JP3220404B2 - ロボットハンド用指 - Google Patents
ロボットハンド用指Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、基端が開口した中
空袋状の指形成体を弾性樹脂材で型成形して、その基端
部を支持部材に支持させた状態で流体供給部からの中空
内部への流体の供給圧で把持状態に折曲変形し、流体の
排出で把持解除状態に弾性復元するよう構成してあるロ
ボットハンド用指に関する。
空袋状の指形成体を弾性樹脂材で型成形して、その基端
部を支持部材に支持させた状態で流体供給部からの中空
内部への流体の供給圧で把持状態に折曲変形し、流体の
排出で把持解除状態に弾性復元するよう構成してあるロ
ボットハンド用指に関する。
【０００２】
【従来の技術】型成形は型材と中子との間に液状の弾性
樹脂材を注入し固体化させる成形手段であり、従来、前
記指形成体を成形するに、中子の基端部を型材等により
片持ち支持した状態で、型材と中子との間に前記弾性樹
脂材を注入し固体化させていた。
樹脂材を注入し固体化させる成形手段であり、従来、前
記指形成体を成形するに、中子の基端部を型材等により
片持ち支持した状態で、型材と中子との間に前記弾性樹
脂材を注入し固体化させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術のよう
に、中子の基端部を型材等により片持ち支持するという
支持手段では、中子の位置決めを中子の基端側でしか行
うことができないために、中子を型材の樹脂材注入空間
内の目標位置に正確に位置させるのが困難で、中子の先
端側が振れた状態になりやすかった。その結果、指形成
体はその軸芯を挟んで一方側が設計値よりも薄肉に、他
方側が厚肉に形成されて、流体の給排を繰り返すうちに
肉厚の薄い部分がパンクすることがあった。
に、中子の基端部を型材等により片持ち支持するという
支持手段では、中子の位置決めを中子の基端側でしか行
うことができないために、中子を型材の樹脂材注入空間
内の目標位置に正確に位置させるのが困難で、中子の先
端側が振れた状態になりやすかった。その結果、指形成
体はその軸芯を挟んで一方側が設計値よりも薄肉に、他
方側が厚肉に形成されて、流体の給排を繰り返すうちに
肉厚の薄い部分がパンクすることがあった。
【０００４】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、耐久性に優れたロボットハンド用指を
提供することにある。
で、その目的は、耐久性に優れたロボットハンド用指を
提供することにある。
【０００５】
〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、冒頭に記
載したロボットハンド用指において、前記指形成体をそ
の先端部に内外に連通する貫通孔が形成される状態に成
形して、前記貫通孔を詰栓で封止してあることにある。
載したロボットハンド用指において、前記指形成体をそ
の先端部に内外に連通する貫通孔が形成される状態に成
形して、前記貫通孔を詰栓で封止してあることにある。
【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記貫通孔を中広がり孔に
形成するとともに、前記中広がり孔にその孔径よりもや
や大径の詰栓を圧入してあることにある。
項１にかかる発明において、前記貫通孔を中広がり孔に
形成するとともに、前記中広がり孔にその孔径よりもや
や大径の詰栓を圧入してあることにある。
【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項２にかかる発明において、前記中広がり孔が球状の孔
であり、前記詰め栓が球体であることにある。
項２にかかる発明において、前記中広がり孔が球状の孔
であり、前記詰め栓が球体であることにある。
【０００８】〔作用〕請求項１の構成によれば次の作用
を奏することができる。指形成体の型成形の際には、例
えば、図６，図７（イ），（ロ）に示すように、中子１
４の基端部と、中子１４の軸芯上に位置する状態に中子
１４の先端部に突設した小径の被支持部１４Ａとを、上
型１２と下型１３とに形成した受け部１５Ａ，１５Ｂに
より支持して型成形する。つまり、型材（上型１２と下
型１３）で中子を両持ち支持するから、中子をその基端
側と先端側とで位置決めすることができ、型材の樹脂材
注入空間内での中子の振れを防止できる。
を奏することができる。指形成体の型成形の際には、例
えば、図６，図７（イ），（ロ）に示すように、中子１
４の基端部と、中子１４の軸芯上に位置する状態に中子
１４の先端部に突設した小径の被支持部１４Ａとを、上
型１２と下型１３とに形成した受け部１５Ａ，１５Ｂに
より支持して型成形する。つまり、型材（上型１２と下
型１３）で中子を両持ち支持するから、中子をその基端
側と先端側とで位置決めすることができ、型材の樹脂材
注入空間内での中子の振れを防止できる。
【０００９】中子の先端部に小径の被支持部１４Ａを形
成したことにより、指形成体の先端部に内外に連通する
貫通孔が形成されるが、この貫通孔は詰栓で封止してあ
るから、指形成体内の流体が貫通孔から漏れるのを防止
できる。
成したことにより、指形成体の先端部に内外に連通する
貫通孔が形成されるが、この貫通孔は詰栓で封止してあ
るから、指形成体内の流体が貫通孔から漏れるのを防止
できる。
【００１０】その結果、指形成体に肉厚の製作誤差が出
にくくなり、従来のように前記肉厚の製作誤差に起因し
て流体の給排を繰り返すうちに指形成体がパンクすると
いう不具合を回避できる。
にくくなり、従来のように前記肉厚の製作誤差に起因し
て流体の給排を繰り返すうちに指形成体がパンクすると
いう不具合を回避できる。
【００１１】請求項２の構成によれば、上記請求項１の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え次の作用を奏することができる。つまり、貫通孔を
中広がり孔に形成するとともに、この中広がり孔にその
孔径よりもやや大径の詰栓を圧入した構造であるから、
指形成体の中空内部からの流体の漏れを防止できるとと
もに、詰め栓の圧入の際には詰め栓を指形成体の先端外
方側から詰め込むことができ、例えば、前記貫通孔の全
体を同径孔に形成し、抜け止め用の頭部付きの詰栓を前
記同径孔に指形成体の中空内部側から詰め込んで、接着
剤により接着する構造のものと比べると、詰栓の詰め込
みを簡単に行えるとともに接着工程も不要で、詰め栓に
よる貫通孔の封止のための作業の効率を上げることがで
きる。
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え次の作用を奏することができる。つまり、貫通孔を
中広がり孔に形成するとともに、この中広がり孔にその
孔径よりもやや大径の詰栓を圧入した構造であるから、
指形成体の中空内部からの流体の漏れを防止できるとと
もに、詰め栓の圧入の際には詰め栓を指形成体の先端外
方側から詰め込むことができ、例えば、前記貫通孔の全
体を同径孔に形成し、抜け止め用の頭部付きの詰栓を前
記同径孔に指形成体の中空内部側から詰め込んで、接着
剤により接着する構造のものと比べると、詰栓の詰め込
みを簡単に行えるとともに接着工程も不要で、詰め栓に
よる貫通孔の封止のための作業の効率を上げることがで
きる。
【００１２】請求項３の構成によれば、上記請求項２の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え次の作用を奏することができる。球体からなる詰栓
を球状の孔に詰め込んだ状態で指形成体に流体圧が加わ
ると、指形成体の詰栓よりも先端側の部分が、その先端
側の部分に対応する孔部分を縮径させるように弾性変形
する。つまり、球体の詰栓は指形成体の中空内部側から
は流体圧を受け、反対側からは縮径した前記指形成体の
先端側の部分から反力を受けて、球状の孔から抜けにく
くなり、その結果、指形成体の中空内部からの流体の漏
れをより確実に防止することができる。
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え次の作用を奏することができる。球体からなる詰栓
を球状の孔に詰め込んだ状態で指形成体に流体圧が加わ
ると、指形成体の詰栓よりも先端側の部分が、その先端
側の部分に対応する孔部分を縮径させるように弾性変形
する。つまり、球体の詰栓は指形成体の中空内部側から
は流体圧を受け、反対側からは縮径した前記指形成体の
先端側の部分から反力を受けて、球状の孔から抜けにく
くなり、その結果、指形成体の中空内部からの流体の漏
れをより確実に防止することができる。
【００１３】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、耐久性に優れたロボットハンド用指を提供すること
ができた。
ば、耐久性に優れたロボットハンド用指を提供すること
ができた。
【００１４】請求項２の構成によれば、上記請求項１の
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、指形成体の中空内部からの流体の漏れを防止でき
て、長期間にわたって円滑に把持作動させることがで
き、しかも、製作の際の作業性を向上させることができ
るようになった。
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、指形成体の中空内部からの流体の漏れを防止でき
て、長期間にわたって円滑に把持作動させることがで
き、しかも、製作の際の作業性を向上させることができ
るようになった。
【００１５】請求項３の構成によれば、上記請求項２の
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、指形成体の中空内部からの流体の漏れをより確実
に防止することができて、長期間にわたってより円滑に
把持作動させることができるようになった。
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、指形成体の中空内部からの流体の漏れをより確実
に防止することができて、長期間にわたってより円滑に
把持作動させることができるようになった。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、レタス供給部のレタスを
把持し取出して包装装置（図示せず）のレタス受入れ部
に送り込むロボットハンド１を示してある。このロボッ
トハンド１は、支持フレーム（図示外）に駆動揺動自在
に支持させた揺動アーム５の揺動端部に、フィンガー支
持部材６を介してフィンガー部３（ロボットハンド用指
に相当）をつり下げ支持させて構成してある。
に基づいて説明する。図１に、レタス供給部のレタスを
把持し取出して包装装置（図示せず）のレタス受入れ部
に送り込むロボットハンド１を示してある。このロボッ
トハンド１は、支持フレーム（図示外）に駆動揺動自在
に支持させた揺動アーム５の揺動端部に、フィンガー支
持部材６を介してフィンガー部３（ロボットハンド用指
に相当）をつり下げ支持させて構成してある。
【００１７】図４，図５にも示すように前記フィンガー
部３は、背部が蛇腹３ａの中空袋状の指形成体Ａをゴム
材（弾性樹脂材に相当）で型成形して、その基端側の開
口３ｂを、フィンガー支持部材６側の支持パイプ７に外
嵌連結するとともに、基端側を締めつけリング８で締め
つけ固定し、図２，図３に示すように、コンプレッサー
９（流体供給部に相当）からのフィンガー部３内への空
気の供給圧で把持状態に折曲変形し、空気の排出で把持
解除状態に弾性復元するよう構成してある。なお空気の
給排経路等については後述する。
部３は、背部が蛇腹３ａの中空袋状の指形成体Ａをゴム
材（弾性樹脂材に相当）で型成形して、その基端側の開
口３ｂを、フィンガー支持部材６側の支持パイプ７に外
嵌連結するとともに、基端側を締めつけリング８で締め
つけ固定し、図２，図３に示すように、コンプレッサー
９（流体供給部に相当）からのフィンガー部３内への空
気の供給圧で把持状態に折曲変形し、空気の排出で把持
解除状態に弾性復元するよう構成してある。なお空気の
給排経路等については後述する。
【００１８】前記指形成体Ａはその先端部に、内外に連
通する貫通孔１０が形成される状態に型成形してある。
前記貫通孔１０は球状の中広がり孔で、この孔の孔径よ
りもやや大径の球体からなる硬質樹脂製（鋼球であって
もよい）の詰栓１１を、指形成体Ａの先端外方側から圧
入してある。前記指形成体Ａの型成形は、図６，図７
（イ），（ロ）に示すように、上型１２と下型１３との
間に中子１４を配置し、それらの間に液状のゴム材を注
入し固体化させることにより行う。この場合、中子１４
の基端部と、中子１４の軸芯上に位置する状態に中子１
４の先端部に突設した小径の被支持部１４Ａとを、上型
１２と下型１３とに形成した受け部１５Ａ，１５Ｂによ
り支持して型成形する。これにより中子１４が両持ち支
持され、中子１４の先端部の振れを防止することができ
る。前記フィンガー部３の基端部には、支持パイプ７と
の連結部の把持面側部分の段差を埋めてその部分のレタ
ス側を向く面をフィンガー部３の先端から遠ざかるほど
縮径側に位置させるテーパー部１６（図４，図７（ハ）
参照）を一体連設してある。
通する貫通孔１０が形成される状態に型成形してある。
前記貫通孔１０は球状の中広がり孔で、この孔の孔径よ
りもやや大径の球体からなる硬質樹脂製（鋼球であって
もよい）の詰栓１１を、指形成体Ａの先端外方側から圧
入してある。前記指形成体Ａの型成形は、図６，図７
（イ），（ロ）に示すように、上型１２と下型１３との
間に中子１４を配置し、それらの間に液状のゴム材を注
入し固体化させることにより行う。この場合、中子１４
の基端部と、中子１４の軸芯上に位置する状態に中子１
４の先端部に突設した小径の被支持部１４Ａとを、上型
１２と下型１３とに形成した受け部１５Ａ，１５Ｂによ
り支持して型成形する。これにより中子１４が両持ち支
持され、中子１４の先端部の振れを防止することができ
る。前記フィンガー部３の基端部には、支持パイプ７と
の連結部の把持面側部分の段差を埋めてその部分のレタ
ス側を向く面をフィンガー部３の先端から遠ざかるほど
縮径側に位置させるテーパー部１６（図４，図７（ハ）
参照）を一体連設してある。
【００１９】図１に示すように、前記フィンガー支持部
材６は縦パイプ部６Ａの下端部に中空で傘状のフィンガ
ー保持部６Ｂを連設して形成してあり、フィンガー支持
部材６とその周りの構造について説明すると、横断面が
小判形のピストンロッド１７の先端部に、スポンジ１８
ａを表面が平滑なゴム又は軟質樹脂１８ｂで被覆してな
る弾性変形可能なレタス押し出し体１８を設けたエアー
シリンダ１９（前記コンプレッサー９により駆動する）
を、前記レタス押し出し体１８が複数本のフィンガー部
３の基端側に囲まれる支持部材部分から出退するよう
に、縦パイプ部６Ａからフィンガー保持部６Ｂの中空部
にわたって下向き姿勢に支持させるとともに、フィンガ
ー支持部材６の底板２０に取り付けたブラケット２１の
小判形の孔２１Ａにピストンロッド１７を挿通させ、把
持解除もしくはほぼ把持解除されたレタスを包装装置の
レタス受入れ部側に押し込み可能に構成してある。前記
レタス押し出し体１８には、把持状態の各フィンガー部
３の各別の入り込みを許す切欠部１８Ａを形成してあ
る。
材６は縦パイプ部６Ａの下端部に中空で傘状のフィンガ
ー保持部６Ｂを連設して形成してあり、フィンガー支持
部材６とその周りの構造について説明すると、横断面が
小判形のピストンロッド１７の先端部に、スポンジ１８
ａを表面が平滑なゴム又は軟質樹脂１８ｂで被覆してな
る弾性変形可能なレタス押し出し体１８を設けたエアー
シリンダ１９（前記コンプレッサー９により駆動する）
を、前記レタス押し出し体１８が複数本のフィンガー部
３の基端側に囲まれる支持部材部分から出退するよう
に、縦パイプ部６Ａからフィンガー保持部６Ｂの中空部
にわたって下向き姿勢に支持させるとともに、フィンガ
ー支持部材６の底板２０に取り付けたブラケット２１の
小判形の孔２１Ａにピストンロッド１７を挿通させ、把
持解除もしくはほぼ把持解除されたレタスを包装装置の
レタス受入れ部側に押し込み可能に構成してある。前記
レタス押し出し体１８には、把持状態の各フィンガー部
３の各別の入り込みを許す切欠部１８Ａを形成してあ
る。
【００２０】図２にも示すように、前記エアーシリンダ
１９のシリンダチューブ２２と、前記縦パイプ部６Ａと
の間に空気収容空隙２３を形成して、コンプレッサー９
と前記空気収容空隙２３とを第１ホース２４を介して連
通接続するとともに、空気収容空隙２３の複数箇所の部
分と各フィンガー部３の基端側開口とを、複数本の第２
ホース２５を介して各別に連通接続して、コンプレッサ
ー９から各フィンガー部３内に空気を給排するよう構成
してある。
１９のシリンダチューブ２２と、前記縦パイプ部６Ａと
の間に空気収容空隙２３を形成して、コンプレッサー９
と前記空気収容空隙２３とを第１ホース２４を介して連
通接続するとともに、空気収容空隙２３の複数箇所の部
分と各フィンガー部３の基端側開口とを、複数本の第２
ホース２５を介して各別に連通接続して、コンプレッサ
ー９から各フィンガー部３内に空気を給排するよう構成
してある。
【００２１】〔別実施形態〕前記貫通孔１０は球状の孔
以外の孔であってもよく、中広がり孔以外の孔であって
もよい。この場合、詰栓１１もその貫通孔１０を封止す
るに好適な形にする。
以外の孔であってもよく、中広がり孔以外の孔であって
もよい。この場合、詰栓１１もその貫通孔１０を封止す
るに好適な形にする。
【００２２】上記実施形態においては詰栓を貫通孔１０
に圧入したが、詰栓１１を貫通孔に詰め込んで接着した
ものであってもよい。
に圧入したが、詰栓１１を貫通孔に詰め込んで接着した
ものであってもよい。
【図１】ロボットハンドの縦断面図
【図２】ロボットハンドの空気給排系を示す横断面図
【図３】フィンガー部の把持作動を示す図
【図４】指形成体及びその支持パイプ等を示す縦断面図
【図５】フィンガー部を示す縦断面図
【図６】型成形の型材等を示す分解斜視図
【図７】（イ）型成形の樹脂材注入前の状態を示す縦断
面図 （ロ）型成形の樹脂材注入後の状態を示す縦断面図 （ハ）型成形された指形成体を示す斜視図
面図 （ロ）型成形の樹脂材注入後の状態を示す縦断面図 （ハ）型成形された指形成体を示す斜視図
６ 支持部材 ９ 流体供給部 １０ 貫通孔 １１ 詰栓 Ａ 指形成体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−47745（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−71699（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−132381（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/08
Claims (3)
- 【請求項１】 基端が開口した中空袋状の指形成体を弾
性樹脂材で型成形して、その基端部を支持部材に支持さ
せた状態で流体供給部からの中空内部への流体の供給圧
で把持状態に折曲変形し、流体の排出で把持解除状態に
弾性復元するよう構成してあるロボットハンド用指であ
って、 前記指形成体をその先端部に内外に連通する貫通孔が形
成される状態に成形して、前記貫通孔を詰栓で封止して
あるロボットハンド用指。 - 【請求項２】 前記貫通孔を中広がり孔に形成するとと
もに、前記中広がり孔にその孔径よりもやや大径の詰栓
を圧入してある請求項１記載のロボットハンド用指。 - 【請求項３】 前記中広がり孔が球状の孔であり、前記
詰栓が球体である請求項２記載のロボットハンド用指。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04047397A JP3220404B2 (ja) | 1997-02-25 | 1997-02-25 | ロボットハンド用指 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04047397A JP3220404B2 (ja) | 1997-02-25 | 1997-02-25 | ロボットハンド用指 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10235586A JPH10235586A (ja) | 1998-09-08 |
| JP3220404B2 true JP3220404B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=12581605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04047397A Expired - Fee Related JP3220404B2 (ja) | 1997-02-25 | 1997-02-25 | ロボットハンド用指 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3220404B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107443420A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-08 | 吕政昂 | 一种机器人机械臂 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003062785A (ja) * | 2001-08-23 | 2003-03-05 | Kondo Seisakusho:Kk | 産業用ロボットチャック |
| CN107350992A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-11-17 | 苏州柔触机器人科技有限公司 | 一种新型柔性夹头及其柔性夹具和柔性夹持笔 |
| JP6588949B2 (ja) | 2017-09-26 | 2019-10-09 | 株式会社東芝 | 把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法 |
| JP6680757B2 (ja) * | 2017-12-28 | 2020-04-15 | ファナック株式会社 | 把持用ハンド |
| CN110478192A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-22 | 哈工大机器人湖州国际创新研究院 | 软体辅助手套及其制造方法 |
| CN115351806A (zh) * | 2022-08-02 | 2022-11-18 | 苏州大学 | 一种基于气动软体抓取传感装置 |
-
1997
- 1997-02-25 JP JP04047397A patent/JP3220404B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107443420A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-08 | 吕政昂 | 一种机器人机械臂 |
| CN107443420B (zh) * | 2017-09-05 | 2020-11-27 | 吕政昂 | 一种机器人机械臂 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10235586A (ja) | 1998-09-08 |
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