CN105817781B - 一种无轨多功能焊接系统 - Google Patents

Abstract

一种无轨多功能焊接系统，包括高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备，高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备分别通过水管、气体管、电线管以及喷漆管与爬壁式机器人相连接。爬壁式机器人包括带有行走机构的机架，机架上安装有回转台，回转台的各面上分别安装有用于处理多种焊接工序的焊接处理组件。上述一种无轨多功能焊接系统，能够根据待焊件加工工艺要求，自动完成坡口清理、酸洗、清洗、烘干、热处理、焊接、喷丸、打磨以及喷漆等任务；无轨多功能焊接系统结构简单，安装与维护方便，与传统的机械手臂式焊接机器人相比，柔性更高，能够完成高空作业以及其它不良环境下的焊接任务。

Description

一种无轨多功能焊接系统

技术领域

本发明涉及一种焊接装置，具体涉及一种能够处理焊接前、焊接中和焊接后工序的一体式焊接系统。

背景技术

焊接是一种拼合金属元件的加工工艺，对于工作人员的技术水平有较高的要求。焊接工艺主要分为焊前处理、焊接以及焊后处理三部分。

焊前处理：焊前处理包括焊接坡口的杂质清理、油脂处理、坡口清洗、焊前热处理等步骤。焊前应将焊接坡口两侧至少各20mm范围内的油污、氧化膜及其他污物去除干净。多道焊时，若采用焊条焊接时，应将前道焊缝表面焊渣、氧化膜及其他污物去除干净后方可进行下一焊道的焊接；若采用实心焊丝进行保护气体焊接时，则可以直接进行下一焊道的焊接。对于杂质的清理一般采用钢刷与尼龙刷，通过机械作用去除；对于油脂可采用酸洗剂化学反应去除，并结合硝酸钠溶液冲洗实现。焊接前的热处理对于焊缝质量也是有至关重要的影响的，比如刚度较大的高碳钢或者合金钢，需要通过焊前热处理避免焊接裂纹的出现。

焊接：焊接的方法和种类较多，其中，钨极气体保护焊是应用最广泛的焊接方法之一，其噪声小，焊缝被氧化的程度低，焊缝强度高，通过焊丝的自动进给机构能够方便地实现焊接的自动化。

焊后处理：焊接接头由母材、焊缝区、热影响区以及熔合区组成，各个部分的性能差异较大。其中，热影响区由于焊接前后的温度差异较大，容易产生热裂纹与内应力，降低了焊接接头的强度。为了提升焊接接头的质量，需要进行焊后处理。一般地，焊后处理包括焊缝的热处理、喷丸、打磨以及喷漆等工序。焊后热处理能够明显消除焊接热变形，消除热影响区的粗大晶粒，改善焊接接头的组织性能；喷丸处理能够消除大量的内应力，提升焊缝的疲劳强度；打磨处理能够使得焊缝接头更加美观，并为喷漆做准备。

焊接过程会产生大量的热量、辐射、有毒气体等，对工人的身体造成较大的伤害，比如，焊接过程中出现的高温可对皮肤产生烧伤，强光可对视力产生损伤，强辐射可对免疫力与生殖力造成不良影响等。为了解决焊接对身体的危害，部分焊接工作由焊接机器人完成，常见的焊接机器人多为机械手臂式，它的出现不仅降低了工人劳动强度，而且提高了生产效率和质量，因此应用越来越广泛。但是，现有的焊接机器人功能较为单一、体积较大、安装定位困难、长距离的移动能力较差，而且难以适应较为恶劣或者复杂的工况。

发明内容

为了解决现有技术中焊接机器人功能单一的问题，本发明提供一种无轨多功能焊接系统。

一种无轨多功能焊接系统，包括高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备，高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备分别连接有水管、气体管、电线管以及喷漆管，所述水管、气体管、电线管以及喷漆管均与爬壁式机器人相连接。高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备的附近分别安装有缠绕滚筒，各缠绕滚筒上均设置有滚筒电机，各缠绕滚筒分别缠绕着水管、气体管、电线管以及喷漆管。所述爬壁式机器人包括带有行走机构的机架，机架上安装有主推杆电机，主推杆电机上安装有主支架，主支架上安装有可旋转的回转台，回转台上安装有用于处理多种焊接工序的焊接处理组件，焊接处理组件的各焊接工序处理部件分别位于回转台各面上。所述爬壁式机器人上还设置有若干个绕管机构，所述绕管机构分为驱动绕管机构和改向绕管机构，所述驱动绕管机构上安装有驱动绕管电机。机架和/或主支架上设置有多个滑道，各滑道上均设置有通过绕管运动电机驱动的移动块，绕管机构固定在移动块上，可以方便缠绕各类管线。

优选的，焊接处理组件的各焊接工序处理部件可以分别是焊前处理机构、焊接机构、喷丸机构和打磨喷漆机构，焊前处理机构、焊接机构、喷丸机构和打磨喷漆机构环绕回转台一周。

再优选的，所述焊前处理机构包括固定在回转台上的第一固定板，第一固定板上安装有若干个第一副推杆电机，第一副推杆电机上连接有焊前处理支撑架，焊前处理支撑架上从前向后依次安装有旋转钢刷、第一吸尘设备、旋转尼龙刷、第二吸尘设备、酸洗涂抹机构、清洗液喷头和烘干器。所述清洗液喷头与水管相连接；所述旋转尼龙刷和旋转钢刷上分别安装有第一驱动电机。

再优选的，所述焊接机构包括固定在回转台上的第二固定板，第二固定板上从前向后依次安装有加热器、第二副推杆电机和绕线筒，所述第二副推杆电机端部的安装板上安装有焊接电极和保护气体入口；保护气体入口与气体管相连接；焊接电极和绕线筒之间设置有焊丝进给机构。

再优选的，所述喷丸机构包括固定在回转台上的第三固定板，第三固定板上设置有若干个第三副推杆电机，第三副推杆电机的下部安装有喷丸支撑架，喷丸支撑架上安装有曲柄结构，曲柄结构上安装有第二驱动电机；曲柄结构还连接有多个向下延伸的导杆，导杆的下部设置有敲击板，敲击板上设置有若干个用于敲击的凸起块。

再优选的，所述打磨喷漆机构包括固定在回转台上的第四固定板，第四固定板上设置有若干个第四副推杆电机，第四副推杆电机的下部安装有打磨喷漆支撑架，打磨喷漆支撑架上安装有打磨器，打磨器包括两个滚筒，两个滚筒之间通过打磨带相连接，滚筒上安装有第三驱动电机；打磨喷漆支撑架上还安装有吹风器和喷漆口，喷漆口与喷漆管相连接。

优选的，所述行走机构包括若干个向下延伸的支撑杆，支撑杆的下端安装有万向轮。

所述支撑杆上还安装横杆，横杆上安装有爬壁轮，所述爬壁轮包括爬壁架，爬壁架上安装有第一步进电机和由第一步进电机驱动的同步带轮，同步带轮上安装有与同步带轮相适配的同步带，同步带的外侧设置有多个电磁吸盘。

再优选的，所述爬壁架呈三角形，爬壁架上还设置有轴承，所述横杆安装在轴承上。

优选的，所述机架包括两个平行分布的第一导轨，两个第一导轨上均设置有由第二步进电机驱动的滑动块，两个滑动块之间通过矩形支架相连接；所述矩形支架上安装有驱动机构，驱动机构上安装有滑轨，滑轨上安装有滑块，驱动机构上还安装有带动滑块运动的第三步进电机；所述主推杆电机固定在滑块上。

再优选的，所述主支架上设置有两个平行分布的安装杆，两个安装杆通过连接杆相连接，所述回转台安装在连接杆上，安装杆上设置有控制连接杆和回转台旋转的回转电机。

上述一种无轨多功能焊接系统，机架上安装主推杆电机，主推杆电机带动主支架上下运动，进而调节焊接处理组件与待焊件之间的距离；回转台的各面分别安装有用于处理多种焊接工序的焊接处理组件，工作人员可以通过旋转回转台，使焊接处理组件中各部位分别朝向待焊件，选择需进行的工序。上述一种无轨多功能焊接系统，将焊接处理组件集成在回转台上，能够在较小空间内处理多种焊接工序。上述无轨多功能焊接系统还包括缠绕滚筒和若干个绕管机构，所述缠绕滚筒和绕管机构主要方便水管、气体管、电线管以及喷漆管等管线的缠绕放置。通过缠绕滚筒和绕管机构能够实现焊接机器人的长距离运动，使其具有更高的柔性。

所述焊前处理机构通过第一副推杆电机，控制焊前处理机构与待焊件之间的距离。旋转钢刷与旋转尼龙刷能够分别去除硬质、软质的待焊件表面杂质，并通过第一吸尘设备和第二吸尘设备，将待焊件表面的杂质去除；酸洗涂抹机构的主要功能为去除油脂和表面氧化层，然后通过清洗喷头喷出的液体进行表面冲洗，为了消除酸洗液或酸洗膏的影响，清洗喷头喷出的液体可以是硝酸钠溶液；最后通过烘干器将待焊件表面烘干，达到焊前预处理的目的。

所述焊接机构设置有加热器，所述加热器可以是陶瓷红外加热器，方便对待焊件进行焊前加热，焊接机构包括焊接电极和向焊接电极输送焊丝的焊丝进给机构，能够稳定、高效地完成焊接任务。焊接机构还设置有保护气体通气口，能够实现惰性气体保护。

所述喷丸机构采用曲柄结构，将多个曲柄滑块串联形成曲柄结构，由第二驱动电机驱动，可使敲击板上的凸起块连续反复、高速击打焊缝表面，达到去除焊缝表面内应力的效果。

所述打磨喷漆机构通过打磨带的高速转动，实现毛刺、凸点的磨平效果，其具有打磨面积大，易于控制等优点。焊缝被打磨之后，可根据工艺要求进一步酸洗和清洗，其过程可通过焊前处理机构实现。也可通过吹风器去除杂质，最后做喷漆处理。

上述一种无轨多功能焊接系统，行走机构包括万向轮和爬壁轮，万向轮和爬壁轮共同起到支撑的作用。爬壁轮安装在横杆上，用于无轨多功能焊接系统的行进、后退以及转弯等操作，通过电磁吸盘的吸附作用，可在具有大倾斜角度的待焊件上稳定运动。爬壁架呈三角形，爬横杆安装在爬壁架的轴承上，当遇到障碍时，爬壁轮能够翻转，具有较强的越障能力。

上述一种无轨多功能焊接系统，第二步进电机用于控制滑动块在横向的运动，驱动机构上还安装有第三步进电机，第三步进电机带动滑块纵向运动；第二步进电机和第三步进电机能够使回转台位于待焊件的不同位置，方便确定焊接处理位置。滑块上还安装有主推杆电机，用于调节焊接处理组件与待焊件的距离。通过第二步进电机、第三步进电机和主推杆电机相互配合，同时，还需转动回转台，使焊接处理组件位于待焊件上部，进行焊接前、焊接中或焊接后处理。

本发明述及的一种无轨多功能焊接系统，能够根据待焊件加工工艺要求，自动完成焊前的坡口清理、酸洗、清洗、烘干、热处理、焊接、喷丸、打磨以及喷漆等任务，运行平稳，并可实现运动轨迹的精确控制，路径障碍的自由跨越等。当安装有控制系统进行智能控制时，还能够完全脱离人工干预，完成恶劣环境、大倾角等不良焊接条件下的大型铁磁性焊件的焊接任务。无轨多功能焊接系统占地空间小，质量轻，无需进行复杂的安装定位操作，能够适用各种不同类型和不同位置的焊接接头，焊后的接头热变形及内应力小，氧化程度低，同时，省去了大量的人力和时间，避免了因工作人员的失误或者经验不足造成的焊缝缺陷，以及焊接辐射等因素对身体的伤害。此外，本发明结构简明，安装与维护方便，与传统的机械手臂式焊接机器人相比，柔性更高，能够完成高空作业以及其它不良环境下的焊接任务。

附图说明

图1是一种无轨多功能焊接系统的立体结构示意图Ⅰ。

图2是一种无轨多功能焊接系统的立体结构示意图Ⅱ。

图3是爬壁轮的立体结构示意图。

图4是机架的立体结构示意图。

图5是驱动机构和主支架的立体结构示意。

图6是驱动机构、主支架和焊接处理组件的立体结构示意图。

图7是焊前处理机构的立体结构示意图。

图8是焊接机构的立体结构示意图。

图9是喷丸机构的立体结构示意图。

图10是打磨与喷漆机构的立体结构示意图。

图11是驱动绕管机构的立体结构示意图。

图12是改向绕管机构的立体结构示意图。

图13是缠绕滚筒的立体结构示意图。

1爬壁轮；101电磁吸盘；102同步带；103同步带轮；104爬壁架；105第一步进电机；

2机架；201万向轮；202第一导轨；203滑动块；204矩形支架；

3绕管机构；301驱动绕管机构；30101驱动绕管电机；302改向绕管机构；303缠绕滚筒；30301滚筒电机。

4驱动机构；401第三步进电机；402滑轨；403回转台；404回转电机；405主支架；406主推杆电机；407滑块；

5焊接处理组件；501焊前处理机构；502焊接机构；503喷丸机构；504打磨喷漆机构；

50101第一固定板；50102焊前处理支撑架；50103烘干器；50104清洗液喷头；50105酸洗涂抹机构；50106第一副推杆电机；50107第一吸尘设备；50108旋转尼龙刷；50109第二吸尘设备；50110旋转钢刷；50111第一驱动电机；

50201第二固定板；50202加热器；50203第二副推杆电机；50204保护气体入口；50205焊接电极；50206绕线筒；50207焊丝进给机构；

50301第三固定板；50302第三副推杆电机；50303喷丸支撑架；50304敲击板；50305导杆；50306曲柄结构；50307第二驱动电机；

50401第四固定板；50402打磨喷漆支撑架；50403喷漆口；50404吹风器；50405滚筒；50406打磨带；50407第三驱动电机；50408第四副推杆电机。

具体实施方式

下面结合图1至图13对本发明进行详细说明。

一种无轨多功能焊接系统，包括高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备，高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备分别连接有水管、气体管、电线管以及喷漆管，所述水管、气体管、电线管以及喷漆管均与爬壁式机器人相连接。高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备的附近分别安装有缠绕滚筒303，各缠绕滚筒303上均设置有滚筒电机30301，各缠绕滚筒303分别缠绕着水管、气体管、电线管以及喷漆管。所述爬壁式机器人包括带有行走机构的机架2，所述行走机构包括若干个向下延伸的支撑杆，支撑杆的下端安装有万向轮201；所述支撑杆上还安装横杆，横杆上安装有爬壁轮1，所述爬壁轮1包括三角形的爬壁架104，爬壁架104上设置有用于安装横杆的轴承；爬壁架104上还安装有第一步进电机105和由第一步进电机105驱动的同步带轮103，同步带轮103上安装有与同步带轮103相适配的同步带102，同步带102的外侧设置有多个电磁吸盘101。

所述机架2包括两个平行分布的第一导轨202，两个第一导轨202上均设置有由第二步进电机驱动的滑动块203，两个滑动块203之间通过矩形支架204相连接；所述矩形支架204上安装有驱动机构4，驱动机构4上安装有滑轨402，滑轨402上安装有滑块407，驱动机构4上还安装有带动滑块407运动的第三步进电机401；滑块407上安装有主推杆电机406，主推杆电机406上安装有主支架405；主支架405上设置有两个平行分布的安装杆，两个安装杆通过连接杆相连接，连接杆上安装有回转台403，安装杆上设置有控制连接杆和回转台403旋转的回转电机404；回转台403的各面上还安装有用于处理多种焊接工序的焊接处理组件5，焊接处理组件5的各焊接工序处理部件分别位于回转台403各面上。所述爬壁式机器人上还设置有若干个绕管机构3，所述绕管机构3分为驱动绕管机构301和改向绕管机构302，所述驱动绕管机构302上安装有驱动绕管电机30101。机架2和/或主支架405上设置有多个滑道，各滑道上均设置有通过绕管运动电机驱动的移动块，绕管机构3固定在移动块上，可以方便缠绕各类管线。

其中，焊接处理组件5的各焊接工序处理部件可以分别是焊前处理机构501、焊接机构502、喷丸机构503和打磨喷漆机构504；焊前处理机构501、焊接机构502、喷丸机构503和打磨喷漆机构504环绕回转台403一周。

上述焊前处理机构501包括固定在回转台403上的第一固定板50101，第一固定板50101上安装有若干个第一副推杆电机50106，第一副推杆电机50106上连接有焊前处理支撑架50102，焊前处理支撑架50102上从前向后依次安装有旋转钢刷50110、第一吸尘设备50107、旋转尼龙刷50108、第二吸尘设备50109、酸洗涂抹机构50105、清洗液喷头50104和烘干器50103；所述清洗液喷头50104与水管相连接，所述旋转尼龙刷50108和旋转钢刷50110上分别安装有第一驱动电机50111。

上述焊接机构502包括固定在回转台403上的第二固定板50201，第二固定板50201上从前向后依次安装有加热器50202、第二副推杆电机50203和绕线筒50206，所述第二副推杆电机50203端部的安装板上安装有焊接电极50205，当焊接需要保护气体时，安装板上还可以设置保护气体入口50204，保护气体入口50204与气体管相连接；焊接电极50205和绕线筒50206之间设置有焊丝进给机构50207。

上述喷丸机构503包括固定在回转台403上的第三固定板50301，第三固定板50301上设置有若干个第三副推杆电机50302，第三副推杆电机50302的下部安装有喷丸支撑架50303，喷丸支撑架50303上安装有曲柄结构50306，曲柄结构50306上安装有第二驱动电机50307；曲柄结构50306还连接有多个向下延伸的导杆50305，导杆50305的下部设置有敲击板50304，敲击板50304上设置有若干个用于敲击的凸起块。

上述打磨喷漆机构504包括固定在回转台403上的第四固定板50401，第四固定板50401上设置有若干个第四副推杆电机50408，第四副推杆电机50408的下部安装有打磨喷漆支撑架50402，打磨喷漆支撑架50402上安装有打磨器，打磨器包括两个滚筒50405，两个滚筒50405之间通过打磨带50406相连接，滚筒50405上安装有第三驱动电机50407；打磨喷漆支撑架50402上还安装有吹风器50404和喷漆口50403，喷漆口与喷漆管相连接。

上述一种无轨多功能焊接系统，可以完成多种工况条件下的焊接任务，比如，水平面、倾斜面的直线焊缝或曲线焊缝，圆弧面的纵焊缝或环焊缝等。正常作业时，爬壁轮1中的电磁吸盘101可根据运动状态进行交替通电与断电，当同步带102顺时针转动时，运动至最左侧的电磁吸盘101开始断电，运动至最右侧的电磁吸盘101开始通电。通过控制各爬壁轮1的运动，可以实现整体机构的前进、后退以及转向等，其中，转向可以通过控制各爬壁轮1的转速差实现。

在进行焊接预处理作业时，首先，控制第二步进电机和第三步进电机401，使得矩形支架204在合适的位置，完成焊前的定位操作使焊前处理机构501运动至坡口的起点；然后，控制回转台403，使焊前处理机构501转至最底端，通过主推杆电机406和第一副推杆电机50106，使焊前处理机构501处于距离坡口垂直方向合适的距离。然后，启动第一驱动电机50111，使旋转钢刷50110和旋转尼龙刷50108高速转动，并通过第一吸尘设备50107和第二吸尘设备50109将待焊件表面去除的杂质吸走。再然后，控制第一步进电机105、第二步进电机和第三步进电机401中的一个或多个，使得待焊件的杂质清理工作重复多次；杂质清理完成后，通过酸洗涂抹机构50105进行酸洗，接着通过清洗液喷头50104对坡口进行清洗，其中喷头喷出的清洗液可以是硝酸钠溶液，清洗后由烘干器50103进行烘干。

在进行焊接任务时，首先，根据焊接工艺要求确定坡口是否需要焊前预热处理，若需要预热处理，则采用加热器50202进行坡口表面加热。此时，采用同样的方法控制控制第一步进电机105、第二步进电机和第三步进电机401，使焊接处理组件5位于坡口上方，再通过回转台403将焊接机构502转至最底端；然后，控制主推杆电机406和第二副推杆电机50203，使得焊接电极50205与坡口的距离适宜，同时导通保护气体，使保护气体通过保护气体入口50204吹向焊接电极50205；最后，通过焊丝进给机构50207实现焊丝的进给，通过控制第一步进电机105、第二步进电机和第三步进电机401完成焊缝的加工工艺。

当焊接完成后，首先，控制回转台403，使得喷丸机构503转至最底端；控制主推杆电机406、第三副推杆电机50302，使喷丸机构503与焊缝的距离适宜。然后，启动第二驱动电机50307，通过曲柄结构50306控制导杆50305在喷丸支撑架50303的导槽中垂直升降，进而控制敲击板50304上的凸起块高速击打焊缝表面。

当需要打磨喷漆处理时，控制回转台403，使得打磨喷漆机构504转至最底端，同时，控制主推杆电机406与第四副推杆电机50408，调节打磨带50406与焊缝之间的压力，启动第三驱动电机50407，完成打磨工序，其中，在打磨的同时，使用吹风器50404将打磨后的金属粉末吹走；当需要喷漆处理时，只需控制喷漆口50403，进行焊缝的喷漆工序。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种无轨多功能焊接系统，其特征在于，包括高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备，高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备分别连接有水管、气体管、电线管以及喷漆管，所述水管、气体管、电线管以及喷漆管均与爬壁式机器人相连接；高压水源、保护气体储罐、电源以及高压喷漆设备的附近分别安装有缠绕滚筒，各缠绕滚筒上均设置有滚筒电机，各缠绕滚筒分别缠绕着水管、气体管、电线管以及喷漆管；所述爬壁式机器人包括带有行走机构的机架，机架上安装有主推杆电机，主推杆电机上安装有主支架，主支架上安装有可旋转的回转台，回转台上安装有用于处理多种焊接工序的焊接处理组件，焊接处理组件的各焊接工序处理部件分别位于回转台各面上；所述爬壁式机器人上还设置有若干个绕管机构，所述绕管机构分为驱动绕管机构和改向绕管机构，所述驱动绕管机构上安装有驱动绕管电机；机架和/或主支架上设置有多个滑道，各滑道上均设置有通过绕管运动电机驱动的移动块，绕管机构固定在移动块上，方便缠绕各类管线；

所述行走机构包括若干个向下延伸的支撑杆，支撑杆的下端安装有万向轮；所述支撑杆上还安装有横杆，横杆上安装有爬壁轮，所述爬壁轮包括爬壁架，爬壁架上安装有第一步进电机和由第一步进电机驱动的同步带轮，同步带轮上安装有与同步带轮相适配的同步带，同步带的外侧设置有多个电磁吸盘。

2.如权利要求1所述的一种无轨多功能焊接系统，其特征在于，所述焊接处理组件包括焊前处理机构，所述焊前处理机构包括固定在回转台上的第一固定板，第一固定板上安装有若干个第一副推杆电机，第一副推杆电机上连接有焊前处理支撑架，焊前处理支撑架上从前向后依次安装有旋转钢刷、第一吸尘设备、旋转尼龙刷、第二吸尘设备、酸洗涂抹机构、清洗液喷头和烘干器，所述清洗液喷头与水管相连接；所述旋转尼龙刷和旋转钢刷上分别安装有第一驱动电机。

3.如权利要求1或2所述的一种无轨多功能焊接系统，其特征在于，所述焊接处理组件包括焊接机构，所述焊接机构包括固定在回转台上的第二固定板，第二固定板上从前向后依次安装有加热器、第二副推杆电机和绕线筒，所述第二副推杆电机端部的安装板上安装有焊接电极和保护气体入口；保护气体入口与气体管相连接，焊接电极和绕线筒之间设置有焊丝进给机构。

4.如权利要求1或2所述的一种无轨多功能焊接系统，其特征在于，所述焊接处理组件包括喷丸机构，所述喷丸机构包括固定在回转台上的第三固定板，第三固定板上设置有若干个第三副推杆电机，第三副推杆电机的下部安装有喷丸支撑架，喷丸支撑架上安装有曲柄结构，曲柄结构上安装有第二驱动电机；曲柄结构还连接有多个向下延伸的导杆，导杆的下部设置有敲击板，敲击板上设置有若干个用于敲击的凸起块。

5.如权利要求1或2所述的一种无轨多功能焊接系统，其特征在于，所述焊接处理组件包括打磨喷漆机构，所述打磨喷漆机构包括固定在回转台上的第四固定板，第四固定板上设置有若干个第四副推杆电机，第四副推杆电机的下部安装有打磨喷漆支撑架，打磨喷漆支撑架上安装有打磨器，打磨器包括两个滚筒，两个滚筒之间通过打磨带相连接，滚筒上安装有第三驱动电机；打磨喷漆支撑架上还安装有吹风器和喷漆口，喷漆口与喷漆管相连接。

6.如权利要求1所述的一种无轨多功能焊接系统，其特征在于，所述爬壁架呈三角形，爬壁架上还设置有轴承，所述横杆安装在轴承上。

7.如权利要求1所述的一种无轨多功能焊接系统，其特征在于，所述机架包括两个平行分布的第一导轨，两个第一导轨上均设置有由第二步进电机驱动的滑动块，两个滑动块之间通过矩形支架相连接；所述矩形支架上安装有驱动机构，驱动机构上安装有滑轨，滑轨上安装有滑块，驱动机构上还安装有带动滑块运动的第三步进电机；所述主推杆电机固定在滑块上。

8.如权利要求7所述的一种无轨多功能焊接系统，其特征在于，所述主支架上设置有两个平行分布的安装杆，两个安装杆通过连接杆相连接，所述回转台安装在连接杆上，安装杆上设置有控制连接杆和回转台旋转的回转电机。