JP3196111B2 - 射出成形機のロボット機構 - Google Patents
射出成形機のロボット機構Info
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- molding machine
- injection molding
- chuck
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は型開された金型から
成形品を取出す成形品取出ロボット等に用いて好適な射
出成形機のロボット機構に関する。
成形品を取出す成形品取出ロボット等に用いて好適な射
出成形機のロボット機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は、射出成形機６０に備える従来の
ロボット機構７０の模式的構成図を示す。このロボット
機構７０は成形品取出ロボット７０ｓを構成し、型開後
の金型６１から突き出された成形品（製品部又はランナ
部）を取出した後、離れた回収コンテナ６２に収容する
機能を有する。
ロボット機構７０の模式的構成図を示す。このロボット
機構７０は成形品取出ロボット７０ｓを構成し、型開後
の金型６１から突き出された成形品（製品部又はランナ
部）を取出した後、離れた回収コンテナ６２に収容する
機能を有する。
【０００３】この成形品取出ロボット７０ｓは、射出成
形機６０における型締装置６３の固定盤６４に一端を取
付け、かつ他端を回収コンテナ６２まで延設した水平レ
ール部７１と、この水平レール部７１に沿って移動する
Ｙ方向可動部７２と、このＹ方向可動部７２に支持さ
れ、かつ当該水平レール部７１に対して直角方向に移動
するＸ方向可動部７３と、このＸ方向可動部７３の先端
部に支持されるチャック機構部７４により構成され、さ
らに、このチャック機構部７４は、成形品を把持し又は
把持を解除するチャック部７５と、このチャック部７５
を昇降、即ち、Ｚ方向に移動させる昇降機構部７６を備
える。これにより、チャック部７５はＸ方向，Ｙ方向及
びＺ方向に移動することができるため、型開後の金型６
１から突き出された成形品をチャック部７５により把持
して取出した後、回収コンテナ６２の上方まで運び、チ
ャック部７５の把持を解除すれば、成形品を回収コンテ
ナ６２内に収容できる。なお、射出成形機６０中、６５
は機台、６６は射出装置をそれぞれ示す。
形機６０における型締装置６３の固定盤６４に一端を取
付け、かつ他端を回収コンテナ６２まで延設した水平レ
ール部７１と、この水平レール部７１に沿って移動する
Ｙ方向可動部７２と、このＹ方向可動部７２に支持さ
れ、かつ当該水平レール部７１に対して直角方向に移動
するＸ方向可動部７３と、このＸ方向可動部７３の先端
部に支持されるチャック機構部７４により構成され、さ
らに、このチャック機構部７４は、成形品を把持し又は
把持を解除するチャック部７５と、このチャック部７５
を昇降、即ち、Ｚ方向に移動させる昇降機構部７６を備
える。これにより、チャック部７５はＸ方向，Ｙ方向及
びＺ方向に移動することができるため、型開後の金型６
１から突き出された成形品をチャック部７５により把持
して取出した後、回収コンテナ６２の上方まで運び、チ
ャック部７５の把持を解除すれば、成形品を回収コンテ
ナ６２内に収容できる。なお、射出成形機６０中、６５
は機台、６６は射出装置をそれぞれ示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
のロボット機構７０は、次のような問題点があった。
のロボット機構７０は、次のような問題点があった。
【０００５】第一に、ロボット機構７０を使用しないと
きでも、水平レール部７１は常に射出成形機６０から横
方へ突出した状態になるため、成形機全体の大型化を招
くとともに、特に、射出成形機６０の横方に相当のデッ
ドスペースを生じる。
きでも、水平レール部７１は常に射出成形機６０から横
方へ突出した状態になるため、成形機全体の大型化を招
くとともに、特に、射出成形機６０の横方に相当のデッ
ドスペースを生じる。
【０００６】第二に、水平レール部７１は射出成形機６
０から横方へ突出する邪魔な存在となるため、作業者や
物等が当たって怪我や破損等を招く原因となる。
０から横方へ突出する邪魔な存在となるため、作業者や
物等が当たって怪我や破損等を招く原因となる。
【０００７】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、成形機全体の小型化及び省
スペース化を実現するとともに、作業者や物等が当たっ
て怪我や破損等を招く不具合を解消できる射出成形機の
ロボット機構の提供を目的とする。
課題を解決したものであり、成形機全体の小型化及び省
スペース化を実現するとともに、作業者や物等が当たっ
て怪我や破損等を招く不具合を解消できる射出成形機の
ロボット機構の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明
は、第一位置Ｐａの物体を第二位置Ｐｂに移す機能を有
する射出成形機Ｍのロボット機構Ｒを構成するに際し
て、基軸部２に一端部３ｓが回動自在に支持された第一
アーム部３と、当該一端部３ｓを回動変位させる駆動機
構部４と、第一アーム部３の他端部３ｔに中間部５ｍが
回動自在に支持された第二アーム部５と、この第二アー
ム部５の一端部５ｓに設けたチャック機構部６と、両端
部７ｓ，７ｔを第二アーム部５の他端部５ｔと基軸部２
の近傍に設けた支持部８にそれぞれ回動自在に連結した
リンク部７を備えることを特徴とする。
は、第一位置Ｐａの物体を第二位置Ｐｂに移す機能を有
する射出成形機Ｍのロボット機構Ｒを構成するに際し
て、基軸部２に一端部３ｓが回動自在に支持された第一
アーム部３と、当該一端部３ｓを回動変位させる駆動機
構部４と、第一アーム部３の他端部３ｔに中間部５ｍが
回動自在に支持された第二アーム部５と、この第二アー
ム部５の一端部５ｓに設けたチャック機構部６と、両端
部７ｓ，７ｔを第二アーム部５の他端部５ｔと基軸部２
の近傍に設けた支持部８にそれぞれ回動自在に連結した
リンク部７を備えることを特徴とする。
【０００９】この場合、好適な実施の形態により、駆動
機構部４は、第一アーム部３の一端部３ｓから突出した
レバー部１１と、このレバー部１１を第一アーム部３の
回動方向へ変位させる第一移動機構部１２により構成す
るとともに、チャック機構部６は、物体（金型Ｍｐによ
り成形された成形品Ｎ）を把持し又は把持を解除するチ
ャック部１３と、このチャック部１３を昇降させる第三
移動機構部１５により構成する。また、基軸部２を直進
方向へ進退移動させる第二移動機構部１４を設ける。さ
らに、第二アーム部５の一端部５ｓと中間部５ｍ間の長
さは、他端部５ｔと中間部５ｍ間の長さよりも長く選定
するとともに、リンク部７には当該リンク部７の長さを
調整する長さ調整機構１６を設ける。
機構部４は、第一アーム部３の一端部３ｓから突出した
レバー部１１と、このレバー部１１を第一アーム部３の
回動方向へ変位させる第一移動機構部１２により構成す
るとともに、チャック機構部６は、物体（金型Ｍｐによ
り成形された成形品Ｎ）を把持し又は把持を解除するチ
ャック部１３と、このチャック部１３を昇降させる第三
移動機構部１５により構成する。また、基軸部２を直進
方向へ進退移動させる第二移動機構部１４を設ける。さ
らに、第二アーム部５の一端部５ｓと中間部５ｍ間の長
さは、他端部５ｔと中間部５ｍ間の長さよりも長く選定
するとともに、リンク部７には当該リンク部７の長さを
調整する長さ調整機構１６を設ける。
【００１０】これにより、第一アーム部３は基軸部２に
支持される一端部３ｓを支点に回動変位し、また、第二
アーム部５は、第一アーム部３の他端部３ｔに支持され
る中間部５ｍを支点に回動変位する。したがって、非使
用時に第一アーム部３を射出成形機Ｍに対して平行（型
開閉方向に平行）に位置させれば、射出成形機Ｍからの
突出量は最小となる。一方、使用時には、駆動機構部４
により第一アーム部３を９０゜回動変位させ、射出成形
機Ｍの横方に突出させれば、第二アーム部５は基軸部２
を支点に９０゜公転し、かつ他端部５ｔはリンク部７に
より一定の円弧上に制限されることによって１８０゜自
転する。この結果、第二アーム部５の一端部５ｓに備え
るチャック部１３は、射出成形機Ｍの横方であって当該
射出成形機Ｍから最も離れた位置まで変位、即ち、Ｙ方
向に移動せしめられる。なお、チャック部１３は第二移
動機構部１４によりＸ方向に移動せしめられるととも
に、第三移動機構部１５によりＺ方向に移動せしめられ
る。
支持される一端部３ｓを支点に回動変位し、また、第二
アーム部５は、第一アーム部３の他端部３ｔに支持され
る中間部５ｍを支点に回動変位する。したがって、非使
用時に第一アーム部３を射出成形機Ｍに対して平行（型
開閉方向に平行）に位置させれば、射出成形機Ｍからの
突出量は最小となる。一方、使用時には、駆動機構部４
により第一アーム部３を９０゜回動変位させ、射出成形
機Ｍの横方に突出させれば、第二アーム部５は基軸部２
を支点に９０゜公転し、かつ他端部５ｔはリンク部７に
より一定の円弧上に制限されることによって１８０゜自
転する。この結果、第二アーム部５の一端部５ｓに備え
るチャック部１３は、射出成形機Ｍの横方であって当該
射出成形機Ｍから最も離れた位置まで変位、即ち、Ｙ方
向に移動せしめられる。なお、チャック部１３は第二移
動機構部１４によりＸ方向に移動せしめられるととも
に、第三移動機構部１５によりＺ方向に移動せしめられ
る。
【００１１】
【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１２】まず、本実施例に係るロボット機構Ｒを備
える射出成形機Ｍの概略構成について、図５を参照して
説明する。
える射出成形機Ｍの概略構成について、図５を参照して
説明する。
【００１３】射出成形機Ｍは機台５０を有し、この機台
５０の上面一側に射出装置５１を備えるとともに、上面
他側に型締装置５２を備える。型締装置５２は、機台５
０に固定された固定盤Ｍｃと、四本のタイバー５３…に
よりスライド自在に支持された可動盤Ｍｍを備え、固定
盤Ｍｃには固定型Ｍｐｃが、また、可動盤Ｍｍには可動
型Ｍｐｍがそれぞれ支持される。この固定型Ｍｐｃと可
動型Ｍｐｍは金型Ｍｐを構成する。なお、５４は型締駆
動部、５５は加熱筒、５６は射出駆動部をそれぞれ示
す。そして、固定盤Ｍｃの上面には本実施例に係るロボ
ット機構Ｒが取付けられる。このロボット機構Ｒは成形
品取出ロボットＲｍを構成し、型開後の金型Ｍｐから突
き出された成形品（製品部又はランナ部）を取出して回
収コンテナに収容する機能を有する。
５０の上面一側に射出装置５１を備えるとともに、上面
他側に型締装置５２を備える。型締装置５２は、機台５
０に固定された固定盤Ｍｃと、四本のタイバー５３…に
よりスライド自在に支持された可動盤Ｍｍを備え、固定
盤Ｍｃには固定型Ｍｐｃが、また、可動盤Ｍｍには可動
型Ｍｐｍがそれぞれ支持される。この固定型Ｍｐｃと可
動型Ｍｐｍは金型Ｍｐを構成する。なお、５４は型締駆
動部、５５は加熱筒、５６は射出駆動部をそれぞれ示
す。そして、固定盤Ｍｃの上面には本実施例に係るロボ
ット機構Ｒが取付けられる。このロボット機構Ｒは成形
品取出ロボットＲｍを構成し、型開後の金型Ｍｐから突
き出された成形品（製品部又はランナ部）を取出して回
収コンテナに収容する機能を有する。
【００１４】次に、本実施例に係るロボット機構Ｒ（成
形品取出ロボットＲｍ）の構成について、図１〜図４を
参照して説明する。
形品取出ロボットＲｍ）の構成について、図１〜図４を
参照して説明する。
【００１５】２０は成形機取付板であり、この成形機取
出板２０は図３に示すように、ボルトＢｏ…により固定
盤Ｍｃの上端に取付ける。また、成形機取付板２０の上
面一側には第二移動機構部１４を取付ける。第二移動機
構部１４は、ベース部２１と、このベース部２１に支持
される一対のガイドロッド２２ｐ，２２ｑと、このガイ
ドロッド２２ｐ，２２ｑにスライド自在に装填したスラ
イダ２３と、ピストンロッド２４ｒの先端を当該スライ
ダ２３に結合し、かつシリンダ本体２４ｂをベース部２
１に固定したエアシリンダ２４を備え、エアシリンダ２
４を駆動することにより、スライダ２３をＸ方向（金型
Ｍｐの型開閉方向）に移動させることができる。
出板２０は図３に示すように、ボルトＢｏ…により固定
盤Ｍｃの上端に取付ける。また、成形機取付板２０の上
面一側には第二移動機構部１４を取付ける。第二移動機
構部１４は、ベース部２１と、このベース部２１に支持
される一対のガイドロッド２２ｐ，２２ｑと、このガイ
ドロッド２２ｐ，２２ｑにスライド自在に装填したスラ
イダ２３と、ピストンロッド２４ｒの先端を当該スライ
ダ２３に結合し、かつシリンダ本体２４ｂをベース部２
１に固定したエアシリンダ２４を備え、エアシリンダ２
４を駆動することにより、スライダ２３をＸ方向（金型
Ｍｐの型開閉方向）に移動させることができる。
【００１６】また、スライダ２３の上面には垂直に起立
する基軸部２の下端を固定し、さらに、基軸部２の上端
には支持プレート２５を固定する。一方、基軸部２の上
部にはベアリング２６を介して第一アーム部３の一端部
３ｓを回動自在に取付けるとともに、第一アーム部３と
支持プレート２５間には当該第一アーム部３の一端部３
ｓを回動変位させる駆動機構部４を配設する。駆動機構
部４は、第一アーム部３の一端部３ｓに突出したレバー
部１１と、このレバー部１１を第一アーム部３の回動方
向へ変位させる第一移動機構部１２を備える。第一移動
機構部１２は、ピストンロッド２７ｒの先端をレバー部
１１に回動自在に結合し、かつシリンダ本体２７ｂの後
端を回動支持部２８を介して支持プレート２５の端部に
結合したエアシリンダ２７を備え、エアシリンダ２７を
駆動することにより、第一アーム部３を基軸部２に支持
される一端部３ｓを支点に回動変位させ、後述するチャ
ック部１３をＹ方向に移動させることができる。
する基軸部２の下端を固定し、さらに、基軸部２の上端
には支持プレート２５を固定する。一方、基軸部２の上
部にはベアリング２６を介して第一アーム部３の一端部
３ｓを回動自在に取付けるとともに、第一アーム部３と
支持プレート２５間には当該第一アーム部３の一端部３
ｓを回動変位させる駆動機構部４を配設する。駆動機構
部４は、第一アーム部３の一端部３ｓに突出したレバー
部１１と、このレバー部１１を第一アーム部３の回動方
向へ変位させる第一移動機構部１２を備える。第一移動
機構部１２は、ピストンロッド２７ｒの先端をレバー部
１１に回動自在に結合し、かつシリンダ本体２７ｂの後
端を回動支持部２８を介して支持プレート２５の端部に
結合したエアシリンダ２７を備え、エアシリンダ２７を
駆動することにより、第一アーム部３を基軸部２に支持
される一端部３ｓを支点に回動変位させ、後述するチャ
ック部１３をＹ方向に移動させることができる。
【００１７】他方、第一アーム部３の他端部３ｔには、
ベアリング２９を介して第二アーム部５の中間部５ｍを
回動自在に取付ける。この場合、第二アーム部５の一端
部５ｓと中間部５ｍ間の長さは、第二アーム部５の他端
部５ｔと中間部５ｍ間の長さよりも長くする。そして、
第二アーム部５の一端部５ｓにはチャック機構部６を取
付ける。チャック機構部６は、型開後の金型Ｍｐから突
き出された成形品を把持し又は把持を解除するチャック
部１３と、このチャック部１３を昇降させる第三移動機
構部１５を備える。第三移動機構部１５は、シリンダ本
体３０ｂを第二アーム部５の一端部５ｓに取付けたエア
シリンダ３０と、当該一端部５ｓにスライド自在に挿通
させたガイドロッド３１を備え、エアシリンダ３０にお
けるピストンロッド３０ｒの先端とガイドロッド３１の
中間部を連結部材３２により結合するとともに、ガイド
ロッド３１の下端にチャック部１３を取付ける。これに
より、エアシリンダ３０を駆動することにより、チャッ
ク部１３を昇降、即ち、Ｚ方向に移動させることができ
る。
ベアリング２９を介して第二アーム部５の中間部５ｍを
回動自在に取付ける。この場合、第二アーム部５の一端
部５ｓと中間部５ｍ間の長さは、第二アーム部５の他端
部５ｔと中間部５ｍ間の長さよりも長くする。そして、
第二アーム部５の一端部５ｓにはチャック機構部６を取
付ける。チャック機構部６は、型開後の金型Ｍｐから突
き出された成形品を把持し又は把持を解除するチャック
部１３と、このチャック部１３を昇降させる第三移動機
構部１５を備える。第三移動機構部１５は、シリンダ本
体３０ｂを第二アーム部５の一端部５ｓに取付けたエア
シリンダ３０と、当該一端部５ｓにスライド自在に挿通
させたガイドロッド３１を備え、エアシリンダ３０にお
けるピストンロッド３０ｒの先端とガイドロッド３１の
中間部を連結部材３２により結合するとともに、ガイド
ロッド３１の下端にチャック部１３を取付ける。これに
より、エアシリンダ３０を駆動することにより、チャッ
ク部１３を昇降、即ち、Ｚ方向に移動させることができ
る。
【００１８】また、第二アーム部５の他端部５ｔと基軸
部２の近傍に位置する支持プレート２５に設けた支持部
８はリンク部７により連結する。この場合、リンク部７
の一端部７ｓ及び他端部７ｔは、それぞれ第二アーム部
５の他端部５ｔ及び支持部８に対して回動自在に結合す
る。リンク部７はリンク部７自身の長さを調整する長さ
調整機構１６を備え、この長さ調整機構１６によりチャ
ック部１３のＹ方向位置等を調整できる。
部２の近傍に位置する支持プレート２５に設けた支持部
８はリンク部７により連結する。この場合、リンク部７
の一端部７ｓ及び他端部７ｔは、それぞれ第二アーム部
５の他端部５ｔ及び支持部８に対して回動自在に結合す
る。リンク部７はリンク部７自身の長さを調整する長さ
調整機構１６を備え、この長さ調整機構１６によりチャ
ック部１３のＹ方向位置等を調整できる。
【００１９】なお、各部の位置関係は次のようになる。
まず、第一アーム部３は長手方向がＸ方向に対して平行
に位置してホームポジションとなる。この際、第二アー
ム部５は第一アーム部３に対して直角となり、第二アー
ム部５の一端部５ｓは金型Ｐｍの真上に位置する。ま
た、支持部８はホームポジョンに位置する第一アーム部
３に対して金型Ｍｐ側に位置する。
まず、第一アーム部３は長手方向がＸ方向に対して平行
に位置してホームポジションとなる。この際、第二アー
ム部５は第一アーム部３に対して直角となり、第二アー
ム部５の一端部５ｓは金型Ｐｍの真上に位置する。ま
た、支持部８はホームポジョンに位置する第一アーム部
３に対して金型Ｍｐ側に位置する。
【００２０】次に、本実施例に係る成形品取出ロボット
Ｒｍの動作について、各図を参照して説明する。
Ｒｍの動作について、各図を参照して説明する。
【００２１】まず、図１及び図２に実線で示す第二アー
ム５はホームポジションに位置する。ホームポジョンに
おける第一アーム部３はＸ方向に対して平行に位置し、
かつ第二アーム５は第一アーム部３に対して直角にな
る。そして、チャック部１３は金型Ｍｐの真上に位置す
る。したがって、成形品取出ロボットＲｍは、射出成形
機Ｍから横方にほとんど突出せず、成形機全体の小型化
及び省スペース化が図られる。
ム５はホームポジションに位置する。ホームポジョンに
おける第一アーム部３はＸ方向に対して平行に位置し、
かつ第二アーム５は第一アーム部３に対して直角にな
る。そして、チャック部１３は金型Ｍｐの真上に位置す
る。したがって、成形品取出ロボットＲｍは、射出成形
機Ｍから横方にほとんど突出せず、成形機全体の小型化
及び省スペース化が図られる。
【００２２】一方、エアシリンダ２７を駆動してレバー
部１１を引寄せれば、第一アーム部３は基軸部２に支持
される一端部３ｓを支点に回動変位する。今、第一アー
ム部３をホームポジョンから９０゜回動変位させて射出
成形機Ｍの横方に突出させれば、第二アーム部５は基軸
部２を支点に９０゜公転し、かつ他端部５ｔはリンク部
７により一定の円弧上に制限されることによって１８０
゜自転する。この結果、第二アーム部５の一端部５ｓに
備えるチャック部１３は、金型Ｍｐの真上から射出成形
機Ｍの横方であって、当該射出成形機Ｍから最も離れた
位置まで変位、即ち、Ｙ方向に移動する。なお、図２
中、矢印Ｈはチャック機構部６の移動軌跡を示す。
部１１を引寄せれば、第一アーム部３は基軸部２に支持
される一端部３ｓを支点に回動変位する。今、第一アー
ム部３をホームポジョンから９０゜回動変位させて射出
成形機Ｍの横方に突出させれば、第二アーム部５は基軸
部２を支点に９０゜公転し、かつ他端部５ｔはリンク部
７により一定の円弧上に制限されることによって１８０
゜自転する。この結果、第二アーム部５の一端部５ｓに
備えるチャック部１３は、金型Ｍｐの真上から射出成形
機Ｍの横方であって、当該射出成形機Ｍから最も離れた
位置まで変位、即ち、Ｙ方向に移動する。なお、図２
中、矢印Ｈはチャック機構部６の移動軌跡を示す。
【００２３】よって、ホームポジション（第一位置Ｐ
ａ）において、チャック部１３により成形品を把持し、
この後、第一アーム部３を９０゜回動変位させれば、第
二アーム部５はホームポジョンから９０゜公転し、かつ
１８０゜自転した位置（第二位置Ｐｂ）に変位するた
め、この位置で成形品の把持を解除すれば、成形品を第
一位置Ｐａから第二位置Ｐｂに移すことができる。
ａ）において、チャック部１３により成形品を把持し、
この後、第一アーム部３を９０゜回動変位させれば、第
二アーム部５はホームポジョンから９０゜公転し、かつ
１８０゜自転した位置（第二位置Ｐｂ）に変位するた
め、この位置で成形品の把持を解除すれば、成形品を第
一位置Ｐａから第二位置Ｐｂに移すことができる。
【００２４】なお、実際の成形工程においては次のよう
に動作する。まず、図１に示すように、金型Ｍｐの型開
が行われると、成形品の製品部はランナ部から切り離さ
れる。そして、製品部はエジェクタピンにより突き出さ
れて落下するとともに、ランナ部（成形品Ｎに相当）は
突き出しが行われるも可動型Ｍｐｍに付いた状態で残さ
れる。
に動作する。まず、図１に示すように、金型Ｍｐの型開
が行われると、成形品の製品部はランナ部から切り離さ
れる。そして、製品部はエジェクタピンにより突き出さ
れて落下するとともに、ランナ部（成形品Ｎに相当）は
突き出しが行われるも可動型Ｍｐｍに付いた状態で残さ
れる。
【００２５】一方、エアシリンダ２４によりスライダ２
３を移動させ、ホームポジションに位置する第二アーム
部５（チャック機構部１３）を可動型Ｍｐｍの近傍まで
移動させる。そして、エアシリンダ３０によりチャック
部１３を下降させ、ランナ部（成形品Ｎ）を把持し、こ
の後、チャック部１３を上昇させる。次いで、エアシリ
ンダ２４によりスライダ２３をホームポジションまで戻
すとともに、さらに、エアシリンダ２７により、第一ア
ーム部３を９０゜回動変位させる。これにより、チャッ
ク部１３（チャック機構部６）を、図１に仮想線で示す
回収コンテナＣの真上（第二位置Ｐｂ）に位置させるこ
とができる。よって、この位置でチャック部１３の把持
を解除すれば、ランナ部（成形品Ｎ）は落下して回収コ
ンテナＣに収容される。この後、第一アーム部３は反対
方向へ９０゜回動変位させてホームポジションに戻せば
よい。
３を移動させ、ホームポジションに位置する第二アーム
部５（チャック機構部１３）を可動型Ｍｐｍの近傍まで
移動させる。そして、エアシリンダ３０によりチャック
部１３を下降させ、ランナ部（成形品Ｎ）を把持し、こ
の後、チャック部１３を上昇させる。次いで、エアシリ
ンダ２４によりスライダ２３をホームポジションまで戻
すとともに、さらに、エアシリンダ２７により、第一ア
ーム部３を９０゜回動変位させる。これにより、チャッ
ク部１３（チャック機構部６）を、図１に仮想線で示す
回収コンテナＣの真上（第二位置Ｐｂ）に位置させるこ
とができる。よって、この位置でチャック部１３の把持
を解除すれば、ランナ部（成形品Ｎ）は落下して回収コ
ンテナＣに収容される。この後、第一アーム部３は反対
方向へ９０゜回動変位させてホームポジションに戻せば
よい。
【００２６】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状，部品等において本発明の要旨を逸脱
しない範囲で任意に変更，追加，削除することができ
る。例えば、成形品取出ロボットＲｍを例示したが、一
般的には、射出成形機に付設して第一位置の物体を第二
位置に移す機能を有する各種ロボット機構に適用でき
る。また、移動機構部にはエアシリンダを利用したが、
油圧シリンダ或いはサーボモータとボールネジ機構を用
いた電動駆動部等の各種駆動源を利用できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状，部品等において本発明の要旨を逸脱
しない範囲で任意に変更，追加，削除することができ
る。例えば、成形品取出ロボットＲｍを例示したが、一
般的には、射出成形機に付設して第一位置の物体を第二
位置に移す機能を有する各種ロボット機構に適用でき
る。また、移動機構部にはエアシリンダを利用したが、
油圧シリンダ或いはサーボモータとボールネジ機構を用
いた電動駆動部等の各種駆動源を利用できる。
【００２７】
【発明の効果】このように、本発明に係る射出成形機の
ロボット機構は、基軸部に一端部が回動自在に支持され
た第一アーム部と、当該一端部を回動変位させる駆動機
構部と、第一アーム部の他端部に中間部が回動自在に支
持された第二アーム部と、この第二アーム部の一端部に
設けたチャック機構部と、両端部を第二アーム部の他端
部と基軸部の近傍に設けた支持部にそれぞれ回動自在に
連結したリンク部を備えるため、次のような顕著な効果
を奏する。
ロボット機構は、基軸部に一端部が回動自在に支持され
た第一アーム部と、当該一端部を回動変位させる駆動機
構部と、第一アーム部の他端部に中間部が回動自在に支
持された第二アーム部と、この第二アーム部の一端部に
設けたチャック機構部と、両端部を第二アーム部の他端
部と基軸部の近傍に設けた支持部にそれぞれ回動自在に
連結したリンク部を備えるため、次のような顕著な効果
を奏する。
【００２８】 ロボット機構は射出成形機の横方にほ
とんど突出しないため、成形機全体の小型化及び省スペ
ース化を図れる。
とんど突出しないため、成形機全体の小型化及び省スペ
ース化を図れる。
【００２９】 ロボット機構は邪魔にならないため、
作業者や物等が当たって怪我や破損等を招く不具合を解
消できる。
作業者や物等が当たって怪我や破損等を招く不具合を解
消できる。
【図１】本実施例に係るロボット機構の平面図、
【図２】同ロボット機構の動作状態の説明図、
【図３】同ロボット機構の一部断面側面図（図１中、Ｂ
−Ｂ線断面を含むＡ−Ａ線断面図）、
−Ｂ線断面を含むＡ−Ａ線断面図）、
【図４】同ロボット機構の背面図、
【図５】同ロボット機構を備える射出成形機の背面概要
図、
図、
【図６】従来技術に係るロボット機構の模式的構成を含
む射出成形機の平面概要図、
む射出成形機の平面概要図、
２ 基軸部 ３ 第一アーム部 ３ｓ 第一アーム部の一端部 ３ｔ 第一アーム部の他端部 ４ 駆動機構部 ５ 第二アーム部 ５ｍ 第二アーム部の中間部 ５ｓ 第二アーム部の一端部 ５ｔ 第二アーム部の他端部 ６ チャック機構部 ７ リンク部 ７ｓ リンク部の端部（一端部） ７ｔ リンク部の端部（他端部） ８ 支持部 １１ レバー部 １２ 第一移動機構部 １３ チャック部 １４ 第二移動機構部 １５ 第三移動機構部 １６ 長さ調整機構 Ｒ ロボット機構 Ｍ 射出成形機 Ｍｐ 金型 Ｎ 成形品 Ｐａ 第一位置 Ｐｂ 第二位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B29C 45/17 - 45/44 B25J 9/02 - 9/06
Claims (7)
- 【請求項１】 第一位置の物体を第二位置に移す機能を
有する射出成形機のロボット機構において、基軸部に一
端部が回動自在に支持された第一アーム部と、前記一端
部を回動変位させる駆動機構部と、前記第一アーム部の
他端部に中間部が回動自在に支持された第二アーム部
と、この第二アーム部の一端部に設けたチャック機構部
と、両端部を前記第二アーム部の他端部と前記基軸部の
近傍に設けた支持部にそれぞれ回動自在に連結したリン
ク部を備えることを特徴とする射出成形機のロボット機
構。 - 【請求項２】 前記駆動機構部は前記第一アーム部の一
端部から突出したレバー部と、このレバー部を前記第一
アーム部の回動方向へ変位させる第一移動機構部を備え
ることを特徴とする請求項１記載の射出成形機のロボッ
ト機構。 - 【請求項３】 前記第二アーム部の一端部と前記中間部
間の長さは、当該第二アーム部の他端部と前記中間部間
の長さよりも長く選定することを特徴とする請求項１記
載の射出成形機のロボット機構。 - 【請求項４】 前記基軸部を直進方向へ進退移動させる
第二移動機構部を備えることを特徴とする請求項１記載
の射出成形機のロボット機構。 - 【請求項５】 前記チャック機構部は、前記物体を把持
し又は把持を解除するチャック部と、このチャック部を
昇降させる第三移動機構部を備えることを特徴とする請
求項１記載の射出成形機のロボット機構。 - 【請求項６】 前記リンク部には当該リンク部の長さを
調整する長さ調整機構を備えることを特徴とする請求項
１記載の射出成形機のロボット機構。 - 【請求項７】 前記物体は金型により成形された成形品
であることを特徴とする請求項１記載の射出成形機のロ
ボット機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22469797A JP3196111B2 (ja) | 1997-08-21 | 1997-08-21 | 射出成形機のロボット機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22469797A JP3196111B2 (ja) | 1997-08-21 | 1997-08-21 | 射出成形機のロボット機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1158466A JPH1158466A (ja) | 1999-03-02 |
| JP3196111B2 true JP3196111B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=16817832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22469797A Expired - Fee Related JP3196111B2 (ja) | 1997-08-21 | 1997-08-21 | 射出成形機のロボット機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3196111B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3692065B2 (ja) | 2001-10-17 | 2005-09-07 | 日精樹脂工業株式会社 | 取出機付成形機のデータ登録方法 |
| DE102019205940A1 (de) * | 2019-04-25 | 2020-10-29 | Sumitomo (Shi) Demag Plastics Machinery Gmbh | Bauteil-Handhabungsvorrichtung zum Bauteilhandling und damit ausgerüstete Spritzgießmaschine |
-
1997
- 1997-08-21 JP JP22469797A patent/JP3196111B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1158466A (ja) | 1999-03-02 |
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