CN211704428U - 玻璃幕墙清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种玻璃幕墙清洁机器人，包括：框架、真空吸附装置、自动移动装置、自动清洁装置和控制装置；框架用于支撑连接清洁机器人，真空吸附装置，用于清洁机器人能够吸附在玻璃幕墙上，自动移动装置，用于清洁机器人能够在玻璃幕墙上完成移动工作，自动清洁装置，用于清洁机器人能够在玻璃幕墙上完成单元清洁工作，控制装置，用于控制清洁机器人移动的次数、角度和清洁力度，使用时，用户通过控制装置启动清洁机器人，通过连接在框架上的真空吸附装置把清洁机器人吸附在玻璃幕墙上，通过自动移动装置的移动使自动清洁装置完成不同清洁单元的清洁工作，可有效解决高空大型玻璃幕墙的清洁工作。

Description

玻璃幕墙清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的，涉及一种玻璃幕墙清洁机器人。

背景技术

当前社会不断进步，经济不断发展,城市中高楼大厦的不断建造, 玻璃幕墙因其坚硬，美观等优点被广泛应用于高楼大厦的主要壁面结构，随之而来的玻璃幕墙的大量清洁工作也越来越繁重。目前，玻璃幕墙的清洁工作主要是采用人工方式来完成，清洁工人身系绳索,头戴安全帽,身上挂着水桶,手里拿着清洗用具在高楼大厦外的玻璃幕墙上自上而下的作业。玻璃幕墙清洁工人的工作方式十分危险,清洁作业的效率很低，人工清洗的费用昂贵,清洁作业还对天气等环境条件的要求很高,楼层越高,相应的要求风速越小且气温适宜,而且雨天、雪天等天气恶劣的情况下更是无法作业。

为降低人工清洁玻璃幕墙的安全问题,市场上出现了一些能代替人工清洁玻璃幕墙的机器人。这些机器人的出现虽然降低了清洁工人的作业风险,但还存在着一些弊端。首先，机器人的体积大，重量沉, 吸附在外玻璃幕墙工作时难以沿壁面平滑移动，吸附力不稳定时,机器人有可能掉落,造成事故。而且，目前的机器人大都处于半自动化状态,机器人的灵活性和适应性比较差,自我控制、调节能力比较弱, 清洗效率比较低。现有清洁机器人的吸附结构是安装在滚轮或者机器人支撑臂上的，吸附结构数量少,吸附面积小。如果玻璃幕墙上有大量的脏物,就会影响吸附结构的吸附力,从而影响整个机器人的受力, 容易掉落,发生事故。现有机器人吸附结构是依靠真空泵抽掉吸附结构内的空气,使吸附结构保持真空吸附在玻璃幕墙上,真空泵会增加整个设备的自重且真空泵在抽取吸附结构内的空气时,会消耗大量动力,影响整个设备电池的续航能力。

实用新型内容

为了解决上述玻璃幕墙清洁机器人对于大面积的玻璃幕墙清洁并不适合的技术问题，

为至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种玻璃幕墙清洁机器人，采用框架式的结构，使其便捷快速的移动，而且增大了单元清洁面积，四点式多吸盘吸附，更加保证安全性，可有效解决高空大型玻璃幕墙的清洁问题。

本实用新型提供如下技术方案，一种玻璃幕墙清洁机器人，包括

框架、真空吸附装置、自动移动装置、自动清洁装置和控制装置，其中，

所述框架其为框架式结构；

所述真空吸附装置，其设置在短导轨的两端，用于使所述清洁机器人能够吸附在玻璃幕墙上；

所述自动移动装置，其设置在所述框架上，用于使所述框架移动至预设位置，使设置在所述自动移动装置上的所述自动清洁装置移动至预设位置以清洁；

所述控制装置，设置在所述框架上，用于控制所述清洁机器人移动的次数、角度和清洁力度。

进一步地，所述框架包括短导轨和摆杆，其中，所述短导轨包括相对设置的第一短导轨和第二短导轨，所述摆杆包括相对设置的第一摆杆和第二摆杆，所述第一短导轨的一端与所述第一摆杆的一端连接，所述第一短导轨的另一端与所述第二摆杆的一端连接，所述第二短导轨的一端与所述第一摆杆的另一端连接，所述第二短导轨的另一端与所述第二摆杆的另一端连接。

进一步地，所述真空吸附装置包括真空泵、真空吸盘、真空泵夹和真空吸附壳体，所述真空泵设置在所述真空泵夹的上端，所述真空吸附壳体设置在所述真空泵夹的下端，所述真空吸盘呈阵列分布设置在所述真空吸附壳体，所述真空泵产生吸力，通过设置在所述真空泵夹下端的所述真空吸附壳体连接的所述真空吸盘产生吸力。

进一步地，所述真空吸附装置包括第一真空吸附装置、第二真空吸附装置、第三真空吸附装置和第四真空吸附装置，且能够独立工作，所述第一真空吸附装置设置在所述第一短导轨的一端，所述第二真空吸附装置设置在所述第一短导轨的另一端，所述第三真空吸附装置设置在所述第二短导轨的另一端，所述第四真空吸附装置设置在所述第二短导轨的一端。

进一步地，每个所述真空吸附装置包括四个所述真空吸盘，四个真空吸盘呈阵列均匀分布设置在所述真空吸附壳体，增加每个真空吸附装置的吸附力。

进一步地，所述自动移动装置包括所述框架的移动，所述框架的移动包括舵机和连接短轴；所述舵机包括相对设置的第一舵机和第二舵机，所述第一舵机与所述第一短导轨的一端连接，所述第二舵机与所述第二短导轨的另一端连接，所述连接短轴包括相对设置的第一连接短轴和第二连接短轴，所述第一连接短轴设置在所述第一短导轨的另一端，所述第二连接短轴设置在所述第二短导轨的一端，用于驱动所述短导轨和所述摆杆的移动，以使清洁机器人移动。

进一步地，所述自动移动装置还包括所述自动清洁装置的移动，所述自动清洁装置的移动包括长导轨和驱动装置，所述长导轨通过滑块活动设置在所述第一短导轨和所述第二短导轨的下端，所述驱动装置包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置；所述第一驱动装置设置在所述第一短导轨和所述长导轨一端的连接处，所述第二驱动装置设置在所述第二短导轨和所述长导轨另一端的连接处，所述第三驱动装置设置在所述自动清洁装置与所述长导轨的连接处，用于自动清洁装置完成单元清洁面积的清洁工作。

进一步地，所述自动清洁装置包括清洁装置刮板、清洁装置转盘、清洁装置壳、清洁装置轴、清洁装置齿轮和清洁装置电机，所述清洁装置电机与所述清洁装置轴连接，所述清洁装置齿轮套装在所述清洁装置轴上，所述清洁装置壳设置在所述清洁装置齿轮外部，所述清洁装置轴下端与所述清洁装置转盘和所述清洁装置刮板连接。

进一步地，所述控制装置包括驱动装置控制模块、舵机控制模块、真空泵控制模块和安全绳；所述驱动装置控制所述自动清洁装置的移动，所述舵机控制模块控制所述框架的移动，所述真空泵控制模块控制所述真空吸附装置的工作情况。

进一步地，所述框架通过所述第一短导轨、所述第一摆杆和所述第二摆杆通过所述舵机的带动按照预设角度移动，所述第二短导轨、所述第一摆杆和所述第二摆杆的通过所述舵机的带动按照预设角度移动，通过所述短导轨和所述摆杆的移动使所述清洁机器人在玻璃幕墙上的移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型采用框架式的结构，短导轨与摆杆顺序连接，使其围出清洁单元，框架结构使其移动便捷快速，适应于大面积玻璃幕墙的清洁工作。

本实用新型采用四点式的多吸盘吸附，短导轨的两端均设置了真空吸附装置，保证安全性，多吸盘的真空吸附，解决了高空清洁玻璃幕墙时的安全问题，使清洁机器人在完成大面积的玻璃幕墙的清洁工作时，保证清洁机器人的安全同时避免清洁机器人掉落的情况。

本实用新型采用自动移动装置，框架式的结构使其移动速度更加快捷，自动清洁装置在清洁单元内的移动，使其清洁速度更快，清洁面积无死角，清洁效率更高，可根据需要清洁的玻璃幕墙的污垢程度，进行控制装置的设定，可设置多次自动清洁程序，使其完成不同的玻璃幕墙的不同清洁工作，能够适应大面积、高度高的玻璃幕墙清洁工作，代替了人工劳动，解决了人身安全问题，也降低了劳动强度，且可以在工作时保证机器人自身的安全以及人的安全。

附图说明

为了使本实用新型的优点更容易理解，将通过参考在附图中示出的具体实施方式更详细地描述上文简要描述的本实用新型。可以理解这些附图只描绘了本实用新型的典型实施方式，因此不应认为是对其保护范围的限制，通过附图以附加的特性和细节描述和解释本实用新型。

图1为本实用新型实施例的玻璃幕墙清洁机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的玻璃幕墙清洁机器人的真空吸附装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的右视剖面图；

图4为本实用新型实施例的玻璃幕墙清洁机器人的框架移动装置的步骤图；

图5为本实用新型实施例的玻璃幕墙清洁机器人的自动清洁装置的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的玻璃幕墙清洁机器人的工作流程图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本实用新型实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本实用新型实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本实用新型的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

在本实用新型的描述中，术语“内侧”、“外侧”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中出现的诸如“部件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

请参阅图1所示，一种玻璃幕墙清洁机器人，包括框架、真空吸附装置、自动移动装置、自动清洁装置和控制装置。

其中，框架包括短导轨1和摆杆3，短导轨1和摆杆3顺序连接，形成框架式结构，增加单元清洁面积，用于清洁机器人的支撑连接。短导轨1包括相对设置的第一短导轨101和第二短导轨102，摆杆3 包括相对设置的第一摆杆301和第二摆杆302，第一短导轨101的一端与第一摆杆301的一端连接，第一短导轨102的另一端与第二摆杆 302的一端连接，第二短导轨102的一端与第一摆杆301的另一端连接，第二短导轨102的另一端与第二摆杆302的另一端连接，形成框架结构，围出清洁单元面积，增加了单元清洁面积，框架式结构使所述清洁机器人更灵活，使其在玻璃幕墙上平稳的快速移动。

请参阅图2所示，真空吸附装置2包括真空泵13、真空吸盘16、真空泵夹14和真空吸附壳体15。其中，真空吸盘16包括第一真空吸盘1601、第二真空吸盘1602、第三真空吸盘1603和第四真空吸盘 1604，第一真空吸盘1601、第二真空吸盘1602、第三真空吸盘1603 和第四真空吸盘1604呈阵列均匀安装在底盘中；真空吸附壳体15包括真空吸附底盘和五通，真空泵13通过五通同时与四个真空吸盘16 连接，真空泵夹14的一端与真空泵13连接，真空泵夹14的另一端与真空吸附底盘连接；本实用新型实施例中，真空吸附装置2包括第一真空吸附装置201、第二真空吸附装置202、第三真空吸附装置203 和第四真空吸附装置204，其中，第一真空吸附装置201固定设置在第一短导轨101与第一摆杆301的连接处，第二真空吸附装置202固定设置在第一短导轨101与第二摆杆302的连接处，第三真空吸附装置203固定设置在第二短导轨102与第二摆杆302的连接处，第四真空吸附装置204固定设置在第二短导轨102与第一摆杆301的连接处。每个真空吸附装置2都包括真空泵13、四个真空吸盘16、真空泵夹 14和真空吸附壳体15。本实用新型实施例采用四点式的多吸盘吸附，增加了吸附力，保证了高空清洁作业的安全性，如遇较大面积污垢时，四个真空吸附装置2从另一方面降低了发生事故的风险。真空泵13 产生吸力通过五通使真空吸盘16工作，吸入口形成负压，排气口直接通大气，两端压力形成比较大的差别，产生吸附力，从而使真空吸附装置2吸附在玻璃幕墙上，从而使玻璃幕墙清洁机器人吸附到玻璃幕墙上。其中，本领域所属技术人员可以理解的是,为了保证吸入口形成负压，排气口直接通大气，两端压力形成比较大的差别，本实用新型实施例中选用真空泵13作为真空发生装置的优选装置，当然，本实用新型实施例并不限定真空发生装置的具体类型，一切以现场应用为准。为了方便控制，形成稳定的吸附力，本实用新型实施例中选用吸盘式真空吸盘16为优选装置，当然，本实用新型实施例并不限定真空吸附装置2的具体类型，一切以现场应用为准。

请参阅图3-4所示，自动移动装置包括框架移动，自动移动装置包括舵机6和连接短轴7。其中，舵机6和连接短轴7用于带动框架在玻璃幕墙上的移动，舵机6包括第一舵机601和第二舵机602，第一舵机601设置在第一短导轨101与第一摆杆301连接处，第二舵机602设置在第二短导轨102与第二摆杆302连接处，第一短导轨101 与第二摆杆302的连接处设置第一连接短轴701，第二短导轨102与第一摆杆301的连接处设置第二连接短轴702，第一舵机601和第二舵机602用于带动短导轨1的移动，第一摆杆301和第二摆杆302通过与之连接的第一短导轨101和第二短导轨102带动移动，本实用新型实施例中，采用平行四边形架构的移动方式，移动速度快速便捷，更加平稳。当框架开始移动时，通过第二短导轨102、第一摆杆301 和第二摆杆302在舵机的带动按照预设角度移动，具体而言，第三真空吸附装置203和第四真空吸附装置204停止工作，即第一真空吸附装置201和第二真空吸附装置202提供吸附力，舵机6工作以预设角度同方向移动到预设位置后，舵机6停止工作，第三真空吸附装置 203和第四真空装置204工作产生吸附力，第一真空吸附装置201和第二真空吸附装置202停止工作，舵机6工作以预设角度同方向反向移动到预设位置后，舵机6停止工作，第一真空吸附装置201和第二真空吸附装置202开始工作，产生吸附力，舵机6工作以预设角度同方向移动到预设位置后，舵机6停止工作，第三真空吸附装置203和第四吸附装置204工作，产生吸附力，即移动工作完成；自动移动装置通过框架的移动使玻璃幕墙清洁机器人在玻璃幕墙上移动。

具体而言，自动移动装置还包括自动清洁装置移动，自动清洁装置包括长导轨4和驱动装置，用于驱动自动清洁装置在框架内的移动，自动清洁装置的移动包括横向移动和纵向移动，其中，横向移动是自动清洁装置在长导轨4上的移动，纵向移动是长导轨4在短导轨1上的移动，长导轨4的一端活动设置在第一短导轨101的下端，长导轨 4的另一端活动设置在第二短导轨102的下端，驱动装置包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，第一驱动装置设置在第一短导轨101和所述长导轨4一端的连接处，第二驱动装置设置在第二短导轨102和长导轨4另一端的连接处，用于自动清洁装置的纵向移动，第三驱动装置设置在自动清洁装置与长导轨4的连接处，用于自动清洁装置的纵向移动。本实用新型实施例中，第一驱动装置包括第一驱动电机11、同步带轮10、同步带9、同步带轮罩8和同步带固定块 12，其中，同步带轮罩8设置在同步带9的第一短导轨101的两端，第一短导轨101的下表面设置同步带9，滑块5的上端与同步带9连接，滑块5的下端通过同步带固定块12与第一驱动电机11连接，第一驱动电机11与长导轨4的一端连接，第一驱动电机11提供动力，带动与之连接的滑块5在同步带9上的移动，从而使长导轨4的一端实现在第一短导轨101上的移动。第二驱动装置用于长导轨4的另一端在第二短导轨102上的移动，第三驱动装置用于自动清洁装置在长导轨4上的移动，即本实用新型实施例中，每个驱动装置都设置驱动电机11、同步带轮10、同步带9、同步带轮罩8和同步带固定块102，每个驱动装置都可以实现独立运作。清洁机器人在初始状态时，第一短导轨101与第一摆杆301垂直，长导轨4与第一短导轨101和第二短导轨102垂直，开始工作时，第一短导轨101上的第一驱动电机 11驱动，通过同步带轮10传动驱动力，使滑块5在同步带9上发生移动，从而使长导轨4的一端发生移动；第二短导轨102上的第二驱动电机11驱动，通过同步带轮10传动驱动力，使滑块5在第二同步带9上发生移动，从而使长导轨4的另一端发生移动；第一驱动电机 11和第二驱动电机11同时工作，使长导轨4在第一短导轨101和第二短导轨102上发生同步移动；长导轨4上的第三驱动电机11驱动，通过同步带轮10传动驱动力，使滑块5在同步带9上发生移动，从而使自动清洁装置在长导轨4上发生移动；通过长导轨4在第一短导轨101和第二短导轨102上的纵向移动以及自动清洁装置在长导轨4 上的横向移动，从而使清洁机器人完成所在区域内的玻璃幕墙矩形单元的每一个位置的清洁工作。完成上述过程后，清洁机器人在新的清洁单位面积中返回初始工作状态，将按程序在新的清洁单位上进行清洁。本实用新型实施例中，为了保证滑块5的顺畅移动，本实用新型采用同步带9结构，可以精确定位到滑块5在框架中的位置，当然，本实施例并不限定移动结构的具体类型，一切以现场应用为准。

请参阅图5所示，自动清洁装置包括清洁装置刮板22、清洁装置转盘17、清洁装置壳18、清洁装置轴19、清洁装置齿轮20和清洁装置电机21。清洁装置电机21与清洁装置轴21连接，清洁装置齿轮20套装在清洁装置轴19上，清洁装置壳18设置在清洁装置齿轮20外部，清洁装置轴19下端与清洁装置转盘17和清洁装置刮板 22连接。自动清洁装置活动设置在长导轨4下端，自动清洁装置能够对玻璃幕墙进行清洁，清洁装置电机21提供动力通过清洁装置轴 19驱动清洁装置齿轮20转动，清洁装置齿轮20转动带动通过与其连接的清洁装置刮板22转动从而清洁玻璃幕墙。

具体而言，控制装置包括驱动装置控制模块、舵机控制模块、真空泵控制模块和安全绳。其中，驱动装置控制模块是为了控制自动清洁装置在玻璃幕墙的矩形单元的清洁速度，需要提前采集所需清洁的玻璃幕墙的整体面积单元化的矩形单元的长度和宽度到驱动装置控制模块，舵机控制模块是为了使自动移动装置每次发生移动时候的角度和距离的设定，真空泵控制模块是为了设定自动移动装置使清洁机器人发生移动的时候，真空吸附装置的配合，安全绳是可以承载整个清洁机器人重量的远程供电高强度电缆，通过提供电力的同时预防清洁机器人发生滑落时候的安全保证，设定好控制装置的基本数据后，清洁机器人会按照预定的程序开始清洁工作。

请参阅图6所示，使用时，控制装置通过程序计算出所需清洁的玻璃幕墙的整体面积，将整体面积划分为多个矩形清洁单位，框架上的真空吸附装置2开始工作，将清洁机器人吸附在所需清洁的玻璃幕墙上，自动移动装置中的自动清洁装置移动自动清洁装置，使自动清洁装置完成本矩形清洁面积的清洁工作，自动移动装置中的框架移动，使框架移动到下一矩形清洁单元，自动清洁装置和自动移动装置进行下一矩形清洁单元的清洁，本清洁机器人如程序设定循环上述运行过程对大面积的玻璃幕墙进行清洁，多次循环，直到将全部的清洁单位面积全部清洁完成，清洁机器人停止工作。

本实用新型采用框架式的结构，短导轨和摆杆的顺序连接，围出清洁单元面积，框架式的结构使其移动便捷快速，真空吸附装置设置在短导轨的两端，每个真空吸附装置采用四点式的多吸盘吸附，保证安全性，非常适合于高空玻璃幕墙清洁工作，采用远程供电高强度电缆的安全绳更是为安全加了一套防护线，该清洁机器人可根据需要清洁的玻璃幕墙的污垢程度，进行程度设定，可多次重复自动清洁装置，人性化的设置更加满足不同客户的不同需求。

工作原理如下：

当需要清洁机器人进行玻璃幕墙的清洁工作时，首先通过控制装置上计算出玻璃幕墙的整体面积，控制装置进行矩形清洁单位的划分，预设好自动清洁装置的第一驱动装置和第二驱动装置驱动的预设距离，预设好自动移动装置的移动角度和方向，舵机每次的转动角度。

启动真空吸附装置2，第一真空吸附装置201、第二真空吸附装置202、第三真空吸附装置203和第四真空吸附装置204同时工作，使清洁机器人吸附在第一矩形清洁单元上，自动清洁装置开始工作，清洁装置起始位置在长导轨4的一端，第三驱动装置带动自动清洁装置在长导轨4方向上的横向移动，到达长导轨4的另一端时，第一驱动装置和第二驱动装置同时工作，使长导轨4移动到预设距离，第一驱动装置和第二驱动装置停止工作，第三驱动装置带动自动清洁装置在长导轨4方向的自动移动清洁，到达长导轨4的一端时，循环上述步骤，直至完成本矩形清洁单元的清洁工作，驱动装置停止工作。倘若玻璃幕墙污垢较多，可多次重复自动清洁装置完成清洁工作。

当清洁机器人完成本清洁单元的清洁工作后，自动清洁装置移动框架移动，使清洁机器人移动到下一清洁单元，框架开始移动时，第一真空吸附装置201和第二真空吸附202装置工作产生吸附力，第三真空吸附装置203和第四真空吸附装置204停止工作，舵机6提供动力使第二短导轨102、第一摆杆301和第二摆杆302在舵机6的带动按照预设角度移动，移动完成后，舵机6停止工作，第一吸附装置201和第二吸附装置202停止工作，第三吸附装置203和第四吸附装置204开始工作产生吸附力，舵机6工作提供动力使第一短导轨101、第一摆杆301和第二摆杆302在舵机6的带动按照预设角度移动，即完成框架在玻璃幕墙上的移动。本清洁机器人如控制装置预设的循环上述两个运行过程对大面积的玻璃幕墙进行清洁，多次循环，直到将全部的清洁单位面积全部清洁完成，机器人返回到初始工作状态，停止工作。

本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (10)

1.一种玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，包括：

框架、真空吸附装置、自动移动装置、自动清洁装置和控制装置，其中，

所述框架其为框架式结构；

所述真空吸附装置，其设置在短导轨的两端，用于使所述清洁机器人能够吸附在玻璃幕墙上；

所述自动移动装置，其设置在所述框架上，用于使所述框架移动至预设位置，使设置在所述自动移动装置上的所述自动清洁装置移动至预设位置以清洁；

所述控制装置，设置在所述框架上，用于控制所述清洁机器人移动的次数、角度和清洁力度。

2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述框架包括短导轨和摆杆，其中，所述短导轨包括相对设置的第一短导轨和第二短导轨，所述摆杆包括相对设置的第一摆杆和第二摆杆，所述第一短导轨的一端与所述第一摆杆的一端连接，所述第一短导轨的另一端与所述第二摆杆的一端连接，所述第二短导轨的一端与所述第一摆杆的另一端连接，所述第二短导轨的另一端与所述第二摆杆的另一端连接。

3.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述真空吸附装置包括真空泵、真空吸盘、真空泵夹和真空吸附壳体，所述真空泵设置在所述真空泵夹的上端，所述真空吸附壳体设置在所述真空泵夹的下端，所述真空吸盘呈阵列分布设置在所述真空吸附壳体，所述真空泵产生吸力，通过设置在所述真空泵夹下端的所述真空吸附壳体连接的所述真空吸盘产生吸力。

4.根据权利要求2所述的玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述真空吸附装置包括第一真空吸附装置、第二真空吸附装置、第三真空吸附装置和第四真空吸附装置，且能够独立工作，所述第一真空吸附装置设置在所述第一短导轨的一端，所述第二真空吸附装置设置在所述第一短导轨的另一端，所述第三真空吸附装置设置在所述第二短导轨的另一端，所述第四真空吸附装置设置在所述第二短导轨的一端。

5.根据权利要求3所述的玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，每个所述真空吸附装置包括四个所述真空吸盘，四个真空吸盘呈阵列均匀分布设置在所述真空吸附壳体，增加每个真空吸附装置的吸附力。

6.根据权利要求2所述的玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述自动移动装置包括所述框架的移动，所述框架的移动包括舵机和连接短轴；所述舵机包括相对设置的第一舵机和第二舵机，所述第一舵机与所述第一短导轨的一端连接，所述第二舵机与所述第二短导轨的另一端连接，所述连接短轴包括相对设置的第一连接短轴和第二连接短轴，所述第一连接短轴设置在所述第一短导轨的另一端，所述第二连接短轴设置在所述第二短导轨的一端，用于驱动所述短导轨和所述摆杆的移动，以使清洁机器人移动。

7.根据权利要求2所述的玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述自动移动装置还包括所述自动清洁装置的移动，所述自动清洁装置的移动包括长导轨和驱动装置，所述长导轨通过滑块活动设置在所述第一短导轨和所述第二短导轨的下端，所述驱动装置包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置；所述第一驱动装置设置在所述第一短导轨和所述长导轨一端的连接处，所述第二驱动装置设置在所述第二短导轨和所述长导轨另一端的连接处，所述第三驱动装置设置在所述自动清洁装置与所述长导轨的连接处，用于自动清洁装置完成单元清洁面积的清洁工作。

8.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述自动清洁装置包括清洁装置刮板、清洁装置转盘、清洁装置壳、清洁装置轴、清洁装置齿轮和清洁装置电机，所述清洁装置电机与所述清洁装置轴连接，所述清洁装置齿轮套装在所述清洁装置轴上，所述清洁装置壳设置在所述清洁装置齿轮外部，所述清洁装置轴下端与所述清洁装置转盘和所述清洁装置刮板连接。

9.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述控制装置包括驱动装置控制模块、舵机控制模块、真空泵控制模块和安全绳；所述驱动装置控制所述自动清洁装置的移动，所述舵机控制模块控制所述框架的移动，所述真空泵控制模块控制所述真空吸附装置的工作情况。

10.根据权利要求6所述的玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述框架通过所述第一短导轨、所述第一摆杆和所述第二摆杆通过所述舵机的带动按照预设角度移动，所述第二短导轨、所述第一摆杆和所述第二摆杆的通过所述舵机的带动按照预设角度移动，通过所述短导轨和所述摆杆的移动使所述清洁机器人在玻璃幕墙上的移动。

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