JP3237422B2 - 片面溶接裏当てロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、大径鉄管の片面自動
溶接において、管内面からの初層溶接時に管外面より溶
接の裏当てを行うロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の大径管の溶接では作業者が管の内
外面から溶接を行っている。このため大径管がトンネル
内内張管の場合には、地盤と管外面との間に作業員が立
ち入れるようにするため大径のトンネルを掘削する必要
があり、このための土木工事に多くのコストと工期を要
している。このような状況から溶接施工の省人化、高速
化、簡素化を目指して片面自動溶接機の開発が行われて
おり、それと並行して初層溶接で必要となる裏当て工程
を行う自動機の開発が進められている。

【０００３】初層溶接の裏当てを行う自動裏当て装置と
して、特開平５−３１８１８４号が開示されている。こ
の装置は、被溶接管の外面に予め装置移動用のレールを
設置し、このレールに沿って溶接機に同期して走行する
もので、裏当て装置の移動用モータの出力軸をギヤ及び
自在継手を介して裏当てテープの送りローラに接続し連
動させることにより、装置の走行速度と同じ速度で裏当
てテープを送り出すようにしたものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この装置は裏
当てテープの送りのために走行系モータとテープ送りロ
ーラとをギヤ及び自在継手を介して接続した構造である
ため、構造が非常に複雑であるという難点があり、加え
て、走行ローラとレールとの間に滑りが生じた場合、裏
当てテープも管面との間に滑りを生じてしまい、良好な
溶接を行うことができなくなるという問題がある。本発
明は、このような従来の問題点を解決するためになされ
たもので、裏当てテープの送りを走行速度と同期させる
のに特別な連動機構を必要とせず、また、走行ローラに
滑りが生じた場合でも裏当てテープと管面との間に滑り
を生じさせることなく良好な初層溶接を行うことができ
る片面溶接裏当てロボットを提供しようとするものであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めの本発明の片面溶接裏当てロボットは、移動用の駆動
手段を有し、被溶接管の外面を溶接方向に移動可能な台
車と、該台車に搭載される裏当て装置とからなり、該裏
当て装置は、裏当てテープの格納リールと、該格納リー
ルから繰り出された裏当てテープが巻き取られる巻取リ
ールと、該巻取リールを回転させる駆動手段と、前記格
納リールと巻取リール間で裏当てテープを管面に押し付
けて裏当てする裏当て手段とを有し、該裏当て手段が、
被溶接管の中心方向に進退可能な保持ロッドを有し、前
記台車に取り付けられる保持装置と、該保持装置の保持
ロッドに保持されるフレームと、該フレームに取り付け
られる裏当てパッドと、該裏当てパッドの裏当てテープ
進行方向の前後の位置で前記フレームに取り付けられる
テープガイド用のガイドローラと、前記裏当てパッドと
フレーム間に介在して裏当てパッドを被溶接管方向に付
勢する付勢手段とを備え、前記巻取リール回転用の駆動
手段による巻取リールの回転駆動により、前記格納リー
ルからの裏当てテープの繰り出しと、該繰り出された裏
当てテープの前記裏当てパッド面への送りと、該裏当て
パッド面で裏当てに使用された後の裏当てテープの前記
巻取リールへの巻き取りがなされ、且つ前記巻取リール
と前記裏当てパッド間の裏当てテープに定テンションが
かかるようにしたことを特徴とする片面溶接裏当てロボ
ットである。

【０００６】

【作用】片面溶接裏当てロボットは、被溶接管の内面か
らの初層溶接において、溶接トーチ直下の管外面に溶接
金属を受けるための裏当てテープを供給する。裏当て装
置を構成する格納リールには裏当てテープがコイル状に
格納され、この格納リールから繰り出された裏当てテー
プの一部は裏当て手段の押当て面を経由して巻取リール
に巻取られている。溶接開始位置において、裏当て手段
は裏当てテープを溶接開始点の管外面に押し当てる。溶
接が開始されると、台車は移動用の駆動手段により被溶
接管外面を溶接方向に移動し、これと同期して裏当て装
置を構成する巻取リールがその回転用の駆動手段により
回転し、格納リールから裏当てテープを繰り出させる。
格納リールからの裏当てテープの繰り出し速度は、巻取
リールの回転用の駆動手段を制御することにより台車の
走行速度に同期させる。

【０００７】格納リールから繰り出された裏当てテープ
は、裏当て手段の押当て面に沿って摺動しながら溶接部
裏面に押し当てられ、次いで順次巻取リールに巻取られ
る。裏当てテープは溶接部裏面に押し当てられた際に溶
接アークを受けるため、焼損し管面に焼き付けを起こす
が、巻取リールの回転駆動によって巻取リールと裏当て
手段間に定テンションがかけられるため、管面に焼き付
いた裏当てテープは容易に引き剥がされ、巻取リールに
巻取られる。したがって、裏当てテープの巻取が遅れて
テープが管面に対して滑ることもなく、裏当てテープの
送りを台車の走行と正確に同期させることができる。ま
た、台車の移動と裏当てテープの送りがそれぞれ独立し
た駆動手段により行われるため、何らかの原因で台車が
走行面に対して滑りを生じた場合でも、裏当てテープは
これと関係なく溶接部裏面に送給され、したがって溶接
に支障を来すことはない。

【０００８】

【実施例】図１ないし図７は本発明の一実施例を示すも
ので、図１は本発明の片面溶接裏当てロボットの全体構
成および使用状態を示す説明図、図２はロボットの平面
図、図３は同じく側面図、図４は同じく正面図である。
片側溶接裏当てロボットＡは、図１に示すように被溶接
管ｐ（鉄管）の内面からの初層溶接において溶接トーチ
ｂ直下の溶接金属を管の外側から裏当てテープａで受け
とめるもので、被溶接管ｐの外面を溶接方向に移動可能
な台車１と、この台車に搭載される裏当て装置２とから
構成されている。

【０００９】前記台車１は走行ローラ８を有し、この走
行ローラ８により被溶接管外面の溶接方向に沿って設け
られたレール３上を自走する。台車１はこの自走ために
図示しない駆動手段（モータ）を有しており、この駆動
手段により走行ローラ８の全部または一部を駆動させ
る。この台車１の移動機構については後に詳述する。前
記裏当て装置２は、裏当てテープａの格納リール４と、
裏当てテープａの巻取リール５と、両リール間で裏当て
テープａを管面に押し付けて裏当てする裏当て手段６と
を備えており、これら格納リール４、裏当て手段６及び
巻取リール５は台車進行方向に直列した状態で台車１に
取り付けられている。

【００１０】前記格納リール４と巻取リール５は、台車
１上のブラケットに回転可能に軸支１６，１７されてい
る。台車１には巻取リール５の回転駆動手段であるモー
タ７が設けられ、巻取リール５は台車走行用の駆動系と
は関係なくモータ７により回転駆動される。そして、こ
の巻取リール５の回転駆動により格納リール４から裏当
てテープａが繰り出され、この裏当てテープａは裏当て
手段６を経由した後巻取リール５に巻取られることにな
る。

【００１１】なお、格納リール４には、このリール４と
裏当て手段６（本実施例では裏当てパッド１０）間での
裏当てテープａの弛みを防止するため、そのフリーな回
転を抑制する制動手段を付設することが好ましい。すな
わち、上記のような裏当てテープａの弛みによる送給上
のトラブルを防止するためには、裏当てテープａがモー
タ７の駆動によって巻取リール５側から牽引された場合
にのみ格納リール４から繰り出されるようにすることが
好ましく、このためには、格納リール４に対して適当な
回転力が外部から加えられた場合にのみ格納リール４の
回転を許容するような制動手段を設けることが好まし
い。この制動手段としては、例えば、格納リール４の回
転部に接触するブレーキシューを台車側に設ける等の構
成を採ることができる。

【００１２】裏当て手段６は、裏当てテープ４を管面に
押し付けて裏当てするための裏当てパッド１０、この裏
当てパッド１０の前後（裏当てテープ進行方向における
裏当てパッド１０の前後）において裏当てテープａをガ
イドするガイドローラ１２，１３、裏当てパッド１０及
びガイドローラ１２，１３をフレーム１９を介して昇降
可能に保持する保持装置１１等から構成され、この裏当
て手段６は格納リール４と巻取リール５の中間位置の台
車１上に配置される。図５ないし図７は裏当て手段６の
詳細を示すもので、図５は側面図、図６は図５中のＶＩ
−ＶＩ線に沿う矢視断面図、図７は図５中のＶＩＩ−Ｖ
ＩＩ線に沿う矢視断面図である。

【００１３】前記保持装置１１はモータ或いはシリンダ
装置等からなる駆動手段と、この駆動手段により駆動す
る、被溶接管の中心方向に進退可能な保持ロッド１８と
を有し、その本体が台車１に固定されている。前記保持
ロッド１８の先端にはフレーム１９が取り付けられ、こ
のフレーム１９の中央に裏当てパッド１０が、また、両
端にガイドローラ１２，１３がそれぞれ取り付けられて
いる。裏当てパッド１０は付勢用（及び緩衝用）のスプ
リング１４を介してフレーム１９に取り付けられてい
る。図７はその取付構造の詳細を示しており、フレーム
１９には、上下端が開放し且つ下部にスプリング収納用
の大径部２００を有するガイド筒２０が立設され、この
ガイド筒２０の内部に裏当てパッド１０に連結されたス
ライド体２１がガイド筒長手方向スライド可能に装着さ
れている。

【００１４】スライド体２１の中間部にはスプリングの
端部を係止するためのフランジ２１０が設けられてい
る。そして、大径部２００内にはスライド体２１に外装
されたスプリング１４が配され、このスプリング１４の
一端が前記大径部２００の端部の段部に、また他端が前
記フランジ２１０にそれぞれ係合している。したがって
裏当て時においては、スライド体２１と一体の裏当てパ
ッド１０がスプリング１４により管面方向に付勢される
ことになる。また、ガイド筒２０の上端には適当な長さ
のガイドスリット２０１が形成され、一方、スライド体
２１の上端には前記ガイドスリット２０１にスライド可
能に係合する突片２１１が設けられており、このガイド
スリット２０１に突片２１１をガイドさせることによ
り、スライド体２１及びこれと一体の裏当てパッド１０
のガイド筒２０に対する回転とガイド筒２０からの脱落
を防止している。

【００１５】裏当てパッド１０は前記スライド体２１の
端部に連結部材２２を介して脱着可能に連結されてい
る。裏当てパッド１０は焼損が激しいため、このように
脱着可能とし交換できるようにしてある。また、裏当て
パッド１０は使用中に温度が上昇するために熱伝導の高
い材料（通常は銅製）で構成されており、このようなパ
ッドを冷却するため、内部に冷媒流通用の通路２７を設
けるとともに、この通路２７に冷却ガス或いは冷却水等
の冷媒を供給する注入口２８を設け、この注入口２８に
ホース等を接続して外部から冷媒を供給できるようにし
てある。

【００１６】前記ガイドローラ１２，１３は、それぞれ
裏当てパッド１０の裏当てテープ進行方向の前後の位置
において、フレーム１９の端部に回転自在に軸支２３，
２４されている。図６はこれらガイドローラの取付構造
をガイドローラ１３を例に示したもので、ガイドローラ
１３は緩衝用のスプリング２６を介して軸支されてい
る。すなわち、フレーム１９にはガイドローラの保持軸
を支持するための支持部材２５が図示しないスライド機
構によりスライド可能に取り付けられ、この支持部材２
５とフレーム１９間に緩衝用のスプリング２６を介在さ
せている。そして、ガイドローラ１３の保持軸１３０は
前記支持部材２５に固定され、保持軸１３０にベアリン
グを介してロール本体１３１が回転可能に保持されてい
る。また、ガイドローラ１３は、裏当てテープａの幅方
向でのずれを防止するため、その両端に鍔部１３２を有
している。このような構造は、ガイドローラ１２につい
ても全く同様である。

【００１７】裏当てテープａは溶接部裏面に押し当てら
れた際に溶接アークを受けるため、焼損し管面に焼き付
けを起こす。このような管面への焼き付けに対しては、
巻取リール５の回転駆動により巻取リール５と裏当て手
段６間の裏当てテープａに定テンションがかけられるた
め、管面に焼き付いた裏当てテープａは容易に引き剥が
すことが可能であるが、このような焼き付いたテープを
より確実且つ速やかに引き剥がすためには、裏当てテー
プａを裏当て手段６による押当て部から角度をつけて引
き剥がすようにすること、つまり、裏当て手段６から離
れる裏当てテープａを大きな角度で巻取リール側に方向
転換させるようにすることが好ましい。

【００１８】このための条件を図３に基づいて説明する
と、巻取リール５の巻取ドラム部５０の外周に関する仮
想接線であって、巻取リール５側において裏当て手段６
から裏当てテープａが離れる地点（この実施例ではガイ
ドロール１３の外周部）を通過する仮想接線ｘと、裏当
て手段６の押当て面（この実施例では裏当てパッドの押
当て面１００）と平行な仮想直線ｙとのなす巻取リール
側での角度θを、巻取リール５によるテープ巻取の支障
を生じない範囲で大きくすることが好ましい。具体的に
はこの角度θは４０〜９０°程度とすることが好まし
い。

【００１９】次に、台車１の移動機構を図４に基づいて
説明すると、被溶接管ａの開先両側には管外周方向にア
ングル状のレール３が設けられており、台車１の走行ロ
ーラ８はこのレール３上を走行する。走行ローラ８の両
側には鍔部８０が形成され、走行ローラ８のレール３か
らの脱輪を防止している。また、各走行ローラ８と対峙
して支持ローラ９が設けられ、この支持ローラ９と走行
ローラ８でレール３を挟持することにより、台車１が管
壁から落下するのを防止している。なお、レール３との
摩擦係数を上げるために、走行ローラ８と支持ローラ９
の転動面はゴム材により構成することが好ましい。その
他図面において、１５は台車の駆動手段やモータ７及び
保持装置１１等の制御を行う制御装置である。

【００２０】次に、上記実施例の片面溶接裏当てロボッ
トの使用法を説明する。被溶接管ｐの内面から溶接トー
チｂにより初層溶接を行うに当たり、片面溶接裏当てロ
ボットＡは被溶接管ｐに予め設けられたレール３にその
台車１がセットされ、溶接開始位置に置かれる（図１参
照）。この状態で、格納リール４には裏当てテープａが
コイル状に格納され、その格納リール４から繰り出され
た裏当てテープａの先端はガイドロール１２、裏当てパ
ッド１０及びガイドロール１３を経由して巻取リール５
に巻取られており、また、裏当てパッド１０は保持装置
１１及び付勢用のスプリング１４で裏当てテープａを溶
接開始点の管外面に押し当てている。溶接が開始される
と、台車１は移動用の駆動手段により管外面を溶接方向
に移動し、これと同期して巻取リール５がモータ７によ
り回転し、格納リール４から裏当てテープａを繰り出さ
せる。格納リール４からの裏当てテープａの繰り出し速
度は、モータ７を制御することにより台車１の走行速度
に同期させる。

【００２１】格納リール４から繰り出された裏当てテー
プａは、ガイドローラ１２にガイドされることで、裏当
てパッド１０の角部等に接触することなく裏当てパッド
１０の押当て面１００に円滑に導かれ、この裏当てパッ
ド１０の押当て面１００に沿って摺動しながら溶接部裏
面に押し当てられる。次いで、裏当てテープａは押当て
面１００から離れ、ガイドローラ１３を介して巻取リー
ル方向に導かれるが、この際ガイドローラ１３によりガ
イドされることで、裏当てパッド１０の角部等に接触す
ることなく、円滑に方向転換して巻取リール５方向に導
かれ、巻取リール５に順次巻取られる。

【００２２】裏当てテープａは溶接部裏面に押し当てら
れた際に溶接アークを受けるため、焼損し管面に焼き付
けを起こすが、巻取リールの回転駆動により巻取リール
５と裏当てパッド１０間に定テンションがかけられるた
め、管面に焼き付いた裏当てテープａは容易に引き剥が
され、巻取リール５に巻取られる。また、前記仮想接線
ｘと仮想直線ｙとのなす角度θが４０〜９０°に制限さ
れている場合には、裏当てテープａが管面から大きな角
度で引き剥がされるため、焼き付いたテープをより確実
且つ速やかに引き剥がすことができる。したがって、裏
当てテープａの巻取が遅れてテープが管面に対して滑る
こともなく、裏当てテープａの送りを台車１の走行と正
確に同期させることができる。

【００２３】また、台車１の移動と裏当てテープの送り
を行う巻取リール５の回転がそれぞれ独立した駆動手段
により行われるため、何らかの原因で台車１が走行面に
対して滑りを生じた場合でも、裏当てテープａはこれと
関係なく溶接部裏面に送給されることになる。また、格
納リール４がそのフリーな回転を抑制する制動手段を有
している場合には、裏当てテープａは巻取リール側から
牽引された時だけ格納リール４から繰り出されるため、
格納リール４と裏当てパッド１０間での裏当てテープａ
の弛みが防止され、裏当てテープ送給上のトラブルも防
止される。

【００２４】なお、ロボットＡの操作は電気ケーブルで
接続された操作盤より遠隔操作で行われる。また、被溶
接管内部の溶接装置と本発明を構成する台車１の速度同
期は、例えば、溶接装置側にレーザ光の発光部を設ける
とともに、台車１側にその受光部を設け、開先ルートギ
ャップの隙間を通したレーザ光によりＯＮ−ＯＦＦの信
号を得て同期状態の判定を行い、これに基づく台車１の
速度制御により行うことができる。本発明において台車
の移動機構に特別な制限はなく、例えば、台車の走行ロ
ーラに永久磁石を組込み、この永久磁石で走行ローラを
管外壁に吸着させながら台車を自走させる方式、或いは
管外壁にそって脱着可能なガイド装置を設け、このガイ
ド装置に沿って台車を自走させる方式等、適宜な移動機
構を採用することができる。要は、台車がその移動用駆
動手段で自走する方式であれば、この構成は問わない。

【００２５】以上述べた本発明の構成及び実施例からし
て、本発明のより好ましい態様が以下のような構成であ
ることが理解できる。 (1) 本発明の片面溶接裏当てロボットにおいて、裏当て
手段が、被溶接管の中心方向に進退可能な保持ロッドを
有し、台車に取り付けられる保持装置と、該保持装置の
保持ロッドに保持されるフレームと、該フレームに取り
付けられる裏当てパッドと、該裏当てパッドの裏当てテ
ープ進行方向の前後の位置で前記フレームに取り付けら
れるテープガイド用のガイドローラと、前記裏当てパッ
ドとフレーム間に介在して裏当てパッドを被溶接管方向
に付勢する付勢手段とを備えた片面溶接裏当てロボッ
ト。

【００２６】(2) 本発明の片面溶接裏当てロボットにお
いて、巻取リールの巻取ドラム部の外周に関する仮想接
線であって、巻取リール側において裏当て手段から裏当
てテープが離れる地点を通過する仮想接線ｘと、裏当て
手段の押当て面と平行な仮想直線ｙとのなす巻取リール
側での角度θが４０〜９０°である片面溶接裏当てロボ
ット。 (3) 上記(1)の片面溶接裏当てロボットにおいて、巻取
リールの巻取ドラム部外周に関する仮想接線であって、
巻取リール側においてガイドローラから裏当てテープが
離れる地点を通過する仮想接線ｘと、裏当て手段の押当
て面と平行な仮想直線ｙとのなす巻取リール側での角度
θが４０〜９０°である片面溶接裏当てロボット。 (4) 本発明の片面溶接裏当てロボット又は上記(1)〜(3)
の片面溶接裏当てロボットにおいて、格納リールの自由
な回転を阻止し、一定以上の回転力が外部から加えられ
た場合にのみ格納リールの回転を許容する制動手段を有
している片面溶接裏当てロボット。

【００２７】上記(1)の片面溶接裏当てロボットでは、
格納リールから繰り出された裏当てテープａは裏当てパ
ッド及びその前後のガイドローラを経由して巻取リール
に巻取られ、また、裏当てパッドは保持装置及びスプリ
ング等の付勢手段により裏当てテープａを管外面に押し
付けて裏当てする。格納リールから供給される裏当てテ
ープは裏当てパッド前面のガイドローラにガイドされる
ことで、裏当てパッドの角部等に接触することなく裏当
てパッドの押当て面に円滑に導かれ、また、押当て面か
ら離れる裏当てテープは裏当てパッド後面のガイドロー
ラによりガイドされることで、裏当てパッドの角部等に
接触することなく、円滑に方向転換して巻取リール方向
に導かれる。

【００２８】また、上記(2)及び(3)の片面溶接裏当てロ
ボットでは、管面に焼き付けを起こした裏当てテープａ
が管面から大きな角度で引き剥がされるため、焼き付い
たテープをより確実且つ速やかに引き剥がすことができ
る。また、上記(4)の片面溶接裏当てロボットでは、裏
当てテープは巻取リール側から牽引された時だけ格納リ
ールから繰り出されるため、格納リールと裏当て手段間
での裏当てテープの弛みが防止され、裏当てテープ送給
上のトラブルも防止される。

【００２９】

【発明の効果】以上述べた本発明によれば、従来装置の
ような複雑な連動機構を用いる必要がないため装置の構
造を簡素化することができ、また、巻取リールと裏当て
手段間に定テンションがかけられるため、焼損して管面
に焼き付いた裏当てテープを容易に引き剥がすことがで
き、このため裏当てテープの巻取が遅れてテープが管面
に対して滑ることもなく、裏当てテープの送りを台車の
走行と正確に同期させることができる。また、台車の移
動と裏当てテープの送りがそれぞれ独立した駆動手段に
より行われるため、何らかの原因で台車が走行面に対し
て滑りを生じた場合でも、裏当てテープはこれと関係な
く溶接部裏面に送給されるため溶接に支障を来すことも
なく、良好な初層溶接を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の全体構成および使用状況を
示す説明図

【図２】本発明の一実施例を示す平面図

【図３】本発明の一実施例を示す側面図

【図４】本発明の一実施例を示す正面図

【図５】本発明の一実施例における裏当て手段の側面図

【図６】図５中のＶＩ−ＶＩ線に沿う矢視断面図

【図７】図５中のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う矢視断面図

【符号の説明】

１…台車、２…裏当て装置、３…レール、４…格納リー
ル、５…巻取リール、６…裏当て手段、７…モータ、８
…走行ローラ、９…支持ローラ、１０…裏当てパッド、
１１…保持装置、１２，１３…ガイドローラ、１４…ス
プリング、１５…制御装置、１６，１７…軸支部、１８
…保持ロッド、１９…フレーム、２０…ガイド筒、２１
…スライド体、２２…連結部材、２３，２４…軸支部、
２５…支持部材、２６…スプリング、２７…通路、２８
…注入口、５０…巻取ドラム部、８０…鍔部、１００…
押当て面、１３０…保持軸、１３１…ローラ本体、１３
２…鍔部、２００…大径部、２０１…ガイドスリット、
２１０…フランジ、２１１…突片、Ａ…ロボット、ｐ…
被溶接管、ａ…裏当てテープ、ｂ…溶接トーチ、ｘ…仮
想接線、ｙ…仮想直線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−318184（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−1383（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−82291（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 37/06 B23K 9/028 B62D 57/024

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動用の駆動手段を有し、被溶接管の外
   面を溶接方向に移動可能な台車と、該台車に搭載される
   裏当て装置とからなり、 該裏当て装置は、裏当てテープの格納リールと、該格納
   リールから繰り出された裏当てテープが巻き取られる巻
   取リールと、該巻取リールを回転させる駆動手段と、前
   記格納リールと巻取リール間で裏当てテープを管面に押
   し付けて裏当てする裏当て手段とを有し、該裏当て手段が、被溶接管の中心方向に進退可能な保持
   ロッドを有し、前記台車に取り付けられる保持装置と、
   該保持装置の保持ロッドに保持されるフレームと、該フ
   レームに取り付けられる裏当てパッドと、該裏当てパッ
   ドの裏当てテープ進行方向の前後の位置で前記フレーム
   に取り付けられるテープガイド用のガイドローラと、前
   記裏当てパッドとフレーム間に介在して裏当てパッドを
   被溶接管方向に付勢する付勢手段とを備え、 前記巻取リール回転用の駆動手段による巻取リールの回
   転駆動により、前記格納リールからの裏当てテープの繰
   り出しと、該繰り出された裏当てテープの前記裏当てパ
   ッド面への送りと、該裏当てパッド面で裏当てに使用さ
   れた後の裏当てテープの前記巻取リールへの巻き取りが
   なされ、且つ前記巻取リールと前記裏当てパッド間の裏
   当てテープに定テンションがかかるようにした ことを特
   徴とする片面溶接裏当てロボット。