JP3227880B2 - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に視覚センサにより路面上の車線（白線、黄線）
を検出し、車線から車両が逸脱した場合に警報を発する
車線逸脱警報装置に関するものである。
し、特に視覚センサにより路面上の車線（白線、黄線）
を検出し、車線から車両が逸脱した場合に警報を発する
車線逸脱警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より用いられている視覚センサを用
いた車線逸脱警報装置の構成が図５に示されており、図
中、１は視覚センサ、２は車線逸脱警報信号を発生する
コントローラ、そして、３は車線逸脱警報信号を受けて
警報を発する警報器である。
いた車線逸脱警報装置の構成が図５に示されており、図
中、１は視覚センサ、２は車線逸脱警報信号を発生する
コントローラ、そして、３は車線逸脱警報信号を受けて
警報を発する警報器である。
【０００３】また、コントローラ２は、視覚センサ１の
アナログ出力をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器
２１と、視覚センサ１の露光時間（絞り）制御を行うセ
ンサ制御器２２と、車速信号やウィンカー又はフラッシ
ャー（方向指示）信号を入力する入力回路２３と、制御
プログラムを格納したＲＯＭ２４と、警報器３への出力
信号を与える出力回路２５と、これらと接続されたＣＰ
Ｕ２６と、コントローラ２内の電源を与える電源回路２
７とで構成されている。
アナログ出力をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器
２１と、視覚センサ１の露光時間（絞り）制御を行うセ
ンサ制御器２２と、車速信号やウィンカー又はフラッシ
ャー（方向指示）信号を入力する入力回路２３と、制御
プログラムを格納したＲＯＭ２４と、警報器３への出力
信号を与える出力回路２５と、これらと接続されたＣＰ
Ｕ２６と、コントローラ２内の電源を与える電源回路２
７とで構成されている。
【０００４】図６は上記のＲＯＭ２４に格納されＣＰＵ
２６によって実行される制御プログラムのフローチャー
トを示しており、このフローチャートを参照して図５の
従来例の動作を以下に説明する。
２６によって実行される制御プログラムのフローチャー
トを示しており、このフローチャートを参照して図５の
従来例の動作を以下に説明する。
【０００５】まず、ＣＰＵ２６はステップＳ１において
ＣＰＵ２６及びその周辺回路の初期設定（イニシャライ
ズ）を行う。
ＣＰＵ２６及びその周辺回路の初期設定（イニシャライ
ズ）を行う。
【０００６】次に、視覚センサ１の出力信号をＡ／Ｄ変
換器２１でディジタル信号に変換して読み込み（ステッ
プＳ４）、この読み込んだ信号の積算値を求め（ステッ
プＳ５）、その結果を視覚センサ１の画素数で割ること
により該積算値の平均値を求める（ステップＳ６）。
換器２１でディジタル信号に変換して読み込み（ステッ
プＳ４）、この読み込んだ信号の積算値を求め（ステッ
プＳ５）、その結果を視覚センサ１の画素数で割ること
により該積算値の平均値を求める（ステップＳ６）。
【０００７】視覚センサ１の検出信号には、走行路にお
ける車線部分の信号と路面部分の信号が含まれている
が、車線部分は路面部分に対して僅かな範囲である。例
えば、車線約３．６ｍ幅の内、車線部分は左右合計で約
０．３ｍ、路面部分は残り約３．３ｍに相当する。従っ
て、センサ検出信号の平均値は概ね路面照度を表してい
ることになる。
ける車線部分の信号と路面部分の信号が含まれている
が、車線部分は路面部分に対して僅かな範囲である。例
えば、車線約３．６ｍ幅の内、車線部分は左右合計で約
０．３ｍ、路面部分は残り約３．３ｍに相当する。従っ
て、センサ検出信号の平均値は概ね路面照度を表してい
ることになる。
【０００８】そこで、ステップＳ７〜Ｓ１０では、車線
部分を抽出し易くするため、信号平均値（ほぼ路面から
の照度信号の平均値に相当）がセンサ出力上、予め設定
された範囲（設定値Ｔｈ１〜２の間が適性範囲）となる
ようにしている。
部分を抽出し易くするため、信号平均値（ほぼ路面から
の照度信号の平均値に相当）がセンサ出力上、予め設定
された範囲（設定値Ｔｈ１〜２の間が適性範囲）となる
ようにしている。
【０００９】即ち、ステップＳ７，Ｓ８で信号平均値を
設定値Ｔｈ１，Ｔｈ２（Ｔｈ１＞Ｔｈ２）と比較し、設
定値Ｔｈ１より大きい場合は、露光過多と判断してステ
ップＳ９にて視覚センサ１の露光時間を短縮するように
センサ制御器２２を制御してステップＳ４へ戻る。逆に
設定値Ｔｈ２より小さい場合は露光不足としてステップ
Ｓ１０にて露光時間を長くするようにセンサ制御器２２
を制御してステップＳ４へ戻る。
設定値Ｔｈ１，Ｔｈ２（Ｔｈ１＞Ｔｈ２）と比較し、設
定値Ｔｈ１より大きい場合は、露光過多と判断してステ
ップＳ９にて視覚センサ１の露光時間を短縮するように
センサ制御器２２を制御してステップＳ４へ戻る。逆に
設定値Ｔｈ２より小さい場合は露光不足としてステップ
Ｓ１０にて露光時間を長くするようにセンサ制御器２２
を制御してステップＳ４へ戻る。
【００１０】上記のステップＳ４〜Ｓ１０の一連の処理
により適性露光時間でのセンサ信号が得られると、この
センサ信号を２値化して車線部分を抽出し、車線の検出
位置から車両と車線の位置関係を幾何学的に求める（ス
テップＳ１１）。
により適性露光時間でのセンサ信号が得られると、この
センサ信号を２値化して車線部分を抽出し、車線の検出
位置から車両と車線の位置関係を幾何学的に求める（ス
テップＳ１１）。
【００１１】次に、後の判定のために車速信号及びウィ
ンカー（フラッシャー）信号を読み込む（ステップＳ１
２）。
ンカー（フラッシャー）信号を読み込む（ステップＳ１
２）。
【００１２】ステップＳ１１の結果、車両が車線から逸
脱しているか否かを判定（ステップＳ１３）し、逸脱し
ていなければステップＳ１７へ飛ぶが、逸脱している場
合には、ステップＳ１４にて車速条件（設定値Ｔｈ３）
のチェックを行う。
脱しているか否かを判定（ステップＳ１３）し、逸脱し
ていなければステップＳ１７へ飛ぶが、逸脱している場
合には、ステップＳ１４にて車速条件（設定値Ｔｈ３）
のチェックを行う。
【００１３】ステップＳ１４において、車速＜設定値Ｔ
ｈ３の場合には車線が必ずしも明確でない一般道路に該
当するのでステップＳ１７へ飛び警報出力をＯＦＦとし
終了する。
ｈ３の場合には車線が必ずしも明確でない一般道路に該
当するのでステップＳ１７へ飛び警報出力をＯＦＦとし
終了する。
【００１４】また、車速≧設定値Ｔｈ３の場合には車線
がはっきりしている高速道路等に該当するので、ステッ
プＳ１５にてウィンカー信号をチェックする。ウィンカ
ー操作有の場合には警報不要であるので、ステップＳ１
７へ飛び警報出力をＯＦＦとし終了するが、ウィンカー
操作無の場合には、警報が必要であるので警報器３に対
する警報出力をＯＮにして（ステップＳ１６）終了す
る。
がはっきりしている高速道路等に該当するので、ステッ
プＳ１５にてウィンカー信号をチェックする。ウィンカ
ー操作有の場合には警報不要であるので、ステップＳ１
７へ飛び警報出力をＯＦＦとし終了するが、ウィンカー
操作無の場合には、警報が必要であるので警報器３に対
する警報出力をＯＮにして（ステップＳ１６）終了す
る。
【００１５】このように、図５に示す車線逸脱警報装置
では、センサ１を用いて視覚的に車線を検出するため、
夜間では運転者が手動で点灯する灯火を頼りに車線を検
出する必要がある。
では、センサ１を用いて視覚的に車線を検出するため、
夜間では運転者が手動で点灯する灯火を頼りに車線を検
出する必要がある。
【００１６】従って、この車線逸脱警報装置だけでは、
運転者が灯火点灯を忘れたり、タイミング的に遅い場合
には車線検出が困難となってしまう。
運転者が灯火点灯を忘れたり、タイミング的に遅い場合
には車線検出が困難となってしまう。
【００１７】一方、やはり従来より車線逸脱警報装置と
は独立して車両にはオートライト回路が設けられてお
り、このようなオートライト回路（ＡＬＣ）の構成例が
図７に示されている。
は独立して車両にはオートライト回路が設けられてお
り、このようなオートライト回路（ＡＬＣ）の構成例が
図７に示されている。
【００１８】図中、４及び５はそれぞれドライバーが手
動で選択するライティングスイッチ及びディマスイッ
チ、６は左側ヘッドライト、７は右側ヘッドライト、８
〜１０はそれぞれ車幅灯（ＳＭＡＬＬ）、左右ヘッドラ
イト６，７の上向きライト、左右ヘッドライト６，７の
下向きライトを点灯させるときに励磁されるリレー、１
１はこれらのリレー８〜１０にバッテリー１２からの直
流電源を与えるためのキースイッチ、１３はキースイッ
チ１１に接続されリレー８を励磁するための制御信号を
リレー８及びライティングスイッチ４に与え、リレー
９，１０を励磁するための制御信号をライティングスイ
ッチ４及びディマスイッチ５に与え、更にオート信号を
ライティングスイッチ４に与えるオートライト用のコン
トローラ、そして、１４は車両周囲の照度を検知してコ
ントローラ１３に与える照度センサである。
動で選択するライティングスイッチ及びディマスイッ
チ、６は左側ヘッドライト、７は右側ヘッドライト、８
〜１０はそれぞれ車幅灯（ＳＭＡＬＬ）、左右ヘッドラ
イト６，７の上向きライト、左右ヘッドライト６，７の
下向きライトを点灯させるときに励磁されるリレー、１
１はこれらのリレー８〜１０にバッテリー１２からの直
流電源を与えるためのキースイッチ、１３はキースイッ
チ１１に接続されリレー８を励磁するための制御信号を
リレー８及びライティングスイッチ４に与え、リレー
９，１０を励磁するための制御信号をライティングスイ
ッチ４及びディマスイッチ５に与え、更にオート信号を
ライティングスイッチ４に与えるオートライト用のコン
トローラ、そして、１４は車両周囲の照度を検知してコ
ントローラ１３に与える照度センサである。
【００１９】上記のライティングスイッチ４及びディマ
スイッチ５はドライバーが手動で操作するものであり、
まずキースイッチ１１を閉じてコントローラ１３にバッ
テリー１２の電源を与える。
スイッチ５はドライバーが手動で操作するものであり、
まずキースイッチ１１を閉じてコントローラ１３にバッ
テリー１２の電源を与える。
【００２０】そして、ライティングスイッチ４ではオー
トライト回路ＡＬＣを動作させるときのみスイッチ位置
を“ＡＵＴＯ”にし、車両灯火が不必要なときにはスイ
ッチ位置を“ＯＦＦ”とし、車幅灯のみを点灯させるの
であればスイッチ位置を“ＳＭＡＬＬ”とし、そして車
幅灯及びヘッドライト（Ｈ／Ｌ）を点灯させる場合には
スイッチ位置を“ＯＮ”にする。
トライト回路ＡＬＣを動作させるときのみスイッチ位置
を“ＡＵＴＯ”にし、車両灯火が不必要なときにはスイ
ッチ位置を“ＯＦＦ”とし、車幅灯のみを点灯させるの
であればスイッチ位置を“ＳＭＡＬＬ”とし、そして車
幅灯及びヘッドライト（Ｈ／Ｌ）を点灯させる場合には
スイッチ位置を“ＯＮ”にする。
【００２１】また、ディマスイッチ５では、ヘッドライ
トのライト方向を上向きにするときスイッチ位置を“Ｈ
ＩＧＨ”とし、下向きにするときスイッチ位置を“ＬＯ
Ｗ”とする。
トのライト方向を上向きにするときスイッチ位置を“Ｈ
ＩＧＨ”とし、下向きにするときスイッチ位置を“ＬＯ
Ｗ”とする。
【００２２】そして、これらのスイッチ４，５において
は、例えば車幅灯を点灯させるためスイッチ位置を“Ｓ
ＭＡＬＬ”にすると、リレー８が接地される形になって
リレー８が励磁され車幅灯を点灯させる。
は、例えば車幅灯を点灯させるためスイッチ位置を“Ｓ
ＭＡＬＬ”にすると、リレー８が接地される形になって
リレー８が励磁され車幅灯を点灯させる。
【００２３】オートライト回路ＡＬＣを動作させるため
には、ドライバーがライティングスイッチ４のスイッチ
位置を“ＡＵＴＯ”にする。これにより、コントローラ
１３の端子ＡＵＴＯは接地されるので可動状態となる。
には、ドライバーがライティングスイッチ４のスイッチ
位置を“ＡＵＴＯ”にする。これにより、コントローラ
１３の端子ＡＵＴＯは接地されるので可動状態となる。
【００２４】そして、コントローラ１３は照度センサ１
４の出力信号を取り込み、このときの照度が高ければ車
幅灯及びヘッドライトは点灯させる必要がないので端子
ＳＭＡＬＬ及びＨ／Ｌは接地端子ＧＮＤには接続しな
い。
４の出力信号を取り込み、このときの照度が高ければ車
幅灯及びヘッドライトは点灯させる必要がないので端子
ＳＭＡＬＬ及びＨ／Ｌは接地端子ＧＮＤには接続しな
い。
【００２５】夕方等の薄暮状態においては照度が低くな
るので、コントローラ１３はまず端子ＳＭＡＬＬを接地
端子ＧＮＤに接続し、以てリレー８により車幅灯が点灯
する。
るので、コントローラ１３はまず端子ＳＭＡＬＬを接地
端子ＧＮＤに接続し、以てリレー８により車幅灯が点灯
する。
【００２６】夜間等においては、照度が“０”に近づく
ので、コントローラ１３は端子ＳＭＡＬＬだけでなく端
子Ｈ／Ｌも接地端子ＧＮＤに接続し、以てリレー８によ
り車幅灯を点灯させ且つディマスイッチ５のスイッチ位
置が“ＨＩＧＨ”か“ＬＯＷ”かによりリレー１０か又
はリレー９を励磁してヘッドライト６，７も点灯させ、
夜間走行を容易にさせている。
ので、コントローラ１３は端子ＳＭＡＬＬだけでなく端
子Ｈ／Ｌも接地端子ＧＮＤに接続し、以てリレー８によ
り車幅灯を点灯させ且つディマスイッチ５のスイッチ位
置が“ＨＩＧＨ”か“ＬＯＷ”かによりリレー１０か又
はリレー９を励磁してヘッドライト６，７も点灯させ、
夜間走行を容易にさせている。
【００２７】
【発明が解決しようとする課題】このようなオートライ
ト回路では、その灯火制御の為に車両周囲の照度を検出
するための照度センサを必要とするという問題があっ
た。
ト回路では、その灯火制御の為に車両周囲の照度を検出
するための照度センサを必要とするという問題があっ
た。
【００２８】従って本発明は、照度センサを必要とせず
にオートライト回路と組み合わされた車線逸脱警報装置
を実現することを目的とする。
にオートライト回路と組み合わされた車線逸脱警報装置
を実現することを目的とする。
【００２９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する、
本発明に係る車線逸脱警報装置は、車両の灯火の点灯・
消灯を自動制御するオートライト回路を有し、信号処理
手段により視覚センサの露光時間を可変制御しながら路
面上の車線を検出して該車線から車両が逸脱した場合に
警報を発する車線逸脱警報装置であることを前提として
いる。
本発明に係る車線逸脱警報装置は、車両の灯火の点灯・
消灯を自動制御するオートライト回路を有し、信号処理
手段により視覚センサの露光時間を可変制御しながら路
面上の車線を検出して該車線から車両が逸脱した場合に
警報を発する車線逸脱警報装置であることを前提として
いる。
【００３０】そして、本発明では、該信号処理手段が、
該視覚センサの出力信号の平均値を計算し該平均値が所
定の範囲に収まるように該視覚センサの露光時間を制御
すると共に該露光時間に対応した車両灯火の所望信号平
均値よりも該平均値が小さくなった場合にのみ該オート
ライト回路に制御信号を与えて該車両灯火を点灯させる
ことを特徴としている。
該視覚センサの出力信号の平均値を計算し該平均値が所
定の範囲に収まるように該視覚センサの露光時間を制御
すると共に該露光時間に対応した車両灯火の所望信号平
均値よりも該平均値が小さくなった場合にのみ該オート
ライト回路に制御信号を与えて該車両灯火を点灯させる
ことを特徴としている。
【００３１】
【作用】本発明では、信号処理手段は、視覚センサの出
力信号から通常通り視覚センサの露光時間を可変制御し
ながら路面上の車線を検出して該車線から車両が逸脱し
た場合に警報信号を車両する。
力信号から通常通り視覚センサの露光時間を可変制御し
ながら路面上の車線を検出して該車線から車両が逸脱し
た場合に警報信号を車両する。
【００３２】この間、信号処理手段は、車両灯火を点灯
させる必要があるか否かを判定し、オートライト回路に
制御信号を与え自動的に車両灯火を点灯・消灯させる。
させる必要があるか否かを判定し、オートライト回路に
制御信号を与え自動的に車両灯火を点灯・消灯させる。
【００３３】即ち、従来のオートライト回路は照度セン
サにより車両周囲の照度を検出し、これに応じて車幅灯
やヘッドライトを点灯・消灯させていたが、この照度セ
ンサの代わりに車線逸脱警報装置における視覚センサを
用いて車両周囲の照度を等価的に検出する。
サにより車両周囲の照度を検出し、これに応じて車幅灯
やヘッドライトを点灯・消灯させていたが、この照度セ
ンサの代わりに車線逸脱警報装置における視覚センサを
用いて車両周囲の照度を等価的に検出する。
【００３４】そして、この等価照度の平均値が所定の範
囲に収まるように視覚センサの露光時間を制御すると共
に該露光時間に対応した車両灯火の所望信号平均値を求
め、この所望信号平均値よりも該平均値が小さくなった
場合にはオートライト回路に制御信号を与えて車両灯火
（車幅灯／ヘッドライト）を点灯させ、所望信号平均値
よりも該平均値が大きくなった場合には車両灯火を消灯
させる。
囲に収まるように視覚センサの露光時間を制御すると共
に該露光時間に対応した車両灯火の所望信号平均値を求
め、この所望信号平均値よりも該平均値が小さくなった
場合にはオートライト回路に制御信号を与えて車両灯火
（車幅灯／ヘッドライト）を点灯させ、所望信号平均値
よりも該平均値が大きくなった場合には車両灯火を消灯
させる。
【００３５】このようにして車線逸脱警報装置としては
確実な車線検出が可能となり、オートライトとしては特
別に照度センサを設けることが不要となる。
確実な車線検出が可能となり、オートライトとしては特
別に照度センサを設けることが不要となる。
【００３６】
【実施例】図１は本発明に係る車線逸脱警報装置の実施
例を示したもので、概略的には図５に示した従来の車線
逸脱警報装置と図６に示した従来のオートライト回路と
を組み合わせたものとなっている。
例を示したもので、概略的には図５に示した従来の車線
逸脱警報装置と図６に示した従来のオートライト回路と
を組み合わせたものとなっている。
【００３７】即ち、図１に示した信号処理手段としての
コントローラ２の入力回路２３は車速信号やウィンカー
信号だけでなくライティングスイッチ４のスイッチ位置
“ＡＵＴＯ”にも接続されており、このスイッチ位置
“ＡＵＴＯ”をドライバーが選択操作したことがＣＰＵ
２６に知らされてオートライト回路の動作が可能になる
ようにしている。
コントローラ２の入力回路２３は車速信号やウィンカー
信号だけでなくライティングスイッチ４のスイッチ位置
“ＡＵＴＯ”にも接続されており、このスイッチ位置
“ＡＵＴＯ”をドライバーが選択操作したことがＣＰＵ
２６に知らされてオートライト回路の動作が可能になる
ようにしている。
【００３８】また、出力回路２５は警報器３だけでな
く、ライティングスイッチ４及びディマスイッチ５にも
接続されており、出力回路２５からの出力信号“ＳＭＡ
ＬＬ”及び“Ｈ／Ｌ”は図７の場合と同様のスイッチ位
置に接続されている。
く、ライティングスイッチ４及びディマスイッチ５にも
接続されており、出力回路２５からの出力信号“ＳＭＡ
ＬＬ”及び“Ｈ／Ｌ”は図７の場合と同様のスイッチ位
置に接続されている。
【００３９】この結果、コントローラ２は図７に示した
コントローラ１３の代わりに動作するものとなってお
り、コントローラ１３及び照度センサ１４は不要となっ
ている点が異なっている。
コントローラ１３の代わりに動作するものとなってお
り、コントローラ１３及び照度センサ１４は不要となっ
ている点が異なっている。
【００４０】図２乃至図４は図１のコントローラ２のＣ
ＰＵ２６によって実行されるプログラムのフローチャー
トを示したものであり、以下、このフローチャートを参
照して図１の実施例の動作を説明する。尚、図２乃至図
４で一つのプログラムを形成している。
ＰＵ２６によって実行されるプログラムのフローチャー
トを示したものであり、以下、このフローチャートを参
照して図１の実施例の動作を説明する。尚、図２乃至図
４で一つのプログラムを形成している。
【００４１】まず、ステップＳ１〜Ｓ３において初期設
定を行う。ステップＳ１では図７の場合と同様にＣＰＵ
２６及びその周辺回路の初期設定を行い、更にステップ
Ｓ２，Ｓ３ではそれぞれオートライト回路ＡＬＣの初期
状態として車幅灯（ＳＭＡＬＬ）出力、ヘッドライト
（Ｈ／Ｌ）出力をＯＦＦ（非接地電位）にする（ステッ
プＳ２，３）。
定を行う。ステップＳ１では図７の場合と同様にＣＰＵ
２６及びその周辺回路の初期設定を行い、更にステップ
Ｓ２，Ｓ３ではそれぞれオートライト回路ＡＬＣの初期
状態として車幅灯（ＳＭＡＬＬ）出力、ヘッドライト
（Ｈ／Ｌ）出力をＯＦＦ（非接地電位）にする（ステッ
プＳ２，３）。
【００４２】この後のステップＳ４〜Ｓ１７は図７の場
合と同様に実行されるが、但し、ステップＳ１２では図
７の場合に加えてライティングスイッチ４のスイッチ位
置“ＡＵＴＯ”の状態も入力回路２３を経て読み込むよ
うにしている。
合と同様に実行されるが、但し、ステップＳ１２では図
７の場合に加えてライティングスイッチ４のスイッチ位
置“ＡＵＴＯ”の状態も入力回路２３を経て読み込むよ
うにしている。
【００４３】このようにしてステップＳ４〜Ｓ１７が実
行された後、ステップＳ１２で読み込んだライティング
スイッチ４をチェックする（ステップＳ１８）。このと
き、ライティングスイッチ４のスイッチ位置“ＡＵＴ
Ｏ”がＯＦＦの場合には、オートライト機能は不要であ
るので、ステップＳ２８，Ｓ２９へ飛んで車幅灯やヘッ
ドライト６，７の出力をＯＦＦにしてステップＳ４へ戻
り、上記一連の処理を繰り返す。
行された後、ステップＳ１２で読み込んだライティング
スイッチ４をチェックする（ステップＳ１８）。このと
き、ライティングスイッチ４のスイッチ位置“ＡＵＴ
Ｏ”がＯＦＦの場合には、オートライト機能は不要であ
るので、ステップＳ２８，Ｓ２９へ飛んで車幅灯やヘッ
ドライト６，７の出力をＯＦＦにしてステップＳ４へ戻
り、上記一連の処理を繰り返す。
【００４４】ステップＳ１８にてライティングスイッチ
４のスイッチ位置“ＡＵＴＯ”がＯＮの場合には、ステ
ップＳ１９以降のオートライト用処理を実行する。
４のスイッチ位置“ＡＵＴＯ”がＯＮの場合には、ステ
ップＳ１９以降のオートライト用処理を実行する。
【００４５】まず、車幅灯への出力信号“ＳＭＡＬＬ”
の状態をチェックする（ステップＳ１９）。このチェッ
クの結果、既にＯＮになっていることが分かった場合に
は、ＯＦＦにする必要があるか否かをチェックするため
にステップＳ２５へ進み、未だＯＦＦの場合には、ＯＮ
にする必要があるか否かをチェックするためにステップ
Ｓ２０へ進む。
の状態をチェックする（ステップＳ１９）。このチェッ
クの結果、既にＯＮになっていることが分かった場合に
は、ＯＦＦにする必要があるか否かをチェックするため
にステップＳ２５へ進み、未だＯＦＦの場合には、ＯＮ
にする必要があるか否かをチェックするためにステップ
Ｓ２０へ進む。
【００４６】ステップＳ２０では車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”及びヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”をＯＮにする必要
が有るか否かを判断するため、予め設定された露光時間
に対応した消灯→点灯のセンサ信号平均値を検索する。
Ｌ”及びヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”をＯＮにする必要
が有るか否かを判断するため、予め設定された露光時間
に対応した消灯→点灯のセンサ信号平均値を検索する。
【００４７】尚、このステップＳ２０で露光時間に対応
して検索される信号平均値はＲＯＭ２４に予めメモリマ
ップとして記憶しておく。また、ｆ１は車幅灯出力“Ｓ
ＭＡＬＬ”をＯＮにするか否かを判定するための閾値関
数、ｆ２はヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”をＯＮにするか
否かを判定するための閾値関数である。また、検索に用
いる露光時間は、ステップＳ４〜Ｓ１０の処理で決定さ
れた値（即ち最終的に得られた信号平均値を求めた時の
露光時間）である。
して検索される信号平均値はＲＯＭ２４に予めメモリマ
ップとして記憶しておく。また、ｆ１は車幅灯出力“Ｓ
ＭＡＬＬ”をＯＮにするか否かを判定するための閾値関
数、ｆ２はヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”をＯＮにするか
否かを判定するための閾値関数である。また、検索に用
いる露光時間は、ステップＳ４〜Ｓ１０の処理で決定さ
れた値（即ち最終的に得られた信号平均値を求めた時の
露光時間）である。
【００４８】ステップＳ２１にて、ステップＳ２０で検
索された信号平均値ｆ２（閾値）と、ステップＳ４〜Ｓ
１０の処理で決定された実際の信号平均値とを比較す
る。実際の信号平均値が閾値ｆ２以下の場合、夜間等の
走行と判断できるので、ステップＳ２３，Ｓ２４にてそ
れぞれヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”及び車幅灯出力“Ｓ
ＭＡＬＬ”をＯＮにし、ステップＳ４へ戻って処理を繰
り返す。
索された信号平均値ｆ２（閾値）と、ステップＳ４〜Ｓ
１０の処理で決定された実際の信号平均値とを比較す
る。実際の信号平均値が閾値ｆ２以下の場合、夜間等の
走行と判断できるので、ステップＳ２３，Ｓ２４にてそ
れぞれヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”及び車幅灯出力“Ｓ
ＭＡＬＬ”をＯＮにし、ステップＳ４へ戻って処理を繰
り返す。
【００４９】一方、ステップＳ２１にて実際の信号平均
値が閾値ｆ２を越えている場合には、ステップＳ２０で
得られた信号平均値ｆ１（閾値）と比較する（ステップ
Ｓ２２）。ここで、実際の信号平均値が閾値ｆ１以下の
場合には、薄明かり状態での走行と判断できるので、車
幅灯出力“ＳＭＡＬＬ”のみＯＮにし（ステップＳ２
４）、ステップＳ４へ戻って処理を繰り返す。
値が閾値ｆ２を越えている場合には、ステップＳ２０で
得られた信号平均値ｆ１（閾値）と比較する（ステップ
Ｓ２２）。ここで、実際の信号平均値が閾値ｆ１以下の
場合には、薄明かり状態での走行と判断できるので、車
幅灯出力“ＳＭＡＬＬ”のみＯＮにし（ステップＳ２
４）、ステップＳ４へ戻って処理を繰り返す。
【００５０】ステップＳ２２にて実際の信号平均値が閾
値ｆ１を越えている場合には、車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”及びヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”は以前の状態（即
ち、共にＯＦＦ）のままにしてステップＳ４へ戻り、処
理を繰り返す。
値ｆ１を越えている場合には、車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”及びヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”は以前の状態（即
ち、共にＯＦＦ）のままにしてステップＳ４へ戻り、処
理を繰り返す。
【００５１】ステップＳ１９にて車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”がＯＮであると判定されたときには、ＯＦＦする必
要があるか否かをステップＳ２５〜Ｓ２９で判断する。
Ｌ”がＯＮであると判定されたときには、ＯＦＦする必
要があるか否かをステップＳ２５〜Ｓ２９で判断する。
【００５２】まず、ステップＳ２０と同様に予め設定さ
れた露光時間に対応した点灯→消灯のセンサ信号平均値
を検索する。尚、ｆ３は車幅灯出力“ＳＭＡＬＬ”をＯ
ＦＦにするか否かを判定するための閾値関数、ｆ４はヘ
ッドライト出力“Ｈ／Ｌ”をＯＦＦにするか否かを判定
するためのする閾値関数である。
れた露光時間に対応した点灯→消灯のセンサ信号平均値
を検索する。尚、ｆ３は車幅灯出力“ＳＭＡＬＬ”をＯ
ＦＦにするか否かを判定するための閾値関数、ｆ４はヘ
ッドライト出力“Ｈ／Ｌ”をＯＦＦにするか否かを判定
するためのする閾値関数である。
【００５３】ステップＳ２６にて、ステップＳ２５で検
索された信号平均値ｆ３（閾値）と、ステップＳ４〜Ｓ
１０の処理で決定された実際の信号平均値とを比較す
る。実際の信号平均値が閾値ｆ３以上の場合、車両の周
囲は充分な照度があると判断してステップＳ２８，Ｓ２
９にてそれぞれヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”及び車幅灯
出力“ＳＭＡＬＬ”を共にＯＦＦにし、ステップＳ４へ
戻って処理を繰り返す。
索された信号平均値ｆ３（閾値）と、ステップＳ４〜Ｓ
１０の処理で決定された実際の信号平均値とを比較す
る。実際の信号平均値が閾値ｆ３以上の場合、車両の周
囲は充分な照度があると判断してステップＳ２８，Ｓ２
９にてそれぞれヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”及び車幅灯
出力“ＳＭＡＬＬ”を共にＯＦＦにし、ステップＳ４へ
戻って処理を繰り返す。
【００５４】一方、ステップＳ２６にて実際の信号平均
値が閾値ｆ３を下回った場合には、ステップＳ２５で得
られた信号平均値ｆ４（閾値）と比較する（ステップＳ
２７）。ここで、実際の信号平均値が閾値ｆ４以上の場
合には、薄明かり状態にあると判断してヘッドライト
６，７のみＯＦＦにし（ステップＳ２９）、ステップＳ
４へ戻って処理を繰り返す。
値が閾値ｆ３を下回った場合には、ステップＳ２５で得
られた信号平均値ｆ４（閾値）と比較する（ステップＳ
２７）。ここで、実際の信号平均値が閾値ｆ４以上の場
合には、薄明かり状態にあると判断してヘッドライト
６，７のみＯＦＦにし（ステップＳ２９）、ステップＳ
４へ戻って処理を繰り返す。
【００５５】ステップＳ２７にて実際の信号平均値が閾
値ｆ４を越えている場合には、車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”及びヘッドライト６，７出力は以前の状態（即ち、
共にＯＦＦ）のままにしてステップＳ４へ戻り、処理を
繰り返す。
値ｆ４を越えている場合には、車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”及びヘッドライト６，７出力は以前の状態（即ち、
共にＯＦＦ）のままにしてステップＳ４へ戻り、処理を
繰り返す。
【００５６】尚、上記の説明において、ｆ１〜ｆ４はそ
れぞれ、 ｆ３＞ｆ１ （車幅灯出力“ＳＭＡＬＬ”のＯＮ⇔ＯＦ
Ｆのヒステリシス） ｆ４＞ｆ２ （ヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”のＯＮ⇔Ｏ
ＦＦのシステリシス） の関係にある。
れぞれ、 ｆ３＞ｆ１ （車幅灯出力“ＳＭＡＬＬ”のＯＮ⇔ＯＦ
Ｆのヒステリシス） ｆ４＞ｆ２ （ヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”のＯＮ⇔Ｏ
ＦＦのシステリシス） の関係にある。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、視覚センサの出力信号の平均値
を計算し該平均値が所定の範囲に収まるように該視覚セ
ンサの露光時間を制御すると共に該露光時間に対応した
車両灯火の所望信号平均値よりも該平均値が小さくなっ
た場合にのみオートライト回路に制御信号を与えて車両
灯火を点灯させるように構成したので、照度センサを用
いることなく車線の検出状況に応じたタイミングで灯火
の点・消灯を行うことができドライバーの運転感覚に合
致する。
逸脱警報装置によれば、視覚センサの出力信号の平均値
を計算し該平均値が所定の範囲に収まるように該視覚セ
ンサの露光時間を制御すると共に該露光時間に対応した
車両灯火の所望信号平均値よりも該平均値が小さくなっ
た場合にのみオートライト回路に制御信号を与えて車両
灯火を点灯させるように構成したので、照度センサを用
いることなく車線の検出状況に応じたタイミングで灯火
の点・消灯を行うことができドライバーの運転感覚に合
致する。
【００５８】また、車線逸脱警報装置としても、夜間の
灯火忘れによる車線未検出状態が回避でき、確実な警報
を夜間でも行うことが出来る。
灯火忘れによる車線未検出状態が回避でき、確実な警報
を夜間でも行うことが出来る。
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例を示し
た回路ブロック図である。
た回路ブロック図である。
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図（その１）である。
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図（その１）である。
【図３】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図（その２）である。
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図（その２）である。
【図４】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図（その３）である。
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図（その３）である。
【図５】本発明及び従来例に共通な車線逸脱警報装置の
構成を示したブロック図である。
構成を示したブロック図である。
【図６】従来例におけるコントローラに格納され且つ実
行される制御プログラムのフローチャート図である。
行される制御プログラムのフローチャート図である。
【図７】従来から知られているオートライト回路の構成
を示したブロック図である。
を示したブロック図である。
１ 視覚センサ ２ コントローラ ３ 警報器 ６，７ ヘッドライト ８〜１０ リレー ２６ ＣＰＵ ＡＬＣ オートライト回路 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60Q 1/00 - 1/20 H04N 5/225 - 5/247 H04N 7/18
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の灯火の点灯・消灯を自動制御する
オートライト回路を有し、信号処理手段により視覚セン
サの露光時間を可変制御しながら路面上の車線を検出し
て該車線から車両が逸脱した場合に警報を発する車線逸
脱警報装置において、 該信号処理手段が、該視覚センサの出力信号の平均値を
計算し該平均値が所定の範囲に収まるように該視覚セン
サの露光時間を制御すると共に該露光時間に対応した車
両灯火の所望信号平均値よりも該平均値が小さくなった
場合にのみ該オートライト回路に制御信号を与えて該車
両灯火を点灯させることを特徴とした車線逸脱警報装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194393A JP3227880B2 (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194393A JP3227880B2 (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06284335A JPH06284335A (ja) | 1994-10-07 |
| JP3227880B2 true JP3227880B2 (ja) | 2001-11-12 |
Family
ID=13475095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194393A Expired - Fee Related JP3227880B2 (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3227880B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4947008B2 (ja) * | 2008-08-07 | 2012-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車線区分線認識装置、車線維持支援装置及び車線区分線認識方法 |
| JP6656214B2 (ja) * | 2017-09-04 | 2020-03-04 | キヤノン株式会社 | 飛行体、移動装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
-
1993
- 1993-03-30 JP JP7194393A patent/JP3227880B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06284335A (ja) | 1994-10-07 |
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