JPH0513542Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は射出成形機に使用されている成形品取
出し用ロボツトに関する。

従来技術 最近射出成形機にも省力化、効率化並びに成形
品保護の点からロボツトが取付けられるようにな
つたがこのロボツトは例えば特開昭51−115233号
のように固定プラテン上または機台側面に設置さ
れた案内上を横方向に走行する形のものが殆どで
ある。

考案が解決しようとする問題点 このためロボツトの案内と射出成形品との距離
が遠くなりロボツトアームが長くなり、また慣性
を少なくするためロボツトアームが細くつくられ
ているため、剛性不足となつてアームのグリツプ
部の位置決め精度が満足できるものでない。この
ものでも真空パツトで成形品を吸着して取出すよ
うな場合では実用上支障をきたしてはいないけれ
ども、金型内に成形品を挿入或いは成形品の把持
取出しするような場合にはとうてい満足できるも
のでなく挿入取出し操作が困難であつた。また特
開昭51−115233号のものは、成形品を金型から引
き抜く動作と機外へ排出する動作をロボツトアー
ムの一動作で行わせるためリンク機構を採用し、
ハンドを曲線移動させているため慣性の影響が大
きく搬出速度を早くすることが困難であつた。

問題点を解決するための手段 可動プラテンを案内する４本の内少なくとも１
本のタイバー上を摺動可能に設けられたロボツト
取付台と、前記可動プラテン上に設けられ該ロボ
ツト取付台を移動させる第１駆動装置と、前記タ
イバーの内の１本の軸心を旋回中心として金型取
付面と平行な面内で旋回可能なロボツトハンド
と、前記ロボツト取付台上に設けられロボツトハ
ンドを成形品取出位置と排出位置に旋回させる第
２駆動装置とを備えてなるものである。

実施例 以下本考案の実施例を図面にもとづき説明す
る。先ず公知の射出成形機の概略を説明する。機
台１上に材料ホツパ２からの材料が油圧モータ３
で回転される図示しないスクリユーで送り込まれ
るパンドヒータ付の可塑化ユニツト４が二重油圧
シリンダ装置５で軸方向に前後進退可能に設けら
れている。可塑化ユニツト４と同心に片方の金型
６を取替可能に設けた固定プラテン７が機台１上
に固定され、固定プラテン７の四隅金型６の回り
に水平に４本のタイバー８が固定されその他端が
機台１上を水平微動可能に設けられたブラケツト
９に支持されている。タイバー８上には他方の金
型１０を金型６と同心に取替可能に設けた移動プ
ラテン１１が摺動可能に装架されている。この移
動プラテン１１はブラケツト９との間に設けたト
ツグル機構１２で連結され油圧シリンダ１３によ
りトツグル機構１２を作動させて金型１０を開閉
可能となつている。そして可塑化ユニツト４内で
加熱された材料は油圧モータ３によりスクリユー
が回転され固定プラテン７のノズルより金型６，
１０内に高圧射出され成形される。成形品を取出
すため移動プラテン１１の金型１０の反対側には
同心にエジエクタ用流体圧シリンダ１５が取付け
られており、そのピストンロツド端にエジエクタ
プレート１６が取付けられ平行移動するよう支持
されている。このエジエクタプレート１６には成
形品を押し出すエジエクタロツド１７が数本設け
られ移動プラテン１１を貫通して金型１０の成形
品を押し出すようになつている。

固定プラテン７と移動プラテン１１の間の上下
２本のタイバー８に掛けて回り止めとされたロボ
ツト取付台１８が摺動可能に支持されており、こ
の取付台１８に上のタイバー８の軸心を中心とし
てロボツトハンド１９が旋回可能に軸承されてい
る。ロボツトハンド１９には先端にＶ形グリツパ
２０を互いに対向するように取付け、中央の支点
で枢支された一対のアーム２１端をそれぞれリン
ク２２で枢結しリンク２２の互いの枢結点でエア
シリンダ２３のピストンロツド２４と連結してグ
リツパが開閉されるように設けられている。この
ロボツトハンド１９はその基部の直角腕１９ａが
ロボツト取付台１８に枢支されたエアシリンダ２
５のピストンロツド２６に枢結されていて、成形
品取出の軸心上の位置と機台１外の排出位置に旋
回位置決めされる。そしてロボツト取付台１８は
エジエクタプレート１６に取付けられ移動プラテ
ン１１を貫通する連結棒２７によつて連結されて
エジエクタの動作時に一緒に移動するようになつ
ている。

作 用 流体圧シリンダ１３の作動で移動プラテン１１
が閉じられ金型６，１０が強い力で密着される。
可塑化ユニツト４等が二重シリンダ５で前進さ
れ、固定プラテン７に嵌装され、油圧モータ３で
スクリユーが回転されて加熱された材料がノズル
より高圧で金型６，１０内に射出され成形され
る。成形品の冷却をまつて流体圧シリンダ１３が
作動して移動プラテン１１が引かれ金型１０が開
かれる。この移動プラテン１１に設けたエジエク
タプレート１６が一体移動するため連結棒２７で
結合されたロボツト取付台１８が同時に移動され
る。従つて金型１０のパーテイング面１０ａとロ
ボツトハンド１９との距離ａは一定のまま型開き
される。なお距離ａはロボツトハンド１９が旋回
したとき干渉なく金型１０の成形品が把持できる
位置である。ロボツトハンド１９が固定の金型６
より外れた位置からは型開き中または型開き完了
によりグリツパ２０を開いた状態にしておいて、
流体圧シリンダ２５を作動させ、排出位置にあつ
たグリツパハンド１９を成形品と同一軸線上の取
出位置に旋回させる。流体圧シリンダ２３を作動
させてグリツパ２０を閉じ成形品を把持する。次
いで流体圧シリンダ１５を作動させエジエクタプ
レート１６、エジエクタロツド１７を前進させて
成形品を押出す。エジエクタプレート１６と一体
のロボツト取付台１８も移動しグリツパ２０で把
持した成形品は押出し速度と同じ速度でこじられ
ることなく正しい姿勢で抜き出される。流体圧シ
リンダ２５の作動でロボツトハンド１９を機外に
旋回させ排出位置にて成形を受台上に放出する。
排出が終われば再び移動プラテン１１がロボツト
を伴つて前進し金型１０を閉じ成形が行われる。
この実施例はエジエクタプレート１６、エジエク
タロツド１７とロボツトが一体移動するので、成
形品が抜き出し中傾くことなく、且強制的に引出
すための強い成形品把持力を要せず、抜き勾配の
とれない深物成形品を傷つけることなく正しい姿
勢で確実且安全に抜き出すことができる。また金
型開き中に併行してロボツトを成形品抜き出し位
置に進入させることができ、取出し時間を短縮す
ることができる。さらに距離ａが一定であるため
移動プラテンの定位置ストツパが不要となり、ま
た把持成形品を抜き出すためのシリンダが不要と
なりコストダウンが可能となる。

実施例第２ 本例は抜出し用流体圧シリンダ３１を移動プラ
テン１１に取付け、流体圧シリンダ３１のピスト
ンロツド３２にロボツト取付台１８を取付けさら
にボツトハンド１９旋回用流体圧シリンダ３３を
ロボツト取付台１８の上部に設けたものである。
このようにすることによつてパーテイング面１０
ａと抜出しシリンダ３１のピストンを伸ばした位
置との距離ｂは移動プラテン１１の型開中一定に
保つことができる。

作 用 流体圧シリンダ３１が作動しピストンロツド３
２を伸長しておき、移動プラテン１１が後退され
て型開中ロボツトハンド１９が固定プラテン７よ
り外れた位置迄ロボツトが移動されると、流体圧
シリンダ３３を作用させてロボツトハンド１９を
機内に旋回させ抜出し位置に位置決めする。グリ
ツパ２０を開いた状態で流体圧シリンダ３１でロ
ボツトハンド１９を金型１０側に移動し、グリツ
パ２０を閉じて成形品を把持する。流体圧シリン
ダ３１を作動させてピストンロツド３２を伸長し
成形品を抜出しロボツトハンド１９を旋回させて
機外に排出する。

実施例第３ 本例はタイバー８上に設けたロボツト取付台１
８は摺動並びに旋回可能であつて、端面に同様の
ロボツトハンド１９が取付けられている。固定プ
ラテン７上にはタイバー８と並行なＩ形案内面４
２を有するブラケツト４１が固着され、この案内
面４２上を隙間なく移動可能にスタンド４３が載
架されている。スタンド４３は軸受４３ａを介し
てロボツト取付台１８の円周溝と相対回転可能に
軸承されていて、垂直姿勢を保つようにされてい
る。そしてスタンド４３の上端に流体圧シリンダ
４４をその中央部で垂直面内で旋回可能に枢支す
る。またスタンド４３は固定プラテン７上に水平
に固設した流体圧シリンダ４５のピストンロツド
４６に連結されている。さらに流体圧シリンダ４
４のピストンロツド４７はロボツト取付体１８の
突腕４８と枢結されていてロボツトハンド１９が
成形品取出位置と排出位置に旋回される。

作 用 移動プラテン１１が後退して金型１０を開き終
わると、グリツパ２０を開いて排出位置にあつた
ロボツトハンド１９が流体圧シリンダ４４の作動
で金型軸心上の取出位置に旋回される。流体圧シ
リンダ４５の作動でスタンド４３が金型１０側に
移動し成形品把持位置に位置決めされる。第１図
と同じ流体圧シリンダ１５が作動しエジエクタプ
レート１６を前進させてエジエクタロツド１７に
より成形品を金型１０から把持位置に押し出しグ
リツパ２０が閉じられ成形品を把持する。流体圧
シリンダ４５の作動でスタンド４３、ロボツト取
付台１８を固定プラテン７側に引きロボツトハン
ド１９が把持した成形品を金型１０から完全に抜
き出す。流体圧シリンダ４４でロボツトハンド１
９が機外の排出位置に旋回され成形品を放出す
る。移動プラテン１１が前進されて金型６，１０
が閉じられ次の成形に移る。

効 果 以上詳述したように本考案は成形品取出用のロ
ボツトのハンド旋回中心を金型に近いタイバー上
に設けて金型取付面と平行な面内で旋回可能とな
しハンドを単純な旋回運動となしたので、ハンド
の長さを短くできるとともに必要な太さにでき慣
性の増加を押さえて剛性を向上することができ
て、位置決め精度が満足でき、また慣性が小さい
ので搬出速度が向上できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は移動プラテンとロボツトの関係を示す
説明側面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線説明視
図、第３図は同平面説明図、第４図は実施例第２
の側面説明図、第５図は第４図のＢ−Ｂ線説明視
図、第６図はロボツトハンドの図、第７図は実施
例第３の側面図、第８図は第７図のＣ−Ｃ線視
図、第９図は同ロボツトのスタンド駆動部を示す
図、第１０図は射出成形機の概略図である。 ７……固定プラテン、６，１０……金型、８…
…タイバー、１１……移動プラテン、１５，２
５，３１，４４，４５……流体圧シリンダ、１６
……エジエクタプレート、１８……ロボツト取付
台、１９……ロボツトハンド、２０……グリツ
パ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 可動プラテンを案内する４本の内少なくとも１
   本のタイバー上を摺動可能に設けられたロボツト
   取付台と、前記可動プラテン上に設けられ該ロボ
   ツト取付台を移動させる第１駆動装置と、前記タ
   イバーの内の１本の軸心を旋回中心として金型取
   付面と平行な面内で旋回可能なロボツトハンド
   と、前記ロボツト取付台上に設けられロボツトハ
   ンドを成形品取出位置と排出位置に旋回させる第
   ２駆動装置とを備えてなる射出成形機のロボツ
   ト。