３．０５Ｖ
と現在値を示すＰＢＲ２１０の出力２．００Ｖを比較す
るため、その出力はＬｏとなる。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路
２０７は図６の規則に従って駆動回路２０８へ停止の指
示を出す。停止の指示を受けた駆動回路２０８はモータ
２０９を停止させる。
【００４３】次に、切替回路２０４の出力がＬｏのと
き、コンパレータ２０６では下限値２．９７Ｖと現在値
を示すＰＢＲ２１０の出力２．００Ｖを比較するため、
その出力はやはりＬｏとなる。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２
０７は図６の規則にしたがって駆動回路２０８へＯＮの
指示を出すと同時に、切替回路２０４はこの信号を受け
て出力の反転動作を停止する。ＯＮの指示を受けた駆動
回路２０８はコンパレータ２０６の出力によって決まる
方向（この場合は正転＝ＰＢＲ２１０出力が上昇する方
向）にモータ２０９を回転させる。上記動作によりモー
タ２０９の回転が開始されると、切替回路２０４の出力
反転動作は停止しセレクタ２０３の出力が固定されるた
め、制御対象の現在位置を示すＰＢＲ２１０の出力が下
限値２．９７Ｖを上回るまでは継続して駆動手段となる
モータ２０９が正転する。
き、コンパレータ２０６では下限値２．９７Ｖと現在値
を示すＰＢＲ２１０の出力２．００Ｖを比較するため、
その出力はやはりＬｏとなる。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２
０７は図６の規則にしたがって駆動回路２０８へＯＮの
指示を出すと同時に、切替回路２０４はこの信号を受け
て出力の反転動作を停止する。ＯＮの指示を受けた駆動
回路２０８はコンパレータ２０６の出力によって決まる
方向（この場合は正転＝ＰＢＲ２１０出力が上昇する方
向）にモータ２０９を回転させる。上記動作によりモー
タ２０９の回転が開始されると、切替回路２０４の出力
反転動作は停止しセレクタ２０３の出力が固定されるた
め、制御対象の現在位置を示すＰＢＲ２１０の出力が下
限値２．９７Ｖを上回るまでは継続して駆動手段となる
モータ２０９が正転する。
【００４４】コンパレータ２０６の出力がＨｉとなり、
ＰＢＲ２１０の出力が下限値を上回ったことを検知する
と（ｔ２１）、図６の規則に従ってＯＮ／ＯＦＦ決定回
路２０７は、モータ２０９の回転を停止させる。モータ
２０９はある程度のオーバーランの後停止し、ＰＢＲ２
１０の出力値は上限値と下限値の間すなわち停止範囲内
に収まることになる。切替回路２０４は再びクロックに
同期して動作を再開するが、切替回路２０４の出力がＨ
ｉ／Ｌｏいずれの場合も、ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７
は駆動回路２０８にＯＦＦ（停止）の指示を行うため、
制御対象に外力が加わったり、設定されている目標値が
変更されてＰＢＲ２１０の出力値が停止範囲外にならな
い限り、モータ２０９は回転しない。
ＰＢＲ２１０の出力が下限値を上回ったことを検知する
と（ｔ２１）、図６の規則に従ってＯＮ／ＯＦＦ決定回
路２０７は、モータ２０９の回転を停止させる。モータ
２０９はある程度のオーバーランの後停止し、ＰＢＲ２
１０の出力値は上限値と下限値の間すなわち停止範囲内
に収まることになる。切替回路２０４は再びクロックに
同期して動作を再開するが、切替回路２０４の出力がＨ
ｉ／Ｌｏいずれの場合も、ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７
は駆動回路２０８にＯＦＦ（停止）の指示を行うため、
制御対象に外力が加わったり、設定されている目標値が
変更されてＰＢＲ２１０の出力値が停止範囲外にならな
い限り、モータ２０９は回転しない。
【００４５】図５ではさらに、時間ｔ２２で目標値を３
８（１０進数）に変更している。加算回路２０１では目
標値に１が加算され３９が上限値として出力され、減算
回路２０２では目標値からデジタル１が減算され３７
（１０進数）が下限値として出力される。切替回路２０
４の出力がＨｉのとき、Ｄ／Ａコンバータ２０５には上
限値３９（１０進数）が入力されるため、Ｄ／Ａコンバ
ータ２０５の出力は５［Ｖ］×（３９／１２８）＝１．
５２［Ｖ］となり、切替回路２０４の出力がＬｏのと
き、Ｄ／Ａコンバータ２０５には下限値３７が入力され
るため、Ｄ／Ａコンバータ２０５の出力は同様にして５
［Ｖ］×（３７／１２８）＝１．４５［Ｖ］となる。
８（１０進数）に変更している。加算回路２０１では目
標値に１が加算され３９が上限値として出力され、減算
回路２０２では目標値からデジタル１が減算され３７
（１０進数）が下限値として出力される。切替回路２０
４の出力がＨｉのとき、Ｄ／Ａコンバータ２０５には上
限値３９（１０進数）が入力されるため、Ｄ／Ａコンバ
ータ２０５の出力は５［Ｖ］×（３９／１２８）＝１．
５２［Ｖ］となり、切替回路２０４の出力がＬｏのと
き、Ｄ／Ａコンバータ２０５には下限値３７が入力され
るため、Ｄ／Ａコンバータ２０５の出力は同様にして５
［Ｖ］×（３７／１２８）＝１．４５［Ｖ］となる。
【００４６】切替回路２０４の出力がＨｉのとき、コン
パレータ２０６では上限値１．５２Ｖと現在値を示すＰ
ＢＲ２１０の出力約３Ｖを比較するため、その出力はＨ
ｉとなる。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７は図６の規則に
従って駆動回路２０８へＯＮ（回転）の指示を出す。Ｏ
Ｎの指示を受けた駆動回路２０８はモータ２０９をコン
パレータ２０６の出力によって決まる方向（この場合は
逆転＝ＰＢＲ２１０出力が低下する方向）に回転させ
る。
パレータ２０６では上限値１．５２Ｖと現在値を示すＰ
ＢＲ２１０の出力約３Ｖを比較するため、その出力はＨ
ｉとなる。ＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７は図６の規則に
従って駆動回路２０８へＯＮ（回転）の指示を出す。Ｏ
Ｎの指示を受けた駆動回路２０８はモータ２０９をコン
パレータ２０６の出力によって決まる方向（この場合は
逆転＝ＰＢＲ２１０出力が低下する方向）に回転させ
る。
【００４７】ＰＢＲ２１０の回転が開始されると、切替
回路２０４の出力反転動作は停止しセレクタ２０３の出
力が固定されるため、制御対象の現在位置を示すＰＢＲ
２１０の出力が上限値１．５２Ｖを下回るまでは継続し
てモータ２０９が逆転する。コンパレータ２０６の出力
がＬｏとなり、ＰＢＲ２１０の出力が上限値１．５２Ｖ
を下回ったことを検知すると（ｔ２３）、図６の規則に
従ってＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７は、モータ２０９の
回転を停止させる。モータ２０９はある程度のオーバー
ランの後停止し、ＰＢＲ２１０の出力値は上限値と下限
値の間すなわち停止範囲内に収まることになる。切替回
路２０４は再びクロックに同期して動作を再開するが、
切替回路２０４の出力がＨｉ／Ｌｏいずれの場合も、Ｏ
Ｎ／ＯＦＦ決定回路２０７は駆動回路２０８にＯＦＦ
（停止）の指示を行うため、制御対象に外力が加わった
り、設定されている目標値が変更されてＰＢＲ２１０の
出力値が停止範囲外にならない限り、モータ２０９は回
転しない。
回路２０４の出力反転動作は停止しセレクタ２０３の出
力が固定されるため、制御対象の現在位置を示すＰＢＲ
２１０の出力が上限値１．５２Ｖを下回るまでは継続し
てモータ２０９が逆転する。コンパレータ２０６の出力
がＬｏとなり、ＰＢＲ２１０の出力が上限値１．５２Ｖ
を下回ったことを検知すると（ｔ２３）、図６の規則に
従ってＯＮ／ＯＦＦ決定回路２０７は、モータ２０９の
回転を停止させる。モータ２０９はある程度のオーバー
ランの後停止し、ＰＢＲ２１０の出力値は上限値と下限
値の間すなわち停止範囲内に収まることになる。切替回
路２０４は再びクロックに同期して動作を再開するが、
切替回路２０４の出力がＨｉ／Ｌｏいずれの場合も、Ｏ
Ｎ／ＯＦＦ決定回路２０７は駆動回路２０８にＯＦＦ
（停止）の指示を行うため、制御対象に外力が加わった
り、設定されている目標値が変更されてＰＢＲ２１０の
出力値が停止範囲外にならない限り、モータ２０９は回
転しない。
【００４８】第１の実施の形態では図２に示したよう
に、制御対象を目標位置に到達させるまでに回転と停止
が繰り返されるため、目標到達までの時間が比較的長か
ったり、制御対象の動作が断続的で滑らかさに欠けてい
たが、本第２の実施の形態では、モータ２０９の回転時
は切替回路２０４の出力反転動作を停止しているため、
目標到達までモータ２０９が連続的に回転し、制御対象
は比較的短時間で滑らかに目標位置に到達することがで
きる。
に、制御対象を目標位置に到達させるまでに回転と停止
が繰り返されるため、目標到達までの時間が比較的長か
ったり、制御対象の動作が断続的で滑らかさに欠けてい
たが、本第２の実施の形態では、モータ２０９の回転時
は切替回路２０４の出力反転動作を停止しているため、
目標到達までモータ２０９が連続的に回転し、制御対象
は比較的短時間で滑らかに目標位置に到達することがで
きる。
【００４９】図７は、上限値および下限値を決定する際
の他の構成を示すものである。第１および第２の実施の
形態では、目標位置に対してデジタル１を加算する加算
回路とデジタル１を減算する減算回路により、上限値・
下限値を決定していたが、図７では目標値そのものを下
限値とし、目標値に２（即ち２進数で１０）を加算する
加算回路３０１の出力を上限値としている。第１および
第２の実施の形態では加算回路と減算回路が必要であっ
たが、図７のような構成を用いれば、加算回路のみとな
り回路規模が小さくなる。ただし、第１および第２の実
施の形態の場合、与えれた目標値と、上限値・下限値の
中間値が一致するが、図７のような構成では、上限値と
下限値の中間値は与えられた目標値にデジタル１を加え
た値となり、これが実質的な目標値となる。また、図８
のように目標値から２を減算する減算回路３０２の出力
を下限値とし、目標値そのものを上限値としても、図７
と同様、第１および第２実施の形態より回路規模が小さ
くなる。以上の説明においても実施の形態１の場合と同
様にアナログ信号のままで全処理を行うことは可能であ
ることは勿論である。
の他の構成を示すものである。第１および第２の実施の
形態では、目標位置に対してデジタル１を加算する加算
回路とデジタル１を減算する減算回路により、上限値・
下限値を決定していたが、図７では目標値そのものを下
限値とし、目標値に２（即ち２進数で１０）を加算する
加算回路３０１の出力を上限値としている。第１および
第２の実施の形態では加算回路と減算回路が必要であっ
たが、図７のような構成を用いれば、加算回路のみとな
り回路規模が小さくなる。ただし、第１および第２の実
施の形態の場合、与えれた目標値と、上限値・下限値の
中間値が一致するが、図７のような構成では、上限値と
下限値の中間値は与えられた目標値にデジタル１を加え
た値となり、これが実質的な目標値となる。また、図８
のように目標値から２を減算する減算回路３０２の出力
を下限値とし、目標値そのものを上限値としても、図７
と同様、第１および第２実施の形態より回路規模が小さ
くなる。以上の説明においても実施の形態１の場合と同
様にアナログ信号のままで全処理を行うことは可能であ
ることは勿論である。
【００５０】（実施の形態３）図１及び図４においてＰ
ＢＲ１１０及び２１０の代わりにエンコーダを適用する
ことにより制御対象の位置を直接デジタル値として出力
することが出来る。これにより前記上限値及び下限値は
Ｄ／Ａコンバータによるアナログ量への変換を行うこと
なく直接デジタルコンパレータにより制御対象の位置情
報と比較し誤差検出を行うことが出来る。例えば、制御
対象の位置信号のレベルが目標値の上限値よりも大きい
ときには後進方向に駆動し、前記目標値の範囲内に達し
たときに駆動を停止し、逆に下限値よりも小さいときに
は前進方向に駆動し、同様に目標値の範囲内に達したと
きには駆動を停止する。この場合、目標値の範囲内に達
したことの検出レベルにヒステリシスを持たせておけば
システム動作上のマージンを確保することが出来、より
安定な制御を行うことが出来るようになる。
ＢＲ１１０及び２１０の代わりにエンコーダを適用する
ことにより制御対象の位置を直接デジタル値として出力
することが出来る。これにより前記上限値及び下限値は
Ｄ／Ａコンバータによるアナログ量への変換を行うこと
なく直接デジタルコンパレータにより制御対象の位置情
報と比較し誤差検出を行うことが出来る。例えば、制御
対象の位置信号のレベルが目標値の上限値よりも大きい
ときには後進方向に駆動し、前記目標値の範囲内に達し
たときに駆動を停止し、逆に下限値よりも小さいときに
は前進方向に駆動し、同様に目標値の範囲内に達したと
きには駆動を停止する。この場合、目標値の範囲内に達
したことの検出レベルにヒステリシスを持たせておけば
システム動作上のマージンを確保することが出来、より
安定な制御を行うことが出来るようになる。
【００５１】図９に、本発明におけるＤ／Ａコンバータ
の出力ばらつきと、上限値と下限値の間隔すなわち停止
範囲の関係を示す。本発明の場合、１つのＤ／Ａコンバ
ータで上限値および下限値を出力するため、図１１に示
した従来技術のように上限値・下限値が単独でばらつく
ことはなく、上限値・下限値の相対的なばらつきは極め
て小さい。即ち、上限値と下限値はその間隔が一定に保
たれたまま、同じような誤差を生じることになる（図中
の範囲Ｂ及びＣ）。これは、停止範囲のばらつきが極め
て小さいということを意味し、従来よりも小さい加減算
値すなわち狭い停止範囲（図中の範囲Ａ）でハンチング
の防止が実現できる。その結果、位置決め装置として保
証できる停止精度も従来より向上する（図中の範囲
Ｄ）。また、目標位置のビット数増大に伴う回路規模増
大の度合は、Ｄ／Ａコンバータ１つ分のため従来よりも
小さく、コストアップや集積化の困難化といった問題は
生じない。
の出力ばらつきと、上限値と下限値の間隔すなわち停止
範囲の関係を示す。本発明の場合、１つのＤ／Ａコンバ
ータで上限値および下限値を出力するため、図１１に示
した従来技術のように上限値・下限値が単独でばらつく
ことはなく、上限値・下限値の相対的なばらつきは極め
て小さい。即ち、上限値と下限値はその間隔が一定に保
たれたまま、同じような誤差を生じることになる（図中
の範囲Ｂ及びＣ）。これは、停止範囲のばらつきが極め
て小さいということを意味し、従来よりも小さい加減算
値すなわち狭い停止範囲（図中の範囲Ａ）でハンチング
の防止が実現できる。その結果、位置決め装置として保
証できる停止精度も従来より向上する（図中の範囲
Ｄ）。また、目標位置のビット数増大に伴う回路規模増
大の度合は、Ｄ／Ａコンバータ１つ分のため従来よりも
小さく、コストアップや集積化の困難化といった問題は
生じない。
【００５２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
請求項１乃至請求項３においては、Ｄ／Ａコンバータを
単一構成とし、クロックに同期して目標値のデジタル入
力を上限値・下限値交互に切り替えて、制御対象の現在
位置と上限値および下限値の大小関係を判定し、駆動手
段の前進（正転）・後進（逆転）・停止を決定する構成
とすることにより、複数のＤ／Ａコンバータの特性変動
による停止範囲のばらつきを小さくすることが出来、制
御精度を向上するという効果が得られるのみならず価格
低減も同時に実現出来る。
請求項１乃至請求項３においては、Ｄ／Ａコンバータを
単一構成とし、クロックに同期して目標値のデジタル入
力を上限値・下限値交互に切り替えて、制御対象の現在
位置と上限値および下限値の大小関係を判定し、駆動手
段の前進（正転）・後進（逆転）・停止を決定する構成
とすることにより、複数のＤ／Ａコンバータの特性変動
による停止範囲のばらつきを小さくすることが出来、制
御精度を向上するという効果が得られるのみならず価格
低減も同時に実現出来る。
【００５３】請求項４においては第２の実施の形態で述
べたように制御動作を実施中はセレクタの切替を停止す
るような構成としたことにより、第１の実施の形態に比
べ制御対象が速やかにかつ滑らかに動作するという効果
が得られる。
べたように制御動作を実施中はセレクタの切替を停止す
るような構成としたことにより、第１の実施の形態に比
べ制御対象が速やかにかつ滑らかに動作するという効果
が得られる。
【００５４】また請求項６及び請求項７の構成によれ
ば、加算回路または減算回路のいずれか一方の回路を削
除することになり、第１および第２の実施の形態よりも
回路規模を縮小することが出来る。
ば、加算回路または減算回路のいずれか一方の回路を削
除することになり、第１および第２の実施の形態よりも
回路規模を縮小することが出来る。
【００５５】さらに請求項１０においては第３の実施の
形態で述べたように、回路全体がデジタル化されるため
Ｄ／Ａコンバータの出力バラツキの問題は完全に解決さ
れ、動作も安定化される。また全デジタル化は制御回路
のＩＣ化を容易とし、最終的には制御回路を１チップで
構成することも可能となる。
形態で述べたように、回路全体がデジタル化されるため
Ｄ／Ａコンバータの出力バラツキの問題は完全に解決さ
れ、動作も安定化される。また全デジタル化は制御回路
のＩＣ化を容易とし、最終的には制御回路を１チップで
構成することも可能となる。
【図１】本発明における第１の実施の形態の構成図。
【図２】第１の実施の形態における動作のタイミングチ
ャート。
ャート。
【図３】第１の実施の形態におけるモータの制御状態と
切替信号レベルとの関係を示す組み合わせ図表。
切替信号レベルとの関係を示す組み合わせ図表。
【図４】本発明における第２の実施の形態の構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図５】第２の実施の形態における動作のタイミングチ
ャート。
ャート。
【図６】第２の実施の形態におけるモータの制御状態と
切替信号レベルとの関係を示す組み合わせ図表。
切替信号レベルとの関係を示す組み合わせ図表。
【図７】上限値及び下限値を生成する他の構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図８】上限値及び下限値を生成するさらに他の構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図９】本発明におけるＤ／Ａコンバータの出力のばら
つきと停止範囲の関係を示すレベルダイアグラム。
つきと停止範囲の関係を示すレベルダイアグラム。
【図１０】従来の位置決め装置の構成を示すブロック
図。
図。
【図１１】従来例におけるＤ／Ａコンバータの出力のば
らつきと停止範囲の関係を示すレベルダイアグラム。
らつきと停止範囲の関係を示すレベルダイアグラム。
１０１ 加算回路 ２０７ ＯＮ
／ＯＦＦ決定回路 １０２ 減算回路 ２０８ 駆動
回路 １０３ セレクタ ２０９ モー
タ １０４ 切換回路 ２１０ ＰＢ
Ｒ １０５ Ｄ／Ａコンバータ ３０１ 加算
回路 １０６ コンパレータ ３０２ 減算
回路 １０７ 制御決定回路 ４０１ 加算
回路 １０８ 駆動回路 ４０２ 減算
回路 １０９ モータ ４０３ Ｄ／
Ａコンバータ １１０ ＰＢＲ ４０４ Ｄ／
Ａコンバータ ２０１ 加算回路 ４０５ ウイ
ンドゥコンパレータ ２０２ 減算回路 ４０６ Ｄ／
Ａコンバータ ２０３ セレクタ ４０７ Ｄ／
Ａコンバータ ２０４ 切換回路 ４０８ 駆動
回路 ２０５ Ｄ／Ａコンバータ ４０９ モー
タ ２０６ コンパレータ ４１０ ＰＢ
Ｒ
／ＯＦＦ決定回路 １０２ 減算回路 ２０８ 駆動
回路 １０３ セレクタ ２０９ モー
タ １０４ 切換回路 ２１０ ＰＢ
Ｒ １０５ Ｄ／Ａコンバータ ３０１ 加算
回路 １０６ コンパレータ ３０２ 減算
回路 １０７ 制御決定回路 ４０１ 加算
回路 １０８ 駆動回路 ４０２ 減算
回路 １０９ モータ ４０３ Ｄ／
Ａコンバータ １１０ ＰＢＲ ４０４ Ｄ／
Ａコンバータ ２０１ 加算回路 ４０５ ウイ
ンドゥコンパレータ ２０２ 減算回路 ４０６ Ｄ／
Ａコンバータ ２０３ セレクタ ４０７ Ｄ／
Ａコンバータ ２０４ 切換回路 ４０８ 駆動
回路 ２０５ Ｄ／Ａコンバータ ４０９ モー
タ ２０６ コンパレータ ４１０ ＰＢ
Ｒ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 嬉野 博幸 東京都中野区南台５丁目24番15号 カル ソニック株式会社内 (72)発明者 高橋 栄二 東京都中野区南台５丁目24番15号 カル ソニック株式会社内 (72)発明者 岩橋 弘治 東京都中野区南台５丁目24番15号 カル ソニック株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−314311（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 3/00 - 3/20
Claims (10)
- 【請求項１】制御対象の位置を移動せしめる駆動手段
と、 該制御対象の現在位置を電圧として出力する位置検出手
段とを有する位置決め装置において、 クロックパルスに同期して出力レベルをハイレベルまた
はローレベル交互に切り替える切替回路と、 制御範囲の上限値を表わす電圧レベルを発生する加算回
路と下限値を発生する減算回路との少なくとも一方の回
路を含み、入力された位置決め目標値の上限値と下限値
を表わす２種類の電圧レベルを発生させる回路と、 前記切替回路の出力レベルに応じて前記上限値または前
記下限値のいずれか一方を選択し出力するセレクタと、 前記セレクタの出力を目標値として前記位置検出手段の
出力と比較する比較手段と、 前記比較手段の出力により前記駆動手段の駆動内容を決
定する制御決定手段と、 を備えて成ることを特徴とする位置決め装置。 - 【請求項２】請求項１における制御決定手段は、 前記位置検出手段の出力が前記比較手段により前記上限
値以上であると判断されたときに、制御対象を前記位置
検出手段の出力が小さくなる方向に移動または回転させ
るよう前記駆動手段に指示し、 前記位置検出手段の出力が前記比較手段により前記下限
値以下であると判断されたときに、前記制御対象を前記
位置検出手段の出力が大きくなる方向に移動または回転
させるよう前記駆動手段に指示し、 前記位置検出手段の出力が前記上限値以下、あるいは前
記下限値以上であると判断したときに、前記制御対象の
移動を停止させるよう前記駆動手段に指示するようにし
た、 ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め装置。 - 【請求項３】請求項１に記載の位置決め装置において、 前記セレクタの出力と前記位置検出手段の出力とを比較
する比較手段と、 前記セレクタを制御する切替回路の論理出力と前記比較
手段の出力により前記駆動手段のＯＮ／ＯＦＦを決定
し、ＯＮの判定中は前記切替回路の出力切り替え動作を
禁止するＯＮ／ＯＦＦ決定回路と、 前記ＯＮ／ＯＦＦ決定回路と前記比較手段の出力に応じ
て前記駆動手段を前進・後進および停止させるように駆
動する駆動回路と、 を備えて成ることを特徴とする位置決め装置。 - 【請求項４】請求項３におけるＯＮ／ＯＦＦ決定手段に
おいて、 前記位置検出手段の出力が前記上限値以上、あるいは前
記下限値以下であると判断したときに、前記駆動回路に
よる駆動を許可し、 前記位置検出手段の出力が前記上限値以下、あるいは前
記下限値以上であると判断したときに、前記駆動回路に
よる駆動を禁止するようにした、 ことを特徴とする請求項３に記載の位置決め装置。 - 【請求項５】請求項１乃至請求項４の位置決め装置にお
ける上限値は、入力された設定値に予め定められた所定
の値を加える加算回路の出力であり、 前記下限値は、前記設定値から予め定められた所定の値
を減じる減算回路の出力である、 ことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一つに
記載の位置決め装置。 - 【請求項６】請求項１乃至請求項４の位置決め装置にお
ける上限値は、入力された設定値に予め定められた所定
値を加える加算回路の出力であり、 前記下限値としては、前記設定値自体を使用する、 ことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一つに
記載の位置決め装置。 - 【請求項７】請求項１乃至請求項４の位置決め装置にお
ける上限値としては、入力された設定値自体を使用し、 前記下限値は、前記設定値から予め定められた所定の値
を減じる減算回路の出力である、 ことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一つに
記載の位置決め装置。 - 【請求項８】請求項１乃至請求項７の位置決め装置にお
いて、前記目標値をデジタル的に設定する入力装置と、
デジタル加算回路および減算回路の何れか少なくとも一
方を有し、前記比較手段に至る前にアナログ値に変換す
るＤ／Ａコンバータとを有する、 ことを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか一つに
記載の位置決め装置。 - 【請求項９】請求項１乃至請求項７の位置決め装置にお
ける位置検出手段はポテンシオバランスレジスタで構成
される、 ことを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか一つに
記載の位置決め装置。 - 【請求項１０】請求項１乃至請求項７の位置決め装置に
おける位置検出手段としてエンコーダを有し、該エンコ
ーダのデジタル出力と前記デジタル的に入力された設定
値とを比較するデジタルコンパレータとを有する、 ことを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか一つに
記載の位置決め装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28040795A JP3251827B2 (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 位置決め装置 |
| EP96117190A EP0770947B1 (en) | 1995-10-27 | 1996-10-25 | Positioning apparatus |
| DE69601454T DE69601454T2 (de) | 1995-10-27 | 1996-10-25 | Positionierungsvorrichtung |
| KR1019960048307A KR0180971B1 (ko) | 1995-10-27 | 1996-10-25 | 위치결정장치 |
| US08/738,530 US5856733A (en) | 1995-10-27 | 1996-10-28 | Positioning apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28040795A JP3251827B2 (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09128055A JPH09128055A (ja) | 1997-05-16 |
| JP3251827B2 true JP3251827B2 (ja) | 2002-01-28 |
Family
ID=17624613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28040795A Expired - Lifetime JP3251827B2 (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 位置決め装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5856733A (ja) |
| EP (1) | EP0770947B1 (ja) |
| JP (1) | JP3251827B2 (ja) |
| KR (1) | KR0180971B1 (ja) |
| DE (1) | DE69601454T2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030038221A1 (en) * | 2001-05-30 | 2003-02-27 | National Seating Company | Truck seat height positioning system |
| US6614255B2 (en) * | 2002-01-31 | 2003-09-02 | Texas Instruments Incorporated | Digital method of measuring driver slew rates for reduced test time |
| US6798233B2 (en) * | 2002-01-31 | 2004-09-28 | Texas Instruments Incorporated | Digital method of measuring driver slew rates for reduced test time |
| US7005821B2 (en) * | 2003-05-22 | 2006-02-28 | Calsonic Kansei Corporation | Servomotor controller |
| US20040232864A1 (en) * | 2003-05-23 | 2004-11-25 | Hideki Sunaga | Apparatus for controlling motor |
| US7109676B2 (en) * | 2003-11-24 | 2006-09-19 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Control for electric motor in vehicles |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3418547A (en) * | 1965-03-22 | 1968-12-24 | Gen Signal Corp | Step-servocontroller |
| US3764786A (en) * | 1972-05-05 | 1973-10-09 | Rohr Industries Inc | Cutter diameter compensation for numerical control machine tools |
| DE3019725A1 (de) * | 1980-05-23 | 1981-12-03 | Sachs Systemtechnik Gmbh, 8720 Schweinfurt | Drehzahlregler fuer eine brennkraftmaschine |
| JPS57161346A (en) * | 1981-03-28 | 1982-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | Speed change control method for v-belt stepless speed change gear |
| DE3207068C2 (de) * | 1982-02-26 | 1994-02-24 | Kaltenbach & Voigt | Schaltungsanordnung zur Steuerung der Bewegung einer Einstellvorrichtung, insbesondere eines Patientenstuhles |
| JPS6082936U (ja) * | 1983-11-08 | 1985-06-08 | アルプス電気株式会社 | モータのロック防止をするモータ停止位置制御装置 |
| US5389864A (en) * | 1993-03-29 | 1995-02-14 | Lake Center Industries, Inc. | Actuator with motor and feedback driven by a common power supply |
-
1995
- 1995-10-27 JP JP28040795A patent/JP3251827B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-10-25 DE DE69601454T patent/DE69601454T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1996-10-25 KR KR1019960048307A patent/KR0180971B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1996-10-25 EP EP96117190A patent/EP0770947B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-10-28 US US08/738,530 patent/US5856733A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69601454D1 (de) | 1999-03-11 |
| JPH09128055A (ja) | 1997-05-16 |
| EP0770947A1 (en) | 1997-05-02 |
| EP0770947B1 (en) | 1999-01-27 |
| DE69601454T2 (de) | 1999-06-02 |
| KR0180971B1 (ko) | 1999-04-01 |
| KR970022626A (ko) | 1997-05-30 |
| US5856733A (en) | 1999-01-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0154853B1 (ko) | 모델 추종형 정류 회로와 그 제어 방법 | |
| CN108880360B (zh) | 控制装置、光学设备、控制方法和存储介质 | |
| JP3251827B2 (ja) | 位置決め装置 | |
| KR0185465B1 (ko) | 압솔루트엔코더 및 그의 현재위치 생성방법 | |
| JP4946144B2 (ja) | 分解能切換装置 | |
| US5399953A (en) | Motor control and drive circuit | |
| JP3280556B2 (ja) | 位置決め装置 | |
| JPH11178380A (ja) | モータ速度制御装置 | |
| WO2022259969A1 (ja) | 回転検出装置、回転検出方法および回転検出プログラム | |
| WO2022250022A1 (ja) | 回転検出装置、回転検出方法および回転検出プログラム | |
| JPH05335953A (ja) | Ａｄ変換器 | |
| JP3329142B2 (ja) | 位置検出回路 | |
| WO2012077767A1 (ja) | モータ制御回路 | |
| US20240171098A1 (en) | Motor control device, motor control method, and a non-transitory storage medium storing a motor control program for a motor control device | |
| US4689528A (en) | Printer | |
| KR890004079Y1 (ko) | 직류서어보 모터의 미세속도 제어회로 | |
| JP4847639B2 (ja) | インクリメント信号発生装置 | |
| US4803676A (en) | Circuitry for an audio or video disk player | |
| SU1064458A1 (ru) | Преобразователь код-ШИМ | |
| JPH0784296A (ja) | ぶれ防止装置 | |
| JP5467486B2 (ja) | ステッピングモータ制御装置 | |
| CN115733410A (zh) | 马达驱动器及其机械手臂 | |
| JP2529185B2 (ja) | モ−タ制御回路 | |
| JP2781864B2 (ja) | モータのデジタル駆動装置 | |
| JPS60212750A (ja) | 画像処理の変倍方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071116 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081116 Year of fee payment: 7 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081116 Year of fee payment: 7 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091116 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101116 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111116 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121116 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131116 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |