JP3197347B2 - 自動車衝突防止レーダ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 （目次） 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 作用 実施例 発明の効果

【０００２】

【産業上の利用分野】本発明は高速道路／一般道路切替
型自動車衝突防止レーダに関する。現在、自動車衝突防
止レーダとしてレーザ光を用いたものが存在するが、こ
れは原理的に霧、雨に弱いといった欠点がある。

【０００３】そこで、ミリ波等の高い周波数帯の電波を
用いた自動車衝突防止レーダの開発が進んでおり、近い
将来実現されようとしている。しかし、その開発中の自
動車衝突防止レーダにおいては、高速道路と一般道路と
の運転環境の差に応じて的確に衝突防止を行うといった
安全面での配慮が成されていないので、それを実現でき
る自動車衝突防止レーダが要望されている。

【０００４】

【従来の技術】産業上の利用分野に記述した現在開発中
の自動車衝突防止レーダは、自車から前方の自動車や障
害物にミリ波等の高周波信号を出力し、反射して返って
くる電波を検知することにより、前方の自動車や障害物
との相対距離や相対速度を計測し、危険な場合に運転者
に警報を出したり、その警報に基づき自動的にアクセル
を緩めたり、ブレーキをかけたりするといった運転制御
を行うものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した自
動車衝突防止レーダにおいては、運転環境が高速道路と
一般道路とで大きく異なるので、以下〜に示すよう
な問題がある。

【０００６】通例相対距離が大きく異なる高速道路で
の使用を考えた場合、レーダの送信電力を大きく設定し
なければならない。しかし、そのまま一般道路に出た場
合、一般道路では他車との相対距離が短いので反射波の
電力が大きくなり、レーダシステムの受信増幅回路が非
線型動作を行うため、他の周波数成分が発生し、これに
よって相対速度、相対距離の検知を誤るといった問題が
ある。

【０００７】また、に記述したようにレーダの送信
電力を大きく設定した場合、一般道路では他車との相対
距離が短いので、他車のレーダシステムに妨害波として
及ぼす影響が強くなるといった問題がある。

【０００８】更に、に記述したようにレーダの送信
電力を大きく設定した場合、一般道路では、レーダシス
テムの検知距離内に、複数の車や障害物が入る可能性が
強く、それらの混信信号により、自車に最も危険である
はずの最も近い障害物との相対速度、相対距離の算定を
誤る危険があるといった問題がある。

【０００９】同じ相対速度、相対距離でも、自車や後
続車や並走車のスピードが一般道路と高速道路では異な
るので、同じ危険判定では適正な衝突防止を行うことが
できないといった問題がある。

【００１０】本発明は、このような点に鑑みてなされた
ものであり、一般道路と高速道路に応じて的確な危険検
知を行えるようにすることによって、適正に衝突防止を
行うことができる高速道路／一般道路切替型自動車衝突
防止レーダを提供することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の一側面によれ
ば、自車に搭載されたレーダの発振器から出力される高
周波信号を、信号分岐手段を介して他車や障害物へ出力
し、その反射波を該信号分岐手段で分岐された一方の高
周波信号とミキサで混合し、この混合された信号の周波
数成分を受信信号処理手段で検出処理することによっ
て、該他車や障害物との相対距離情報及び相対速度情報
を出力し、この出力された相対距離及び相対距離情報を
演算処理手段によって演算処理することによって危険を
検知する自動車衝突防止レーダにおいて、前記発振器か
ら出力される高周波信号を制御信号に応じた利得で増幅
する可変利得増幅手段と、高速道路モード信号、あるい
は一般道路モード信号を出力するモード信号発生手段
と、該高速道路モード信号、又は一般道路モード信号に
応じて該制御信号を出力する制御手段とを具備し、前記
演算処理手段は、自車速検出手段から得られる速度情報
に基づいて、該モード信号発生手段がどの信号を出力す
べきかを判断することを特徴とする自動車衝突防止レー
ダが提供される。本発明の他の側面によれば、自車に搭
載されたレーダの発振器から出力される高周波信号を、
信号分岐手段を介して他車や障害物へ出力し、その反射
波を該信号分岐手段で分岐された一方の高周波信号とミ
キサで混合し、この混合された信号の周波数成分を受信
信号処理手段で検出処理することによって、該他車や障
害物との相対距離情報及び相対速度情報を出力し、この
出力された相対距離及び相対距離情報を演算処理手段に
よって演算処理することによって危険を検知する自動車
衝突防止レーダにおいて、前記発振器から出力される高
周波信号を制御信号に応じた利得で増幅する可変利得増
幅手段と、高速道路モード信号、あるいは一般道路モー
ド信号を出力するモード信号発生手段と、該高速道路モ
ード信号、又は一般道路モード信号に応じて該制御信号
を出力する制御手段とを具備し、前記演算処理手段は、
前記受信信号処理手段から出力される相対距離情報に基
づいて、該モード信号発生手段がどの信号を出力すべき
かを判断することを特徴とする自動車衝突防止レーダが
提供される。本発明のさらに他の側面によれば、自車に
搭載されたレーダの発振器から出力 される高周波信号
を、信号分岐手段を介して他車や障害物へ出力し、その
反射波を該信号分岐手段で分岐された一方の高周波信号
とミキサで混合し、この混合された信号の周波数成分を
受信信号処理手段で検出処理することによって、該他車
や障害物との相対距離情報及び相対速度情報を出力し、
この出力された相対距離及び相対距離情報を演算処理手
段によって演算処理することによって危険を検知する自
動車衝突防止レーダにおいて、前記発振器から出力され
る高周波信号を制御信号に応じた利得で増幅する可変利
得増幅手段と、高速道路モード信号、あるいは一般道路
モード信号を出力するモード信号発生手段と、該高速道
路モード信号、又は一般道路モード信号に応じて該制御
信号を出力する制御手段と、該モード信号発生手段が出
力する信号の切り替えを行う切替手段とを具備し、自車
速検出手段から得られる速度情報に応じた前記演算処理
手段の制御により前記切替手段を切り替えることによっ
て、前記一般道路モード、又は前記高速道路モードに設
定するようにしたことを特徴とする自動車衝突防止レー
ダが提供される。更に、本発明の他の側面によれば、自
車に搭載されたレーダの発振器から出力される高周波信
号を、信号分岐手段を介して他車や障害物へ出力し、そ
の反射波を該信号分岐手段で分岐された一方の高周波信
号とミキサで混合し、この混合された信号の周波数成分
を受信信号処理手段で検出処理することによって、該他
車や障害物との相対距離情報及び相対速度情報を出力
し、この出力された相対距離及び相対距離情報を演算処
理手段によって演算処理することによって危険を検知す
る自動車衝突防止レーダにおいて、前記発振器から出力
される高周波信号を制御信号に応じた利得で増幅する可
変利得増幅手段と、高速道路モード信号、あるいは一般
道路モード信号を出力するモード信号発生手段と、該高
速道路モード信号、又は一般道路モード信号に応じて該
制御信号を出力する制御手段と、該モード信号発生手段
が出力する信号の切り替えを行う切替手段とを具備し、
前記受信信号処理手段から出力される相対距離情報に応
じた前記演算処理手段の制御により前記切替手段を切り
替えることによって、前記一般道路モード、又は前記高
速道路モードに設定するようにしたことを特徴とする自
動車衝突防止レーダが提供される。図１を参照して本発
明の第１原理の構成を説明する。この第１原理による高
速道路／一般道路切替型自動車衝突防止レーダは、自車
に搭載されたレーダの発振器２から出力される高周波信
号を送信側増幅器３で増幅した後、信号分岐手段４を介
して前方の他車や障害物へ出力し、その反射波を受信側
増幅器７で受信した後、信号分岐手段４で分岐された一
方の高周波信号とミキサ８で混合し、この混合された信
号の周波数成分を受信信号処理手段９で検出処理するこ
とによって、他車や障害物との相対距離情報及び相対速
度情報を出力し、この出力された相対距離及び相対距離
情報を演算処理手段１８によって演算処理することによ
って危険を検知する構成に、第１原理の特徴要素であ
る、他車や障害物へ出力される高周波信号を制御信号に
応じて減衰する可変減衰手段５と、高速道路モード信号
を出力する高速道路モード信号発生手段１０と、一般道
路モード信号を出力する一般道路モード信号発生手段１
１と、高速道路モード信号、又は該一般道路モード信号
に応じて該制御信号を出力する制御手段１２と、高速道
路モード信号を制御手段１２へ出力する高速道路モー
ド、又は一般道路モード信号を制御手段１２へ出力する
一般道路モードの何れかに切り替えを行う手動式切替ス
イッチ１３とを具備し、運転者が手動式切替スイッチ１
３を切り替えることによって高速道路モード、又は一般
道路モードに設定するように構成したものである。

【００１２】図２を参照して本発明の第２原理の構成を
説明する。この第２原理は、第１原理に記述した危険を
検知する構成に、第２原理の特徴要素である、他車や障
害物へ出力される高周波信号を制御信号に応じて減衰す
る可変減衰手段５と、高速道路モード信号を出力する高
速道路モード信号発生手段１０と、一般道路モード信号
を出力する一般道路モード信号発生手段１１と、高速道
路モード信号、又は一般道路モード信号に応じて制御信
号を出力する制御手段１２と、高速道路モード信号を制
御手段１２へ出力する高速道路モード、又は一般道路モ
ード信号を制御手段１２へ出力する一般道路モードの何
れかに切り替えを行う切替スイッチ１９とを具備し、自
車のスピードメータから得られる速度情報に応じた演算
処理手段１８の制御により切替スイッチ１９を切り替え
ることによって、一般道路モード、又は高速道路モード
に設定するように構成したものである。

【００１３】図３を参照して本発明の第３原理の構成を
説明する。この第３原理は、第１原理に記述した危険を
検知する構成に、第２原理の特徴要素である、他車や障
害物へ出力される高周波信号を制御信号に応じて減衰す
る可変減衰手段５と、高速道路モード信号を出力する高
速道路モード信号発生手段１０と、一般道路モード信号
を出力する一般道路モード信号発生手段１１と、高速道
路モード信号、又は一般道路モード信号に応じて制御信
号を出力する制御手段１２と、高速道路モード信号を制
御手段１２へ出力する高速道路モード、又は一般道路モ
ード信号を制御手段１２へ出力する一般道路モードの何
れかに切り替えを行う切替スイッチ１９とを具備し、受
信信号処理手段９から出力される相対距離情報に応じた
演算処理手段１８の制御により切替スイッチ１９を切り
替えることによって、一般道路モード、又は高速道路モ
ードに設定するように構成したものである。

【００１４】また、第１〜第３原理において、一般道路
モードに設定された場合に、制御手段１２から出力され
る制御信号によって可変減衰手段５が他車や障害物へ出
力される高周波信号を高速道路モード設定時よりも減衰
するようにするのが好ましい。

【００１５】更に、一般道路モード設定時に、他車や障
害物へ出力される高周波信号を前記可変減衰手段５が減
衰させる場合、反射波を増幅する受信側増幅器７が非線
型動作を行わない程度で、かつ自車以外の車のレーダに
妨害波とならない程度で、かつ自車前方の車及び障害物
以外の車や障害物に反射した反射波を受信して混信が生
じない程度に減衰させるようにするのが好ましい。

【００１６】図７を参照して本発明の第４原理の構成を
説明する。この第４原理による高速道路／一般道路切替
型自動車衝突防止レーダは、自車に搭載されたレーダの
発振器２から出力される高周波信号を増幅した後、信号
分岐手段４を介して前方の他車や障害物へ出力し、その
反射波を受信側増幅器７で受信した後、信号分岐手段４
で分岐された一方の高周波信号とミキサ８で混合し、こ
の混合された信号の周波数成分を受信信号処理手段９で
検出処理することによって、他車や障害物との相対距離
情報及び相対速度情報を出力し、この出力された相対距
離及び相対距離情報を演算処理手段１８によって演算処
理することによって危険を検知する構成に、第４原理の
特徴要素である、発振器２から出力される高周波信号を
制御信号に応じた利得で増幅する可変利得増幅手段２１
と、高速道路モード信号を出力する高速道路モード信号
発生手段１０と、一般道路モード信号を出力する一般道
路モード信号発生手段１１と、高速道路モード信号、又
は一般道路モード信号に応じて制御信号を出力する制御
手段２２と、高速道路モード信号を制御手段２２へ出力
する高速道路モード、又は前記一般道路モード信号を制
御手段２２へ出力する一般道路モードの何れかに切り替
えを行う手動式切替スイッチ１３とを具備し、運転者が
手動式切替スイッチ１３を切り替えることによって高速
道路モード、又は一般道路モードに設定するように構成
したものである。

【００１７】図８を参照して本発明の第５原理の構成を
説明する。この第５原理は、第４原理に記述した危険を
検知する構成に、第５原理の特徴要素である、発振器２
から出力される高周波信号を制御信号に応じた利得で増
幅する可変利得増幅手段２１と、高速道路モード信号を
出力する高速道路モード信号発生手段１０と、一般道路
モード信号を出力する一般道路モード信号発生手段１１
と、高速道路モード信号、又は一般道路モード信号に応
じて制御信号を出力する制御手段２２と、高速道路モー
ド信号を制御手段２２へ出力する高速道路モード、又は
一般道路モード信号を制御手段２２へ出力する一般道路
モードの何れかに切り替えを行う切替スイッチ１９とを
具備し、自車のスピードメータから得られる速度情報に
応じた演算処理手段１８の制御により切替スイッチ１９
を切り替えることによって、一般道路モード、又は高速
道路モードに設定するように構成したものである。

【００１８】図９を参照して本発明の第６原理の構成を
説明する。この第６原理は、第４原理に記述した危険を
検知する構成に、第６原理の特徴要素である、発振器２
から出力される高周波信号を制御信号に応じた利得で増
幅する可変利得増幅手段２１と、高速道路モード信号を
出力する高速道路モード信号発生手段１０と、一般道路
モード信号を出力する一般道路モード信号発生手段１１
と、高速道路モード信号、又は一般道路モード信号に応
じて制御信号を出力する制御手段２２と、高速道路モー
ド信号を制御手段２２へ出力する高速道路モード、又は
一般道路モード信号を制御手段２２へ出力する一般道路
モードの何れかに切り替えを行う切替スイッチ１９とを
具備し、受信信号処理手段９から出力される相対距離情
報に応じた演算処理手段１８の制御により切替スイッチ
１９を切り替えることによって、一般道路モード、又は
高速道路モードに設定するように構成したものである。

【００１９】また、第４〜第６原理において、一般道路
モードに設定された場合に、制御手段２２から出力され
る制御信号に応じた利得で可変利得増幅器２１が発振器
２から出力される高周波信号を増幅する場合、高速道路
モード設定時よりも高周波信号の電力が小さくなるよう
にするのが好ましい。

【００２０】更に、一般道路モード設定時に、発振器２
から出力される高周波信号を可変利得増幅器２１が増幅
する場合、この増幅された高周波信号が信号分岐手段４
を介して他車や障害物へ出力された際に、反射波を増幅
する受信側増幅器７が非線型動作を行わない程度で、か
つ自車以外の車のレーダに妨害波とならない程度で、か
つ自車前方の車及び障害物以外の車や障害物に反射した
反射波を受信して混信が生じない程度に増幅するように
するのが好ましい。

【００２１】更には、可変利得増幅器２１を高速半導体
トランジスタを用いて構成し、その高速半導体トランジ
スタのドレイン端に制御手段２２から出力される制御信
号を供給することによって利得を変化させるようにする
のが好ましい。

【００２２】第２及び第５原理において、演算処理手段
１８がスピードメータから得られる速度情報を検知した
際に、自車が定められた速度以上、或いは定められた速
度以上の速度を定められた時間以上持続した場合に、高
速道路モードとなるように切替スイッチ１９を切り替
え、また、自車が定められた速度以下、或いは定められ
た速度以下の速度を定められた時間以上持続した場合
に、一般道路モードとなるように切替スイッチ１９を切
り替えるようにするのが好ましい。

【００２３】第３及び第６原理において、演算処理手段
１８が、相対距離情報を検知した際に、定められた時間
以上定められた距離以上の相対距離情報しか得られない
場合に高速道路モードとなるように切替スイッチ１９を
切り替え、また、定められた時間以上定められた距離以
下の相対距離情報しか得られない場合に一般道路モード
となるように切替スイッチ１９を切り替えるようにする
のが好ましい。

【００２４】第１〜第６原理において、一般道路モード
設定、又は高速道路モード設定に応じ、かつ受信信号処
理手段９から出力される相対速度情報及び相対距離情報
に応じて演算処理手段１８が危険判定を行い、この危険
判定の結果、危険であると判断された場合に、演算処理
手段１８が警報信号を出力するようにするのが好まし
い。

【００２５】この演算処理手段１８が危険判定を行う場
合、相対速度情報及び相対距離情報から得られる相対距
離を相対速度で割った値を危険判定係数とし、この危険
判定係数が定められた値よりも小さくなった場合に危険
であると判定するようにするのが好ましい。

【００２６】また前記した警報信号によって、運転者に
警報を出したり、自動的にアクセルを緩めたり、ブレー
キをかけたりする運転制御を行うようにするのが好まし
い。

【００２７】

【作用】上述した第１原理によれば、高速道路走行、又
は一般道路走行に応じて手動式切替スイッチ１３で高速
道路モード、又は一般道路モードに切り替えを行うこと
ができ、それらモードに応じて可変減衰手段５が行う信
号減衰動作により制御された電力の高周波信号を自車前
方に出力することができる。

【００２８】また、一般道路モードに設定された場合
に、制御手段１２から出力される制御信号によって可変
減衰手段５が他車や障害物へ出力される高周波信号を高
速道路モード設定時よりも減衰するようにしてあり、そ
の減衰程度が、他車や障害物へ出力される高周波信号を
前記可変減衰手段５が減衰させる場合、反射波を増幅す
る受信側増幅器７が非線型動作を行わない程度で、かつ
自車以外の車のレーダに妨害波とならない程度で、かつ
自車前方の車及び障害物以外の車や障害物に反射した反
射波を受信して混信が生じない程度としてあるので、以
下の問題を解決することができる。

【００２９】高速道路での使用を考えた場合、レーダ
の送信電力を大きく設定しなければならず、そのまま一
般道路に出た場合、一般道路では他車との相対距離が短
いので反射波の電力が大きくなり、レーダシステムの受
信増幅回路が非線型動作を行うため、他の周波数成分が
発生し、これによって相対速度、相対距離の検知を誤る
といったことが無くなる。

【００３０】レーダの送信電力を大きく設定した場
合、一般道路では他車との相対距離が短いので、他車の
レーダシステムに妨害波として及ぼす影響が強くなると
いったことが無くなる。

【００３１】レーダの送信電力を大きく設定した場
合、一般道路では、レーダシステムの検知距離内に、複
数の車や障害物が入る可能性が強く、それらの混信信号
により、自車に最も危険であるはずの最も近い障害物と
の相対速度、相対距離の算定を誤る危険があるといった
ことが無くなる。

【００３２】第２原理によれば、高速道路モードと一般
道路モードとの切り替えを、自車のスピードメータの情
報によって行うようにしてあり、それらモードに応じて
可変減衰手段５が行う信号減衰動作により制御された電
力の高周波信号を自車前方に出力することができるの
で、第１実施例と同様な効果を得ることができ、更に
は、運転者が切り替えを忘れるといったことがなくな
る。

【００３３】第３原理によれば、高速道路モードと一般
道路モードとの切り替えを、受信信号処理手段９から出
力される相対距離情報よって行うようにしてあり、それ
らモードに応じて可変減衰手段５が行う信号減衰動作に
より制御された電力の高周波信号を自車前方に出力する
ことができるので、第２原理と同様な効果を得ることが
出来る。

【００３４】第４原理によれば、高速道路走行、又は一
般道路走行に応じて手動式切替スイッチ１３で高速道路
モード、又は一般道路モードに切り替えを行うことがで
き、それらモードに応じて変化する利得で可変利得増幅
器２１が行う信号増幅動作により制御された電力の高周
波信号を自車前方に出力することができるので、第１原
理と同様に送信電力を可変して出力することができる。
即ち、第１原理と同様な効果を得ることが出来る。

【００３５】第５原理によれば、高速道路モードと一般
道路モードとの切り替えを、自車のスピードメータの情
報によって行うことができ、それらモードに応じて変化
する利得で可変利得増幅器２１が行う信号増幅動作によ
り制御された電力の高周波信号を自車前方に出力するこ
とができるので、第２原理と同様に送信電力を可変して
出力することができる。即ち、第２原理と同様な効果を
得ることが出来る。

【００３６】第６原理によれば、高速道路モードと一般
道路モードとの切り替えを、受信信号処理手段９から出
力される相対距離情報よって行うことができ、それらモ
ードに応じて変化する利得で可変利得増幅器２１が行う
信号増幅動作により制御された電力の高周波信号を自車
前方に出力することができるので、第３原理と同様に送
信電力を可変して出力することができる。即ち、第３原
理と同様な効果を得ることが出来る。

【００３７】また、第１〜第６原理においては、受信信
号処理手段９から出力される相対速度及び相対距離の情
報に基づいて演算処理手段１８が危険判定を行うように
したので、高速道路、一般道路の異なる環境下における
危険を的確に判断することができ、これによって適正な
衝突防止を行うことができる。

【００３８】また、危険であると判断された場合に、演
算処理手段１８が出力する警報信号によって、運転者に
警報を出したり、自動的にアクセルを緩めたり、ブレー
キをかけたりする運転制御を行うことができる。

【００３９】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。図１は本発明の第１実施例による高速道路
／一般道路切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成
図である。

【００４０】図１において、１は自車の前方を走行する
他車であるとする。２は高周波信号Ｓ１を発生する発振
器であり、例えば６０ＧＨｚの周波数の信号Ｓ１を出力
するものである。

【００４１】３は信号Ｓ１を増幅して出力する増幅器で
ある。４はハイブリッド回路であり、増幅器３から出力
される信号Ｓ２を分岐して出力するものである。５はピ
ンダイオード等を用いた可変減衰器であり、ハイブリッ
ド回路４から出力される信号Ｓ３を、制御信号Ｃ１に応
じ、減衰して出力するものである。

【００４２】６はアンテナであり、可変減衰器５から出
力される信号Ｓ４を電波Ｍ１に変換して出力する。この
出力された電波Ｍ１は車１で反射し、反射波Ｍ２として
アンテナ６で受信される。ここで、車１は走行中のもの
であるとしたが、停止している場合もあり、また、車１
以外の障害物の場合も考えられる。

【００４３】７はアンテナ６で受信された信号Ｓ５を増
幅する増幅器である。８はミキサであり、増幅器７から
出力される信号Ｓ６と、ハイブリッド回路４から出力さ
れる信号Ｓ３′とを混合して出力するものである。

【００４４】９は受信信号処理回路であり、ミキサ８か
ら出力される信号Ｓ７の周波数成分を検出することによ
り、自車と他車１との相対速度、及び相対距離の情報で
ある信号Ｓ８を出力するものである。

【００４５】１０は高速道路モード信号発生部であり、
高速道路モード信号Ｓ９を出力するものである。１１は
一般道路モード信号発生部であり、一般道路モード信号
Ｓ１０を出力するものである。

【００４６】１２は制御部であり、高速道路モード信号
Ｓ９、又は一般道路モード信号Ｓ１０に応じて、前記し
た制御信号Ｃ１を出力するものである。１３は手動式切
替スイッチであり、電源１４を高速道路モード信号発生
部１０、又は一般道路モード信号発生部１１に接続する
ものである。

【００４７】電源１４が高速道路モード信号発生部１０
に接続された場合を高速道路モードと呼び、電源１４が
一般道路モード信号発生部１１に接続された場合を一般
道路モードと呼ぶことにする。

【００４８】次に、このような構成の自動車衝突防止レ
ーダの動作を説明する。例えば、この自動車衝突防止レ
ーダを装備した車で高速道路を走行する場合は、運転者
が手動式切替スイッチ１３を１３ａ側に切り替える。

【００４９】このことによって、高速道路モード信号発
生部１０から高速道路モード信号Ｓ９が制御部１２へ出
力される。信号Ｓ９が供給された制御部１２からは、信
号Ｓ９に応じた制御信号Ｃ１が可変減衰器５へ出力され
る。

【００５０】可変減衰器５には、発振器２から出力され
た高周波信号Ｓ１が増幅器３で増幅され、ハイブリッド
回路３を介して信号Ｓ３として入力されている。つま
り、可変減衰器５は、制御信号Ｃ１に応じて信号Ｓ３を
減衰して出力する。

【００５１】この出力された信号Ｓ４は、アンテナ６か
ら電波Ｍ１として出力される。但し、高速道路モードで
は、電波Ｍ１の電界強度が強くなければならないので、
可変減衰器５では信号Ｓ３がほとんど減衰されないよう
にするか、或いは減衰されないようにしてもよい。

【００５２】電波Ｍ１が車１に反射することによって返
ってくる反射波Ｍ２がアンテナ６で受信されると、その
反射波Ｍ２に応じた信号Ｓ５が増幅器５で増幅される。
この増幅された信号Ｓ６は、ミキサ８で信号Ｓ３′と混
合された後、信号Ｓ７として受信信号処理回路９へ出力
される。

【００５３】信号Ｓ７は、反射波Ｍ２によるドップラ周
波数成分と、発振器２が出力した周波数成分との混合信
号なので、受信信号処理回路９によって、その信号Ｓ７
の周波数成分が検出されることによって、自車と他車１
との相対速度、及び相対距離の情報である信号Ｓ８が出
力される。

【００５４】この信号Ｓ８がＭＰＵ１８で演算処理され
ることによって自車と他車１との相対速度、及び相対距
離が検知されることになる。この結果、危険であると検
知された場合、ＭＰＵ１８から図示せぬ警報装置へ警報
信号を出力して運転者に警報を出す。

【００５５】また、ＭＰＵ１８の制御によって、自動的
にアクセルが緩められたり、ブレーキがかけられたりす
るようにしてもよい。また、高速道路から一般道路への
走行変更を行う場合は、運転者が手動式切替スイッチ１
３を１３ｂ側に切り替える。

【００５６】このことによって、一般道路モード信号発
生部１１から制御部１２へ一般道路モード信号Ｓ１０が
出力され、制御部１２から信号Ｓ１０に応じた制御信号
Ｃ１が可変減衰器５へ出力される。

【００５７】これによって、可変減衰器５が信号Ｓ３を
減衰する。つまり、送信電力が減少し、アンテナ６を介
して出力される電波Ｍ１の電界強度が、高速道路モード
の場合よりも弱くなる。

【００５８】どれくらい弱くするかの基準は、１つ目と
して、この場合の反射波Ｍ２を受信側の増幅器７が増幅
した場合に非線型動作を行わない程度とする。２つ目と
して、自車以外の他車のレーダシステムに妨害波となら
ない程度とする。

【００５９】３つ目として、車１以外の他車や障害物に
送信電波Ｍ１が反射した反射波を受信して混信が生じな
い程度、つまり本来受信したい反射波Ｍ２以外の反射波
を受信することにより混信が生じ、正確な相対速度及び
相対距離が算定できなくなることがない程度とする。

【００６０】このように送信電力を減衰することによっ
て、従来の〜に示した問題を解決することができ
る。即ち、に記述した、高速道路での使用を考えた場
合、レーダの送信電力を大きく設定しなければならず、
そのまま一般道路に出た場合、一般道路では他車との相
対距離が短いので反射波の電力が大きくなり、レーダシ
ステムの受信増幅回路が非線型動作を行うため、他の周
波数成分が発生し、これによって相対速度、相対距離の
検知を誤るといったことが無くなる。

【００６１】に記述した、レーダの送信電力を大きく
設定した場合、一般道路では他車との相対距離が短いの
で、他車のレーダシステムに妨害波として及ぼす影響が
強くなるといったことが無くなる。

【００６２】に記述した、レーダの送信電力を大きく
設定した場合、一般道路では、レーダシステムの検知距
離内に、複数の車や障害物が入る可能性が強く、それら
の混信信号により、自車に最も危険であるはずの最も近
い障害物との相対速度、相対距離の算定を誤る危険があ
るといったことが無くなる。

【００６３】次に、第２実施例による自動車衝突防止レ
ーダを、図２を参照して説明する。但し、図２において
図１に示す第１実施例の各部に対応する部分には同一符
号を付し、その説明を省略する。

【００６４】第２実施例の特徴は、高速道路モードと一
般道路モードとの切り替えを、自車のスピードメータの
情報によって行うようにしたことである。図２におい
て、１７は自車のスピードメータ、１８はＭＰＵ、１９
は切替スイッチである。

【００６５】ＭＰＵ１８はスピードメータ１７から出力
される速度信号Ｓ１２を検知することによって、自車が
定められた時速以上となった場合、或いは定めれた時速
以上の時速を定めされた時間以上持続した場合に、高速
道路モード切替信号Ｓ１３を切替スイッチ１９へ出力す
る。これによって切替スイッチ１９が高速道路モードに
切り替えを行う。

【００６６】例えば、自車が８０ｋｍ／ｈ以上となった
場合、或いは７０ｋｍ／ｈ以上の時速を１分以上持続し
た場合に、高速道路モードに切り替えるようにする。ま
た、ＭＰＵ１８はスピードメータ１７から出力される速
度信号Ｓ１２を検知することによって、自車が定められ
た時速以下となった場合、或いは定めれた時速以下の時
速を定めされた時間以上持続した場合に、一般道路モー
ド切替信号Ｓ１４を切替スイッチ１９へ出力する。これ
によって切替スイッチ１９が一般道路モードに切り替え
を行う。

【００６７】例えば、自車が５０ｋｍ／ｈ以下となった
場合、或いは６０ｋｍ／ｈ以下の時速を１分以上持続し
た場合に、一般道路モードに切り替えるようにする。切
替スイッチ１９による高速道路モード及び一般道路モー
ドの動作は第１実施例と同様なので省略する。

【００６８】このような構成の第２実施例によれば第１
実施例と同様な効果を得ることが出来る。その効果以外
に、第２実施例においては、高速道路モード及び一般道
路モードが自動的に切り替えられるので、運転者が切り
替えを忘れるといったことがなくなる。

【００６９】次に、第３実施例による自動車衝突防止レ
ーダを、図３を参照して説明する。但し、図３において
図２に示す第２実施例の各部に対応する部分には同一符
号を付し、その説明を省略する。

【００７０】第３実施例の特徴は、高速道路モードと一
般道路モードとの切り替えを、受信信号処理回路９から
出力される相対速度及び相対距離の情報（信号Ｓ８）の
内、相対距離情報よって行うようにしたことである。

【００７１】ＭＰＵ１８が相対距離情報を検知すること
により、定められた時間以上定められた距離以上の相対
距離情報しか得られない場合に、高速道路モード切替信
号Ｓ１３を切替スイッチ１９へ出力する。これによって
切替スイッチ１９が高速道路モードに切り替えを行うよ
うにする。

【００７２】例えば、１分以上、５０ｍ以上の相対距離
情報しか得られない場合に、高速道路モードに切り替え
るようにする。ＭＰＵ１８が相対距離情報を検知するこ
とにより、定められた時間以上定められた距離以下の相
対距離情報しか得られない場合に、一般道路モード切替
信号Ｓ１４を切替スイッチ１９へ出力する。これによっ
て切替スイッチ１９が一般道路モードに切り替えを行
う。

【００７３】例えば、１分以上、４０ｍ以下の相対距離
情報しか得られない場合に、一般道路モードに切り替え
るようにする。このような構成の第３実施例においても
第２実施例と同様な効果を得ることが出来る。

【００７４】次に、第４実施例による自動車衝突防止レ
ーダを、図４を参照して説明する。但し、図４において
図１に示す第１実施例の各部に対応する部分には同一符
号を付し、その説明を省略する。

【００７５】第４実施例の特徴は、受信信号処理回路９
から出力される相対速度及び相対距離の情報（信号Ｓ
８）に基づいてＭＰＵ１８が危険判定を行うようにした
ことである。なお、他の構成は第１実施例と同様とす
る。

【００７６】危険判定基準は、高速道路モード及び一般
道路モードの各々において、相対速度及び相対距離の情
報から得られる相対距離を相対速度で割った値を危険判
定係数とし、この係数が定められた値よりも小さくなっ
た場合に危険であると判定するようにした。危険である
と判定された場合、ＭＰＵ１８から警報信号Ｓ１６が出
力されるようにしてある。

【００７７】また、ＭＰＵ１８に高速道路モード信号Ｓ
９又は一般道路モード信号Ｓ１０の何れかが入力される
ようにしてあり、ＭＰＵ１８はその信号Ｓ９又はＳ１０
で高速道路モード、一般道路モードの認識を行うように
なっている。

【００７８】高速道路モードの場合、例えば、相対距離
／相対速度＝１００(m) ／８０(km/h)＝１．２５、によ
って求められる「１．２５」を高速道路モードの危険判
定係数とした場合、その「１．２５」よりも小さくなっ
た場合に、ＭＰＵ１８が警報信号Ｓ１６を出力する。

【００７９】一般道路モードの場合、例えば、相対距離
／相対速度＝４０(m) ／４０(km/h)＝１、によって求め
られる「１」を高速道路モードの危険判定係数とした場
合、その「１」よりも小さくなった場合に、ＭＰＵ１８
が警報信号Ｓ１６を出力する。

【００８０】また、警報信号Ｓ１６によって、運転者に
警報を出したり、自動的にアクセルを緩めたり、ブレー
キをかけたりするといった運転制御を行うことができ
る。この第４実施例においては、第１実施例と同様な効
果が得られる他、高速道路、一般道路の異なる環境下に
おける危険を的確に判断することができるので、適正な
衝突防止を行うことができる。

【００８１】次に、第５実施例による自動車衝突防止レ
ーダを、図５を参照して説明する。但し、図５において
図２及び図４に示す第２実施例及び第４実施例の各部に
対応する部分には同一符号を付し、その説明を省略す
る。

【００８２】第５実施例は、第４実施例の特徴点である
危険判定機能を、第２実施例の構成要素に付加して構成
したものである。危険判定機能については第４実施例と
同様なのでその説明は省略する。

【００８３】この第５実施例においては、第２実施例と
同様な効果が得られる他、高速道路、一般道路の異なる
環境下における危険を的確に判断することができるの
で、適正な衝突防止を行うことができる。

【００８４】次に、第６実施例による自動車衝突防止レ
ーダを、図６を参照して説明する。但し、図６において
図３及び図４に示す第３実施例及び第４実施例の各部に
対応する部分には同一符号を付し、その説明を省略す
る。

【００８５】第６実施例は、第４実施例の特徴点である
危険判定機能を、第３実施例の構成要素に付加して構成
したものである。危険判定機能については第４実施例と
同様なのでその説明は省略する。

【００８６】この第６実施例においては、第３実施例と
同様な効果が得られる他、高速道路、一般道路の異なる
環境下における危険を的確に判断することができるの
で、適正な衝突防止を行うことができる。

【００８７】次に、第７実施例による自動車衝突防止レ
ーダを、図７を参照して説明する。但し、図７において
図１に示す第１実施例の各部に対応する部分には同一符
号を付し、その説明を省略する。

【００８８】第７実施例が第１実施例と異なる点は、図
１に示す増幅器３の代わりに、制御信号Ｃ２によって利
得を可変することができる可変利得増幅器２１を用い、
可変減衰器５を外してハイブリッド回路４から出力され
る信号Ｓ３がアンテナ６から電波Ｍ１として出力される
ようにしたことである。また、制御部１２も高速道路モ
ード信号Ｓ９又は一般道路モード信号Ｓ１０に応じて制
御信号Ｃ２を出力する制御部２１に交換してある。

【００８９】可変利得増幅器２１は、図１３に示すよう
な構成となっており、トランジスタ２４のドレイン電圧
Ｖｄを下げると利得が小さくなるようになっている。即
ち、制御部２２から出力される制御信号Ｃ２のレベルが
下がることによって利得が小さくなり、レベルが上がる
ことによって利得が大きくなるようになっている。

【００９０】このような構成の第７実施例の自動車衝突
防止レーダにおいても、第１実施例と同様に送信電力を
可変して出力することができる。以下、その動作を説明
する。

【００９１】高速道路モードに切り替える場合は、手動
式切替スイッチ１３を１３ａ側に切り替える。これによ
って、高速道路モード信号発生部１０から高速道路モー
ド信号Ｓ９が制御部２２へ出力され、制御部２２から
は、信号Ｓ９に応じた制御信号Ｃ２が可変利得増幅器２
１へ出力される。

【００９２】この場合、制御信号Ｃ２のレベルが高くな
るので、可変利得増幅器２１の利得が大きくなり、出力
される信号Ｓ２′の電力が大きくなる。つまり、送信電
力が大きくなるので、電波Ｍ１の電界強度が強くなる。

【００９３】一方、一般道路モードに切り替える場合
は、手動式切替スイッチ１３を１３ｂ側に切り替える。
これによって、一般道路モード信号発生部１１から制御
部２２へ一般道路モード信号Ｓ１０が出力され、制御部
２２から信号Ｓ１０に応じた制御信号Ｃ２が可変利得増
幅器２１へ出力される。

【００９４】この場合、制御信号Ｃ２のレベルが低くな
るので、可変利得増幅器２１の利得が小さくなり、出力
される信号Ｓ２′の電力が小さくなる。つまり、送信電
力が小さくなるので、電波Ｍ１の電界強度が高速道路モ
ードの場合よりも弱くなる。

【００９５】どれくらい弱くするかの基準は、第１実施
例の所で記述したように、１つ目として、この場合の反
射波Ｍ２を受信側の増幅器７が増幅した場合に非線型動
作を行わない程度とする。

【００９６】２つ目として、自車以外の他車のレーダシ
ステムに妨害波とならない程度とする。３つ目として、
車１以外の他車や障害物に送信電波Ｍ１が反射した反射
波を受信して混信が生じない程度、つまり本来受信した
い反射波Ｍ２以外の反射波を受信することにより混信が
生じ、正確な相対速度及び相対距離が算定できなくなる
ことがない程度とする。

【００９７】このような第７実施例においても第１実施
例と同様な効果を得ることが出来る。次に、第８実施例
による自動車衝突防止レーダを、図８を参照して説明す
る。但し、図８において図２に示す第２実施例の各部に
対応する部分には同一符号を付し、その説明を省略す
る。

【００９８】第８実施例が第２実施例と異なる点は、図
２に示す増幅器３の代わりに、制御信号Ｃ２によって利
得を可変することができる可変利得増幅器２１を用い、
可変減衰器５を外してハイブリッド回路４から出力され
る信号Ｓ３がアンテナ６から電波Ｍ１として出力される
ようにしたことである。また、制御部１２も高速道路モ
ード信号Ｓ９又は一般道路モード信号Ｓ１０に応じて制
御信号Ｃ２を出力する制御部２１に交換してある。可変
利得増幅器２１及び制御部２２の構成及び動作説明は第
７実施例で行ったのでここでは省略する。

【００９９】また、第８実施例の動作は、第２実施例の
動作における送信電力の制御を、高速道路モード信号Ｓ
９、又は一般道路モード信号Ｓ１０に従って制御部２２
から出力される制御信号Ｃ２に応じて可変利得増幅器２
１が同様に行うと言ったこと以外は、同じなので省略す
る。

【０１００】つまり、この第８実施例においても第２実
施例と同様な効果を得ることが出来る。次に、第９実施
例による自動車衝突防止レーダを、図９を参照して説明
する。但し、図９において図３に示す第３実施例の各部
に対応する部分には同一符号を付し、その説明を省略す
る。

【０１０１】第９実施例が第３実施例と異なる点は、図
３に示す増幅器３の代わりに、制御信号Ｃ２によって利
得を可変することができる可変利得増幅器２１を用い、
可変減衰器５を外してハイブリッド回路４から出力され
る信号Ｓ３がアンテナ６から電波Ｍ１として出力される
ようにしたことである。また、制御部１２も高速道路モ
ード信号Ｓ９又は一般道路モード信号Ｓ１０に応じて制
御信号Ｃ２を出力する制御部２１に交換してある。

【０１０２】また、第９実施例の動作は、第３実施例の
動作における送信電力の制御を、高速道路モード信号Ｓ
９、又は一般道路モード信号Ｓ１０に従って制御部２２
から出力される制御信号Ｃ２に応じて可変利得増幅器２
１が同様に行うと言ったこと以外は、同じなので省略す
る。

【０１０３】つまり、この第９実施例においても第３実
施例と同様な効果を得ることが出来る。次に、第１０実
施例による自動車衝突防止レーダを、図１０を参照して
説明する。但し、図１０において図４に示す第４実施例
の各部に対応する部分には同一符号を付し、その説明を
省略する。

【０１０４】第１０実施例が第４実施例と異なる点は、
図４に示す増幅器３の代わりに、制御信号Ｃ２によって
利得を可変することができる可変利得増幅器２１を用
い、可変減衰器５を外してハイブリッド回路４から出力
される信号Ｓ３がアンテナ６から電波Ｍ１として出力さ
れるようにしたことである。また、制御部１２も高速道
路モード信号Ｓ９又は一般道路モード信号Ｓ１０に応じ
て制御信号Ｃ２を出力する制御部２１に交換してある。

【０１０５】また、第１０実施例の動作は、第４実施例
の動作における送信電力の制御を、高速道路モード信号
Ｓ９、又は一般道路モード信号Ｓ１０に従って制御部２
２から出力される制御信号Ｃ２に応じて可変利得増幅器
２１が同様に行うと言ったこと以外は、同じなので省略
する。

【０１０６】つまり、この第１０実施例においても第４
実施例と同様な効果を得ることが出来る。次に、第１１
実施例による自動車衝突防止レーダを、図１１を参照し
て説明する。但し、図１１において図５に示す第５実施
例の各部に対応する部分には同一符号を付し、その説明
を省略する。

【０１０７】第１１実施例が第５実施例と異なる点は、
図５に示す増幅器３の代わりに、制御信号Ｃ２によって
利得を可変することができる可変利得増幅器２１を用
い、可変減衰器５を外してハイブリッド回路４から出力
される信号Ｓ３がアンテナ６から電波Ｍ１として出力さ
れるようにしたことである。また、制御部１２も高速道
路モード信号Ｓ９又は一般道路モード信号Ｓ１０に応じ
て制御信号Ｃ２を出力する制御部２１に交換してある。

【０１０８】また、第１１実施例の動作は、第５実施例
の動作における送信電力の制御を、高速道路モード信号
Ｓ９、又は一般道路モード信号Ｓ１０に従って制御部２
２から出力される制御信号Ｃ２に応じて可変利得増幅器
２１が同様に行うと言ったこと以外は、同じなので省略
する。

【０１０９】つまり、この第１１実施例においても第５
実施例と同様な効果を得ることが出来る。次に、第１２
実施例による自動車衝突防止レーダを、図１２を参照し
て説明する。但し、図１２において図６に示す第６実施
例の各部に対応する部分には同一符号を付し、その説明
を省略する。

【０１１０】第１２実施例が第６実施例と異なる点は、
図６に示す増幅器３の代わりに、制御信号Ｃ２によって
利得を可変することができる可変利得増幅器２１を用
い、可変減衰器５を外してハイブリッド回路４から出力
される信号Ｓ３がアンテナ６から電波Ｍ１として出力さ
れるようにしたことである。また、制御部１２も高速道
路モード信号Ｓ９又は一般道路モード信号Ｓ１０に応じ
て制御信号Ｃ２を出力する制御部２１に交換してある。

【０１１１】また、第１２実施例の動作は、第６実施例
の動作における送信電力の制御を、高速道路モード信号
Ｓ９、又は一般道路モード信号Ｓ１０に従って制御部２
２から出力される制御信号Ｃ２に応じて可変利得増幅器
２１が同様に行うと言ったこと以外は、同じなので省略
する。

【０１１２】つまり、この第１２実施例においても第６
実施例と同様な効果を得ることが出来る。

【０１１３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
一般道路と高速道路に応じて的確な危険検知を行えるよ
うにすることによって、適正に衝突防止を行うことがで
きる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例による高速道路／一般道路
切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図である。

【図２】本発明の第２実施例による高速道路／一般道路
切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図である。

【図３】本発明の第３実施例による高速道路／一般道路
切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図である。

【図４】本発明の第４実施例による高速道路／一般道路
切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図である。

【図５】本発明の第５実施例による高速道路／一般道路
切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図である。

【図６】本発明の第６実施例による高速道路／一般道路
切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図である。

【図７】本発明の第７実施例による高速道路／一般道路
切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図である。

【図８】本発明の第８実施例による高速道路／一般道路
切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図である。

【図９】本発明の第９実施例による高速道路／一般道路
切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図である。

【図１０】本発明の第１０実施例による高速道路／一般
道路切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図であ
る。

【図１１】本発明の第１１実施例による高速道路／一般
道路切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図であ
る。

【図１２】本発明の第１２実施例による高速道路／一般
道路切替型自動車衝突防止レーダのブロック構成図であ
る。

【図１３】図７〜図１２に示す可変利得増幅器の回路図
である。

【符号の説明】

２ 発振器 ３ 送信側増幅器 ４ 信号分岐手段 ５ 可変減衰手段 ７ 受信側増幅器 ８ ミキサ ９ 受信信号処理手段 １０ 高速道路モード信号発生手段 １１ 一般道路モード信号発生手段 １２ 制御手段 １３ 手動式切替スイッチ １７ スピードメータ １８ 演算処理手段 １９ 切替スイッチ ２１ 可変利得増幅手段 ２２ 制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 生野 雅義 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28 号 富士通テン株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−166782（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−60482（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−145983（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−140175（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−8879（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−21884（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/96

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車に搭載されたレーダの発振器から出
   力される高周波信号を、信号分岐手段を介して他車や障
   害物へ出力し、その反射波を該信号分岐手段で分岐され
   た一方の高周波信号とミキサで混合し、この混合された
   信号の周波数成分を受信信号処理手段で検出処理するこ
   とによって、該他車や障害物との相対距離情報及び相対
   速度情報を出力し、この出力された相対距離及び相対距
   離情報を演算処理手段によって演算処理することによっ
   て危険を検知する自動車衝突防止レーダにおいて、前記発振器から出力される高周波信号を制御信号に応じ
   た利得で増幅する可変利得増幅手段と、 高速道路モード信号、あるいは一般道路モード信号を出
   力するモード信号発生手段と、 該高速道路モード信号、又は一般道路モード信号に応じ
   て該制御信号を出力する制御手段とを具備し、 前記演算処理手段は、自車速検出手段から得られる速度
   情報に基づいて、該モード信号発生手段がどの信号を出
   力すべきかを判断 することを特徴とする自動車衝突防止
   レーダ。
2. 【請求項２】 自車に搭載されたレーダの発振器から出
   力される高周波信号を、信号分岐手段を介して他車や障
   害物へ出力し、その反射波を該信号分岐手段で分岐され
   た一方の高周波信号とミキサで混合し、この混合された
   信号の周波数成分を受信信号処理手段で検出処理するこ
   とによって、該他車や障害物との相対距離情報及び相対
   速度情報を出力し、この出力された相対距離及び相対距
   離情報を演算処理手段によって演算処理することによっ
   て危険を検知する自動車衝突防止レーダにおいて、 前記発振器から出力される高周波信号を制御信号に応じ
   た利得で増幅する可変利得増幅手段と、 高速道路モード信号、あるいは一般道路モード信号を出
   力するモード信号発生手段と、 該高速道路モード信号、又は一般道路モード信号に応じ
   て該制御信号を出力す る制御手段とを具備し、 前記演算処理手段は、前記受信信号処理手段から出力さ
   れる相対距離情報に基づいて、該モード信号発生手段が
   どの信号を出力すべきかを判断 することを特徴とする自
   動車衝突防止レーダ。
3. 【請求項３】 自車に搭載されたレーダの発振器から出
   力される高周波信号を、信号分岐手段を介して他車や障
   害物へ出力し、その反射波を該信号分岐手段で分岐され
   た一方の高周波信号とミキサで混合し、この混合された
   信号の周波数成分を受信信号処理手段で検出処理するこ
   とによって、該他車や障害物との相対距離情報及び相対
   速度情報を出力し、この出力された相対距離及び相対距
   離情報を演算処理手段によって演算処理することによっ
   て危険を検知する自動車衝突防止レーダにおいて、 前記発振器から出力される高周波信号を制御信号に応じ
   た利得で増幅する可変利得増幅手段と、 高速道路モード信号、あるいは一般道路モード信号を出
   力するモード信号発生手段と、 該高速道路モード信号、又は一般道路モード信号に応じ
   て該制御信号を出力する制御手段と、 該モード信号発生手段が出力する信号の切り替えを行う
   切替手段とを具備し、 自車速検出手段から得られる速度情報に応じた前記演算
   処理手段の制御により前記切替手段を切り替えることに
   よって、前記一般道路モード、又は前記高速道路モード
   に設定するようにした ことを特徴とする自動車衝突防止
   レーダ。
4. 【請求項４】 自車に搭載されたレーダの発振器から出
   力される高周波信号を、信号分岐手段を介して他車や障
   害物へ出力し、その反射波を該信号分岐手段で分岐され
   た一方の高周波信号とミキサで混合し、この混合された
   信号の周波数成分を受信信号処理手段で検出処理するこ
   とによって、該他車や障害物との相対距離情報及び相対
   速度情報を出力し、この出力された相対距離及び相対距
   離情報を演算処理手段によって演算処理することによっ
   て危険を検知する自動車衝突防止レーダにおいて、 前記発振器から出力される高周波信号を制御信号に応じ
   た利得で増幅する可変 利得増幅手段と、 高速道路モード信号、あるいは一般道路モード信号を出
   力するモード信号発生手段と、 該高速道路モード信号、又は一般道路モード信号に応じ
   て該制御信号を出力する制御手段と、 該モード信号発生手段が出力する信号の切り替えを行う
   切替手段とを具備し、 前記受信信号処理手段から出力される相対距離情報に応
   じた前記演算処理手段の制御により前記切替手段を切り
   替えることによって、前記一般道路モード、又は前記高
   速道路モードに設定するようにした ことを特徴とする自
   動車衝突防止レーダ。