JP3214640B2 - キャリッジの速度制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はキャリッジの速度制御
方法に係り、特に移動ガイドに移動自在に設けられたキ
ャリッジを加速運転、等速運転及び減速運転で所定位置
まで移動するキャリッジの速度制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６に示す三次元座標測定機１０はＸ、
Ｙ、Ｚキャリッジ１２、１４、１６を有していて、Ｘキ
ャリッジ１２はＹキャリッジ１４の上端部に設けれてい
るＸ軸ガイド１８に移動自在に設けられている。また、
Ｙキャリッジ１４は測定テーブル２０の側部に設けられ
ているＹ軸ガイド２２に移動自在に設けられている。さ
らに、Ｚキャリッジ１６はＺ軸ガイド１７を介してＸキ
ャリッジ１２に移動自在に設けられている。Ｚ軸ガイド
１７はＸキャリッジ１２に取り付けられている。そし
て、Ｚキャリッジ１６の下端部にはプローブ２４が設け
られている。従って、プローブ２４をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向
に移動してワークの形状等を測定することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように構成された
三次元座標測定機１０のプローブ２４を位置決め運転す
る場合、プローブ２４はＳ字カーブ（図２参照）で駆動
される。そして、プローブ２４の移動距離が加減速に要
する距離よりも短かい場合にも、一定の加速時間で加速
度が設定されるので、プローブ２４はＳ字カーブの等速
度運転域を除去した状態で加減速運転される。従って、
加速運転から減速運転に切り換わるので、この切換え時
に加速度の変化量が大きくなる。これにより、キャリッ
ジに振動が発生して測定精度が悪化するという問題があ
る。

【０００４】また、三次元座標測定機のプローブ２４は
駆動装置が備えている加速能力を十分に発揮すれば比較
的短時間で位置決めを行うことが可能である。しかしな
がら、プローブ２４の位置決め時に最高駆動速度よりも
低い速度を指令した場合でも、一定の加速時間（図２の
Ｓ字カーブ参照）で加速度を設定するので、指令速度に
対する加速時間が長くなりプローブ２４の加速度が低下
する。従って、キャリッジの駆動装置が備えている本来
の加速能力を十分に発揮することができず、プローブ２
４の位置決めに必要以上に時間がかかるという問題があ
る。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、指令された移動距離が短かい場合でも振動の発
生を防止して測定精度の向上を図り、また指令駆動速度
が低い場合でも駆動装置が備えている本来の加速能力を
十分に発揮させてプローブの位置決めを短時間で行うこ
とができるキャリッジの速度制御方法を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成する為に、移動ガイドに移動自在に設けられたキャリ
ッジを加速運転、等速運転及び減速運転で所定位置まで
移動し、前記加減速運転が変加速運転、等加速運転及び
変加速運転からなるキャリッジの速度制御方法におい
て、指令されたキャリッジの駆動速度を指令された加速
度で割って加速時間を求め、前記指令された加速度を指
令された変加速度で割って変加速時間を求め、前記求め
た加速時間と求めた変加速時間を比較し、前記加速時間
が変加速時間より長い場合、前記加速時間と変加速時間
に基づいて前記加減速運転の変加速運転、等加速運転を
設定し、前記加速時間が変加速時間より短い場合、前記
加減速運転の等加速運転を除去すると共に前記変加速度
を一定に保った運転で前記キャリッジの加減速運転を設
定することを特徴とする。

【０００７】また、本発明は、前記目的を達成する為
に、移動ガイドに移動自在に設けられたキャリッジを加
速運転、等速運転及び減速運転で所定位置まで移動し、
前記加減速運転が変加速運転、等加速運転及び変加速運
転からなるキャリッジの速度制御方法において、指令さ
れた加速度、変加速度及び最低等速走行距離から加減速
に必要な最低走行距離を求め、該加減速に必要な最低走
行距離と指令された移動距離の長さを比較し、前記指令
された移動距離が前記加減速に必要な最低走行距離より
長い場合、指令されたキャリッジの駆動速度を指令され
た加速度で割って求めた加速時間と、指令された加速度
を指令された変加速度で割って求めた変加速時間で加減
速を行うように制御し、前記指令された移動距離が加減
速に必要な最低走行距離より短い場合、指令された移動
距離を前記加減速に必要な最低走行距離で割った値の平
方根を取り、それを前記求めた加速時間に乗じた値を新
たな加速時間と設定し、該新たな加速時間が前記指令変
加速時間より長い場合、前記新たな加速時間及び指令変
加速時間に基づいて前記加減速運転の変加速運転、等加
速運転を設定し、前記新たに設定された加速時間が前記
指令変加速時間より短い場合、前記加減速運転の等加速
運転を除去すると共に前記加減速運転の変加速度を一定
に保った運転で前記キャリッジの加減速運転を設定する
ことを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明によれば、指令されたキャリッジの駆動
速度を指令された加速度で割って加速時間を求め、さら
に、指令された加速度を指令された変加速度で割って変
加速時間を求める。求められた加速時間と変加速時間を
比較して、加速時間が変加速時間より長い場合、前記加
速時間と変加速時間に基づいて変加速運転、等加速運転
を設定する。また、加速時間が変加速時間より短い場
合、等加速運転を除去すると共に変加速度を一定に保っ
た運転でキャリッジの加減速運転を設定する。従って、
指令駆動速度が低い場合でも駆動装置の耐え得る加速能
力を十分に発揮した駆動Ｓ字カーブでプローブを所定位
置まで移動することができる。

【０００９】本発明によれば、指令された加速度、変加
速度と最低等速走行距離から加減速に必要な最低走行距
離を求め、求められた加減速に必要な最低走行距離と指
令した移動距離の長さを比較する。比較した結果、指令
された移動距離が加減速に必要な最低走行距離より長い
場合、指令されたキャリッジの駆動速度を指令された加
速度で割って求めた加速時間と、指令された加速度を指
令された変加速度で割って求めた変加速時間で加減速を
行うように制御する。また、指令された移動距離が加減
速に必要な最低走行距離より短い場合、指令された移動
距離を前記加減速に必要な最低走行距離で割った値の平
方根を取り、それを前記求めた加速時間に乗じた値を新
たな加速時間と設定する。尚、変加速時間は指令された
値を新たな変加速時間と設定する。

【００１０】そして、新たな加速時間が変加速時間より
長い場合、新たな加速時間と変加速時間に基づいて変加
速運転、等加速運転を設定する。また、新たに設定され
た加速時間が変加速時間より短い場合、等加速運転を除
去すると共に変加速度を一定に保った運転でキャリッジ
の加減速運転を設定する。従って、指令された移動距離
が短い場合でも駆動Ｓ字カーブでプローブを所定位置ま
で移動することができる。

【００１１】

【実施例】以下添付図面に従って本発明に係るキャリッ
ジの速度制御方法について詳説する。図１には座標測定
機の要部拡大図が示されている。同図に示すように座標
測定機２８の移動ガイド（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸ガイド等）３０
にはキャリッジ３２が移動自在に支持されている。この
キャリッジ３２は、プーリ３４Ａ、３４Ｂに張設されて
いるベルト３６に連結されている。プーリ３４Ａには駆
動源３８が連結されていて、駆動源３８はモータドライ
バ４０、後述する制御部４８を介してＣＰＵ４４に接続
されている。従って、ＣＰＵ４４からキャリッジ３２の
操作信号を制御部４８を介してモータドライバ４０に入
力すると、駆動源３８を介してプーリ３４Ａが駆動す
る。これにより、キャリッジ３２が移動ガイド３０に沿
って移動する。また、キャリッジ３２にはプローブ３２
Ｂが設けられている。

【００１２】前述した制御部４８は、指令されたプロー
ブ３２Ｂの駆動速度を指令された加速度で割って加速時
間を求め（プローブ３２Ｂの移動用Ｓ字カーブ（図２参
照）に基づいて計算）、さらに指令された加速度を指令
された変加速度で割って変加速時間を求めて時間単位で
加減速の制御を行う。ここで、求めた加速時間と求めた
変加速時間を比較して、加速時間が長い場合指令された
パラメータで加減速を行うように制御する。一方、指令
駆動速度が大変低く、加速時間が変加速時間より短い場
合等加速運転を除去して、変加速度を一定に保つように
再計算を行う。再計算後、求められた加減速時間と指令
駆動速度から加減速走行距離を求め、これらの制御パラ
メータに基づいてプローブ３２Ｂの位置決め運転を制御
する。

【００１３】また、制御部４８は、与えられた加速度、
変加速度と最低等速走行距離から加減速に必要な最低走
行距離を求め、求められた加減速に必要な最低走行距離
と指令した移動距離の長さを比較する。その結果、指令
された移動距離が長い場合指令されたキャリッジの駆動
速度を指令された加速度で割って求めた加速時間と、指
令された加速度を指令された変加速度で割って求めた変
加速時間で加減速を行うように制御し、一方、指令され
た移動距離が短い場合、指令された移動距離を前記加減
速に必要な最低走行距離で割った値の平方根を取り、そ
れを前記求めた加速時間に乗じた値を新たな加速時間と
設定する。尚、変加速時間は指令された値を新たな変加
速時間と設定する。そして、新たに設定された加速時間
が変加速時間より短い場合、等加速運転を除去して、変
加速度を一定に保った運転となるように再計算を行う。
再計算後、求められた加減速時間と指令された移動距離
から等速運転速度を求め、これらの制御パラメータに基
づいてプローブ３２Ｂの位置決め運転を制御する。

【００１４】このように構成された本発明に係るキャリ
ッジの速度制御方法を説明する。

【００１５】（Ａ）先ず、プローブを低速移動する場合
について説明する。

【００１６】（Ａ−１）プローブを位置決め運転する場
合、加速度についてはその制御パラメータを加速度、及
び変加速度の単位で指令し、指令駆動速度Ｖ_m を指令さ
れた加速度で割って加速時間を求め、さらに、指令され
た加速度を指令された変加速度で割って変加速時間を求
めて時間単位で加速度の制御をおこなう。

【００１７】すなわち、加速時の加速時間Ｔ₀ は次式
（１）で算出され、 Ｔ₀ ＝Ｖ_m ／α_a …（１） 減速時の加速時間Ｔ₂ は次式（２）で算出される。

【００１８】 Ｔ₂ ＝Ｖ_m ／α_d …（２） また、加速時の変加速時間Ｔ₁ は次式（３）で算出さ
れ、 Ｔ₁ ＝α_a ／ｊ_a …（３） 減速時の変加速時間Ｔ₃ は次式（４）で算出される。

【００１９】 Ｔ₃ ＝α_d ／ｊ_d …（４） 但し、 Ｖ_m ：指令駆動速度 α_a ：加速時の加速度 α_d ：減速時の加速度 ｊ_a ：加速時の変加速度 ｊ_d ：減速時の変加速度 そして、指令駆動速度Ｖ_m が比較的高い値以上の場合等
加速時間が存在して、Ｔ₀ ＞Ｔ₁ の関係が成立する。従
って、（１）、（３）式で求めた加速時の加速時間Ｔ₀
及び変加速時間Ｔ₁ を使用するので、 Ｔ₀ ′＝Ｔ₀ Ｔ₁ ′＝Ｔ₁ と設定する。

【００２０】また、指令駆動速度Ｖ_m が比較的高い値以
上の場合は加速時と同様に、減速時の等加速時間が存在
してＴ₂ ＞Ｔ₃ の関係が成立するので、（２）、（４）
式で求めた減速時の加速時間Ｔ₂ 及び変加速時間Ｔ₃ を
使用する。

【００２１】 Ｔ₂ ′＝Ｔ₂ Ｔ₃ ′＝Ｔ₃ そして、制御部４８は設定されたパラメータ及び指令さ
れたパラメータに基づいてプローブの加減速を制御す
る。このように、プローブの位置決め運転を、加速度に
ついてはその制御パラメータを加速度、及び変加速度の
単位で指令し、指令駆動速度Ｖ_m を指令された加速度で
割って加速時間を求め、さらに、指令された加速度を指
令された変加速度で割って変加速時間を求めて時間単位
で加速度の制御をおこなうようにしたので、駆動装置の
耐え得る加速能力を十分に発揮することができる。尚、
プローブは図２に示すＳ字カーブに基づいて移動する。

【００２２】（Ａ−２）一方、指令駆動速度Ｖ_m が大変
低い値の場合加速時にＴ₀ ≦Ｔ₁ の関係が成立する。こ
の場合は加速カーブから等加速度運転を除去して、変加
速度を一定に保った運転となるように新たな変加速時間
Ｔ₁ の再計算を次式（５）で行う。

【００２３】 Ｖ_m ＝２×（１／２）×ｊ_a ×Ｔ₁ ² …（５） （５）式より、新たな変加速時間Ｔ₁ Ｔ₁ ＝√（Ｖ_m ／ｊ_a ） が求まる。但し、変加速時間Ｔ₁ が短くなりすぎると加
速カーブが粗くなるので、変加速時間Ｔ₁ の下限を規制
するために最低加速時間τ₁ を設定する。

【００２４】 Ｔ₁ ＝√（Ｖ_m ／ｊ_a ）≧τ₁ この場合も加速カーブが滑らかになり必要最小限の加速
時間となる。

【００２５】従って、プローブの移動を制御する加速時
の加速時間Ｔ₀ ′及び変加速時間Ｔ₁ ′には以下の値が
使用される。

【００２６】 Ｔ₁ ′＝√（Ｖ_m ／ｊ_a ） Ｔ₀ ′＝Ｔ₁ ＋１ｃ（但し、Ｃは制御サイクル） これにより、Ｔ₀ ′＞Ｔ₁ ′、かつ、等加速度運転が除
去された加速カーブの関係が成立する。

【００２７】また、指令駆動速度Ｖ_m が大変低い値の場
合加速時と同様に減速時の加速時間Ｔ₂ と変加速時間Ｔ
₃ にＴ₂ ≦Ｔ₃ の関係が成立する。この場合は加速カー
ブから等加速度運転を除去して、減速時の変加速度を一
定に保った運転となるように新たな変加速時間Ｔ₃ の再
計算を次式（６）で行う。

【００２８】 Ｖ_m ＝２×（１／２）×ｊ_d ×Ｔ₃ ² …（６） （６）式より、新たな変加速時間Ｔ₃ Ｔ₃ ＝√（Ｖ_m ／ｊ_d ） が求まる。但し、変加速時間Ｔ₃ が短くなりすぎると加
速カーブが粗くなるので、変加速時間Ｔ₃ の下限を規制
するために最低加速時間τ₃ を設定する。

【００２９】 Ｔ₃ ＝√（Ｖ_m ／ｊ_d ）≧τ₃ この場合も加速カーブが滑らかになり必要最小限の加速
時間となる。

【００３０】従って、プローブの移動を制御する減速時
の加速時間Ｔ₂ ′及び変加速時間Ｔ₃ ′には以下の値が
使用される。

【００３１】 Ｔ₃ ′＝√（Ｖ_m ／ｊ_d ）≧τ₃ Ｔ₂ ′＝Ｔ₃ ＋１ｃ これにより、Ｔ₂ ′＞Ｔ₃ ′かつ、等加速度運転が除去
された減速時の加速カーブの関係が成立する。

【００３２】そして、上述した加速時の加速度Ｔ₀ ′、
変加速時間Ｔ₁ ′及び減速時の加速度Ｔ₂ ′、変加速時
間Ｔ₃ ′のデータに基づいて、次式（７）から加減速走
行距離Ｌαを求める。

【００３３】 Ｌα＝（１／２）×Ｖ_m ×（Ｔ₀ ′＋Ｔ₁ ′＋Ｔ₂ ′＋Ｔ₃ ′）…（７） 制御部４８は、これらの制御パラメータに基づいてプロ
ーブ３２Ｂの位置決め運転を制御する。このように、プ
ローブの位置決め運転を、加速度についてはその制御パ
ラメータを加速度、及び変加速度の単位で指令し、指令
駆動速度Ｖ_m を指令された加速度で割って加速時間を求
め、さらに、指令された加速度を指令された変加速度で
割って変加速時間を求めて時間単位で加速度の制御をお
こなうようにしたので、駆動装置の耐え得る加速能力を
十分に発揮することができる。尚、プローブ３２Ｂは図
３に示すＳ字カーブに基づいて移動する。（Ｂ）次に、
プローブを短距離移動する場合について説明する。 （Ｂ−１）指令された位置までの移動距離Ｌと、加減速
に必要な加速走行距離Ｌαと最低等速走行距離（Ｖ_m ×
ｔ_c ）の和を比較して、 Ｌ≧Ｌα＋Ｖ_m ×ｔ_c （但し、ｔ_c ：最低等速走行時間＝１０ｃ） の関係が成立する場合は、前記（Ａ）で求めた低速移動
時の加減速パラメータ（Ｔ₀ ′、Ｔ₁ ′、Ｔ₂ ′、
Ｔ₃ ′）を適用して、指令された移動距離が短い場合に
プローブをＳ字カーブに基づいて位置決め運転する。 （Ｂ−２）一方、 Ｌ＜Ｌα＋Ｖ_m ×ｔ_c の関係が成立する場合、プローブをＳ字カーブに基づい
て移動させるための新たな加減速パラメータを次のよう
に求める。先ず、次式（８）から加減速走行距離係数ρ
を求め、 ρ＝√（Ｌ／Ｌα） …（８） 求められた加減速走行距離係数ρを（Ａ）で求めた加速
時間に乗じて新たな加速時間を求める。

【００３４】 ｔ₀ ′＝ρ×Ｔ₀ ′ …（９） ｔ₂ ′＝ρ×Ｔ₂ ′ …（１０） 尚、変加速時間については（Ａ）で求めた変加速時間を
そのまま使用する。

【００３５】 ｔ₁ ′＝Ｔ₁ ′ …（１１） ｔ₃ ′＝Ｔ₃ ′ …（１２） そして、加速時間ｔ₀ ′が変加速時間ｔ₁ ′より大きい
（ｔ₀ ′＞ｔ₁ ′）場合、（９）、（１１）式で求めた
加速時の加速時間ｔ₀ ′及び変加速時間ｔ₁ ′を使用す
るので、 ｔ₀ ＝ｔ₀ ′ ｔ₁ ＝ｔ₁ ′ と設定する。

【００３６】また、減速時の加速時間ｔ₂ ′が変加速時
間ｔ₃ ′より大きい（ｔ₂ ′＞ｔ₃′）場合、（１
０）、（１２）式で求めた減速時の加速時間ｔ₂ ′及び
変加速時間ｔ₃ ′を使用する。

【００３７】 ｔ₂ ＝ｔ₂ ′ ｔ₃ ＝ｔ₃ ′ そして、制御部４８は設定されたパラメータ及び指令さ
れたパラメータに基づいてプローブの加減速を制御す
る。これにより、指令された移動距離が短い場合でもプ
ローブは図４に示すＳ字カーブに基づいて移動する。
（Ｂ−２）ところで、加速時間ｔ₀ ′が変加速時間ｔ
₁ ′より小さい（ｔ₀ ′≦ｔ₁ ′）場合、加速カーブか
ら等加速度運転を除去して、変加速度を一定に保った運
転となるように新たな変加速時間Ｔ₁ の再計算を次式
（１３）で行う。

【００３８】 ρ×Ｖ_m ＝２×（１／２）×ｊ_a ×ｔ₁ ′² …（１３） （１３）式より、新たな変加速時間ｔ₁ ′ ｔ₁ ′＝√（ρ×Ｖ_m ／ｊ_a ） が求まる。但し、変加速時間ｔ₁ ′が短くなりすぎると
加速カーブが粗くなるので、変加速時間ｔ₁ ′の下限を
規制するために最低加速時間τ₁ を設定する。

【００３９】 ｔ₁ ′＝√（ρ×Ｖ_m ／ｊ_a ）≧τ₁ この場合も加速カーブが滑らかになり必要最小限の加速
時間となる。従って、プローブの移動を制御する加速時
の加速時間ｔ₀ 及び変加速時間ｔ₁ には以下の値が使用
される。

【００４０】 ｔ₁ ＝√（ρ×Ｖ_m ／ｊ_a ）≧τ₁ ｔ₀ ＝ｔ₁ ＋１ｃ これにより、ｔ₀ ＞ｔ₁ 、かつ、等加速度運転が除去さ
れたＳ字カーブの関係が成立する。

【００４１】また、加速時間ｔ₂ ′が変加速時間ｔ₃ ′
より小さい（ｔ₂ ′≦ｔ₃ ′）場合、加速カーブから等
加速度運転を除去して、減速時の変加速度を一定に保っ
た運転となるように新たな変加速時間ｔ₃ ′の再計算を
次式（１４）で行う。

【００４２】 ρ×Ｖ_m ＝２×（１／２）×ｊ_a ×ｔ₃ ′² …（１４） （１４）式より、新たな変加速時間ｔ₃ ′ ｔ₃ ′＝√（ρ×Ｖ_m ／ｊ_d ） が求まる。但し、変加速時間ｔ₃ ′が短くなりすぎると
加速カーブが粗くなるので、変加速時間ｔ₃ ′の下限を
規制するために最低加速時間τ₃ を設定する。

【００４３】 ｔ₃ ′＝√（ρ×Ｖ_m ／ｊ_d ）≧τ₃ この場合も加速カーブが滑らかになり必要最小限の加速
時間となる。従って、プローブの移動を制御する加速時
の加速時間ｔ₂ 及び変加速時間ｔ₃ には以下の値が使用
される。

【００４４】 ｔ₃ ＝√（ρ×Ｖ_m ／ｊ_d ）≧τ₃ ｔ₂ ＝ｔ₃ ＋１ｃ これにより、ｔ₂ ＞ｔ₃ 、かつ、等加速度運転が除去さ
れたＳ字カーブの関係が成立する。

【００４５】また、求められたパラメータｔ_i （ｉ＝
０、１、２、３）は端数を切り上げられ、これらのパラ
メータｔ_i （ｉ＝０、１、２、３）に基づいて次式（１
５）から新たな駆動速度Ｖ_T が求められる。

【００４６】 Ｌ＝Ｖ_T ×〔ｔ_c ＋（１／２）×Σｔ_i 〕 …（１５） 従って、新たな駆動速度Ｖ_T は Ｖ_T ＝２×Ｌ／（２ｔ_c ＋ｔ₀ ＋ｔ₁ ＋ｔ₂ ＋ｔ₃ ） となる。これにより、指令された移動距離が短い場合で
もプローブは、これらの制御パラメータに基づいて図５
に示すＳ字カーブで位置決め運転される。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係るキャリ
ッジの速度制御方法によれば、指令駆動速度が低い場合
でも駆動装置の耐え得る加速能力を十分に発揮した駆動
Ｓ字カーブでプローブを所定位置まで移動することがで
きるので、プローブを必要最小限の移動時間で所定位置
に位置決めすることができる。

【００４８】また、本発明に係るキャリッジの速度制御
方法によれば、指令された移動距離が短い場合でも駆動
Ｓ字カーブでプローブを所定位置まで移動することがで
きるので、プローブを振動の少ない安定した走行で所定
位置に位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るキャリッジの速度制御方法に使用
された座標測定機の要部拡大図

【図２】本発明に係るキャリッジの速度制御方法を説明
した説明図

【図３】本発明に係るキャリッジの速度制御方法を説明
した説明図

【図４】本発明に係るキャリッジの速度制御方法を説明
した説明図

【図５】本発明に係るキャリッジの速度制御方法を説明
した説明図

【図６】従来の座標測定機の斜視図

【符号の説明】

２８…座標測定機 ３０…移動ガイド ３２…キャリッジ ３２Ｂ…プローブ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動ガイドに移動自在に設けられたキャ
   リッジを加速運転、等速運転及び減速運転で所定位置ま
   で移動し、前記加減速運転が変加速運転、等加速運転及
   び変加速運転からなるキャリッジの速度制御方法におい
   て、 指令されたキャリッジの駆動速度を指令された加速度で
   割って加速時間を求め、 前記指令された加速度を指令された変加速度で割って変
   加速時間を求め、 前記求めた加速時間と前記求めた変加速時間を比較し、 前記加速時間が変加速時間より長い場合、前記加速時間
   と変加速時間に基づいて前記加減速運転の変加速運転、
   等加速運転を設定し、 前記加速時間が変加速時間より短い場合、前記加減速運
   転の等加速運転の範囲を除去すると共に前記変加速度を
   一定に保った運転で前記キャリッジの加減速運転を設定
   することを特徴とするキャリッジの速度制御方法。
2. 【請求項２】 移動ガイドに移動自在に設けられたキャ
   リッジを加速運転、等速運転及び減速運転で所定位置ま
   で移動し、前記加減速運転が変加速運転、等加速運転及
   び変加速運転からなるキャリッジの速度制御方法におい
   て、 指令された加速度、指令された変加速度及び指令された
   最低等速走行距離から加減速に必要な最低走行距離を求
   め、 該加減速に必要な最低走行距離と指令された移動距離の
   長さを比較し、 前記指令された移動距離が前記加減速に必要な最低走行
   距離より長い場合、指令されたキャリッジの駆動速度を
   指令された加速度で割って求めた加速時間と、指令され
   た加速度を指令された変加速度で割って求めた変加速時
   間で加減速を行うように制御し、 前記指令された移動距離が加減速に必要な最低走行距離
   より短い場合、指令された移動距離を前記加減速に必要
   な最低走行距離で割った値の平方根を取り、それを前記
   求めた加速時間に乗じた値を新たな加速時間と設定し、 該新たな加速時間が前記指令変加速時間より長い場合、
   前記新たな加速時間及び指令変加速時間に基づいて前記
   加減速運転の変加速運転、等加速運転を設定し、 前記新たに設定された加速時間が前記指令変加速時間よ
   り短い場合、前記加減速運転の等加速運転を除去すると
   共に前記加減速運転の変加速度を一定に保った運転で前
   記キャリッジの加減速運転を設定することを特徴とする
   キャリッジの速度制御方法。