JP3230352B2 - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動機の速度制御装置
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動機の速度制御においては、速度検出
の精度を上げるため、電動機の回転子軸に取り付けられ
たインクリメントエンコーダからの図７に示す１Ｆ信号
（エンコーダ信号の周期毎の信号）の検出エッジを利用
して検出速度の演算を行っている。従って、速度検出周
期毎（ＡＳＲ周期毎）に検出エッジが入ってこないよう
な、極低速状態では速度検出エッジが充分得られない。
ここで、図７に示す４Ｆ信号（４逓倍信号）により速度
検出を行う方法も考えられるが、この方法ではエンコー
ダの出力信号の相間の位相誤差が大きく、検出速度に大
きな誤差を含んでしまうおそれがある。従来はこれらの
速度情報に基づいてオブザーバ演算により負荷トルクや
速度の推定を行っていた。
の精度を上げるため、電動機の回転子軸に取り付けられ
たインクリメントエンコーダからの図７に示す１Ｆ信号
（エンコーダ信号の周期毎の信号）の検出エッジを利用
して検出速度の演算を行っている。従って、速度検出周
期毎（ＡＳＲ周期毎）に検出エッジが入ってこないよう
な、極低速状態では速度検出エッジが充分得られない。
ここで、図７に示す４Ｆ信号（４逓倍信号）により速度
検出を行う方法も考えられるが、この方法ではエンコー
ダの出力信号の相間の位相誤差が大きく、検出速度に大
きな誤差を含んでしまうおそれがある。従来はこれらの
速度情報に基づいてオブザーバ演算により負荷トルクや
速度の推定を行っていた。
【０００３】なお、図７は前述したインクリメントエン
コーダより得た１Ｆ信号及び４逓倍信号（４Ｆ信号）
で、図中、Ａ相、Ｂ相はエンコーダの出力信号である。
コーダより得た１Ｆ信号及び４逓倍信号（４Ｆ信号）
で、図中、Ａ相、Ｂ相はエンコーダの出力信号である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述のように従来で
は、１Ｆ信号に基づいて速度検出と負荷トルクオブザー
バの処理をしているため、エッジパルスの検出時刻の増
大に伴い速度制御系が不安定となり易い問題がある。
は、１Ｆ信号に基づいて速度検出と負荷トルクオブザー
バの処理をしているため、エッジパルスの検出時刻の増
大に伴い速度制御系が不安定となり易い問題がある。
【０００５】さらに、従来の負荷トルクオブザーバで
は、エッジパルスの発生時刻に対応させてモデルの速度
を使用して速度の平均化処理を行っていなかったため、
速度応答にオーバシュートやアンダーシュートが発生し
易かった。
は、エッジパルスの発生時刻に対応させてモデルの速度
を使用して速度の平均化処理を行っていなかったため、
速度応答にオーバシュートやアンダーシュートが発生し
易かった。
【０００６】この発明は上記の事情に鑑みてなされたも
ので、迅速かつ正確に電動機の速度補償および外乱補償
ができ、しかも安定した速度制御を行うことかできる電
動機の速度制御装置を提供することを目的とする。
ので、迅速かつ正確に電動機の速度補償および外乱補償
ができ、しかも安定した速度制御を行うことかできる電
動機の速度制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するために、第１発明は電動機の速度指令値と実速
度との偏差出力値を増幅するアンプと、このアンプの出
力値と負荷トルクの推定値との加算出力値をトルク指令
値とし、このトルク指令値と負荷トルクとの偏差出力値
で運転される電動機と、この電動機の回転子軸に取り付
けられたインクリメントエンコーダと、このエンコーダ
から出力される２相信号の各立上り、立下りのエッジに
基づいてエンコーダ信号の周期毎の信号で速度検出を行
う速度検出部と、前記トルク指令値と負荷トルクの推定
値との偏差出力値が供給される電動機モデルと、前記速
度検出エッジが検出されたときに電動機モデル出力の平
均化処理を行う平均化処理部と、前記速度検出部で検出
された最新の検出エッジを記憶し、その検出エッジに対
応した速度検出値と電動機モデルの平均化処理出力をセ
レクトする最新エッジセレクタ部と、この最新エッジセ
レクタ部によりセレクトされた速度検出エッジと電動機
モデル出力の平均化処理値との偏差値を導入して負荷ト
ルクの推定値を出力するオブザーバゲインとを備えたも
のである。
達成するために、第１発明は電動機の速度指令値と実速
度との偏差出力値を増幅するアンプと、このアンプの出
力値と負荷トルクの推定値との加算出力値をトルク指令
値とし、このトルク指令値と負荷トルクとの偏差出力値
で運転される電動機と、この電動機の回転子軸に取り付
けられたインクリメントエンコーダと、このエンコーダ
から出力される２相信号の各立上り、立下りのエッジに
基づいてエンコーダ信号の周期毎の信号で速度検出を行
う速度検出部と、前記トルク指令値と負荷トルクの推定
値との偏差出力値が供給される電動機モデルと、前記速
度検出エッジが検出されたときに電動機モデル出力の平
均化処理を行う平均化処理部と、前記速度検出部で検出
された最新の検出エッジを記憶し、その検出エッジに対
応した速度検出値と電動機モデルの平均化処理出力をセ
レクトする最新エッジセレクタ部と、この最新エッジセ
レクタ部によりセレクトされた速度検出エッジと電動機
モデル出力の平均化処理値との偏差値を導入して負荷ト
ルクの推定値を出力するオブザーバゲインとを備えたも
のである。
【０００８】第２発明は電動機モデルの出力側に、電動
機モデル出力を一定サンプリング値遅らせる遅延部を設
けたことを特徴とするものである。
機モデル出力を一定サンプリング値遅らせる遅延部を設
けたことを特徴とするものである。
【０００９】
【作用】４種類の速度検出エッジに基づいた速度検出回
路に対して、それぞれの４種類の信号に対応して負荷ト
ルクオブザーバの電動機モデル出力の平均化処理を実行
することにより、迅速に電動機の速度補償ができる。ま
た、速度検出遅れを考慮した電動機モデル出力を使用し
て平均化処理を行いオブザーバを構成することにより正
確な補償ができる。
路に対して、それぞれの４種類の信号に対応して負荷ト
ルクオブザーバの電動機モデル出力の平均化処理を実行
することにより、迅速に電動機の速度補償ができる。ま
た、速度検出遅れを考慮した電動機モデル出力を使用し
て平均化処理を行いオブザーバを構成することにより正
確な補償ができる。
【００１０】
【実施例】以下この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１において、１１は第１偏差部で、この第１偏
差部１１は速度指令値のωｒ＊がプラス端に与えられ、
マイナス端には後述の実速度ωｒが与えられる。第１偏
差部１１の出力はアンプ１２で増幅されて加算部１３の
一端に与えられる。加算部１３の他端には負荷トルクの
推定値ＡτＬが与えられる。加算部１３で加算された出
力はトルク指令値τＭ＊として第２偏差部１４のプラス
端に与えられ、そのマイナス端には負荷トルクτＬが与
えられる。第２偏差部１４の出力値は電動機１５の運転
に使用される。ここで第２偏差部１４はモータにかかる
負荷外乱をブロック図でモデル化したものである。電動
機１５の回転子軸には図示しないがインクリメントパル
スエンコーダが取り付けられている。このエンコーダは
出力に２相のパルス出力（Ａ相、Ｂ相）を送出する。こ
の２相のパルス出力の各立上り、立下りのエッジデータ
をエッジ検出部２４で検出し、立上り時のＡ，Ｂと立下
り時のＡ，Ｂの各相エッジによる速度を演算して４相１
Ｆ信号を得、この信号から最新のエッジを最新エッジセ
レクタ１６で検出する。同図ではＢ相が検出されてい
る。
する。図１において、１１は第１偏差部で、この第１偏
差部１１は速度指令値のωｒ＊がプラス端に与えられ、
マイナス端には後述の実速度ωｒが与えられる。第１偏
差部１１の出力はアンプ１２で増幅されて加算部１３の
一端に与えられる。加算部１３の他端には負荷トルクの
推定値ＡτＬが与えられる。加算部１３で加算された出
力はトルク指令値τＭ＊として第２偏差部１４のプラス
端に与えられ、そのマイナス端には負荷トルクτＬが与
えられる。第２偏差部１４の出力値は電動機１５の運転
に使用される。ここで第２偏差部１４はモータにかかる
負荷外乱をブロック図でモデル化したものである。電動
機１５の回転子軸には図示しないがインクリメントパル
スエンコーダが取り付けられている。このエンコーダは
出力に２相のパルス出力（Ａ相、Ｂ相）を送出する。こ
の２相のパルス出力の各立上り、立下りのエッジデータ
をエッジ検出部２４で検出し、立上り時のＡ，Ｂと立下
り時のＡ，Ｂの各相エッジによる速度を演算して４相１
Ｆ信号を得、この信号から最新のエッジを最新エッジセ
レクタ１６で検出する。同図ではＢ相が検出されてい
る。
【００１１】１７は第３偏差部で、この第３偏差部１７
のプラス端にはトルク指令値τM＊が与えられ、マイナ
ス端には負荷トルク推定値ΛτLが与えられる。第３偏
差部１７の出力は電動機モデル部１８に供給される。モ
デル部１８からは電動機モデル出力が送出されて遅延部
１９に入力される。遅延部１９は必ずしも必要としない
が最新エッジセレクタ１６から送出される検出速度遅れ
を考慮するために、例えば１サンプリング値だけモデル
出力を遅らせるものである。遅延部１９から送出された
モデル出力は最新エッジセレクタ１６から送出される４
相に適合させるために、４つの速度の平均化処理部２０
ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄに供給される。これら平均
化処理部２０ａ〜２０ｄの出力は最新エッジセレクタ１
６の各相出力と第４〜第７偏差部２１ａ〜２１ｄで比較
され、その偏差出力値がオブザーバゲイン部２２に与え
られる。オブザーバゲイン部２２は入力された値に基づ
いて出力に負荷トルクの推定値ΛτL を得る。２３は第
８偏差部で、この第８偏差部２３のプラス端にはモデル
出力が与えられ、マイナス端には第４〜第７偏差部２１
ａ〜２１ｄの出力が与えられ、その偏差出力が実速度ω
ｒとして送出される。
のプラス端にはトルク指令値τM＊が与えられ、マイナ
ス端には負荷トルク推定値ΛτLが与えられる。第３偏
差部１７の出力は電動機モデル部１８に供給される。モ
デル部１８からは電動機モデル出力が送出されて遅延部
１９に入力される。遅延部１９は必ずしも必要としない
が最新エッジセレクタ１６から送出される検出速度遅れ
を考慮するために、例えば１サンプリング値だけモデル
出力を遅らせるものである。遅延部１９から送出された
モデル出力は最新エッジセレクタ１６から送出される４
相に適合させるために、４つの速度の平均化処理部２０
ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄに供給される。これら平均
化処理部２０ａ〜２０ｄの出力は最新エッジセレクタ１
６の各相出力と第４〜第７偏差部２１ａ〜２１ｄで比較
され、その偏差出力値がオブザーバゲイン部２２に与え
られる。オブザーバゲイン部２２は入力された値に基づ
いて出力に負荷トルクの推定値ΛτL を得る。２３は第
８偏差部で、この第８偏差部２３のプラス端にはモデル
出力が与えられ、マイナス端には第４〜第７偏差部２１
ａ〜２１ｄの出力が与えられ、その偏差出力が実速度ω
ｒとして送出される。
【００１２】図２Ａは平均化処理部２０ａの詳細な構成
説明図で、３１はサンプリング時間の逆数倍の係数部、
３２は乗算部、３３は加算部、３４は遅延部、３５は１
／２倍の係数部、３６は検出エッジ有無を切換えるスイ
ッチ、３７は偏差部、３８は除算部である。図２ＢはＴ
ＡＳＲとΔＴとの関係を示すものである。
説明図で、３１はサンプリング時間の逆数倍の係数部、
３２は乗算部、３３は加算部、３４は遅延部、３５は１
／２倍の係数部、３６は検出エッジ有無を切換えるスイ
ッチ、３７は偏差部、３８は除算部である。図２ＢはＴ
ＡＳＲとΔＴとの関係を示すものである。
【００１３】次に上記実施例の動作を述べる。第１偏差
部１１は速度指令値ωｒ＊と実速度ωｒとの偏差分をア
ンプ１２で増幅して加算部１３に送出する。加算部１３
は負荷トルク推定値ΛτＬにアンプ１２の出力値を加算
して出力にトルク指令値τＭ＊を送出する。このトルク
指令値τＭ＊は第２偏差部１４で負荷トルクτＬと比較
され、その偏差分で電動機１５が運転される。ここで第
２偏差部１４はモータにかかる負荷外乱をブロック図で
モデル化したものである。電動機１５の運転によりパル
スエンコーダが図３イ，ロに示すＡ相、Ｂ相のパルスを
送出する。このパルスの立上り、立下りの各エッジデー
タを図３ハ〜ヘのように検出する。各エッジデータは最
新エッジセレクタ１６により最新エッジデータが選択さ
れて出力される。この出力値により検出速度の演算を行
うわけであるが、エッジの検出から速度の演算を行うま
でに１サンプリングの遅れを生じる。このため、検出速
度とモデル１８の速度とを適合させるために、遅延部１
９で１サンプリング遅らせてから平均化処理部２０ａ〜
２０ｄを行って、速度の比較を第４〜第７偏差部２１ａ
〜２１ｄで行っている。
部１１は速度指令値ωｒ＊と実速度ωｒとの偏差分をア
ンプ１２で増幅して加算部１３に送出する。加算部１３
は負荷トルク推定値ΛτＬにアンプ１２の出力値を加算
して出力にトルク指令値τＭ＊を送出する。このトルク
指令値τＭ＊は第２偏差部１４で負荷トルクτＬと比較
され、その偏差分で電動機１５が運転される。ここで第
２偏差部１４はモータにかかる負荷外乱をブロック図で
モデル化したものである。電動機１５の運転によりパル
スエンコーダが図３イ，ロに示すＡ相、Ｂ相のパルスを
送出する。このパルスの立上り、立下りの各エッジデー
タを図３ハ〜ヘのように検出する。各エッジデータは最
新エッジセレクタ１６により最新エッジデータが選択さ
れて出力される。この出力値により検出速度の演算を行
うわけであるが、エッジの検出から速度の演算を行うま
でに１サンプリングの遅れを生じる。このため、検出速
度とモデル１８の速度とを適合させるために、遅延部１
９で１サンプリング遅らせてから平均化処理部２０ａ〜
２０ｄを行って、速度の比較を第４〜第７偏差部２１ａ
〜２１ｄで行っている。
【００１４】次にモデル出力の平均化処理について述べ
る。まず、速度検出ＡＳＲルーチンの周期と速度検出の
エッジデータが入ってくる周期は非同期である。これを
数式を用いて説明するに当たり、記号の定義を行う。
る。まず、速度検出ＡＳＲルーチンの周期と速度検出の
エッジデータが入ってくる周期は非同期である。これを
数式を用いて説明するに当たり、記号の定義を行う。
【００１５】ｉ：ＡＳＲルーチン割込信号に関するも
の、ｊ：速度検出信号に関するもの、ｎ：検出速度、例
えば（ｊ−１）：ｊ期間の検出速度ｎ（ｊ−１）→ｊ ｎM：モデルの出力、例えば（ｉ−１）：ｉ期間のモデ
ル出力ｎM（ｉ−１）→ｉ θ：位相、例えばｊ点での位相θｊ θM：位相、例えばｊ点での位相θMｊ Ｔ：時刻、例えばｊ点での時刻Ｔｊ ここで、（ｊ−１）からｊの検出周期における平均速度
は次式で近似できる。
の、ｊ：速度検出信号に関するもの、ｎ：検出速度、例
えば（ｊ−１）：ｊ期間の検出速度ｎ（ｊ−１）→ｊ ｎM：モデルの出力、例えば（ｉ−１）：ｉ期間のモデ
ル出力ｎM（ｉ−１）→ｉ θ：位相、例えばｊ点での位相θｊ θM：位相、例えばｊ点での位相θMｊ Ｔ：時刻、例えばｊ点での時刻Ｔｊ ここで、（ｊ−１）からｊの検出周期における平均速度
は次式で近似できる。
【００１６】
【数１】
【００１７】従って、（１）式に基づいてモデル出力の
平均化処理を行う方法を次に示す。
平均化処理を行う方法を次に示す。
【００１８】エッジの検出時刻はＡＲＳ周期と同期して
ないため、エッジ検出時のモデルの回転位相角を図４を
参照して次式で求める。まず、時刻ｊ点でのモデル出力
は次式で表される。
ないため、エッジ検出時のモデルの回転位相角を図４を
参照して次式で求める。まず、時刻ｊ点でのモデル出力
は次式で表される。
【００１９】
【数２】
【００２０】但し、ＴＭ＊は電動機モデルの機械時定
数、Ｔｒｑはトルク指令（ｉ−１）→ｉ期間である。
数、Ｔｒｑはトルク指令（ｉ−１）→ｉ期間である。
【００２１】また、時刻ｉ点でのモデル出力は（３）式
となる。
となる。
【００２２】
【数３】
【００２３】次に時刻ｊのモデルの位相（θｊ→θＭｉ
の変化分）をΔθ Ｍ ｊとすると
の変化分）をΔθ Ｍ ｊとすると
【００２４】
【数４】
【００２５】
【数５】
【００２６】以下同様にθM（ｉ−１）→θMｊの変化分
は次式で表すことができる。
は次式で表すことができる。
【００２７】
【数６】
【００２８】また、θM（ｉ−１）→θMｉの変化分は次
式で表すことができる。
式で表すことができる。
【００２９】
【数７】
【００３０】従って、ＡＳＲ周期毎に検出エッジが無い
場合の平均化処理の一般式を図５を参照して求めて見
る。図５のように速度検出のエッジが得られたとする
と、前記式より（ｊ−１）→ｋ部分でのモデルの位相デ
ータは次式から求められる。
場合の平均化処理の一般式を図５を参照して求めて見
る。図５のように速度検出のエッジが得られたとする
と、前記式より（ｊ−１）→ｋ部分でのモデルの位相デ
ータは次式から求められる。
【００３１】
【数８】
【００３２】ｋ→（ｋ＋１）部分でのモデルの位相デー
タは次式から求められる。
タは次式から求められる。
【００３３】
【数９】
【００３４】以下（ｋ＋１）→（ｋ＋２）から（ｉ−
２）→（ｉ−１）までも上記と同様の演算で求めること
ができる。そして（ｉ−１）→ｉ部分でのモデルの位相
データは次式から求められる。
２）→（ｉ−１）までも上記と同様の演算で求めること
ができる。そして（ｉ−１）→ｉ部分でのモデルの位相
データは次式から求められる。
【００３５】
【数１０】
【００３６】従って式（１）に基づき式（８）〜（１
０）によりモータモデル出力の平均化処理の式が次式の
ように得られる。
０）によりモータモデル出力の平均化処理の式が次式の
ように得られる。
【００３７】
【数１１】
【００３８】つまり、式１１によりモデル出力の平均化
処理が可能となる。
処理が可能となる。
【００３９】次に速度検出の遅れについて述べる。速度
検出のエッジデータが検出される時刻と同じ時刻に、電
動機モデル出力と検出速度の比較が可能であれば問題は
生じない。しかし、実際には検出速度はエッジデータの
検出の後速度の演算を行うために１サンプリングの遅れ
を生じてしまう。この遅れ分を考慮しないで検出速度と
電動機モデルの出力の比較を行っても、検出速度の方が
１サンプリング分遅いデータとなってしまい比較しても
無意味となってしまう。このため、前述した実施例のよ
うに、電動機モデルの出力を遅延部で１サンプリング分
だけ遅らせて、その遅らせたデータを平均化処理すれば
検出速度との比較が有効となる。
検出のエッジデータが検出される時刻と同じ時刻に、電
動機モデル出力と検出速度の比較が可能であれば問題は
生じない。しかし、実際には検出速度はエッジデータの
検出の後速度の演算を行うために１サンプリングの遅れ
を生じてしまう。この遅れ分を考慮しないで検出速度と
電動機モデルの出力の比較を行っても、検出速度の方が
１サンプリング分遅いデータとなってしまい比較しても
無意味となってしまう。このため、前述した実施例のよ
うに、電動機モデルの出力を遅延部で１サンプリング分
だけ遅らせて、その遅らせたデータを平均化処理すれば
検出速度との比較が有効となる。
【００４０】次に上述のことを図６を用いて述べる。図
６において、実線は電動機の速度、○印は電動機モデル
の出力、破線は検出速度である。そして、（Ａ）：ＡＳ
Ｒルーチンの処理における（ｊ−１）→ｊ間の検出速度
演算では、同区間の演算速度を得るのはｉ点以降となっ
てここで速度検出の遅れが生じる。従って、（ｊ−１）
→ｊの速度を実際には（ｊ−１）′→ｊ′で得ることに
なる。つまり、検出速度は破線Ａ′→Ｂ′となる。
６において、実線は電動機の速度、○印は電動機モデル
の出力、破線は検出速度である。そして、（Ａ）：ＡＳ
Ｒルーチンの処理における（ｊ−１）→ｊ間の検出速度
演算では、同区間の演算速度を得るのはｉ点以降となっ
てここで速度検出の遅れが生じる。従って、（ｊ−１）
→ｊの速度を実際には（ｊ−１）′→ｊ′で得ることに
なる。つまり、検出速度は破線Ａ′→Ｂ′となる。
【００４１】（Ｂ）：ＡＳＲルーチンの処理において、
ｉ点におけるモデルの出力とＴｉとトルク指令により
ｊ′点でのモデルの速度演算では、モデルの出力はトル
ク指令より電動機の速度の予測値を演算しているので、
（ｊ−１）′→ｊ′のモデルの出力は実線Ａ→Ｂとな
る。
ｉ点におけるモデルの出力とＴｉとトルク指令により
ｊ′点でのモデルの速度演算では、モデルの出力はトル
ク指令より電動機の速度の予測値を演算しているので、
（ｊ−１）′→ｊ′のモデルの出力は実線Ａ→Ｂとな
る。
【００４２】（Ｃ）：ＡＳＲルーチンの処理においてｉ
点におけるモデルの出力とトルク指令による（ｊ＋１）
点におけるモデルの予測度演算を行う。
点におけるモデルの出力とトルク指令による（ｊ＋１）
点におけるモデルの予測度演算を行う。
【００４３】（Ｄ）：アンプ１２によるトルク指令演算
は（ｉ−２）〜（ｊ−１）の区間で行って、（ｉ−１）
〜（ｉ）区間でトルク指令をセットする。
は（ｉ−２）〜（ｊ−１）の区間で行って、（ｉ−１）
〜（ｉ）区間でトルク指令をセットする。
【００４４】以上のことから電動機の検出速度とモデル
の出力の比較でモデルの出力を検出速度の時刻のデータ
に対応させるため、１サンプリング分、古いデータ（図
６においてＡ″→Ｂ″の速度データ）に基づいて演算す
ればモデルの出力の平均化処理データと、検出速度の遅
れを適合させることがでるようになる。
の出力の比較でモデルの出力を検出速度の時刻のデータ
に対応させるため、１サンプリング分、古いデータ（図
６においてＡ″→Ｂ″の速度データ）に基づいて演算す
ればモデルの出力の平均化処理データと、検出速度の遅
れを適合させることがでるようになる。
【００４５】
【発明の効果】以上述べたように、この発明によれば、
４Ｆ信号に基づいた速度検出に対し、それぞれの信号に
対応した負荷トルクオブザーバのモデルの出力の平均化
処理を実行することにより、早くかつ正確に電動機の速
度補償のおよび外乱補償ができる。また、負荷トルクオ
ブザーバのモデルの出力と、実際の検出速度の時間関係
を明確にし、各々の検出時刻に対応したモデルの出力を
使用することにより、より安定した速度制御を行うこと
ができる。
４Ｆ信号に基づいた速度検出に対し、それぞれの信号に
対応した負荷トルクオブザーバのモデルの出力の平均化
処理を実行することにより、早くかつ正確に電動機の速
度補償のおよび外乱補償ができる。また、負荷トルクオ
ブザーバのモデルの出力と、実際の検出速度の時間関係
を明確にし、各々の検出時刻に対応したモデルの出力を
使用することにより、より安定した速度制御を行うこと
ができる。
【００４６】
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図。
【図２】Ａは図１の平均化処理部の詳細図、Ｂは説明
図。
図。
【図３】実施例におけるパルスエンコーダを用いた速度
検出手段の波形図。
検出手段の波形図。
【図４】エッジ検出時のモデルの回転位相角を説明する
ための図。
ための図。
【図５】検出エッジが無い場合における平均化処理の一
般式を求めるときの説明図。
般式を求めるときの説明図。
【図６】速度検出の遅れについての説明の図。
【図７】従来例のパルスエンコーダを用いた速度検出手
段の波形図。
段の波形図。
１１，１４，１７，２１ａ〜２１ｄ，２３…第１〜第８
偏差部 １２…アンプ １３…加算部 １５…電動機 １６…最新エッジセレクタ１８…電動機モデル １９…遅延部 ２０ａ〜２０ｄ…平均化処理部 ２２…オブザーバゲイン部 ２４…エッジデータ検出部
偏差部 １２…アンプ １３…加算部 １５…電動機 １６…最新エッジセレクタ１８…電動機モデル １９…遅延部 ２０ａ〜２０ｄ…平均化処理部 ２２…オブザーバゲイン部 ２４…エッジデータ検出部
Claims (2)
- 【請求項１】電動機の速度指令値と実速度との偏差出力
値を増幅するアンプと、このアンプの出力値と負荷トル
クの推定値との加算出力値をトルク指令値とし、このト
ルク指令値と負荷トルクとの偏差出力値で運転される電
動機と、この電動機の回転子軸に取り付けられたインク
リメントエンコーダと、このエンコーダから出力される
２相信号の各立上り、立下りのエッジに基づいてエンコ
ーダ信号の周期毎の信号で速度検出を行う速度検出部
と、前記トルク指令値と負荷トルクの推定値との偏差出
力値が供給される電動機モデルと、前記速度検出エッジ
が検出されたときに電動機モデル出力の平均化処理を行
う４つの平均化処理部と、前記速度検出部で検出された
最新の検出エッジを記憶し、その検出エッジに対応した
速度検出値と電動機モデルの平均化処理出力をセレクト
する前記平均化処理部に対応して設けられる最新エッジ
セレクタ部と、これらの最新エッジセレクタ部によりセ
レクトされた速度検出エッジと電動機モデル出力の平均
化処理値との偏差値を導入して負荷トルクの推定値を出
力するオブザーバゲインとを備えたことを特徴とする電
動機の速度制御装置。 - 【請求項２】 電動機モデルの出力側に、電動機モデル
出力を一定サンプリング値遅らせる遅延部を設けたこと
を特徴とする請求項１記載の電動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27632193A JP3230352B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27632193A JP3230352B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07131993A JPH07131993A (ja) | 1995-05-19 |
| JP3230352B2 true JP3230352B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=17567827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27632193A Expired - Fee Related JP3230352B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3230352B2 (ja) |
-
1993
- 1993-11-05 JP JP27632193A patent/JP3230352B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07131993A (ja) | 1995-05-19 |
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Legal Events
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