JP3251453B2 - 交流電動機の速度制御システムとその方法及びかかるシステムに使用する電力変換装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、交流電動機の制御方法
及びその装置に係わり、特に、コンバータの出力電力を
インバータにより交流電力に変換し、この交流電力によ
って交流電動機を駆動するのに好適な交流電動機の制御
方法およびその制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、コンバータとインバータを用いて
交流電動機の速度を制御する制御装置としては、例え
ば、特開平３−１９０５９４号公報に記載されているも
のが既に知られている。

【０００３】図４には、かかる従来の電動機の制御装置
の構成の一例を示す。この装置は、コンバータ電圧制御
部３２、コンバータ電流制御部３３、電力演算器２４、
インバータ変換器１４、平滑コンデンサ１３、インダク
タンス１２、交流電動機１５、コンバータ変換器１１、
インバータ演算器４６、電源電流補償指令演算器３４、
加減算手段３５、３６、三相交流電源系統１０、より成
る。この従来の制御装置においては、交流電動機１５の
交流電流よりインバータ１４の出力電力Ｐconvを求め、
この求めた出力電力よりコンバータ１１が出力すべき電
源電流値Ｉdc*を算出する。そして、この電源電流値を
コンバータ１１の電流指令Ｉd*の一部とする方法が採用
されている。

【０００４】このような従来技術になる方式によれば、
負荷トルクが急激に増加した場合、コンバータ１１の出
力電流も負荷トルクに応じて増加するので、コンバータ
の出力電圧に相当する平滑コンデンサ１３の両端の電圧
変動を低減することが出来ることとなる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術においては、電力変換器の動作遅れ、特にコン
バータの制御応答遅れ等については何等の配慮されてお
らず、そのため、急激な電動機の速度指令Ｗr*の変化に
対しは、コンバータ出力電圧の変動が顕著になり、その
ため、十分な上記の効果が得られないという問題点があ
った。

【０００６】これは、例えば、このコンバータ１１とし
て逆並列接続のサイリスタ変換器を採用して構成する場
合、必要な電力信号が生成され、これが直ちにコンバー
タの制御系に伝送されたとしても、コンバータを構成す
るサイリスタの逆並列切替の無駄時間による動作遅れ及
びコンバータの制御応答遅れ等により、コンバータ１１
はすばやく電力を供給することが出来ず、そのため、出
力電圧の変動が生じることによる。

【０００７】また、このコンバータ１１の出力電圧の変
動は、コンバータ出力を平滑化する上記平滑コンデンサ
１３の両端の電圧変動をも招く。そのため、上記平滑コ
ンデンサ１３の耐圧を向上する必要が生じ、上記平滑コ
ンデンサ１３の数を増加するたどの対策が必要となり、
そのためのコスト上昇も問題となっていた。

【０００８】そこで、本発明の目的は、上記の従来技術
における問題点に鑑み、電力変換器を構成するコンバー
タの電力変換の動作遅れ及びその制御応答遅れ等が存在
する場合において、制御する交流電動機の速度指令の急
激な変化に対しても、コンバータの出力電圧の変動を抑
制することが出来、装置のコスト上昇を招くことのない
交流電動機の速度制御システムとその方法及びかかるシ
ステムに使用する電力変換装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の本発明の目的を達
成するため、本発明により提供されているのは、まず、
コンバータとインバータとを備え、前記コンバータによ
り交流から変換した直流出力電力を前記インバータで所
望の周波数の交流電力に変換し、かかる交流電力を交流
電動機に供給して前記交流電動機を駆動制御する交流電
動機の速度制御システムであって、前記コンバータは動
作遅れあるいは制御応答遅れを有しており、与えられた
電圧指令に基づいて前記コンバータへ変換制御信号を出
力する電圧制御系と、与えられた速度指令に基づいて前
記インバータへ変換制御信号を出力する速度制御系とを
備えているものにおいて、前記速度制御系は、前記与え
られた速度指令を所定時間遅延させるための速度指令遅
延器を備えている交流電動機の速度制御システムであ
る。

【００１０】また、やはり上記の本発明の目的を達成す
るため、本発明によれば、コンバータにより交流電力を
直流電力に変換した後、前記変換した直流出力電力をイ
ンバータにより所望の周波数の交流電力に変換し、かか
る交流電力を交流電動機に供給して前記交流電動機を駆
動制御する交流電動機の速度制御方法において、前記イ
ンバータにより直流出力電力を交流電力に変換する速度
制御系は、交流電力へ変換するための速度指令を、前記
コンバータの動作遅れあるいは制御応答遅れを考慮した
時間だけ遅延させることにより、前記インバータの電力
変換を制御する交流電動機の速度制御方法が提案されて
いる。

【００１１】さらに、やはり上記の本発明の目的を達成
するための手段として、コンバータと、インバータと、
与えられた電圧指令に基づいて前記コンバータへ変換制
御信号を出力する電圧制御系と、与えられた速度指令に
基づいて前記インバータへ変換制御信号を出力する速度
制御系とを備え、前記コンバータは動作遅れあるいは制
御応答遅れを有する電力変換装置から構成されており、
前記速度制御系は、前記与えられた速度指令を所定時間
遅延させるための速度指令遅延手段を備えている電力変
換装置が提案されている。

【００１２】すなわち、本発明では、制御対象である交
流電動機の必要電力は、速度指令の変化に追従するため
の加減速用出力電力と負荷変動による外乱抑制用出力電
力に分けられること、並びに、加減速用出力電力は、電
動機の加減速電流指令値により算出できるところに着目
し、電動機のトルク電流指令値を生成する速度指令値
を、加減速電流指令値を生成する速度指令値より遅らせ
ることにより、コンバータの動作遅れ及び制御応答遅れ
等を補償することを可能とし、さらには、以下の本発明
の実施態様にも明らかとなるように、電動機の加減速開
始と同時に必要な加減速電力をコンバータが速やかに補
償するようにしたものである。

【００１３】

【作用】上記のような本発明により提供された交流電動
機の速度制御システムとその方法及びかかるシステムに
使用する電力変換装置によれば、加減速電流指令値を生
成する速度指令値に対し、電動機のトルク電流指令値を
生成する速度指令値を遅らせる。また、加減速電流指令
値より生成する出力電力を用い電源電流値を算出し、コ
ンバータ電流指令の一部にしているため、電動機の加減
速開始と同時に必要な加減速電力をコンバータが供給で
き、電動機の速度指令値が急変しても、コンバータの制
御応答遅れおよび変換器の動作遅れ等に対してコンバー
タの出力電圧の変動を抑制することが出来る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例の詳細について、添
付の図面を参照しながら説明する。図１には、本発明に
なる電動機の速度制御装置の主回路構成が示されてい
る。この図において、３相交流電源１０（Ｕ相、Ｖ相、
Ｗ相）に接続されたコンバータ１１には、インダクタン
ス１２と平滑コンデンサ１３とが接続され、さらに、こ
の平滑コンデンサ１３の両端がインバータ１４に接続さ
れ、もって、このインバータ１４からの交流出力が交流
電動機１５に供給される構造となっている。すなわち、
上記３相交流電源１０から供給された電力はコンバータ
１１により直流に変換され、その後、再びインバータ１
４により所望の周波数を有する交流に変換されて交流電
動機１５に供給され、もって、上記交流電動機１５を所
望の回転数に制御する。

【００１５】上記電動機の速度制御装置の回路構成で
は、少なくとも、上記コンバータ１１は、図示しない
が、逆並列接続のサイリスタ変換器を採用して構成され
ており、また、電動機の制御系として、インバータ１４
を制御するために速度制御系２０、そして、コンバータ
１１を制御するために電圧制御系３０が設けられてい
る。

【００１６】まず、インバータ１４を制御するための速
度制御系２０について説明すると、この速度制御系２０
は、上記交流電動機１５の回転軸の回転速度を検出して
出力する速度検出器２１、速度指令遅延器２２、加減速
電流指令演算器２３、電力演算器２４、速度制御演算器
２５、インバータ電流制御演算器２６、加減算器２７か
ら構成されている。このような構成の速度制御系２０に
おいて、いま、速度指令Ｗr*が入力されると、この速度
指令Ｗr*は速度指令遅延器２２に入力され、これによ
り、速度指令遅延器２２は、コンバータ１１の動作遅れ
及び上記電圧制御系３０の制御遅れを考慮した速度指令
Ｗr**を出力する。ここで逆並列接続のサイリスタコン
バータは、２つのサイリスタブリッジを持ち、この２つ
のサイリスタブリッジを切替えて、カ行と回生とを行う
ものである。この切替えのための時間が必要であり、こ
れが動作遅れ（カ行指令を与えてからその動作を開始す
るまでの時間）である。また、この遅れを考慮し、時間
的に補正するものとして速度指令が与えられる。即ち、
速度指令とは、コンバータの動作開始タイミングで速度
指令を与えるようにしたものである。

【００１７】すなわち、この速度指令遅延器２２は、コ
ンバータ１１の動作遅れ及び制御応答遅れに対応した遅
延時間だけ速度指令Ｗr*に遅れを持たせる。その後、こ
の速度指令遅延器２２からの出力である速度指令Ｗr**
は、減算器２７において、上記速度検出器２１からの出
力である電動機速度Ｗrとの偏差が求められ、この速度
偏差が速度制御演算器２５に入力され、そこでトルク電
流指令Ｉt*が出力される。そして、このトルク電流指令
Ｉt*はインバータ電流制御演算器２６に入力され、この
電流制御演算器２６はこのトルク電流指令Ｉt*に従って
上記インバータ１４の出力電圧・電流を制御し、すなわ
ち、所望の交流電力を出力させて交流電動機１５を駆動
制御することとなる。

【００１８】一方、本発明によれば、上記速度指令Ｗr*
は、上記の速度指令遅延器２２と共に、加減速電流演算
器２３へも入力される。すなわち、この加減速電流演算
器２３は速度指令Ｗr*を入力し、その出力として、急加
減速に対応するように、例えばその微分値である下記の
数１により示す加減速電流指令値Ｉa*を出力する。

【数１】 なお、ここでＫ1は定数であってモータと負荷の慣性モ
ーメントを示す。

【００１９】さらに、この加減速電流演算器２３からの
加減速電流指令値Ｉa*は電力演算器２４に入力され、さ
らに、コンバータ出力電力Ｐconvが算出されて出力され
る。まず、ここでインバータ出力電力Ｐinvは、下記の
数２により算出される。

【数２】 ここで、Ｖ1は電動機の１次電圧またはその指令であ
る。また、インバータ出力電力Ｐinvは、下記の数３に
よっても算出される。

【数３】 ここで、τは電動機トルクを、η1は電動機の効率を示
している。

【００２０】次に、コンバータ１１が出力すべきコンバ
ータ出力電力Ｐconvが、下記の数４あるいは数５に従っ
て算出される。

【数４】

【数５】 上式において、η2は主回路の効率である。なお、この
コンバータ出力電力Ｐconvは、上記電圧制御系３０へ出
力されることとなる。

【００２１】このコンバータ１１を制御する電圧制御系
３０は、図示の通り、上記平滑コンデンサ１３の両端の
電圧を検出する電圧検出器３１、電圧制御演算器３２、
コンバータ電流制御演算器３３、電源電流補償指令値演
算器３４、及び、２つの加減算器３５、３６から構成さ
れている。

【００２２】この電圧制御系３０では、いま、電圧指令
Ｖ*が入力されると、電圧検出器３１の出力である平滑
コンデンサ１３の両端電圧Ｖfbとの偏差が減算器３５で
求められ、その電圧偏差が電圧制御演算器３２に入力さ
れ、これによって電源電流指令値Ｉd*が出力される。

【００２３】一方、電源電流補償指令値演算器３４は、
上記速度制御系２０からのコンバータ出力電力Ｐconvを
入力し、これにより、下記の数６に従って電源電流補償
指令値Ｉdc*を算出して出力する。

【数６】 ここで、Ｖeは電源電圧である。

【００２４】さらに、上記電圧制御演算器３２からの電
源電流指令値Ｉd*と上記電源電流補償指令値演算器３４
からの電源電流補償指令値Ｉdc*は、加算器３６により
互いに加算され（Ｉd*＋Ｉdc*）、これにより電源電流
指令値Ｉd**として出力される。

【００２５】その後、コンバータ電流制御演算器３３
は、上記電源電流指令値Ｉd**を入力し、この上記電源
電流指令値Ｉd**に従ってコンバータ１４の変換出力を
制御することとなる。

【００２６】このように、本実施例においては、速度指
令Ｗr*より電動機の加減速に必要な電力を求め、この求
めた電力よりコンバータ１４を制御する電源電流指令値
Ｉd*を補償する電源電流補償値Ｉdc*を求める。そし
て、この電源電流補償値Ｉdc*を電源電流指令Ｉd*に加
算し、これにより最終的なコンバータの電流指令値Ｉd*
*とし、これにより、加減速用の必要な電力をコンバー
タ１１から速やかに供給するようにしている。また、速
度制御演算器２５に入力される速度指令Ｗr**は、速度
指令遅延器２２により遅延させている。

【００２７】以上のことより、電動機１５の速度指令値
Ｗr*が急変しても、コンバータ１１の制御応答遅れ及び
インバータ１４の動作遅れ等を考慮することにより、適
切なタイミングでコンバータ１１に交流電流を流し込む
ことが出来、もって、コンバータ１１の出力電圧の変動
を抑制することが出来る。

【００２８】次に、本発明の他の実施例を添付の図２を
用いながら、以下に説明する。なお、この他の実施例に
おける各部の動作は、上記図１の実施例とほぼ同じであ
るので、以下には、主にその違いを中心に説明すること
とする。

【００２９】この他の実施例は、図２にも示すように、
１台のコンバータ１１に対し、複数台のインバータ１４
ａ、１４ｂ、１４ｃ…を接続するものである。なお、こ
の方式では、各々の速度制御系２０ａ、２０ｂ、２０ｃ
…の電力演算器２４ａ、２４ｂ、２４ｃ…から出力され
る信号を、電圧制御系３０の加算器４１で加算し、これ
をコンバータ出力電力Ｐconvとしている。このため、こ
の他の実施例においても、前記図１の実施例と同様に、
急激な速度指令値Ｗr*の変化があっても、各速度制御系
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ…の速度指令遅延器２２ａ、２
２ｂ、２２ｃ…の働きにより、コンバータ１１の出力電
圧の変動を抑制することが出来ることは明らかであろ
う。

【００３０】次に、本発明のさらに他の実施例につい
て、添付の図３を用いて説明する。この第３の実施例に
おいても、その各部の動作は、上記図１及び図２に示し
た実施例とほぼ同じであるので、その主な違いを中心に
して説明を行うこととする。

【００３１】図３にも明らかなように、この第３の実施
例では、１台のコンバータ１１に対して複数台のインバ
ータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ…が接続されている。これ
ら複数のインバータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ…には、そ
れぞれ、交流電動機１５ａ、１５ｂ、１５ｃ…が接続さ
れている。そして、これら複数の交流電動機１５ａ、１
５ｂ、１５ｃ…には、それぞれ、ロール４２ａ、４２
ｂ、４２ｃ…が接続されており、さらに、これらロール
４２ａ、４２ｂ、４２ｃ…は、その外周面に接した板４
３によって連結されている。かかる構成からなる設備に
おいては、上記交流電動機１５ａ、１５ｂ、１５ｃ…
は、上記板４３のライン移動速度であるライン速度指令
（板速指令）ＳＰ*に同期（比例）して運転されること
となる。

【００３２】ところで、上記図１及び図２の実施例で
は、各々の交流電動機（または、インバータ）の必要電
力を速度指令Ｗr*から求めたが、本実施例では、設備の
ライン速度指令（板速指令）ＳＰ*より電動機１５ａ、
１５ｂ、１５ｃ…の加減速に必要とする電力を求めるよ
うに構成されている。ここで、いま、ライン速度ＳＰ*
が速度指令遅延器２２に入力されると、その出力とし
て、電力変換器の動作遅れ及び電圧制御系の制御遅れを
考慮したライン速度指令ＳＰ**が出力される。そこで、
比例変換器４４ａ、４４ｂ、４４ｃ…は、このライン速
度指令ＳＰ**を入力し、そこで交流電動機の速度指令Ｗ
ra*、Ｗrb*、Ｗrc*…に変換する。

【００３３】一方、加減速電流演算器２３はライン速度
指令ＳＰ*を入力とし、下記の数７により表される加減
速電流指令値Ｉa*を出力する。

【数７】 ここで、Ｋ2は定数を示す。

【００３４】さらに、電力演算器２４は、上記加減速電
流演算器２３から出力される加減速電流指令値Ｉa*を入
力とし、下記の数８により、全インバータ出力電力Ｐin
vを算出する。

【数８】 ここで、Ｖ1は代表電動機の１次電圧またはその指令
を、そして、Ｋ3は定数を示している。

【００３５】また、この全インバータ出力電力Ｐinv
は、下記の数９によっても算出される。

【数９】 なお、この数９において、τは代表電動機トルクを、η
1は代表電動機の効率を、そして、Ｋ4は定数を示してい
る。

【００３６】次に、電力演算器２４は、下記の数１０あ
るいは数１１により、コンバータ出力電力Ｐconvを算出
する。

【数１０】

【数１１】 ここで、η2は代表主回路の効率、そして、Ｋ5は定数で
ある。

【００３７】その後、電圧制御系３０は、上記のように
して算出されたコンバータ出力電力Ｐconvを入力し、こ
こでやはり上記図１の実施例と同様に、このコンバータ
出力電力Ｐconvを電源電圧で除算することにより、電源
電流補償指令値Ｉdc*を算出し、さらに、この電源電流
補償指令値Ｉdc*を電源電流指令値Ｉd**に加算して、最
終的なコンバータの電流指令値としている。このため、
本実施例においても、前記の種々の実施例と同様に、急
激なライン速度指令（板速指令）ＳＰ*の変化があって
も、コンバータ１１の出力電圧の変動を抑制することが
出来る。

【００３８】以上の図３は、圧延機等を含む生産ライン
加工系での同一加工ステップに複数モータ１５ａ〜１５
ｃの設置例を述べたが、別加工ステップ（例えば張力制
御ステップと圧延加工ステップとの２つの別ステップ）
に別々にモータを設置し、これらのモータの制御を行う
場合にも適用できる。

【００３９】

【発明の効果】以上の詳細な説明からも明らかなよう
に、本発明によれば、制御する交流電動機の速度指令値
が急激に変化した場合においても、速度指令を所定時間
遅延させると同時にその加減速用の電力をコンバータか
ら速やかに供給するように構成したことにより、コンバ
ータ出力電圧の変動を抑制した良質の電源をインバータ
に供給することが可能となるという技術的にも優れた効
果を発揮する。さらに、これにより、速度制御装置とし
ての制御特性を向上させるだけではなく、出力電圧の変
動を抑制する平滑コンデンサの容量も低減できるため装
置をより安価にできるという効果をも奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例である電動機の速度制御
装置の回路構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の他のの実施例である電動機の速度制御
装置の回路構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の更に他のの実施例である電動機の速度
制御装置の回路構成を示すブロック図である。

【図４】従来の電動機の制御装置の回路構成の一例を示
すブロック図である。

【符号の説明】 １０ 交流電源 １１ コンバータ １２ インダクタンス １３ 平滑コンデンサ １４ インバータ １５ 交流電動機 ２０ 速度制御系 ２１ 速度検出器 ２２ 速度指令遅延器 ２３ 加減速電流演算器 ２４ 電力演算器 ２５ 速度制御演算器 ２６ インバータ電流制御演算器 ２７ 加減算器 ３０ 電圧制御系 ３１ 電圧検出器 ３２ コンバータ電圧制御演算器 ３３ コンバータ電流制御演算器 ３４ 電源電流補償指令演算器 ３５、３６ 加減算器 ４１ 加算器 ４２ ロール ４３ 板 ４４ 比例変換器 ４５ 電流検出器 ４６ インバータ制御器

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−190594（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−64722（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−183389（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 5/408 - 5/412 H02P 7/628 - 7/632 H02P 21/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンバータとインバータとを備え、前記
   コンバータにより交流から変換した直流出力電力を前記
   インバータで所望の周波数の交流電力に変換し、かかる
   交流電力を交流電動機に供給して前記交流電動機を駆動
   する交流電動機の速度制御システムであって、 与えられた電圧指令に基づいて前記コンバータへ変換制
   御信号を出力する電圧制御系と、 与えられた速度指令に基づいて前記インバータへ変換制
   御信号を出力する速度制御系とを備え、 前記速度制御系は、前記与えられた速度指令を所定時間
   遅延させるための速度指令遅延器と、該速度指令遅延器
   からの出力である速度指令と前記交流電動機の電動機速
   度との速度偏差を求める加減速器と、該加減速器で求め
   られた速度偏差からトルク電流指令を求める速度制御演
   算器と、該トルク電流指令に基づき前記インバータの出
   力電圧・電流を制御する電流制御演算器とを備え、 更に、前記速度制御系には、前記与えられた前記速度指
   令に基づいて加減速電流指令値を求める加減速電流演算
   器と、該加減速電流指令値に基づきコンバータ出力電力
   を求める電力演算器とを備え、 前記電圧制御系は、前記与えられた電圧指令と前記コン
   バータの出力電圧に相当する平滑コンデンサの両端電圧
   との電圧偏差を求める加減算器と、該電圧偏差に基づき
   電源電流指令値を求める電圧制御演算器と、前記コンバ
   ータ出力電力に基づき電源電流補償指令値を求める電流
   電源補償指令値演算器とを備え、更に、前記電源電流指
   令値と前記電源電流補償指令値を加算し電源電流指令値
   を求める加算器と、該電源電流指令値に基づきコンバー
   タの変換出力を制御するコンバータ電流制御演算器とを
   備えていることを特徴とする交流電動機の速度制御シス
   テム。
2. 【請求項２】 前記請求項１の交流電動機の速度制御シ
   ステムであって、前記交流電動機は複数であり、かつ、
   当該複数の交流電動機には、それぞれ、前記インバータ
   が設けられ、それぞれのインバータからの交流出力電力
   により駆動制御されていることを特徴とする交流電動機
   の速度制御システム。
3. 【請求項３】 前記請求項１の交流電動機の速度制御シ
   ステムであって、前記交流電動機は複数であり、かつ、
   それぞれの交流電動機は、一枚の板で機械的に連結され
   た複数のロールに直結されており、もって、前記複数の
   交流電動機の回転により前記一枚の板を所望のライン速
   度で移動させるものにおいて、 前記速度制御系は、前記所望のライン速度を前記速度指
   令として、前記複数の交流電動機の回転速度を制御する
   ように構成されていることを特徴とする交流電動機の速
   度制御システム。
4. 【請求項４】 コンバータにより交流電力を直流電力に
   変換した後、前記変換した直流出力電力をインバータに
   より所望の周波数の交流電力に変換し、かかる交流電力
   を交流電動機に供給して前記交流電動機を駆動する交流
   電動機の速度制御方法において、 与えられた速度指令に基づいて前記インバータへ変換制
   御信号を出力する速度制御系では、与えられた速度指令
   を前記コンバータの動作遅れあるいは制御応答遅れを考
   慮した時間だけ遅延させ、遅延された速度指令と前記交
   流電動機の電動機速度との速度偏差を求め、 該速度偏差からトルク電流指令を求め、該トルク電流指
   令に基づき前記インバータの出力電圧・電流を制御し、 更に、前記速度制御系では、与えられた前記速度指令に
   基づいて加減速電流指令値を求め、該加減速電流指令値
   に基づいてコンバータ出力電力を求め、 一方、与えられた電圧指令に基づいて前記コンバータへ
   変換制御信号を出力する電圧制御系では、前記与えられ
   た電圧指令と前記コンバータの出力電圧に相当する平滑
   コンデンサの両端電圧との電圧偏差を求め、該電圧偏差
   に基づき電源電流指令値を求め、前記コンバータ出力電
   力に基づき電源電流補償指令値を求め、前記電源電流指
   令値と前記電源電流補償指令値を加算し電源電流指令値
   を求め、該電源電流指令値に基づきコンバータの変換出
   力を制御することを特徴とする交流電動機の速度制御方
   法。