JP6666814B2 - 車両 - Google Patents
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Description
前記前輪及び後輪は、前記制御装置により制御可能な1つ以上の操舵用アクチュエータを含む操舵機構により操舵可能に設けられており、
前記制御装置は、当該車両の直進走行状態から前記操向用ハンドルが、当該車両の旋回方向に操作されたとき、前記前輪の舵角を、前記操向用ハンドルの操作後の操作量に応じて規定される舵角に近づけていくように変化させると共に、前記操向用ハンドルの操作直後において、前記後輪の舵角を当該車両の旋回方向と逆方向に変化させるように、前記操舵用アクチュエータを制御するように構成されていることを第1の基本構成とする。
そして、前記制御装置は、前記前輪及び後輪のそれぞれの舵角が、前記操向用ハンドルの操作量に応じて規定される前記前輪及び後輪のそれぞれの基準舵角に、前記操向用ハンドルの操作に応じて決定される舵角成分を付加した舵角になるように、前記操舵用アクチュエータを制御するように構成されていると共に、前記舵角成分が、前記操向用ハンドルの操作直後において、当該車両の旋回方向と逆方向の成分となり、且つ、該舵角成分の大きさが増加した後、減少するように該舵角成分を決定するように構成されていることを特徴とする(第1発明)。
前記前輪及び後輪は、前記制御装置により制御可能な1つ以上の操舵用アクチュエータを含む操舵機構により操舵可能に設けられており、
前記制御装置は、当該車両の旋回状態で、前記操向用ハンドルの操作量が一定の操作量から増加するように該操向用ハンドルが操作されたとき、前記前輪の舵角を、前記操向用ハンドルの操作後の操作量に応じて規定される舵角に近づけていくように変化させると共に、前記操向用ハンドルの操作直後において、前記後輪の舵角を当該車両の旋回方向と逆方向に変化させるように、前記操舵用アクチュエータを制御するように構成されていることを第2の基本構成とする。
そして、前記制御装置は、前記前輪及び後輪のそれぞれの舵角が、前記操向用ハンドルの操作量に応じて規定される前記前輪及び後輪のそれぞれの基準舵角に、前記操向用ハンドルの操作に応じて決定される舵角成分を付加した舵角になるように、前記操舵用アクチュエータを制御するように構成されていると共に、前記舵角成分が、前記操向用ハンドルの操作直後において、当該車両の旋回方向と逆方向の成分となり、且つ、該舵角成分の大きさが増加した後、減少するように該舵角成分を決定するように構成されていることを特徴とする(第3発明)。
本発明の第1実施形態を図1A〜図12を参照して以下に説明する。
Vwf_y=Vox_act・cos(θcf)・tan(δf_act) ……(1a)
Vwr_y=Vox_act・cos(θcr)・tan(δr_act) ……(1b)
Voy=(Lr/L)・Vwf_y+(Lf/L)・Vwr_y ……(1c)
Voy_dot=Voyの微分値(時間的変化率) ……(1d)
ωz=(Vwf_y−Vwr_y)/L ……(1e)
Mst_act=m1・h’・(Vox_act・ωz+Voy_dot) ……(1f)
図6では、処理部72−1,72−2が、それぞれ、、式(1a),(1b)の演算処理を実行する処理部、処理部72−3が、式(1c)の演算処理を実行する処理部、処理部72−4が、式(1d)の演算処理(微分演算処理)を実行する処理部、処理部72−5が、式(1e)の演算処理を実行する処理部、処理部72−6が、式(1f)の演算処理を実行する処理部である。
m1+m2=m ……(2a)
m1・c=m2・h ……(2b)
m1・c・c+m2・h・h=I ……(2c)
ただし、c≡h’−h ……(2d)
ここで、mは、車両1の全体質量、hは、前記基準姿勢状態での車両1の全体重心Gの高さ、Iは車両1のロール方向の慣性モーメントである。
m1*h’*Pb_diff_dot2_y=m1*g*Pb_diff_y−Msum ……(3)
ここで、Pb_diff_yは、倒立振子質点81の、車両1の基準姿勢状態での位置からのY軸方向の移動量、Pb_diff_dot2_yは、倒立振子質点横移動量Pb_diff_yの2階微分値(すなわち、倒立振子質点81のY軸方向の並進加速度)、gは重力加速度定数である。
φb_cmd=tan-1(遠心力/(m・g)) …(4a)
式(4a)におけるm,gは、前記した通り、それぞれ車両1の全体質量、重力加速度定数である。この場合、遠心力の推定値がゼロとなる状態、すなわち、車両1の直進走行時には、目標ロール角φb_cmdはゼロとなる。
Msum_cmd=Kp・(φb_cmd−φb_act)+Kd・(φb_dot_cmd−φb_dot_act)
……(5a)
ここで、式(5a)におけるKp,Kdは、所定値のゲインである。
Mfr_cmd=Msum_cmd−Mst_act ……(5b)
次いで、姿勢制御演算部74は、上記目標値Mfr_cmdにローパス特性のフィルタリング処理を施してなるフィルタリング値Mfr_cmd(LP)を、次式(5c),(5d)により、前側目標ロールモーメントMf_cmdと、後側目標ロールモーメントMr_cmdとに分配する。上記フィルタリング処理が、図8の処理部74−3の処理、分配処理が、図8の処理部74−4の処理である。なお、図8の処理部74−3に示す式は、ローパス特性のフィルタリング処理を表す伝達関数を例示している。
Mf_cmd=W1・Mfr_cmd(LP) ……(5c)
Mr_cmd=W2・Mfr_cmd(LP) ……(5d)
ここで、W1,W2は、W1+W2=1となるように設定された所定値(≧0)の重み係数である。これらの重み係数W1,W2の値は、例えば、前輪3f側の接地荷重と、後輪3r側の接地荷重との配分比率が所定の許容範囲から逸脱したり、あるいは、前輪3f,3fの一方、もしくは、後輪3r,3rの一方の浮き上がりが生じることを防止し得るように、あらかじめ設定された値である。なお、W1,W2の値は、例えば、車両1の加減速状態等に応じて可変的に設定することも可能である。
δltr=Kst1・δst(LP)+Kst2・δst(HP) ……(6a)
ここで、ハイパス側のフィルタリング値δst(HP)に係るゲインKst2は、ハンドル角δst_actが正方向(車両1を左側に旋回させる方向)に変化した場合にKst2・δst(HP)の値が、車両1を右側に並進移動させる方向の舵角となり、ハンドル角δst_actが負方向(車両1を右側に旋回させる方向)に変化した場合にKst2・δst(HP)の値が、車両1を左側に並進移動させる方向の舵角となるような極性に設定される。本実施形態では、Kst2<0である。
δf_cmd=δf_base+δltr ……(6b)
δr_cmd=δr_base+δltr ……(6c)
以上の如く目標前輪舵角δf_cmdと目標後輪舵角δr_cmdとが決定される。なお、δr_baseを定常的にゼロに設定する場合には、処理部75−2,75−5は不要であり、δltrをそのままδr_cmdとして決定すればよい。
次に、本発明の第2実施形態を図13〜図15を参照して説明する。なお、本実施形態では、第1実施形態と同一の事項については説明を省略する。
Pb_diffy_1=−h’*φb_act ……(7a)
Pb_diffy_2=Plfy(δf_act)・(Lr/L) ……(7b)
Pb_diffy_3=Plry(δr_act)・(Lf/L) ……(7c)
Pb_diffy_act=Pb_diffy_1+Pb_diffy_2+Pb_diffy_3 ……(7d)
図14では、処理部99−1、99−2、99−3、99−4が、それぞれ、式(7a)、(7b)、(7c)、(7d)の演算処理を実行する処理部を示している。なお、L、Lf、Lr、h'は、前記式(1c)又は(1f)に関して説明したものと同じである。
Pb_diffy_cmd=−h’*φb_cmd ……(4b)
これにより、Pb_diffy_cmdは、これに対応する目標ロール角φb_cmdで車体2を傾斜させた状態で、車両1の全体重心Gに作用する遠心力により車体2に作用するロールモーメントと、車両1の全体重心Gに作用する重力によって車体2に作用するロールモーメントとが釣り合うように決定される。
Msum_cmd
=Kp・(Pb_diffy_cmd−Pb_diffy_ act)
+Kd・(Pb_diffy_dot_cmd−Pb_diffy_dot_ act) ……(8a)
ここで、式(8a)におけるKp,Kdは、所定値のゲインである。
次に、本発明の第3形態を図16〜図18を参照して説明する。なお、本実施形態では、第1実施形態又は第2実施形態と同一の事項については説明を省略する。
次に、以上説明した実施形態の変形態様をいくつか説明する。前記各実施形態では、車体2を傾動させるための機構として、図1A及び図1Bに示した形態の機構を採用した。ただし、当該機構は、他の形態の機構であってもよい。
Claims (7)
- 運転者の搭乗部を有する車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、運転者が操作可能な操向用ハンドルと、前記車体をロール方向に傾動させる傾動用アクチュエータと、少なくとも前記操向用ハンドルの操作に応じて前記車体を傾動させるように前記傾動用アクチュエータを制御する機能を有する制御装置とを備えていると共に、前記前輪及び後輪のうちの少なくとも一方が車幅方向に並列する複数の車輪から成る車両であって、
前記前輪及び後輪は、前記制御装置により制御可能な1つ以上の操舵用アクチュエータを含む操舵機構により操舵可能に設けられており、
前記制御装置は、当該車両の直進走行状態から前記操向用ハンドルが、当該車両の旋回方向に操作されたとき、前記前輪の舵角を、前記操向用ハンドルの操作後の操作量に応じて規定される舵角に近づけていくように変化させると共に、前記操向用ハンドルの操作直後において、前記後輪の舵角を当該車両の旋回方向と逆方向に変化させるように、前記操舵用アクチュエータを制御するように構成されており、さらに、前記前輪及び後輪のそれぞれの舵角が、前記操向用ハンドルの操作量に応じて規定される前記前輪及び後輪のそれぞれの基準舵角に、前記操向用ハンドルの操作に応じて決定される舵角成分を付加した舵角になるように、前記操舵用アクチュエータを制御するように構成されていると共に、前記舵角成分が、前記操向用ハンドルの操作直後において、当該車両の旋回方向と逆方向の成分となり、且つ、該舵角成分の大きさが増加した後、減少するように該舵角成分を決定するように構成されていることを特徴とする車両。 - 請求項1記載の車両において、
前記制御装置は、当該車両の直進走行状態から前記操向用ハンドルが、当該車両の旋回方向に操作されたとき、前記操舵用アクチュエータを制御することと併せて、当該車両の旋回中心側に前記車体を傾動させるように前記傾動用アクチュエータを制御するように構成されていることを特徴とする車両。 - 運転者の搭乗部を有する車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、運転者が操作可能な操向用ハンドルと、前記車体をロール方向に傾動させる傾動用アクチュエータと、少なくとも前記操向用ハンドルの操作に応じて前記車体を傾動させるように前記傾動用アクチュエータを制御する機能を有する制御装置とを備えていると共に、前記前輪及び後輪のうちの少なくとも一方が車幅方向に並列する複数の車輪から成る車両であって、
前記前輪及び後輪は、前記制御装置により制御可能な1つ以上の操舵用アクチュエータを含む操舵機構により操舵可能に設けられており、
前記制御装置は、当該車両の旋回状態で、前記操向用ハンドルの操作量が一定の操作量から増加するように該操向用ハンドルが操作されたとき、前記前輪の舵角を、前記操向用ハンドルの操作後の操作量に応じて規定される舵角に近づけていくように変化させると共に、前記操向用ハンドルの操作直後において、前記後輪の舵角を当該車両の旋回方向と逆方向に変化させるように、前記操舵用アクチュエータを制御するように構成されており、さらに、前記前輪及び後輪のそれぞれの舵角が、前記操向用ハンドルの操作量に応じて規定される前記前輪及び後輪のそれぞれの基準舵角に、前記操向用ハンドルの操作に応じて決定される舵角成分を付加した舵角になるように、前記操舵用アクチュエータを制御するように構成されていると共に、前記舵角成分が、前記操向用ハンドルの操作直後において、当該車両の旋回方向と逆方向の成分となり、且つ、該舵角成分の大きさが増加した後、減少するように該舵角成分を決定するように構成されていることを特徴とする車両。 - 請求項3記載の車両において、
前記制御装置は、当該車両の旋回状態で、前記操向用ハンドルの操作量が一定の操作量から増加するように該操向用ハンドルが操作されたとき、前記操舵用アクチュエータを制御することと併せて、当該車両の旋回中心側に前記車体をさらに傾動させるように前記傾動用アクチュエータを制御するように構成されていることを特徴とする車両。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両において、
前記制御装置は、前記前輪に対応する前記舵角成分と、前記後輪に対応する前記舵角成分とを互いに一致する値、又は互いに正比例関係になる値に決定するように構成されていることを特徴とする車両。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両において、
前記制御装置は、少なくとも前記操向用ハンドルの操作直後において、前記操向用ハンドルの操作量に、ハイパス特性のフィルタリング処理を施してなる値に応じて前記舵角成分を決定するように構成されていることを特徴とする車両。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両において、
前記制御装置は、前記操向用ハンドルの操作後の操作量が一定値に収束したとき、前記前輪及び後輪のそれぞれに対応する前記舵角成分が、その大きさの減少後に、該舵角成分の前記操向用ハンドルの前記一定値の操作量に応じて規定される値、又はゼロに収束するように該舵角成分を決定するように構成されていることを特徴とする車両。
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