JP3229366U - 傾斜可能車両のための制御システム - Google Patents

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Abstract

【課題】傾斜可能車両を自動的または半自動的に制御するシステムを有する車両を提供する。【解決手段】車両300の旋回中、横加速度および/または遠心力がシャシ322にかかっている間、車両制御器111は、そのような横加速度および/または遠心力の全体または一部を補償するように、1つ以上の傾斜アクチュエータ102にシャシ322を枢動および/または傾斜させるように指示する。車両制御器111は、シャシ322が1つ以上の傾斜アクチュエータ102によって枢動および/または傾斜されるべき程度、量、および/または角度を決定するために、1つ以上のセンサ、例えば1つ以上のセンサ121から入力を受信して、そのような加速度、遠心力、および/またはシャシ322の他の特性を測定する。【選択図】図5

Description

本開示は、傾斜可能車両を自動的または半自動的に制御するためのシステムおよび方法に関する。
現在、公道上の自動車の大半は、大きく、重くなりがちで、そしてその結果、自動三輪車より燃費が悪い四輪自動車である。四輪車はより広く使用され、受け入れられているように見えるものの、最新の三輪車によって提供されるいくつかの利点が存在する。例えば、すべての環境下で、3つの接点は平面を形成し、一方、4つの接点はそうではないため、たいていの環境下で、三輪車は、本質的に、四輪車より安定である。別の利点は、三輪車は、加速および制動の両方の状況で、最大タイヤトラクションでほとんど理想的な輪荷重配分を与えることである。
四輪車に対して三輪車は有利であるにもかかわらず、三輪車の主な欠点は、旋回中、路面と接触した2つの外側車輪を有するのではなく、三輪車は、旋回している間、車両によって発生する全遠心荷重に耐えなければならない単一の外側車輪のみを有することである。この点に関し、遠心力は、外側タイヤに過負荷をかける傾向があり、いくつかの追加の力補償手段が提供されない限り、車両を旋回方向から滑らせる。さらに、三輪車幾何形状は、車両の重心に関する力ベクトルが車両のホイールベースから素早く外れることを可能とし、不安定な状態を引き起こし、車両が転倒する可能性を高め、1輪後輪駆動の場合、後輪のトラクションを失い、横滑りに入る。さらにこの状況を悪化させることに、(運転者および車両が支持している任意の荷重を含む)車両の重心が高くなるにつれて、車両の不安定性および転倒の可能性は、はるかに高くなる。
前述の三輪車におけるハンドリングの問題を克服する能力は、代替燃料および/またはより重いバッテリ荷重を有するハイブリッド車両が重視されるにつれて、また自動運転または半自律車両および移動ロボットシステムに対する需要が増加するにつれて、さらにいっそう重要になる。
したがって、安定性およびハンドリング特性を自動的に維持および強化する傾斜車両のための制御システムが必要である。
本開示は、動的傾斜可能車両のための制御システムに関するシステム、機器、および方法を提供する。
いくつかの実施形態では、車両は、1対の車輪および中央フレームが中央フレームの正中面に対して同時に傾斜するように構成されるよう、構成された4節リンクによって、傾斜可能中央フレームに結合された1対の車輪;中央フレームに加えられた合力ベクトルに関する方向情報を検出するように構成されたセンサであって、合力ベクトルは、中央フレームに加えられた任意の適用可能な遠心力と組み合わせた重力によって決定される、センサ;中央フレームに動作可能に結合され、中央フレームを選択的に傾斜させるように構成された第1アクチュエータ;1対の車輪に動作可能に結合され、1対の車輪を選択的に操舵するように構成された第2アクチュエータ;合力ベクトルを中央フレームの正中面と一直線に自動的に維持するために、センサからの方向情報に応答して、第1アクチュエータおよび第2アクチュエータを選択的に制御するように構成された処理論理を含む制御器を含んでよい。
いくつかの実施形態では、傾斜可能車両を自動的に運転するための方法は、装輪車の中央シャシ上の合力ベクトルを感知することであって、中央シャシは、4節リンクアセンブリによって1対の横方向に配置された車輪に結合され、中央シャシは左右に傾斜可能であり、4節リンクアセンブリは、車輪を中央シャシと同時に傾斜させるように構成され、中央シャシは正中面を規定する、感知することと;所望の走行経路に関する情報の受信に応答して、車両の速度を第1閾値および第1閾値より大きい第2閾値と比較することと;第1閾値より小さい車両の速度に応答して、合力ベクトルと正中面との間のずれが最小限になるように、同時にかつ自動的に車輪を操舵し、中央シャシを傾斜させることによって車両を旋回させることとを含んでよい。
特徴、機能、および利点は、本開示の様々な実施形態において独立して達成され得るか、またはさらに他の実施形態と組み合わされ得、そのさらなる詳細は、以下の説明および図面を参照して理解され得る。
本教示の態様に従う、例示的傾斜可能車両に乗ったライダーの正面図である。 車両の正中面に対して傾斜した、図1の車両の正面図である。 本教示の態様に従う、別の例示的傾斜可能車両概略図である。 本教示の車両での使用に適した例示的車両車輪アセンブリの概略正面図である。 図3の車両およびその制御システムの選択された構成要素の概略ブロック図である。 本教示の態様に従う、傾斜可能車両の車輪アセンブリ部の概略正面図である。 傾斜位置にある車輪アセンブリを示す、図6の車両の別の概略正面図である。 本教示の態様に従う、車輪アセンブリおよび選択された傾斜アクチュエータを有する例示的車両の正面図である。 傾斜位置にある車両を示す、図8の車両の別の正面図である。 本教示の態様に従う、車輪アセンブリおよび別の選択された傾斜アクチュエータを有する別の例示的車両の正面図である。 傾斜位置にある車両を示す、図10の車両の別の正面図である。 本教示の態様に従う、別の選択された傾斜アクチュエータを有するさらに別の例示的車輪アセンブリの概略正面図である。 傾斜位置にある車輪アセンブリを示す、図12の車輪アセンブリの別の概略正面図である。 本教示の態様に従う、車輪アセンブリおよび選択された傾斜アクチュエータを有するさらに別の例示的車両の正面図である。 傾斜位置にある車両を示す、図14の車両の別の正面図である。 本教示の態様に従う、選択された傾斜アクチュエータを有するさらに別の例示的車輪アセンブリの概略正面図である。 傾斜位置にある車輪アセンブリを示す、図16の車輪アセンブリの別の概略正面図である。 第1位置にある、車両車輪アセンブリでの使用に適した例示的リンク構成要素の正面図である。 第2位置にあるリンク構成要素を示す、図18のリンク構成要素の別の正面図である。 第1位置にある、車両車輪アセンブリでの使用に適した別の例示的リンク構成要素の正面図である。 第2位置にあるリンク構成要素を示す、図20のリンク構成要素の別の正面図である。 本教示の態様に従う、例示的車輪アセンブリリンク構成要素を有する例示的傾斜可能車両の正面図である。 傾斜位置にある車両を示す、図22の車両の別の正面図である。 本教示の態様に従う、フレームが第1方向に傾斜した、A字フレームリンクを有する別の例示的傾斜可能車両の部分等角概略図である。 第2方向に傾斜した、図24Aの車両の部分等角概略図である。 本教示の車両での使用に適した例示的車両操舵アセンブリの等角図である。 本教示の態様に従う、さらに別の例示的傾斜可能車両の側面図である。 中立位置にある、さらに別の例示的傾斜可能車両の正面図である。 旋回位置にある車両を示す、図27の車両の別の正面図である。 旋回および傾斜位置にある車両を示す、図27の車両のさらに別の正面図である。 傾斜位置にある車両を示す、図27の車両のさらに別の正面図である。 本教示の態様に従う、さらに別の例示的傾斜可能車両の概略正面図である。 障害物を越えながら直立したままである車両を示す、図31の車両の別の概略正面図である。 傾斜位置にある車両を示す、図31の車両のさらに別の概略正面図である。 障害物を越えながら傾斜位置にある車両を示す、図31の車両のさらに別の概略正面図である。 本教示による、傾斜可能車両を制御するための例示的方法のステップを示すフローチャートである。 本教示による、傾斜可能車両を制御するための例示的方法のステップを示す別のフローチャートである。
自動傾斜および/または操舵制御を有する車両、ならびに関連する方法の様々な態様および例が、以下に記載され、関連図面に示される。特に指定がない限り、本教示に従う車両、および/またはその様々な構成要素は、本明細書に記載され、説明され、および/または組み込まれた構造、構成要素、機能性、および/または変形形態の少なくとも1つを含み得る。さらに、具体的に除外されない限り、本教示に関連して本明細書に記載され、説明され、および/または組み込まれたプロセスステップ、構造、構成要素、機能性、および/または変形形態は、他の類似の装置および方法に含まれ得、開示された実施形態間で交換可能であることを含む。以下の様々な例の説明は、本質的に単に例示的なものであり、開示、その用途、または使用を限定することを意図するものではない。加えて、以下に記載される例および実施形態によって提供される利点は本質的に例示的なものであり、すべての例および実施形態が、同じ利点または同程度の利点を提供するわけではない。
この考案を実施するための形態には、以下の節:(1)定義、(2)概要、(3)例、構成要素、および代替物、(4)利点、特徴、および利益、ならびに(5)結論が含まれ、すぐ下に続く。例、構成要素、および代替物の節は、小節AおよびBにさらに分割され、各々それに従って表示されている。
定義
特に指示がない限り、以下の定義が本明細書に適用される。
「実質的に」は、用語によって修飾された特定の寸法、範囲、形状、概念、または他の態様におおむね一致することを意味し、その結果、特徴または構成要素は、正確に一致する必要はない。例えば、「実質的に円筒形の」物体は、物体が円筒に似ているが、真の円筒から1つ以上のずれを有してよいことを意味する。
「含む(comprising)」、「含む(including)」、および「有する(having)」(およびそれらの活用形)は、含むが必ずしも限定するわけではないことを意味するのに交換可能に使用され、追加の、列挙されていない要素または方法ステップの除外を意図しないオープンエンド用語である。
「第1」、「第2」、および「第3」などの用語は、群、カテゴリ等の構成員を区別または識別するのに使用され、連続性または数値の限定を示すことを意図しない。
「AKA」は、「別名」を意味し、所与の要素(単数もしくは複数)について代替用語または対応する用語を指示するのに使用されてよい。
「車内(inboard)」、「車外(outboard)」、「前方(forward)」、「後方(rearward)」等の用語は、車両またはホスト車両(構成要素を説明する場合)の文脈で理解されることを意図する。例えば、「車外」は、車両の中心線から横方向により遠い相対位置、または車両中心線から離れる方向を指示してよい。反対に、「車内」は、中心線に向かう方向、または中心線により近い相対位置を指示してよい。同様に、「前方」は、車両の前部の方向を意味し、「後方(aft)」は、車両の後部の方向を意味する。ホスト車両がない場合、同じ方向用語は、車両が存在するかのように使用されてよい。例えば、分離して見た場合でも、装置は、装置がホスト車両の前部の方向に面する問題の縁部を設けるという事実に基づいて、「前方」縁部を有してよい。
「上」、「下」、「垂直」、「水平」等の方向用語は、説明されている特定の車両の文脈で、その通常の動作構成において理解されるべきである。例えば、車両は、規定されたX、Y、およびZ軸の周りに向けられてよい。それらの例では、X−Y平面は水平面を規定し、上は正のZ方向と規定され、下は負のZ方向と規定される。概して、本明細書で使用される場合、Z軸は重力による力と一直線になる。
「結合される」は、直接的かまたは介在する構成要素を通して間接的かにかかわらず、永久にまたは解放可能に接続されることを意味し、(文脈に応じて)必ずしも物理的接続(複数可)に限定されるわけではない。
「弾力のある」は、通常の動作負荷下(例えば、圧縮時)で弾性変形し、負荷を除くと元の形状または位置に戻るように構成された材料または構造を表す。
「強固な」は、通常の動作条件下で、固く、変形しない、または実質的に柔軟性を欠くように構成された材料または構造を表す。
「処理論理」は、1つ以上の論理および/または算術演算を行う(例えば、コード化された命令を実行する)ことによってデータを処理するように構成された任意の好適な装置またはハードウェアを含んでよい。例えば、処理論理は、1つ以上のプロセッサ(例えば、中央処理装置(CPU)および/もしくはグラフィック処理装置(GPU))、マイクロプロセッサ、処理コアのクラスタ、FPGA(フィールドプログラマブルゲートアレイ)、人工知能(AI)加速装置、デジタル信号プロセッサ(DSP)、ならびに/または任意の他の好適な論理ハードウェアの組み合わせを含んでよい。
概要
概して、本教示の車両は、少なくとも1対の傾斜可能車輪、ならびに車両シャシの正中面を重力および遠心力(もしあれば)から生じる合力ベクトルと一直線に維持しながら、車両のシャシを自動的に傾斜させ、場合によっては、能動的に車両の車輪を操舵して車両を選択された経路に導くように構成された処理論理を有する制御システムを含んでよい。車両は、シャシおよび車輪の、協調した、実質的に同一の傾斜をもたらすように構成された任意の好適な設計のものであってよい。例えば、車両の操舵または懸架システムは、左輪および右輪を中央シャシに結合する4節平行四辺形リンクを含んでよい。この種類の車両の例は、以下に記載される。場合によっては、車両は、ロボット車両、半自律車両、またはフライバイワイヤ車両を含んでよい。
本開示の方法およびシステムは、例えば、装輪車を使用した、ある場所から別の場所への物品、物体、製品、または品物の配送を提供してよい。制御方法は、部分的にまたは全体的に、コンピュータ実装されてよい。上記のように、装輪車は、任意選択で、遠隔制御されてよく、半自律制御であってよく、または自律制御との組み合わせであってよい。車両は、任意選択で、1つまたは複数の装輪車、例えば、複数の同一の装輪車の1つであってよい。いくつかの実施形態では、装輪車は無人装輪車であってよく、これは無人車両もしくはロボット、自律車両もしくはロボット、自律装輪車もしくはロボット、またはそのような用語の任意の組み合わせと呼ばれてよい。本開示のシステムは、装輪車もしくはロボット配送システム、無人車両もしくはロボット配送システム、自律車両もしくはロボット配送システム、無人もしくは自律配送システム、または前述の任意の組み合わせと呼ばれてよい。本開示の方法およびシステムは、任意選択で、屋内または屋外陸上輸送ネットワークで使用されてよく、これには道路、自転車道、歩道、路地、通路、横断歩道、装輪車が走行してよい任意の経路、または前述の任意の組み合わせが含まれてよい。本開示の輸送ネットワークは、屋外ネットワーク、屋外輸送ネットワーク、陸上輸送ネットワーク等と呼ばれてよい。
電気機械的に制御可能な車両の変数としては、車輪リンクに対するシャシ傾斜、車輪の操舵、スロットルまたは車両速度、および制動が挙げられ得る。概して、制御システムは、旋回時に遠心力および重力の平衡を保ち、その結果、遠心力および重力の合成ベクトルが、シャシおよび車輪正中面に平行な合力ベクトルを作り出すように構成される。合成した力をシャシに平行に向けることによって、車両懸架構成要素(該当する場合はライダーも)にかかる応力が低減され、横転リスクが減少し、旋回時のトラクションが改善または最大化される。
シャシの理想的なリーン位置は、アクチュエータおよび所望の性能を作り出す制御ソフトウェアの組み合わせを通して達成される。いくつかの例では、傾斜角および操舵角は、所与の旋回について個別に制御される。概して、傾斜対操舵比は、速度および地形に応じて制御され、より高い速度は、車両シャシのより大きなリーン、より少ない車輪操舵をもたらす。シャシが経験する傾斜は、路面の角度と車輪リンク関節の角度を加えた合計である。表面のレベル(または修正すべきシャシ傾斜変位)の検出は、場合によっては、路面付近の好適なセンサを使用して行われ得る。しかしながら、シャシの絶対傾斜角を、重力および任意の遠心力によって引き起こされた合力ベクトルとの関係を測定することによって決定および維持することが、より効果的であり得る。
場合によっては、不均一または斜めになった地形上で、所与の回転ベクトルで車輪の側面に沿って追跡すると、いくつかの車輪の冠着形状はスクラブを生じ得るため、冠着されたタイヤと地形との相互作用が説明されなければならない。三輪車を傾斜させるためには、地形に応じて、旋回中にオーバーステアまたはアンダーステアを生じる冠着車輪の自然な効果に対抗するために、アンダーステアまたはオーバーステアが必要であり得る。一般的に言えば、このタイヤスクラブは、車両の所望の経路の喪失よりも好ましい。
本明細書に記載された制御システムの態様は、コンピュータ方法、コンピュータシステム、またはコンピュータプログラム製品を含む処理論理として具現化されてよい。したがって、制御システムの態様は、完全にハードウェアの実施形態、完全にソフトウェアの実施形態(ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコード等を含む)、またはソフトウェアおよびハードウェア態様を組み合わせた実施形態の形態を取ってよく、それらのすべては、本明細書では概して「回路」、「モジュール」、または「システム」と呼ばれてよい。さらに、制御システムの態様は、そこに具現化されたコンピュータ可読プログラムコード/命令を有するコンピュータ可読媒体(単数または複数)中に具現化されたコンピュータプログラム製品の形態を取ってよい。
コンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが利用されてよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体および/またはコンピュータ可読記憶媒体であってよい。コンピュータ可読記憶媒体としては、電子、磁気、光学、電磁、赤外線、および/もしくは半導体システム、機器、もしくは装置、またはこれらの任意の好適な組み合わせが挙げられ得る。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、以下が挙げられ得る:1つ以上のワイヤを有する電気的接続、携帯用コンピュータディスケット、ハードディスク、固体メモリ、ランダムアクセスメモリ(RAM)、読み出し専用メモリ(ROM)、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ(EPROMもしくはフラッシュメモリ)、光ファイバ、読み取り専用コンパクトディスク(CD−ROM)、光学記憶装置、磁気記憶装置、および/またはこれら等の任意の好適な組み合わせ。本開示の文脈では、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、機器、もしくは装置による使用、またはこれらに関連した使用のためのプログラムを含むかまたは格納し得る、任意の好適な非一時的有形媒体を含んでよい。
コンピュータ可読信号媒体は、その中に具現化されたコンピュータ可読プログラムコードを有する、例えば、ベースバンドで、または搬送波の一部として、伝播されたデータ信号を含んでよい。そのような伝播信号は、電磁、光学、および/またはそれらの任意の好適な組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない様々な形態のいずれかを取ってよい。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体ではなく、命令実行システム、機器、もしくは装置によって、またはこれらに関連して使用するためのプログラムを通信、伝播、または輸送できる任意のコンピュータ可読媒体を含んでよい。
コンピュータ可読媒体に具現化されたプログラムコードは、任意の適切な媒体を使用して伝送されてよく、無線、有線、光ファイバケーブル、RF等、および/またはこれらの任意の好適な組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。
制御システムの態様の演算を行うためのコンピュータプログラムコードは、プログラミング言語の1つまたは任意の組み合わせで書かれてよく、Java、C++等のオブジェクト指向プログラミング言語、およびCなどの従来の手続き型プログラミング言語が挙げられる。前述のもの、およびObjective−C、Swift、C#、HTML5等を含む任意の好適な言語を使用して、モバイルアプリが開発されてよい。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、スタンドアロンのソフトウェアパッケージとして、部分的にユーザのコンピュータ上および部分的に遠隔コンピュータ上で、または完全に遠隔コンピュータもしくはサーバ上で、実行可能であってよい。後者のシナリオでは、遠隔コンピュータは、ローカルエリアネットワーク(LAN)もしくは広域ネットワーク(WAN)を含む任意の種類のネットワークを通してユーザのコンピュータに接続されてよく、および/または(例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを通して)外部コンピュータへの接続が作られてよい。
制御システムの態様は、方法、機器、システム、および/またはコンピュータプログラム製品のフローチャート図および/またはブロック図を参照して、以下に説明される。フローチャートおよび/またはブロック図中の各ブロックおよび/またはブロックの組み合わせは、コンピュータプログラム命令によって実装されてよい。コンピュータプログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または機械を作製するための他のプログラム可能データ処理機器に提供されてよく、その結果、コンピュータまたは他のプログラム可能データ処理機器のプロセッサを介して実行する命令は、フローチャートおよび/またはブロック図のブロック(複数可)に指定された機能/動作を実装するための手段を作り出す。いくつかの例では、機械可読命令は、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)などの、プログラム可能論理装置にプログラムされてよい。
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理機器、および/または特定の方法で機能する他の装置を管理し得るコンピュータ可読媒体中に格納されてもよく、その結果、コンピュータ可読媒体中に格納された命令は、フローチャートおよび/またはブロック図のブロック(複数可)に指定された機能/動作を実装する命令を含む製造品を作製する。
コンピュータプログラム命令は、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理機器、および/または装置上で一連の演算ステップを行わせてコンピュータ実装プロセスを生成する他の装置にロードされてもよく、その結果、コンピュータまたは他のプログラム可能機器上で実行する命令は、フローチャートおよび/またはブロック図のブロック(複数可)に指定された機能/動作を実装するためのプロセスを提供する。
図面中の任意のフローチャートおよび/またはブロック図は、制御システムの態様によるシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品の可能な実装のアーキテクチャ、機能性、および/または動作を説明することを意図する。この点に関し、各ブロックは、指定された論理機能(複数可)を実装するための1つ以上の実行可能な命令を含む、コードのモジュール、セグメント、または部分を表してよい。いくつかの実装では、ブロックに記述された機能は、図面に記載されたものではない順序で起こってよい。例えば、連続して示された2つのブロックは、実際は、実質的に同時に実行されてよく、またはブロックは、含まれる機能性に応じて、しばしば逆の順序で実行されてよい。各ブロックおよび/またはブロックの組み合わせは、指定された機能または動作を行う専用ハードウェアベースのシステム(または専用ハードウェアおよびコンピュータ命令の組み合わせ)によって実装されてよい。
例、構成要素、および代替物
以下の節では、例示的な車両および制御システム、ならびに関連するシステムおよび/または方法の選択された態様について記載する。これらの節の例は、説明用であり、本開示の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。各節は、1つ以上の別個の実施形態もしくは例、ならびに/または文脈もしくは関連情報、機能、および/もしくは構造を含み得る。
A.例示的車両および制御
図1〜26に示すように、この節では、例示的傾斜可能車両および関連する電気機械制御について記載する。これらの車両は、上記の概要に記載された傾斜可能車両および関連制御の例である。
図1〜2を参照すると、傾斜三輪車12が示され、前端に設置された車輪リンクアセンブリ10(懸架アセンブリとも呼ばれる)とともに概して図示されている。車両12は、直立(図1参照)および傾斜(図2参照)位置で図示され、装輪車の文脈で図示されている。車両12は、前部、後部、およびライダー18のための支持部16を有する中央フレーム14(別名、シャシ)を含む。前輪リンクアセンブリ10は、中央フレーム14の前部に枢軸19で取り付けられてよい。前輪リンクアセンブリ10は、上部懸架バー20および下部懸架バー22を含み、それらの各々は、それぞれの左端および右端を有する。車輪リンクアセンブリ10は、それぞれの上端および下端を各々有する左懸架バー24および右懸架バー26をさらに含む。
車輪リンクアセンブリ10の幾何形状は、上部および下部懸架バー20、22の左端が左懸架バー24のそれぞれ上端および下端に枢動可能に取り付けられ、上部および下部懸架バー20、22の右端が右懸架バー26のそれぞれ上端および下端に枢軸17で枢動可能に取り付けられるように配置される。したがって、上部および下部懸架バー20、22は、互いに実質的に平行であり、左および右懸架バー24、26は、互いに実質的に平行である。上部および下部懸架バーの中央部は、中央フレーム14の前部に枢動可能に取り付けられる。上記のように、車輪リンクアセンブリ10の幾何形状は、4節リンクとして実装される。具体的には、アセンブリ10の4つの懸架バー20、22、24、26は、平行四辺形の形状に配置され、上部および下部懸架バー20、22は、懸架アセンブリの上部および下部に沿って実質的に平行であり、左および右懸架バー24、26は、懸架アセンブリの左側および右側に沿って互いに実質的に平行である。懸架バー20、22、24、26の各々の端部は、互いに枢動可能に取り付けられてヒンジ付き平行四辺形を形成する。
図1および図2に示されたものなどの、いくつかの例では、下部懸架バー22は、深さ方向に拡大されかつ後方に伸ばされて、車両12の下げられた重心を保存する、バッテリバンク30などの重量物を設置するための収納容量を提供する収納区画28を形成してよい。このように、収納区画28は、安定性を強化し、重心を下げるために比較的低い位置に、車両12を駆動するバッテリ30を置くための場所を提供する。具体的には、(この例では)下部懸架バー22は中央フレーム14に対して傾斜しないため、バッテリ30の重量は、懸架アセンブリの傾斜態様から取り除かれる。結果として、車両12の傾斜質量は軽く、機敏なままである。これは、依然として相当なバッテリ荷重を支持しながら、車両12が軽いハンドリング応答および全体の印象を有することを可能とする。
車両12は、フレームまたはシャシを左部分と右部分とに分割する正中面を規定する中央フレーム14の第1垂直軸32、ならびに2つの離れたタイヤ38、40(別名、車輪)の各々を通る第2および第3垂直軸34、36を有する枢動車両である。これらの3つの軸は、車両12が傾斜すると、平行にとどまるように構成される。自動化された例(場合によっては、無人)が以下に記載されるが、いくつかの例では、ユーザ18の脚42は、車両12の傾斜の制御に使用されてよい。車両が2つ、3つ、4つ、またはそれ以上の車輪を有するかどうかにかかわらず、中央フレーム14は、中央フレーム14が傾斜すると(すなわち、同時に)傾斜する少なくとも2つの車輪38、40に結合され、その結果、これらの要素は、たった今規定された軸に対してその平行な向きにとどまる。
本例の配置は、車両が直立し続けるためのタイヤと走行面との間の高レベルのトラクションを必要とせずに、オートバイの自由にリーンする性能を促進する。結果として、車両は、雪、氷、ダート等の上でより安全に運転され得る。概して、表面44上を走行するための走行面インターフェース(例えば、タイヤ、スキー、トレッド等)は、車両12が表面44上で運転されることを可能とするように、左および右懸架バー24、26、ならびに中央フレーム14の後部に取り付けられる。図示された例では、三輪車12は、単一の後部駆動輪46および2つの前輪38、40の形態の走行面インターフェースを有する。しかしながら、本開示の教示は、二輪車または四輪車、およびポンツーンで動作するウォータークラフトまたはスキーで動作する雪上車に当てはまることを、当業者は理解すべきである。
車両12の操舵を容易にするために、車輪リンクアセンブリ10は、左および右懸架バー24、26に枢動可能に結合され、タイヤロッド29に接続されたそれぞれのスピンドル48に据え付けられた前輪38、40を含む。車両12が傾斜すると、左および右懸架バー24、26にピン17で据え付けられたスピンドル48ならびに車輪38、40も傾斜して平行四辺形の幾何形状を維持する。この点において、車両12が傾斜すると、左輪および右輪38、40も傾斜し、中央フレーム14と実質的に平行な関係にとどまる。加えて、しかしながら、軸受25上の車輪リンクアセンブリ10に対して車輪スピンドル48を枢動させる能力は、車両12のコーナリングを容易にするような車輪38、40の旋回を可能とする。
いくつかの例では、車輪リンクアセンブリ10の4節リンクは、モペット、電動自転車、またはオートバイなどの、車両12の電動バージョンの前端に結合される。このように、後輪46は駆動輪として働き、前輪は、車輪リンクアセンブリ10および前輪38、40で置き換えられる。この構成では、前輪38、40のスピンドル48は、スピンドル48および車輪38、40が、左および右懸架バー24、26の軸の周りに枢動することを可能とする方法で、左および右懸架バー24、26に据え付けられる。さらに、スピンドル48は、ステアリングにも接続したタイロッドを含むアセンブリによって相互接続され、それによりリンクは、ユーザ(または自動制御器)が車両12を操舵することを可能とする。車両12の安定化をさらに支援するために、前輪38、40は、ステアリングのセルフセンタリングを容易にするための、車輪リンクアセンブリ10の後方への少なくとも少量のキャスタ、および車両12を通常の直立位置に促す微量のキャンバを有してよい。
車両12に類似した例示的装輪車300を、図3に概略的に示す。装輪車300は、第1端部323および反対側の第2端部324を有するシャシ322(別名、フレーム)を含む。1つ以上の車輪が、シャシ322の第1端部323に回動可能に結合され、1つ以上の車輪が、シャシ322の第2端部324に回動可能に結合される。いくつかの実施形態では、第1および第2車輪326、327は、第1端部323に回動可能に結合され、単一の車輪328は、第2端部324に回動可能に結合される。第1端部323は、車両300の前部または後部であり、いくつかの実施形態では、第1端部は車両の前端である。いくつかの実施形態では、第1および第2車輪326、327は、装輪車300の、それぞれ左前輪および右前輪である。
懸架アセンブリ331(別名、車輪アセンブリ、車輪リンク、リンクアセンブリ)は、第1および第2車輪326、327をシャシ322に結合するために設けられる。懸架アセンブリ331は、任意の好適なリンクを含んでよい。いくつかの例では、懸架アセンブリ331は、第1端部または左端332A、および第2端部または右端332Bを有するクロスメンバ332を含む。第1ブラケット333は、クロスメンバ332の第1端部332Aに接続され、第2ブラケット334は、クロスメンバ332の第2端部332Bに接続される。クロスメンバ332およびブラケット333、334は、金属などの任意の好適な材料で作られてよく、ブラケット333、334は、クロスメンバ332に溶接またはその他の方法で強固に固定されてよい。
第1および第2車輪326、327は、懸架アセンブリ331のそれぞれの端部に枢動可能に結合される。いくつかの実施形態では、枢軸アセンブリ336は、車輪326、327を懸架アセンブリに結合するために、懸架アセンブリ331の各端部に設けられる。枢軸アセンブリ336は、懸架アセンブリ331に関連した(例えば、それぞれの垂直またはZ枢軸の周りの)車輪の旋回および/または操舵を容易にする方法で、車輪326、327の回動を容易にする。いくつかの実施形態では、各枢軸アセンブリ336は、例えば、スピンドル車軸を通って伸び、それぞれのブラケットに各端部で接続される枢軸ピンまたはボルトによって、それぞれのブラケット333、334に枢動可能に結合されたスピンドル車軸337を含む。枢軸ピンをそれぞれのブラケット333、334に固定するために、ナットおよび/または任意の他の好適な締結具が、枢軸ピンの一方の端部に結合するために設けられてよい。
第1および第2車輪326、327は、懸架アセンブリ331のそれぞれの端部に回動可能に結合される。いくつかの実施形態では、好適な車輪回動アセンブリ346は、懸架アセンブリに関連した、例えば、車輪の垂直(Z)枢軸に垂直な水平(Y)軸の周りの、車輪の回動を可能とする任意の方法で、車輪326、327を懸架アセンブリに結合するために、懸架アセンブリ331の各端部に設けられる。各車輪回動アセンブリ346は、車軸、軸受、および/または車両の車輪の回動を可能とするための任意の他の好適な機構を含んでよい。
装輪車300は、第1および第2車輪326、327の各々を、それらの懸架アセンブリ331のそれぞれの端部の周りに枢動させて車両300の操舵を可能とするための、任意の好適な操舵機構またはアセンブリ356を含んでよい。好適な操舵機構356は、自動車、トラック、および/または任意の種類の輸送ネットワーク上を走行するのに適した任意の他の車両を操舵するための、既知のアセンブリまたは機構を含んでよい。いくつかの実施形態では、操舵アセンブリ356は、第1および第2操舵ロッド357、358(別名、タイロッド、または枢軸ロッド、またはアーム)を含み、それらは、ステアリングシャフト359の回動が、操舵ロッド357、358をステアリングシャフトに対して横方向に動かし、車輪326、327を、それらのそれぞれの枢軸の周りに実質的に同時に枢動させるように、ステアリングシャフト359に結合される。いくつかの実施形態では、操舵ロッド357、358の各々は、それぞれのスピンドル車軸337に、例えば、車軸のアーム361に枢動可能に結合された外端、およびステアリングシャフト359の下部または下端に結合された内端を有する。操舵ロッド357、358の1つの長手方向の動きは、それぞれのアーム361に、その枢軸の周りにそれぞれのスピンドル車軸337を回動させる。いくつかの実施形態では、ステアリングシャフトの下端は、シャフト359に対して垂直に伸び、第1および第2操舵ロッド357、358の内端に枢動可能に結合された第1および第2の離隔した取り付け機構を有する、結合ブラケット362を含む。操舵機構356は、ステアリングシャフト359の回動時、第1および第2操舵ロッド357、358を、長手方向に反対の第1および第2方向に動かすための、ラックアンドピニオンアセンブリ等の任意の他の好適な既知の機構を含んでよい。ステアリングハンドルバーもしくは車輪366、または任意の他の好適な人間の手で握る要素は、人間のドライバーが操舵機構356を操作することを可能とするためのステアリングシャフト359に固定されてよい。
シャシ322は、シャシの前端323にネックまたはステム371(別名、ステアリングチューブ)を含む。ステアリングシャフト359は、ステム371によって、例えば、1つ以上の軸受を含み得る回動継ぎ手またはアセンブリによって、回動可能に支持される。上部チューブ372は、ステム371の上端から後方に伸び、下部チューブまたはダウンチューブ373は、ステム371の下端から後方に伸びる。センターポストまたはシートチューブ374は、上部チューブ372および下部チューブ373の各々の後端にそれぞれ接合される。後輪328は、シャシ322の第2端部または後端324に回動可能に結合される。例えば、ソフトテールと呼ばれてよい下部アームまたはフォーク376は、シートチューブの後部324に、例えば、シートチューブの下端で、水平(Y)軸の周りに枢動するように構成された枢軸アセンブリ377によって枢動可能に結合されてよい。車輪回動アセンブリ347は、車輪328をシャシ322の後端324に結合するために、フォーク376の端部に配置される。ばねおよび/または任意の他の好適な偏向懸架部材381が、枢軸アセンブリ377の周りのフォーク376の枢動を減衰および/または制限するために、車両300に含まれてよい。いくつかの実施形態では、ばね381は、シャシ322の中央部に(例えば、シートチューブ374の上端に)結合された第1端部、およびフォーク376の自由端(例えば、隣接する後輪回動アセンブリ347)に結合された反対側の第2端部を有する。人間の運転者が車両300に座ることを可能とするためのシート382も、設けられてよい。
シャシ322は、車両が走行している表面に対して(すなわち、左右に)傾斜可能となるように、軸(例えば、水平(X)軸)の周りに左右に傾斜可能である。いくつかの例では、シャシ322は、シャシ322が懸架アセンブリに対して、したがって、前輪326、327に対して枢動または傾斜することを可能とする方法で、懸架アセンブリ331に固定されてよい。いくつかの例では、シャシ322は、(例えば、クロスメンバ332で)懸架アセンブリ331の中心に接合され、かつシャシのステム371の下部に接合された、枢軸アセンブリ386によって枢動可能に結合される。枢軸アセンブリ386は、回動継ぎ手または傾斜回動継ぎ手と呼ばれてよい。枢軸アセンブリ386は、水平(X)軸の周りの、ステム371の枢動を可能とする。シャシ322のそのような枢動および/または傾斜は、車両300の運転中にシャシ322および任意のドライバーにかかる横加速度および/または遠心力を補償してよい(以下を参照)。そのような横加速度および/または遠心力は、例えば、車両300の旋回中に生じ得る。
装輪車300は、品物を保管または輸送するための1つ以上のコンテナを含んでよい。例として、図3に、第1コンテナ391が、シャシ322の前部に結合した破線で示され、第2コンテナ392が、シャシ322の後部に結合した破線で示されている。
車両300は、任意選択で、少なくとも1つの、任意の好適な種類の機構、アセンブリ、機器、および/または装置を含んでよく、それは、コンテナの内容物を取り除くか、または取り除くのを支援するために、コンテナ間で物品を移動させるために、コンテナ中への物品の配置、または移動、または配置もしくは移動の支援のために、または前述の任意の組み合わせのために、任意選択でコンテナの1つによって支持されてよい。少なくとも1つの機構は、クレーン、ピックアップもしくは他のアーム、スコップ、ショベル、滑車、爪、磁石、コンベヤ、ベルト、ローラ、ボール、可動表面、可動壁、スライド、把持装置、および/または前述の任意の組み合わせを含んでよい。少なくとも1つの輸送機構は、任意選択で、コンテナの1つの中にあってよい。
車輪326、車輪327、および/または車輪328は、1つ以上のモータまたは駆動アクチュエータ396によって駆動されてよく、それらは任意選択で、装輪車300を動かすための制御器によって制御されてよい。いくつかの実施形態では、複数の車輪は、1つ以上のモータによって駆動されるか、または電動式である。いくつかの実施形態では、前輪326および前輪327は、1つ以上のモータによって、例えば、各車輪につきそれぞれ1つのモータによって、駆動される。いくつかの実施形態では、装輪車300の車輪のすべてが、1つ以上のそれぞれのモータによって駆動されるか、または電動式である。前述のモータまたは駆動アクチュエータは、各々、任意の好適な種類のもの、例えば、電気モータまたはアクチュエータであってよい。いくつかの実施形態では、車輪の各々は、電気モータまたはアクチュエータ、例えば、ハブモータ、スクータハブモータ、ホイールモータ、ホイールハブ駆動装置、および/または任意の好適な種類の別のインホイールモータによって内部駆動される。車両300は、単一のアクチュエータまたはモータ、例えば、シャシ322によって支持され、1つ以上の車輪に結合された電気モータによって、例えば、チェーン駆動、ベルト駆動、シャフト駆動、および/または前述の任意の組み合わせによって、駆動されてよい。
車両300の操舵機構356は、1つ以上のモータまたは操舵アクチュエータ101によって駆動されてよく、任意選択で、車両を操舵するための制御器によって制御されてよい。いくつかの実施形態では、1つ以上の操舵アクチュエータ101は、シャシと相対的なステアリングシャフト359の回動を引き起こすために、シャシ322によって支持されてよい。例えば、操舵アクチュエータ101は、ステム371内でステアリングシャフト359を枢動および/または回動させるために、ステム371の上部に設けられてよい。いくつかの実施形態では、1つ以上の操舵アクチュエータ101は、任意の好適な方法で、車輪326、327を、それぞれの枢軸アセンブリ336の周りに枢動させるために、懸架アセンブリ331上に設けられてよい。例えば、1つ以上の操舵アクチュエータ101は、操舵ロッド357、358の一方もしくは両方、スピンドル車軸337の一方もしくは両方、および/または前述の任意の組み合わせを動かすために設けられてよい。前述のモータまたはアクチュエータは、各々、任意の好適な種類のもの、例えば、電気モータまたはアクチュエータであってよい。
装輪車300の枢軸アセンブリ386は、装輪車が走行している表面、またはそのような表面に実質的に平行に伸びる任意の線に対してシャシ322を傾斜させるために、任意選択で電子制御器によって制御されてよい1つ以上のモータもしくはアクチュエータ102によって駆動されてよいか、または電動式もしくは作動式であってよい。そのような1つ以上のモータまたはアクチュエータの各々は、傾斜アクチュエータ102と呼ばれてよい。いくつかの実施形態では、1つ以上の傾斜アクチュエータ102は、シャシを懸架アセンブリ331に対して傾斜させ、したがって、シャシ322を車両300が走行している表面に対して傾斜させるために、シャシ322によって支持されてよい。例えば、傾斜アクチュエータ102は、例えば、図3に示すように、枢軸アセンブリ386の近くに設けられてよく、シャシ322の下部チューブ373によって支持されてよい。1つ以上の傾斜アクチュエータ102は、枢軸アセンブリ386内に設けられてよく、懸架アセンブリ331に据え付けられてよく、ステム371に据え付けられてよく、下部チューブ373に据え付けられてよく、および/または前述の任意の組み合わせであってよい。前述のモータまたはアクチュエータは、任意の好適な種類のもの、例えば、電気モータまたはアクチュエータであってよい。
装輪車300の車輪326、327、328のいずれかまたはすべては、任意の好適な種類の制動機構(図示せず)、例えば、自動車、トラック、オートバイ、および/または任意の種類の輸送ネットワーク上を走行するのに適した他の車両で利用される任意の好適な既知の制動機構によって、減速および/または停止されてよい。いくつかの実施形態では、車輪326、327、328の各々は、それぞれの車輪を減速または停止させるための別々の制動機構を有する。装輪車300の制動機構の各々は、任意選択で、モータまたはアクチュエータ106によって制御されてよく、任意選択で、装輪車300のそれぞれの車輪を減速、制動、および/または停止させるための制御器によって制御されてよい。そのようなモータまたはアクチュエータの各々は、制動アクチュエータ106と呼ばれてよい。いくつかの実施形態では、別々の制動アクチュエータ106は、車両300の車輪回動アセンブリ346の1つまたはすべての近くにシャシ322によって支持される。いくつかの実施形態では、制動アクチュエータ106は、車両300のそれぞれの車輪326、327、328を減速および/または停止させるために、各車輪回動アセンブリ346の1つまたはすべての近くにシャシ322によって支持される。車輪の制動アクチュエータ106は、車輪内に支持されてよい。いくつかの実施形態では、ブレーキ作動機構(図示せず)は、各車輪326、327、328に設けられてよく、回動する車輪に強固に取り付けられたブレーキロータ、それぞれの車輪回動アセンブリおよび/または他の車輪据え付け点に強固に取り付けられたブレーキキャリパ、ならびにキャリパに力を加えてブレーキロータ上、したがって車輪上に制動摩擦を提供するための機構を含んでよい。いくつかの実施形態では、ブレーキ作動機構は、制動アクチュエータ106の代わりに、制動アクチュエータ106の一部として、および/または制動アクチュエータ106に加えて、油圧機構を含んでよい。いくつかの実施形態では、制動機構は、人間の運転者および/または車両300に設けられる処理論理を含む電子制御器によって独立して作動されてよく、その結果、人間または制御器は、車両を完全に停止させ得る。
他の好適な懸架アセンブリが、車両300の車輪、例えば第1および第2車輪326、327を、シャシ322に結合するために設けられてよい。例えば、懸架アセンブリは、車輪の旋回中、例えば、車両300の走行方向に実質的に平行な軸の周りに、および/または車両300の走行方向に沿って、懸架アセンブリに結合された車輪を枢動および/または傾斜させるために設けられてよい。いくつかの実施形態では、例えば旋回中、車輪は、車両300のシャシ322の傾斜と実質的に同時に傾斜してよい。
1つの好適な懸架アセンブリ431を図4に示し、図中、同様の参照番号は、懸架アセンブリ331および431の同様の構成要素を記載するために使用されている。いくつかの実施形態では、第1および第2車輪326、327の各々は、例えば好適な車輪回動アセンブリ346によって、好適な枢軸アセンブリ、例えば枢軸アセンブリ336に、回動可能に結合される。例えば、上で議論した方法では、各枢軸アセンブリ346は、それぞれの車輪326、327が、懸架アセンブリ431に対して、したがって車両300に対して枢動および/または旋回することを可能とする。
懸架アセンブリ431は、車両300の旋回および/またはある他の動作中、シャシ322と同時に傾斜するように、シャシ322に、強固に結合され、および/またはその他の方法で固定されてよい中央要素432を含んでよい。いくつかの実施形態では、枢軸アセンブリ336は、車両300の旋回および/またはある他の動作中、互いに、および中央要素432に、実質的に平行に伸びる。懸架アセンブリ431は、各枢軸アセンブリ336の上部を中央要素432の上部に結合するための1対の上部懸架アーム、および各枢軸アセンブリの下部を中央要素432の下部に結合するための1対の下部懸架アームを含んでよい。例えば、上部第1懸架アーム433が設けられ、例えば枢軸要素またはピン434で、中央要素432の上部に枢動可能に結合された内端、および例えば枢軸要素またはピン436で、第1枢軸アセンブリ336の上部に枢動可能に結合された外端を有してよい。上部第2懸架アーム441が設けられ、例えば枢軸要素434で、中央要素432の上部に枢動可能に結合された内端、および例えば枢軸要素またはピン442で、第2枢軸アセンブリ336の上部に枢動可能に結合された外端を有してよい。下部第1懸架アーム446が設けられ、例えば枢軸要素またはピン447で、中央要素432の下部に枢動可能に結合された内端、および例えば枢軸要素またはピン448で、第1枢軸アセンブリ336の下部に枢動可能に結合された外端を有してよい。下部第2懸架アーム451が設けられ、例えば枢軸要素447で、中央要素432の下部に枢動可能に結合された内端、および例えば枢軸要素またはピン452で、第2枢軸アセンブリ336の下部に枢動可能に結合された外端を有してよい。いくつかの実施形態では、上部および下部懸架アームの各セットは、互いに平行に伸びる。例えば、上部第1懸架アーム433は、下部第1懸架アーム446に平行に伸びてよく、上部第2懸架アーム441は、下部第2懸架アーム451に平行に伸びてよい。この点に関し、例えば、中央要素432は、両枢軸アセンブリ336の長さにおおよそ等しい長さを有してよい。
中央要素432およびそのそれぞれの枢軸アセンブリ336への各懸架アームの枢動可能結合は、各枢軸アセンブリを、中央要素432と、したがってシャシ322と実質的に同時に受動的に傾斜させる。中央要素432およびそのそれぞれの枢軸アセンブリ336への各懸架アームのそのような枢動可能結合は、加えて、例えば、車両300の運転中にそれぞれの車輪が遭遇する隆起または障害物に対応する、中央要素432とそれぞれの枢軸アセンブリとの間の相対的な上下動を可能とする。
任意の好適な操舵機構またはアセンブリ356が、車両300の操舵を可能とするように、第1および第2車輪326、327の各々を、懸架アセンブリ431のそれぞれの端部の周りに枢動させるために設けられてよい。いくつかの実施形態では、操舵機構またはアセンブリ356は、第1および第2操舵ロッド357、358を含み、それらは、ステアリングシャフト359の回動が、操舵ロッド357、358をステアリングシャフトに対して横方向に動かし、車輪326、327を、それぞれの枢軸アセンブリ336の枢軸の周りに実質的に同時に枢動させるように、ステアリングシャフト359に任意の好適な方法で結合されてよい。いくつかの実施形態では、操舵ロッド357、358の各々は、それぞれの車輪326、327のそのような枢動および/または操舵を引き起こすために、それぞれの枢軸アセンブリ336に、例えば、枢軸アセンブリから垂直に伸びるアーム361に、任意の好適な方法で枢動可能に結合された外端を有する。
車両300のシャシ322は、シャシ322が懸架アセンブリ431に対して傾斜することを可能とするために、任意の好適な枢軸アセンブリ461、例えば、枢軸要素434、447を含む枢軸アセンブリによって、懸架アセンブリ431に枢動可能に結合されてよい。枢軸アセンブリ461は、装輪車が走行している表面、および/またはそのような表面に実質的に平行に伸びる任意の基準線もしくは基準面462に対してシャシ322を傾斜させるために、任意選択で本開示のコンピュータネットワークによって制御されてよい1つ以上のモータもしくはアクチュエータ102によって駆動されてよいか、または電動式もしくは作動式であってよい。1つ以上のモータまたはアクチュエータの各々は、傾斜アクチュエータ102と呼ばれてよい。いくつかの実施形態では、1つ以上の傾斜アクチュエータ102は、シャシを懸架アセンブリ431に対して傾斜させ、したがって、シャシを車両300が走行している表面および/または基準線462に対して傾斜させるために、シャシ322によって支持されてよい。例えば、傾斜アクチュエータは、枢軸要素434、447の一方または両方の近くに設けられてよい。例えば、図4に示すように、第1傾斜アクチュエータ463は、枢軸要素447の周りの、中央要素432と懸架アーム446との間の相対的な枢動を引き起こすために、中央要素432、懸架装置446、または両方によって支持されてよい。中央要素432と懸架アーム446との間のそのような相対的な枢動は、枢軸要素434の周りの、中央要素432と懸架アーム433との間の相対的な枢動を受動的に引き起こしてよい。同様に、第2傾斜アクチュエータ464は、枢軸要素447の周りの、中央要素432と懸架アーム451との間の相対的な枢動を引き起こすために、中央要素432、懸架装置451、または両方によって支持されてよい。中央要素432と懸架アーム451との間のそのような相対的な枢動は、枢軸要素434の周りの、中央要素432と懸架アーム441との間の相対的な枢動を受動的に引き起こしてよい。
車両300の運転および使用では、1つ以上の傾斜アクチュエータ102は、シャシ322を、車両が走行している表面に対して、または走行面に実質的に平行に伸びる基準線462などの平面もしくは線に対して傾斜させてよい。そのような傾斜の程度は、任意の好適な方法で、例えば、車両制御器111(図5参照)を含む、本開示のコンピュータネットワークによって、制御されてよい。例えば、車両300の旋回中、横加速度および/または遠心力がシャシ322にかかっている間、車両制御器111および/または本開示のコンピュータネットワークの他の態様は、そのような横加速度および/または遠心力の全体または一部を補償するように、1つ以上の傾斜アクチュエータ102にシャシ322を枢動および/または傾斜させように指示してよい。コンピュータネットワーク、例えば車両制御器111は、シャシ322が1つ以上の傾斜アクチュエータ102によって枢動および/または傾斜されるべき程度、量、および/または角度を決定するために、1つ以上のセンサ、例えば1つ以上のセンサ121(図5参照)から入力を受信して、そのような加速度、遠心力、および/またはシャシ322の他の特性を測定してよい。例えば、IMUセンサは、この点に関し、1つ以上のセンサ121に含まれてよく、任意選択で固体加速度計を含んでよく、任意の好適な加速度および/または力を測定するために利用されてよい。そのような傾斜の程度、量、および/または角度は、任意の好適なセンサ、例えば1つ以上のセンサ121に含まれたセンサによって感知および/または測定されてよく、制御器111またはコンピュータネットワークの他の態様にフィードバックとして戻されてよい。任意の好適なアルゴリズムは、1つ以上のセンサによって提供された入力信号を解析するために、かつ1つ以上の傾斜アクチュエータ102を指示および/または制御するために、コンピュータネットワーク中に、ファームウェア、ソフトウェア、または両方のいずれかとしてプログラムされてよい。
次に図5を見ると、車両300の制御器111は、車両300に設置された任意の好適な構成の処理論理を含んでよい。いくつかの実施形態では、制御器111は、コンピュータまたはコンピュータ制御器と呼ばれてよく、プロセッサ112、および任意の好適な種類のストレージまたはメモリ113を含んでよい。制御器111の処理論理は、車両300の電気操作式構成要素、機構、または装置のいずれかまたはすべてに、処理論理がそのような構成要素、機構、または装置を制御することを可能とするように、電子的に、例えば、電気的に、光学的に、無線等で、結合されてよい。例えば、制御器は、車両のアクチュエータのいずれかまたはすべて、例えばアクチュエータ396、101、102および106のいずれかまたはすべてに、電子的に結合されてよい。処理論理または制御器111は、遠隔ソースからのコマンドを受信するための受信機および/またはアンテナ470を含んでよく、コマンドは、制御器111によってアクチュエータおよび/または車両300の他の電子制御機構もしくは装置に送信されてよい。
いくつかの実施形態では、制御器111は、任意選択で、任意の好適な種類の全地球測位システム(GPS)装置または受信機116から入力信号を提供される。いくつかの実施形態では、制御器111は、任意の好適な種類の1つ以上のセンサ117からの入力信号を利用してよく、例えば、1つ以上のビジョンまたは他のカメラ、1つ以上のLIDAR装置もしくはセンサ、1つ以上のソーナー装置もしくはセンサ、1つ以上のレーダ装置もしくはセンサ、1つ以上の近赤外線(NIR)装置もしくはセンサ、慣性計測ユニット(IMU)装置もしくはセンサ、シャシおよび/もしくは車両上の横加速度を測定するためのセンサ、固体加速度計、または前述の任意の組み合わせが挙げられる。センサ117は、高レベルセンサと呼ばれてよい。センサ117は、制御器111の一部、ロボット計算システムの一部、知覚システム(例えば、コンピュータビジョンシステム)の一部、および/または前述の任意の組み合わせであってよい。いくつかの実施形態では、制御器111は、任意選択で、少なくとも1つの、任意の好適な種類の送受信機ならびに/またはアンテナ470を含んでよく、任意選択で、ロングタームエボリューション(LTE)および/もしくは他のセルラー送受信装置、無線ローカルエリアネットワーク(Wi−Fi)送受信装置、Bluetooth(登録商標)プロトコル送受信装置、無線周波(RF)送受信装置、低出力無線周波送受信装置、または前述の任意の組み合わせが挙げられてよい。制御器111は、上記より少ない電子構成要素を有してよいか、または上に記載されていない追加の構成要素を有してよい。制御器111は、車両300のどこに搭載されてもよい。センサ117は、車両300のどこにでも、例えば、車両の1つ以上の端部、車両の1つ以上の側部、または前述の任意の組み合わせに搭載され、および/または設けられてよい。
車両300は、任意選択で、例えば、車両の停止中、車両の運転中、または両方で、車両の物理的特性を検出するための1つ以上のセンサ121を含んでよい。センサ121は、低レベルセンサと呼ばれてよい。センサ121は、任意選択で、車輪の回動運動を感知するために、車両300の各車輪上または車両300の各車輪に対して設けられた好適なオドメトリセンサを含んでよく、例えば、車輪326、327および328のいずれかもしくはすべて上、または車輪326、327および328のいずれかもしくはすべてに対して設けられたものを含む。例えば、そのような回動センサは、車輪回動アセンブリ346の1つ以上に設けられ得る。センサ121は、任意選択で、例えば、枢軸アセンブリ336、車輪回動アセンブリ346、第1操舵ロッド357、第2操舵ロッド358、ステアリングシャフト359、結合ブラケット362、フォーク376、枢軸アセンブリ377、枢軸アセンブリ386、シャシ322、または前述の任意の組み合わせが挙げられる、車両300の各継ぎ手またはリンクまたは可動部材に設けられた好適な角度センサまたは他の位置センサを、そのような部材の動きまたは位置を検出または感知するために含んでよい。センサ121は、任意選択で、車両シャシ322と車輪327、328の懸架アセンブリとの間に結合された少なくとも1つのセンサを、それらの間の相対角度を検出するために含んでよい。センサ121は、任意選択で、車両傾斜角を検出するために、傾斜回動継ぎ手または枢軸アセンブリに結合された少なくとも1つのセンサを含んでよい。センサ121は、任意選択で、それぞれの車輪の回動の位置および速度を検出するために、車輪326、327、328のいずれかまたはすべての車輪回動アセンブリ346に結合された少なくとも1つのセンサを含んでよい。センサ121は、任意選択で、受動継ぎ手の回動または枢動時に車両および/またはシャシの姿勢を検出するために、車両中、例えば懸架アセンブリ331中の各非作動または受動継ぎ手用の少なくとも1つのセンサを含んでよい。
センサ117および121は、任意選択で、本開示の制御器、例えば制御器111に、直接的または間接的のいずれかで電気的に結合されてよく、その結果、センサからの信号が制御器111および/または本開示の制御器の任意の態様によって、車両300の運転を含む本開示のシステムの操作に利用されてよい。例えば、センサ117からの入力信号は、車両300をナビゲートするために本開示の制御器の処理論理によって使用されてよい。センサ121からの入力信号は、そのようなナビゲーションを達成するために、例えば、使用中の車両300の機械的特性を監視および制御するために使用されてよい。
アクチュエータ396、101、102および106のいずれかまたはすべてなどのアクチュエータ、ならびに任意の他の電子制御装置によって制御されるような車両300は、フライバイワイヤ車両と呼ばれてよい。そのようなフライバイワイヤ車両は、例えば、車載制御器111を含み得る1つ以上のコンピュータまたは他の処理論理を含み得る、本開示のコンピュータネットワークによって電子制御されてよい。そのようなフライバイワイヤ車両の運転は、自律的、例えば、車両に乗っている人間または車両の遠隔の人間からの入力がなくてよい。車両300のそのような自律運転では、車両は、車載制御器111を含み得る本開示のコンピュータネットワークによって完全に制御されてよい。そのようなフライバイワイヤ車両の運転は、半自律的、例えば、車載制御器111を含み得る本開示のコンピュータネットワークによって部分的に制御されてよく、かつ車両に乗っているか、車両の遠隔にいるか、または両方であってよい、1人以上の人間によって部分的に制御されてよい。
車両300の自律または半自律運転は、1つ以上の駆動アクチュエータ396に、走行方向に、または走行経路に沿って、例えば、X軸、直交するY軸、または両方に沿って車両を動かすように指示する本開示の制御器を含んでよい。いくつかの実施形態では、駆動アクチュエータ396は、車両300を前方または後方に選択的に動かしてよい。車両300の1つ以上の操舵アクチュエータ101は、車両の旋回、したがって車両の走行経路の旋回を引き起こすように制御器によって制御されてよい。車両300の1つ以上の枢軸アセンブリ、例えば1つ以上の枢軸アセンブリ336は、車両の旋回中、1つ以上の操舵アクチュエータ101に、軸、例えばY軸の周りの車両の枢動を引き起こすように指示してよい制御器によって制御されてよい。車両の枢動は、例えば枢軸アセンブリ336の周りの、1つ以上の車輪の枢動によって引き起こされてよい。車両300の1つ以上の制動機構は、例えば1つ以上の制動アクチュエータ106を用いて、車両の、その走行方向または走行経路に沿った減速を引き起こすように、コンピュータネットワークによって制御されてよい。車両300の1つ以上の枢軸または傾斜アセンブリ、例えば1つ以上の傾斜アセンブリ386は、例えば1つ以上の傾斜アクチュエータ102を用いて、軸、例えばX軸の周りの車両、例えば車両のシャシ322の枢動または傾斜を引き起こすように、コンピュータネットワークによって制御されてよい。
いくつかの実施形態では、そのようなフライバイワイヤ車両300は、例えば車両に乗っている人間によって、部分的にまたは完全に、手動操作されてよい。いくつかの実施形態では、乗車した人間は、電子アクチュエータの1つもしくはすべてまたは車両の他の電子制御装置、例えば、アクチュエータ396、101、102および106のいずれかまたはすべてを、例えば、本開示のコンピュータネットワークに手動入力を提供すること、そのような電子アクチュエータの1つもしくはすべてまたは他の電子制御装置に手動入力を提供すること、車両の油圧または他の非電子制御機構または装置を手動制御すること、または前述の任意の組み合わせによって、手動制御してよい。例えば、乗車した人間は、例えば車両の旋回中、体重移動を行い、乗車姿勢を制御することによって、または旋回中もしくはその他の間に二輪、三輪、もしくは他の車両を傾斜させるための任意の他の既知の方法によって、車両を手動で傾斜させてよい。例えば、乗車した人間は、例えば車両の旋回中、ハンドルバー、ステアリングホイール、または車両の1つ以上の車輪を旋回させるための任意の他の既知の機構を手動で枢動させ、回動させ、または動かすことによって、車両を手動で操舵してよい。
任意の好適な方法またはプロセスが、車両300を運転するために利用されてよい。車両を運転する自律的および半自律的態様ならびに人間による車両の運転の両方を含む、車両300を運転するための1つの好適な方法が、以下で議論される。図35〜36および関連する説明も参照されたい。
1つの任意選択のステップで、1つ以上の操作機構は、車両300の自律または半自律運転を可能とし、あるいは、車両300に乗った人間による車両の部分的または完全な運転を可能とする。機構は、任意の好適な方法で操作されてよい。例えば、機構は、人間による車両300の部分的または完全な制御を可能とするように乗車した人間によって指示されない限り、車両300の自律または半自律運転を指示してよい。
車両の自律または半自律制御が望まれる場合、1つの任意選択のステップで、車両300は、第1の場所から第2の場所へ輸送ネットワーク上を走行するように、コンピュータネットワークによって指示される。別の任意選択のステップで、制御器111は、第1の場所から第2の場所への走行の進路において車両300に運転指示を伝える。別の任意選択のステップで、車両300(例えば、車載制御器111)は、運転指示を受信し、車両の走行速度および走行方向のそれぞれを制御するために、1つ以上の駆動アクチュエータ396および操舵アクチュエータ101に適切なコマンドを送信する。1つの任意選択のステップで、車載制御器111は、第1の場所から第2の場所への走行の進路を計画するのに使用するために、GPS受信機116、1つ以上のセンサ117、または両方から入力信号を受信する。別の任意選択のステップで、車両300は、旋回中に車両にかかる横加速度および/または遠心力を測定し得る1つ以上のセンサ121から入力信号を受信する。別の任意選択のステップで、車両300、例えば車載制御器111は、そのような横加速度および/または遠心力を補償するように、走行面および/または適切な基準線もしくは基準面に対して車両のシャシ322を枢動および/または傾斜させて旋回させるために、1つ以上の傾斜アクチュエータ102に適切なコマンドを送信する。別の任意選択のステップで、車載制御器111は、車両300に車両を減速させる指示を伝える。別の任意選択のステップで、車両300、例えば車載制御器111は、コンピュータネットワークから指示を受信し、適切な1つ以上の制動アクチュエータ106にコマンドを送信し、そのような1つ以上のアクチュエータに車両を減速または停止させる。
人間による車両の部分的または完全な制御が望まれる場合、任意選択のステップで、乗車した人間は、第1の場所から第2の場所への走行の進路において車両300に運転指示を伝える。別の任意選択のステップで、車両300、例えば車載制御器111は、人間から運転指示を受信し、車両の速度を制御するために、1つ以上の駆動アクチュエータ396に適切なコマンドを送信する。別の任意選択のステップで、1つ以上の操舵アクチュエータ101は、例えば第1および第2車輪326、327を旋回させる操舵機構356を利用することによって、乗車した人間が車両を手動で操舵することを可能とするように、例えば車載制御器111の指示下の操作機構によって、無効化および/またはオーバーライドされる。別の任意選択のステップで、1つ以上の傾斜アクチュエータ102は、乗車した人間が車両300のシャシ322を手動で傾斜させて旋回させて、そのような旋回中に人間および/または車両にかかる横加速度および/または遠心力を補償することを可能とするように、例えば車載制御器111の指示下の操作機構によって、無効化および/またはオーバーライドされる。車両300が、電子ブレーキを含まないが、例えば代わりに油圧ブレーキを含む場合、人間は、車両の非電子ブレーキを作動させてよく、それにより車両が減速または停止する。車両300が電子ブレーキを含む場合、任意選択のステップで、人間は車両に制動指示を伝えてよい。任意選択のステップで、車両300、例えば車載制御器111は、コンピュータから指示を受信し、適切な1つ以上の制動アクチュエータ106にコマンドを送信し、そのような1つ以上のアクチュエータに車両を減速または停止させる。
操作機構は、車両300などの部分的または完全フライバイワイヤ車両が、人間だけで運転されるか、あるいは、制御器111の処理論理などの車載電子制御器またはコンピュータを含み得る制御器によって自律または半自律制御されることを可能とすることがわかる。車両は、完全にフライバイワイヤ、すなわち、電子信号により指示されたアクチュエータによって全体的に制御されてよいか、またはそのようなアクチュエータ、および電子制御されていないアクチュエータ、例えば油圧制御ブレーキもしくは他のアクチュエータの両方によって制御されてよい。
次に図6〜26を見ると、本開示の傾斜可能装輪車での使用に適した任意選択の傾斜作動機構(すなわち、傾斜アクチュエータ102の例)に関して、様々な例が議論される。操舵アクチュエータ101等に関して好適な機構も議論される。
図6〜11は、傾斜アクチュエータ102に関する例の第1セットを示し、傾斜アクチュエータは、歯車のセットに結合されたモータを含む。図6および図7は、傾斜可能フレームまたはシャシ602、およびシャシを1対の車輪606に結合する4節車輪リンク604を有し、その結果、車輪がシャシと同時に傾斜する、車両600の概略図である。この例では、モータ608(例えば、ステッパモータ、サーボモータ等)は、シャシ602に固定して結合され、制御器(例えば、制御器111)によって制御される。モータ608は、平歯車610を駆動し、平歯車610は、リンクの下部バーに固定された半円形状のより大きい歯車612(図面中に透過で示される)と動作可能に接続される。下部バーは、車輪606に結合され、車輪606は、支持面(図示せず)上に載っている。したがって、図7に示すように、モータ608による平歯車610の選択的な回動は、制御された方法で下部バーに対してシャシ602を傾斜させる。リンクの機構は、車輪606の対応する傾斜ももたらす。
いくつかの実施形態では、歯車610および/または612は、ギヤボックスなどに、遊星歯車アセンブリ等として、パッケージ化または異なって構成されてよい。図8および図9に示される例では、車両600’は、傾斜可能フレームまたはシャシ602’、およびシャシを1対の車輪606に結合する4節車輪リンク604’を有し、その結果、車輪がシャシと同時に傾斜する。この例では、モータ608’(例えば、ステッパモータ、サーボモータ等)は、シャシ602’の枢動継ぎ手と同軸上に据え付けられ、制御器(例えば、制御器111)によって制御される。モータ608’は、継ぎ手に直接、または歯車アセンブリ、例えば、リンクの下部バーに固定されたギヤボックス610’を介して、結合されてよい。下部バーは、車輪606に結合され、車輪606は、支持面(図示せず)上に載っている。したがって、図9に示すように、モータおよび歯車アセンブリの選択的な回動は、制御された方法で下部バーに対してシャシ602’を傾斜させる。リンクの機構は、車輪606’の対応する傾斜ももたらす。
別の例では、図10および図11は、傾斜可能フレームまたはシャシ602’’、およびシャシを1対の車輪606’’に結合する4節車輪リンク604’’を有し、その結果、車輪がシャシと同時に傾斜する、車両600’’を示す。この例では、モータ608’’(例えば、ステッパモータ、サーボモータ等)は、リンク604’’の下部バーに固定して結合され、制御器(例えば、制御器111)によって制御される。モータ608’’は、平歯車610を駆動し、平歯車610’’は、(例えば、シャシとリンクとの間の下部枢動継ぎ手と同軸上に)シャシ602’’に取り付けられたより大きい歯車612’’と動作可能に結合される。下部バーは、車輪606’’に結合され、車輪606’’は、支持面(図示せず)上に載っている。したがって、図11に示すように、モータ608’’による平歯車610’’の選択的な回動は、制御された方法で下部バーに対してシャシ602’’を傾斜させる。リンクの機構は、車輪606’’の対応する傾斜ももたらす。
図12〜15は、傾斜アクチュエータ102に関する例の第2セットを示し、傾斜アクチュエータは、ベルトまたはチェーン駆動機構を含む。図12および図13は、傾斜可能フレームまたはシャシ1202、およびシャシを1対の車輪1206に結合する4節車輪リンク1204を有し、その結果、車輪がシャシと同時に傾斜する、車両1200の概略図である。この例では、モータ1208(例えば、ステッパモータ、サーボモータ等)は、シャシ1202に固定して結合され、制御器(例えば、制御器111)によって制御される。モータ1208は、平歯車1210を駆動し、平歯車1210は、リンクの上部バーとシャシとの間の枢動継ぎ手に同軸上に据え付けられたより大きい歯車1214に、ベルトまたはチェーンによって動作可能に接続される。図13に示すように、モータ1208による平歯車1210の選択的な回動は、チェーン1212に歯車1214を回動させ、それにより継ぎ手に回動を誘導するトルクを加え、制御された方法でシャシ1202を傾斜させる。リンクの機構は、車輪1206の対応する傾斜ももたらす。
図14および図15は、傾斜可能フレームまたはシャシ1202’、およびシャシを1対の車輪1206’に結合する4節車輪リンク1204’を有し、その結果、車輪がシャシと同時に傾斜する、車両1200’の概略図である。この例では、モータ1208’(例えば、ステッパモータ、サーボモータ等)は、リンクの上部バーに固定して結合され、制御器(例えば、制御器111)によって制御される。モータ1208’は、平歯車1210’を駆動し、平歯車1210’は、リンクの下部バーとシャシとの間の枢動継ぎ手に同軸上に据え付けられたより大きい歯車1214’に、ベルトまたはチェーンによって動作可能に接続される。図15に示すように、モータ1208’による平歯車1210’の選択的な回動は、ベルト/チェーン1212’に歯車1214’を回動させ、それにより下部継ぎ手に回動を誘導するトルクを加え、制御された方法でシャシ1202’を傾斜させる。リンクの機構は、車輪1206’の対応する傾斜ももたらす。
図16〜23は、傾斜アクチュエータ102に関する例の第3セットを示し、傾斜アクチュエータは、車両の2つの関節接合要素間に結合されたリニアアクチュエータ機構を含む。図16および図17は、傾斜可能フレームまたはシャシ1502、およびシャシを1対の車輪1506に結合する4節車輪リンク1504を有し、その結果、車輪がシャシと同時に傾斜する、車両1500の概略図である。この例では、リニアアクチュエータ1508(例えば、電気的に、油圧で、または任意の他の好適な方法で作動されるピストン、ラックアンドピニオン、ウォームスクリュー等)は、シャシ1502とリンクの(例えば、下部)バーとの間に結合され、制御器(例えば、制御器111)によって制御される。図示されるように、リニアアクチュエータ1508は、第1端部で枢動継ぎ手1510によってリンク1504に結合され、第2端部で枢動継ぎ手1512によってシャシ1502に結合される。図17に示すように、リニアアクチュエータ1508の選択的な直線運動は、シャシ1502をリンクの下部バーに向かう方向または離れる方向に促し、制御された方法でシャシ1502を傾斜させる。リンクの機構は、車輪1506の対応する傾斜ももたらす。
図18〜23は、傾斜アクチュエータ102がリニアアクチュエータを含むさらなる例を示す。これらの例では、リニアアクチュエータの片方の端部は固定され、一方、他方の端部は、枢動継ぎ手、または枢動および摺動継ぎ手である。より具体的には、図18および図19は、第1端部1510’でリンク1504’に固定され、第2端部1512’でリンクの側部バーに枢動可能な方式で固定されたリニアアクチュエータ1508’を示す。図20〜21は、第1端部1510’’でリンク1504’’の下部バーに固定して結合され、枢動可能第2端部1512’’でリンクの側部バーに摺動自在に結合された類似のリニアアクチュエータ1508’’を示す。
図22〜23は、複数(ここでは2つ)のリニアアクチュエータがタンデムで利用され得る別の例を示す。具体的には、車両1500’’’は、1対の対向するリニアアクチュエータ1508’’’および1514’’’によって左右に促され得る傾斜可能シャシ1502’’’を含み、リニアアクチュエータの各々は、リンクの下部バーと中央シャシとの間に結合される。
図24Aおよび図24Bは、装輪車2400のさらに別の例を示し、この場合、枢動継ぎ手2412で固定(すなわち、回動しない)フレーム2414に対して枢動可能な傾斜可能フレーム2402を含むシャシを有する。車両2400は、フレーム2402と同時に傾斜するように構成された1対の車輪2406にシャシを結合する4節リンク2404をさらに含む。ここで、4節リンクの各側方半分は、上部継ぎ手2416および下部継ぎ手2418でシャシに回動可能に連結され、固定中央ライザ、およびライザとリンクの下部バーとの間に接続された1対のばねまたはショックアブソーバ2408(片側がライザの両側上にある)を含む、A字フレーム衝撃吸収システムによって減衰される。ライザは、固定フレーム2414の垂直延長部である。この例では、アクチュエータ2410(ここでは、モータおよび平歯車アセンブリで示されるが、任意の好適なアクチュエータが利用されてよい)は、傾斜可能フレーム2402と固定フレーム2414との間に結合され、(例えば、フレーム2402に傾斜を誘導する力を加えることによって)両者の間の相対運動を引き起こすように構成される。リニアアクチュエータ、ベルト/チェーン駆動等が使用されてもよい。この例では、モータによる平歯車の選択的な回動は、回動力をより大きい歯車に伝達し、制御された方法で固定フレーム2414に対して傾斜可能フレーム2402を傾斜させる。図24Aおよび図24Bに示すように、リンクの機構は、車輪2406の対応する傾斜をもたらす。
図25は、操舵アクチュエータ101の例を示す。この例では、装輪車2500は、操舵部材2508に対して同軸上に据え付けられた第2歯車2506に結合された第1歯車2504を選択的に回動させる、制御器によって制御されるサーボモータ2502を含む。操舵部材は、したがって、モータ2502によって歯車2504および2506を介して自動的に、またはハンドルバー2510を使用して手動で回動されてよい。操舵は、例えば、操舵リンクまたはロッドに結合された、本明細書に記載された任意の他の好適なバージョンのアクチュエータを使用して制御されてもよい。
スロットルおよび/または制動システムは、例えば、適切なアクチュエータを制御するソフトウェアを使用して、自律または半自律制御されてもよい。
図26は、実質的に上記の通りであるが、ステアリングホイール2602、およびキャノピーまたはフロントガラスエンクロージャ2604を有する、傾斜可能車両2600の別の例を示す。ステアリングホイール2602は、車両の車輪リンクに機械的に結合されてよいか、かつ/または操舵アクチュエータに命令するために車両の制御器と(例えば、無線で)通信してよい。
本明細書に記載されたアクチュエータの様々な態様は、システムの力発生部と作動されているものとの間に直列に弾性要素を含む、直列弾性アクチュエータ(SEA)で置き換えられるか、または補われてよい。この弾性要素は、作動されているものが外部の物体または力によって妨害または対抗されたとしても、力の発生が何事もなく続くことを可能としてよい。SEAは、乗り心地を改善し、安全性を高め、かつ/またはくぼみに当たったときなどの高応力状況で、構造もしくはモータの損傷を防止してよい。
B.例示的制御方法
この節では、傾斜可能車両を制御するための例示的方法のステップについて記載する。図27〜37を参照されたい。上記の車両の態様は、以下に記載される方法ステップで利用されてよい。適切な場合には、各ステップを行うのに使用され得る構成要素およびシステムを参照してよい。これらの参照は、説明のためであり、方法の特定のステップを行う可能な方法を限定することを意図するものではない。
一般的に言えば、問題の車両の所望の傾斜角は、どのくらいの左右のリーン角または傾斜角が、正中面とも呼ばれるシャシの中心垂直面、すなわち、シャシを左部分と右部分とに分割または2等分する車両の垂直中心線を通る平面(シャシが垂直な場合、XZ面)と一直線になった合力ベクトルをもたらすかを決定することによって、導き出される。合力ベクトルは、下向きの重力および横方向の遠心力から生じる合成力ベクトルと規定される。車両上のセンサ(例えば、加速度計)は、(例えば、操舵された旋回の開始からの遠心力、または旋回中もしくは通常の運転中、不均一な地形からの横方向の力による)シャシ上の力ベクトルの横方向の偏差を検出する。それに応じて、傾斜アクチュエータおよび場合によっては操舵アクチュエータが、合力ベクトルをシャシの正中面と実質的に一直線に戻すように調節される。リーン角は、速度および旋回半径の小ささによって変化する。所与の旋回半径および/または速度に対する所望のまたは最適な傾斜角(すなわち、合力ベクトルをシャシと一直線上に保つ角度)が与えられると、傾斜リンクは、その角度を維持し、また、不均一な/変化する地面にかかわらず傾斜角を保つように変更されてよい。
追加として、または代替として、実質的に類似したシステムが、前/後傾斜角を制御する、すなわち、前額面とも呼ばれる、シャシを横方向に通って切断し、シャシを前部と後部とに分割する第2垂直面(シャシが垂直な場合、YZ面)と第2合力ベクトルを一直線に維持するために利用されてよい。例えば、この第2システムは、上り坂または下り坂の走行時に所望のシャシ角度を維持するために利用されてよい。以下の議論では、左右の傾斜制御システムについて記載するが、同じ原理が、前/後の傾斜システムに適用されてよい。
リーン(別名、傾斜)対操舵比は、(遠心力および重力による力についての)集約力ベクトルを傾斜車両の正中面と一直線に維持するために計算される。一般的に言えば、任意の所与の旋回半径に対して車両が速くなればなるほど、この集約力ベクトルを傾斜可能シャシの正中面と一直線に保つために、車両シャシはますますリーンする必要がある。より高い速度または旋回半径の減少は、所望のリーン角の増加をもたらす。運転条件の動的性質を考慮すると、1つ以上のセンサが、所望の性能を確保するために採用される。
ライダー体験(または輸送中、車両荷重にかかる力)は、一般に、合力ベクトルをシャシと一直線にすることによって改善される。より高い合力であっても、力がシャシ傾斜と一直線ならば、影響は、基本的には、転倒または滑りの主観的体験よりもむしろ、Gの力の増加である。しかしながら、値は、異なるモードを生成するように調整されてよく、例えば、よりアグレッシブな、増幅された応答性(例えば、所与のリーン角に対してより小さく旋回する)を有するスポーツモード、または様々なハンドリング特性を生成するオーバーステア/アンダーステアである。
車両傾斜/操舵システムの制御器(複数可)は、本明細書に記載されたもののようなアルゴリズムを実行するように構成された任意の他の好適な処理論理を含んでよい。例えば、力ベクトル測定に基づいて傾斜/操舵変数を制御する制御ループフィードバック機構を有する、PID(比例積分微分)制御器が利用されてよい。概して、以下に記載されるプロセスステップは、添付の図27〜34で示され、図35〜36に概説されている。上記のように、制御されている車両2700は、例えば、4節リンク2706を使用して、中央シャシ2704とともに傾斜するように構成された少なくとも1対の車輪2702または他の走行面インターフェース、ならびに制御器2714(例えば、車載制御器)によって制御される1つ以上の傾斜センサ2708(例えば、加速度計、ジャイロスコープ等)、操舵アクチュエータ2710、および傾斜アクチュエータ2712を有する。本明細書で使用される一般的な例は、傾斜する1対の前輪、歯車付き傾斜機構、および操舵を制御するためのインラインサーボモータを有する三輪車である。しかしながら、本開示を通して記載されたような任意の他の好適な配置が、利用されてよい。
3つの基本的なモードが、本開示の他の部分に記載された車両の例である、車両2700の制御時に利用されてよい。第1は、シャシ傾斜および操舵の両方が駆動され、能動的に制御されてよい。第2は、傾斜のみが駆動されてよい。第3モードは、(例えば、車両速度に基づいた)可変の操舵制御レベルを有する、駆動される傾斜を含んでよい。
概して、ユーザ(例えば、ステアリングホイール、ジョイスティック、または他のインターフェースを使用する)、または自動もしくは半自動車両制御器は、所望の車両経路を決定および/または指示する。その後、適切なリーン対操舵比が、所与の速度に基づいて計算される。その後、それに応じて、シャシ傾斜および/または操舵が並行して作動されて、合力ベクトルをシャシの正中面と一直線に維持する。測定されたシャシ傾斜からのフィードバックに基づいて地形調節がなされる。図35および図36に関して、2つの好適な制御スキームが以下に記載される。
B1.操舵の後にリーンが続く(LFS)
第1制御スキームでは、車両操舵の後に車両傾斜が続く。言い換えれば、カーブに進入すると、最初に車輪が操舵され、車両シャシは遠心力に応答して自動的に傾斜され、その結果、力は釣り合い、重力および遠心力による合力ベクトルは傾斜しているシャシの正中面と一直線にとどまる。
図35は、LFS制御スキームを実装する例示的方法3500で行われるステップを示すフローチャートであり、方法の完全なプロセスまたはすべてのステップを列挙しているとは限らない。方法3500の様々なステップが以下に記載され、図35に示されているが、ステップは、必ずしもすべて行われる必要はなく、場合によっては、同時に、または示された順序と異なる順序で行われてもよい。
方法3500のステップ3502は、水平面上の直線経路に沿って車両(例えば、車両2700)を運転することを含む。この状況では、合力ベクトルは、重力に実質的に等しく、垂直なシャシと一直線である(図27参照)。
方法3500のステップ3504は、例えば、操舵アクチュエータ2710を使用して、車両の車輪(例えば、車輪2702)を旋回させ、それにより遠心力を付与し、車両上の合力ベクトルの変化を引き起こすことを含む(図28参照)。このステップは、例えば、ハンドルバーもしくはステアリングホイールなどの操舵機構を使用して、車両に乗っているユーザによって、遠隔制御装置を使用してフライバイワイヤのシナリオの遠隔のユーザによって、または自動車載制御器によって、行われてよい。したがって、合力ベクトルは、もはやシャシの正中面と一直線ではないことになる。
方法3500のステップ3506は、車両の正中面と遠心力および重力による合力ベクトルとの間のずれを感知することを含む。このステップは、傾斜センサ(例えば、傾斜センサ2708)によって行われてよい。
方法3500のステップ3508は、シャシ(例えば、シャシ2704)を傾斜させて遠心力の増加を補償する、すなわち、合力ベクトルが正中面と一直線になるようにシャシを位置合わせすることを含む。上記のように、車両の4節リンクは、車輪をシャシとともに(例えば、同程度まで)傾斜させるであろう。図29参照。
方法3500のステップ3510は、ステップ3504で開始した旋回を終えるために、車両の車輪を中立位置に戻すことを含む。そのステップでは、車輪は、ユーザおよび/または制御器によって、例えば操舵アクチュエータを使用して、操舵されてよい。この行為は、遠心力を低減または排除し、それにより、依然としてリーンしているシャシに対する合力ベクトルの別のずれを引き起こす。図30参照。
方法3500のステップ3512は、例えば、車両の傾斜アクチュエータに命令する制御器を使用して、シャシを直立方向に傾斜させて合力ベクトルと正中面との間の不一致を補償することを含む。図27参照。
B2.リーンの後に操舵が続く(SFL)
第2制御スキームでは、車両傾斜の後に車両操舵が続く。言い換えれば、カーブに進入すると、車輪が傾斜し、それに応じて、車輪は自然に操舵するかおよび/または操舵され、その結果、力は釣り合い、重力および遠心力による合力ベクトルは傾斜しているシャシの正中面と一直線にとどまる。言い換えれば、シャシが最初に、または車輪の旋回と少なくとも同時に傾斜し、車輪は、車両速度および傾斜角を考慮する決定値まで旋回する。高速では、操舵は、トルクが加えられず、車輪が自然に操舵角まで動く状態にされることを意味する、「自在キャスタ」(FTC)モードになってよい。低速では、操舵は、操舵アクチュエータ(例えば、サーボモータ)によって完全に制御されてよい。低速と高速との間の移行領域または範囲も規定されてよく、そこでは操舵制御は、フルトルクからトルクなしへ、線形または非線形のいずれかで、徐々に移行する。例えば、時速約10マイル(mph)未満では、車両の車輪は、操舵アクチュエータからトルクを加えることによって完全に制御され得る。この例では、約20mph超で、車輪は完全にFTCであり得る。約10mph〜約20mphの間では、制御は、例えば、クラッチ機構等を使用して、フルトルクからゼロトルクへ移行される。極低速(例えば、1mph未満)では、車両傾斜はロックされる。これらの速度は例示的なものにすぎず、任意の他の好適な速度が、所望の特性、車両性能、および動作条件に応じて、選択されてよい。
図36は、SFL制御スキームを実装する例示的方法3600で行われるステップを示すフローチャートであり、方法の完全なプロセスまたはすべてのステップを列挙しているとは限らない。方法3600の様々なステップが以下に記載され、図36に示されているが、ステップは、必ずしもすべて行われる必要はなく、場合によっては、同時に、または示された順序と異なる順序で行われてもよい。
上で説明したように、SFL制御スキームは、車両速度および/または他の因子(例えば、車両荷重)に応じて、3つの段階を含んでよい。この例では、方法3600のステップ3602は、所与の速度で、水平面上の直線経路に沿って車両(例えば、車両2700)を運転することを含む。この状況では、合力ベクトルは、重力に実質的に等しく、車両シャシと一直線である。図27参照。
方法3600のステップ3604は、少なくとも部分的に旋回を生じさせるように計算された量で、旋回によって引き起こされるであろう予想遠心力と反対の方向に、(例えば、傾斜アクチュエータを使用して)シャシを傾斜させることによって、(例えば、ユーザまたは自動誘導システムからの)車両を旋回させる信号に応答することを含む。(遠心力および重力による)合力ベクトルとシャシの正中面との間に、不一致が生じることになる。図30参照。
車両の速度が選択された第1閾値未満である場合、方法3600のステップ3606は、合力ベクトルが正中面と一直線になり、所望の旋回経路を実質的に辿るように、(例えば、制御器から操舵アクチュエータにコマンドを送ることによって)、車輪を操舵させることを含む。選択された第1速度閾値未満では、車両は、二重入力または二重制御モードで動作すると呼ばれてよい(すなわち、傾斜および操舵の両方が、能動的に制御される)。図29参照。
車両の速度が選択された第2閾値超である場合、方法3600のステップ3608は、車輪が自在キャスタになることを可能とする、すなわち、車輪に加えるさらなるトルクをゼロとし、それにより、車両の傾きの結果として、車輪がその自然な位置を見つけることを可能とすることを含む。選択された第2速度閾値超では、車両は、自在キャスタまたはFTCモードで動作すると呼ばれてよい(すなわち、傾斜のみが、能動的に制御される)。図29参照。
車両の速度が第1閾値と第2閾値との間にある場合、方法3600のステップ3610は、旋回を維持し、支持面に対する車輪スクラブを少なくとも部分的に防止するために、操舵システムに選択された量のトルクを加えることを含む。フルトルクからゼロトルクのこの移行領域または移行範囲では、操舵に加えられるトルクのレベルは、所望の特性に応じて、車両速度に比例してよい(例えば、速度と線形関係、または速度と非線形関係にあってよい)。図29参照。
方法3600のステップ3612は、ステップ3604で開始した旋回を終えるために、車両の傾斜を中立位置に戻すことを含む。速度に応じて、上記のように、合力ベクトルの位置合わせを支援または維持するために、車輪は、能動的に、より多くまたは少なく操舵されてよい。図30参照。
非常に低速、例えば、(第1閾値および第2閾値より低い)第3閾値未満では、シャシ傾斜は、一定に保持されてよいか、または所定位置にロックされてよく、その結果、車輪操舵のみが、選択された車両経路を達成するために利用されてよい。図28参照。
いくつかの例では、例えば、車両が、第1速度閾値未満の場合、LFSスキームに従い、第2閾値超では、FTCスキームに従うように、方法3500および3600の態様は組み合わされてよい。
B3.地形に対する修正
制御スキームにかかわらず、地形変化およびささいな障害物、すなわち、非平面走行面に(自動的に)対処するために、本明細書に記載されたような車両および制御システムがどのように構成されてよいかを記載することは、有益であり得る。図31〜34参照。
概して、左右どちらかの車輪の下で障害物3102に遭遇している車両3100は、その命令された傾斜値または範囲から外れて傾斜されることになり、車両を不安定化する。車両安定性は、車輪リンク3106に対して車両のシャシ3104をリーンすることによって維持および制御され、それにより、水平面(例えば、重力に直交する平面、または理想化された平面走行面)に対してシャシの角度を維持しながら、障害物の結果として車輪リンクが傾斜することを可能とする。これは、車両の傾斜センサ(複数可)によって測定された通りに、合力ベクトルとシャシの正中面との間を一直線に維持することによって達成される。
例えば、障害物3102との遭遇時、車両3100は、直線(図31参照)またはカーブ(図33参照)を走行していてよい。いずれの場合も、障害物は、最初に、シャシ3104を合力ベクトルからずれて傾斜させる。車両の制御器は、合力ベクトルが正中面と再び一直線になるまでシャシの傾斜角を調節することによって、このずれを補償する。図32および図34を参照されたい。図示されたように、リンク変位角Tが地形に基づいて変化する一方、水平に対するシャシの初期角度A、Bは、制御システムによって維持される。障害物が乗り越えられると、シャシは再び傾斜し、制御システムは、傾斜を調節して補償し、元の構成に戻るであろう。
地形補償は、所望の経路の維持に困難をもたらし得る。したがって、モードにかかわらず、制御システムは、動的条件に対処するために、操舵システムに選択的にトルクを加えるように構成されてよい。
C.例示的組み合わせおよび追加の例
この節では、傾斜可能車両およびその制御システムの追加の態様および特徴について記載し、一連の段落として限定することなく提示され、そのいくつかまたはすべては、明確さおよび効率のために英数字で指定されてよい。これらの段落の各々は、1つ以上の他の段落、および/または本出願の他の部分からの開示と、任意の他の好適な方法で組み合わされてよい。以下の段落のいくつかは、他の段落を明示的に指し、さらに限定し、好適な組み合わせのいくつかの例を限定することなく提供する。
A0.
1対の車輪および中央フレームが中央フレームの正中面に対して同時に傾斜するように構成されるよう、構成された4節リンクによって、傾斜可能中央フレームに結合された1対の車輪と、
中央フレームに加えられた合力ベクトルに関する方向情報を検出するように構成されたセンサであって、合力ベクトルは、中央フレームに加えられた任意の適用可能な遠心力と組み合わせた重力によって決定される、センサと、
中央フレームに動作可能に結合され、中央フレームを選択的に傾斜させるように構成された第1アクチュエータと、
1対の車輪に動作可能に結合され、1対の車輪を選択的に操舵するように構成された第2アクチュエータと、
合力ベクトルを中央フレームの正中面と一直線に自動的に維持するために、センサからの方向情報に応答して、第1アクチュエータおよび第2アクチュエータを選択的に制御するように構成された処理論理を含む制御器と
を含む車両。
A1.
センサは加速度計を含む、A0に記載の車両。
A2.
第1アクチュエータはサーボモータを含む、A0またはA1に記載の車両。
A3.
制御器は、第1アクチュエータを第2アクチュエータから独立して制御するように構成される、段落A0〜A2のいずれか1つに記載の車両。
A4.
制御器の処理論理は、合力ベクトルと中央フレームの正中面との間に生じるずれに応答して、車輪を操舵するように第2アクチュエータを制御し、その後、中央フレームを傾斜させるように第1アクチュエータを制御することによって、車両の要求された走行経路に応じるようにさらに構成される、段落A0〜A3のいずれか1つに記載の車両。
A5.
制御器の処理論理は、合力ベクトルと中央フレームの正中面との間に生じるずれに応答して、中央フレームを傾斜させるように第1アクチュエータを制御し、その後、車輪を操舵するように第2アクチュエータを制御することによって、車両の要求された走行経路に応じるようにさらに構成される、段落A0〜A4のいずれか1つに記載の車両。
A6.
制御器の処理論理は、車両の速度が選択された閾値超である場合、1対の車輪が自在キャスタになることを可能とするようにさらに構成される、段落A0〜A5のいずれか1つに記載の車両。
A7.
制御器の処理論理は、車両の速度が選択された閾値より小さい場合、1対の車輪に選択された量の操舵トルクを加えるように第2アクチュエータを制御するようにさらに構成される、A6に記載の車両。
A8.
選択された閾値は、第1閾値と規定され、速度が第1閾値未満かつ第2閾値超である場合、選択された量の操舵トルクは、車両の速度と線形関係にある、A7に記載の車両。
A9.
1対の車輪に動作可能に結合されたハンドルバーをさらに含む、段落A0〜A8のいずれか1つに記載の車両。
A10.
1対の車輪は、第1端部で中央フレームに結合され、車両は、反対側の、中央フレームの第2端部に結合された第3車輪をさらに含む、段落A0〜A9のいずれか1つに記載の車両。
A11.
第3車輪は、枢動可能継ぎ手で第2端部に結合される、A10に記載の車両。
A12.
枢動可能継ぎ手の周りの第3車輪の枢動は、第3車輪と中央フレームとの間に配置されたばねによって減衰される、A11に記載の車両。
B0.
傾斜可能車両を自動的に運転するための方法であって、
装輪車の中央シャシ上の合力ベクトルを感知することであって、中央シャシは、4節リンクアセンブリによって1対の横方向に配置された車輪に結合され、中央シャシは左右に傾斜可能であり、4節リンクアセンブリは、車輪を中央シャシと同時に傾斜させるように構成され、中央シャシは正中面を規定する、感知することと、
所望の走行経路に関する情報の受信に応答して、車両の速度を第1閾値および第1閾値より大きい第2閾値と比較することと、
第1閾値より小さい車両の速度に応答して、合力ベクトルと正中面との間のずれが最小限になるように、同時にかつ自動的に車輪を操舵し、中央シャシを傾斜させることによって車両を旋回させることと
を含む、方法。
B1.
第2閾値より大きい車両の速度に応答して、自動的に中央シャシを傾斜させて車両を旋回させ、1対の車輪が自在キャスタになることを可能とすること
をさらに含む、B0に記載の方法。
B2.
第1閾値と第2閾値との間である車両の速度に応答して、車両の速度に対応する選択された量のトルクを加えることによって、自動的に能動的に車輪を操舵すること
をさらに含む、B0またはB1に記載の方法。
B3.
選択された量のトルクは、車両の速度に線形比例する、B2に記載の方法。
B4.
選択された量のトルクは、非線形関係で車両の速度に対応する、B2に記載の方法。
B5.
車輪の1つが障害物に遭遇し、合力ベクトルと正中面との間にずれを引き起こすことに応答して、中央シャシを傾斜させて合力ベクトルと一直線にすることによって自動的に補償すること
をさらに含む、段落B0〜B4のいずれか1つに記載の方法。
B6.
障害物を乗り越えた後、中央シャシを元の姿勢に戻すことをさらに含む、B5に記載の方法。
B7.
中央シャシに結合された駆動第3車輪を使用して車両を推進することをさらに含む、段落B0〜B6のいずれか1つに記載の方法。
B8.
合力ベクトルは、重力および遠心力から生じる、段落B0〜B7のいずれか1つに記載の方法。
利点、特徴、および利益
本明細書に記載された車両およびの制御の異なる実施形態および例は、既知の解決法に対するいくつかの利点を提供する。例えば、本明細書に記載された例示的実施形態および例は、ライダーの快適性を最大化しながら、装輪車の自動または半自動制御を可能とする。
加えて、いくつかある利益の中でもとりわけ、本明細書に記載された例示的実施形態および例は、移動中、車両を左右に傾斜させて遠心力を補償することによって、ロボット車両または他の車両を自動的に安定化する。
既知のシステムまたは装置は、これらの機能を果たせない。しかしながら、本明細書に記載されたすべての実施形態および例が、同じ利点または同程度の利点を提供するわけではない。
結論
上述の開示は、独立した有用性を有する複数の別個の例を包含してよい。これらの各々は、その好ましい形態(複数可)で開示されているが、本明細書で開示および説明されたようなその特定の実施形態は、多くの変形形態が可能であるため、限定的な意味と見なされるべきではない。節の見出しが本開示内で使用される限り、そのような見出しは単に構成用である。開示の主題は、本明細書に開示された様々な要素、特徴、機能、および/または性質の、すべての新規および非自明の組み合わせおよび組合せの構成要素を含む。以下の特許請求の範囲は、新規および非自明と見なされる、ある組み合わせおよび組合せの構成要素を指摘する。特徴、機能、要素、および/または性質の他の組み合わせおよび組合せの構成要素は、本出願または関連出願からの優先権を主張する出願で特許請求されてよい。そのような特許請求の範囲も、元の特許請求の範囲より広いか、狭いか、等しいか、または異なるかにかかわらず、本開示の主題内に含まれると見なされる。

Claims (20)

  1. 1対の車輪であって、前記1対の車輪および中央フレームが前記中央フレームの正中面に対して同時に傾斜するように構成されるよう、構成された4節リンクによって、傾斜可能中央フレームに結合された1対の車輪と、
    前記中央フレームに加えられた合力ベクトルに関する方向情報を検出するように構成されたセンサであって、前記合力ベクトルは、前記中央フレームに加えられた任意の適用可能な遠心力と組み合わせた重力によって決定される、センサと、
    前記中央フレームに動作可能に結合され、前記中央フレームを選択的に傾斜させるように構成された第1アクチュエータと、
    前記1対の車輪に動作可能に結合され、前記1対の車輪を選択的に操舵するように構成された第2アクチュエータと、
    前記合力ベクトルを前記中央フレームの前記正中面と一直線に自動的に維持するために、前記センサからの前記方向情報に応答して、前記第1アクチュエータおよび前記第2アクチュエータを選択的に制御するように構成された処理論理を含む制御器と
    を含む車両。
  2. 前記センサは加速度計を含む、請求項1に記載の車両。
  3. 前記第1アクチュエータはサーボモータを含む、請求項1に記載の車両。
  4. 前記制御器は、前記第1アクチュエータを前記第2アクチュエータから独立して制御するように構成される、請求項1に記載の車両。
  5. 前記制御器の前記処理論理は、前記合力ベクトルと前記中央フレームの前記正中面との間に生じるずれに応答して、前記車輪を操舵するように前記第2アクチュエータを制御し、その後、前記中央フレームを傾斜させるように前記第1アクチュエータを制御することによって、前記車両の要求された走行経路に応じるようにさらに構成される、請求項1に記載の車両。
  6. 前記制御器の前記処理論理は、前記合力ベクトルと前記中央フレームの前記正中面との間に生じるずれに応答して、前記中央フレームを傾斜させるように前記第1アクチュエータを制御し、その後、前記車輪を操舵するように前記第2アクチュエータを制御することによって、前記車両の要求された走行経路に応じるようにさらに構成される、請求項1に記載の車両。
  7. 前記制御器の前記処理論理は、前記車両の速度が選択された閾値超である場合、前記1対の車輪が自在キャスタになることを可能とするようにさらに構成される、請求項1に記載の車両。
  8. 前記制御器の前記処理論理は、前記車両の前記速度が前記選択された閾値より小さい場合、前記1対の車輪に選択された量の操舵トルクを加えるように前記第2アクチュエータを制御するようにさらに構成される、請求項7に記載の車両。
  9. 前記選択された閾値は、第1閾値と規定され、前記速度が前記第1閾値未満かつ第2閾値超である場合、前記選択された量の操舵トルクは、前記車両の前記速度と線形関係にある、請求項8に記載の車両。
  10. 前記1対の車輪に動作可能に結合されたハンドルバーをさらに含む、請求項1に記載の車両。
  11. 前記1対の車輪は、第1端部で前記中央フレームに結合され、前記車両は、反対側の、前記中央フレームの第2端部に結合された駆動第3車輪をさらに含む、請求項1に記載の車両。
  12. 傾斜可能車両を自動的に運転するための方法であって、
    装輪車の中央シャシ上の合力ベクトルを感知することであって、前記中央シャシは、4節リンクアセンブリによって1対の横方向に配置された車輪に結合され、前記中央シャシは左右に傾斜可能であり、前記4節リンクアセンブリは、前記車輪を前記中央シャシと同時に傾斜させるように構成され、前記中央シャシは正中面を規定する、感知することと、
    所望の走行経路に関する情報の受信に応答して、前記車両の速度を第1閾値および前記第1閾値より大きい第2閾値と比較することと、
    前記第1閾値より小さい前記車両の前記速度に応答して、前記合力ベクトルと前記正中面との間のずれが最小限になるように、同時にかつ自動的に前記車輪を操舵し、前記中央シャシを傾斜させることによって前記車両を旋回させることと
    を含む、方法。
  13. 前記第2閾値より大きい前記車両の前記速度に応答して、自動的に前記中央シャシを傾斜させて前記車両を旋回させ、前記1対の車輪が自在キャスタになることを可能とすること
    をさらに含む、請求項12に記載の方法。
  14. 前記第1閾値と前記第2閾値との間である前記車両の前記速度に応答して、前記車両の前記速度に対応する選択された量のトルクを加えることによって、自動的に能動的に前記車輪を操舵すること
    をさらに含む、請求項12に記載の方法。
  15. 前記選択された量のトルクは、前記車両の前記速度に線形比例する、請求項14に記載の方法。
  16. 前記選択された量のトルクは、非線形関係で前記車両の前記速度に対応する、請求項14に記載の方法。
  17. 前記車輪の1つが障害物に遭遇し、前記合力ベクトルと前記正中面との間にずれを引き起こすことに応答して、前記中央シャシを傾斜させて前記合力ベクトルと一直線にすることによって自動的に補償すること
    をさらに含む、請求項12に記載の方法。
  18. 前記障害物を乗り越えた後、前記中央シャシを元の姿勢に戻すことをさらに含む、請求項17に記載の方法。
  19. 前記中央シャシに結合された駆動第3車輪を使用して前記車両を推進することをさらに含む、請求項12に記載の方法。
  20. 前記合力ベクトルは、重力および遠心力から生じる、請求項12に記載の方法。
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