JP3182116B2

JP3182116B2 - Ｈｄｄヘッド用コア装着方法及び装置

Info

Publication number: JP3182116B2
Application number: JP25416497A
Authority: JP
Inventors: 亨水野; 芳文大津; 一明高貫
Original assignee: TDK Corp
Current assignee: TDK Corp
Priority date: 1997-09-03
Filing date: 1997-09-03
Publication date: 2001-07-03
Anticipated expiration: 2017-09-03
Also published as: JPH1186481A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パーソナルコンピ
ュータ等の記憶装置として用いられるＨＤＤ（ハードデ
ィスク・ドライブ）の磁気ヘッドのコアをジンバルの所
定位置に装着するためのＨＤＤヘッド用コア装着方法及
び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ＨＤＤの磁気ヘッド、つまりＨ
ＤＤヘッドは、弾性金属薄板等で形成されたジンバル
に、コア（ディスク面に対して微小間隔で浮上するため
のスライダ及びこれに固着された磁気−電気変換部とか
らなる）を固着した構造を備えている。この場合、ジン
バルの所定位置に、コアが正確に装着される必要があ
る。このため、先に、本出願人より、特願９−５４０７
８号「ＨＤＤヘッド用コア装着方法及び装置」におい
て、リードフレームに形成した多数のジンバルに対し
て、ＨＤＤヘッド用コアを装着ノズルで吸着、移動して
装着するときに、ＨＤＤヘッド用コアの画像認識後の装
着ノズルの移動距離を必要最小限にしてＨＤＤヘッド用
コアを高精度で装着することを提案している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ＨＤＤヘッ
ド用コアを多数載せたトレイからＨＤＤヘッド用コアを
ピックアップしてジンバルに自動装着する方法及び装置
は今まで提案されておらず、また、リードフレームとし
て提供されていない個別に分離された状態のジンバルに
対してＨＤＤヘッド用コアを正確に装着する構成も従来
提案されていない。とくに、ＨＤＤヘッドは、ＨＤＤの
製造業者毎に多様な構造を持ち、リードフレームに形成
したジンバルにコアを装着する場合だけでなく、個別に
分離された後の多様な形状のジンバル（２ピース構造や
３ピース構造のジンバル）に対してもＨＤＤヘッド用コ
アを高精度で装着可能とすることが要望されるようにな
ってきている。また、ＨＤＤヘッド用コアが微小形状で
あるため、トレイにＨＤＤヘッド用コアが誤って前後反
転又は表裏反転状態で載置されている場合があり、これ
らについての対策も装置稼働率及び歩留まりを向上させ
るために必要である。

【０００４】本発明の第１の目的は、上記の点に鑑み、
ＨＤＤヘッド用コアをトレイ等の供給部からピックアッ
プしてジンバルの所定位置に装着する動作を自動的にか
つ高精度で実行可能なＨＤＤヘッド用コア装着方法及び
装置を提供することにある。

【０００５】本発明の第２の目的は、トレイ等の供給部
に対するＨＤＤヘッド用コアの配置に誤りがあっても修
正又は排除して装着動作を継続可能なＨＤＤヘッド用コ
ア装着方法及び装置を提供することにある。

【０００６】本発明の第３の目的は、多様な構造を持つ
ジンバルに対応可能で、それらのジンバルの所定位置に
高精度でＨＤＤヘッド用コアを装着可能なＨＤＤヘッド
用コア装着方法及び装置を提供することにある。

【０００７】本発明のその他の目的や新規な特徴は後述
の実施の形態において明らかにする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のＨＤＤヘッド用コア装着方法は、ＨＤＤヘ
ッド用コアの供給部からＨＤＤヘッド用コアを移載ノズ
ルで吸着保持して仮置台上に載置し、フィクスチャ部で
位置決めされたジンバルのコア装着位置にディスペンサ
で接着剤を塗布し、コア装着対象のジンバルのコア装着
位置に対して一定位置関係にある当該ジンバルの基準穴
を位置決め用カメラで撮像するとともに、前記仮置台上
のＨＤＤヘッド用コアを装着ノズルで吸着して前記位置
決め用カメラで撮像し、前記ジンバルの基準穴及びＨＤ
Ｄヘッド用コアの撮像結果に基づきＨＤＤヘッド用コア
の位置補正を行って接着剤を塗布した前記コア装着対象
のジンバルのコア装着位置に前記装着ノズルでＨＤＤヘ
ッド用コアを装着することを特徴としている。

【０００９】また、前記ＨＤＤヘッド用コア装着方法に
おいて、方向判定用カメラで前記仮置台上のＨＤＤヘッ
ド用コアの向き及び表裏を画像認識し、向き不良の場合
には前記移載ノズルで前記ＨＤＤヘッド用コアを吸着
し、回転させて正しい向きとして前記仮置台上に置き直
すようにしてもよい。

【００１０】本発明のＨＤＤヘッド用コア装着装置は、
ＨＤＤヘッド用コアの供給部からＨＤＤヘッド用コアを
吸着保持して仮置台上に載置する移載ノズルと、ジンバ
ルを位置決めするフィクスチャ部と、該フィクスチャ部
で位置決めされたジンバルのコア装着位置に接着剤を塗
布するディスペンサと、前記仮置台上のＨＤＤヘッド用
コアを吸着保持し、接着剤を塗布した前記ジンバルのコ
ア装着位置にＨＤＤヘッド用コアを装着する装着ノズル
と、コア装着対象のジンバルのコア装着位置に対して一
定位置関係にある当該ジンバルの基準穴を撮像可能で、
かつ前記装着ノズルで吸着保持されたＨＤＤヘッド用コ
アを撮像可能な位置決め用カメラとを備え、前記ジンバ
ル及びＨＤＤヘッド用コアの撮像結果により、ＨＤＤヘ
ッド用コアの位置補正を行って接着剤を塗布した前記ジ
ンバルのコア装着位置にＨＤＤヘッド用コアを装着する
ことを特徴としている。

【００１１】前記ＨＤＤヘッド用コア装着装置におい
て、移載ノズルが１８０度反転自在な構成であってもよ
い。

【００１２】また、方向判定用カメラで前記仮置台上の
ＨＤＤヘッド用コアの向き及び表裏を画像認識する構成
としてもよく、さらに、前記方向判定用カメラで前記仮
置台上のＨＤＤヘッド用コアの外形とレールとの位置関
係を画像認識し、前記レールを基準としてＨＤＤヘッド
用コアの前記ジンバルのコア装着位置への装着動作を実
行してもよい。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るＨＤＤヘッド
用コア装着方法及び装置の実施の形態を図面に従って説
明する。

【００１４】図１及び図２は本発明の実施の形態の全体
構成を示す。これらの図において、１０は装置基台であ
り、この基台１０上にＸＹテーブル１が設置されてい
る。ＸＹテーブル１はＸ軸駆動機構及びＹ軸駆動機構で
Ｘ軸方向及びこれに直交するＹ軸方向に移動自在であ
り、この上に、ＨＤＤヘッド用コアを供給するための供
給部としてのピーストレイ（供給トレイ）２、不良コア
を排出するための不良ワーク収納トレイ（排出トレイ）
３、及び仮置台４がそれぞれ設置されている。このＸＹ
テーブル１の上方側には移載ノズル５ａを持つ移載ヘッ
ド５、及び方向判定用カメラ６（ＣＣＤカメラ等）がそ
れぞれＸ−Ｙ平面内において固定的に配置されている
（但し、後述するように移載ヘッド５の移載ノズル５ａ
は昇降機能を持つ。）。

【００１５】図３に示すように、移載ヘッド５は、固定
フレーム１１に対して昇降軸受部１２で昇降自在に取り
付けられた移載ヘッド本体ブロック１３と、該本体ブロ
ック１３で鉛直軸を回転中心として回転自在に支持され
た回転円筒体１４と、該回転円筒体１４と一体的に回転
するように取り付けられた移載ノズル５ａと、本体ブロ
ック１３に固定の方向転換用モータ１５とを有してい
る。方向転換用モータ１５の回転駆動軸にはプーリー
（ベルト車）１６が、前記回転円筒体１４下部にはプー
リー（ベルト車）１７がそれぞれ固着されており、両プ
ーリー１６，１７間にタイミングベルト１８が巻掛けら
れて巻掛け伝動機構を構成している。そして、方向転換
用モータ１５の１回の回転動作により回転円筒体１４及
び移載ノズル５ａは１８０度回転するようになってい
る。この移載ノズル５ａはＨＤＤヘッド用コア３０を下
端面で真空吸引により吸着保持する機能を有する。

【００１６】また、前記固定フレーム１１には昇降駆動
用モータ２０が固定され、その回転軸に昇降駆動カム２
１が固着されている。この昇降駆動カム２１に対し、本
体ブロック１３の延長アーム２２に枢着されたカムフォ
ロア（ローラー）２３が当接しており、昇降駆動用モー
タ２０の回転に伴って昇降駆動カム２１が回転すること
で本体ブロック１３及び移載ノズル５ａが昇降駆動され
る。図示は省略したが、カムフォロア２３をカム２１に
当接させるためのばね手段が設けられている。

【００１７】このように、移載ヘッド５が有する移載ノ
ズル５ａは、昇降機能と１８０度方向転換機能とを持
つ。

【００１８】ＸＹテーブル１上の仮置台４は、後述する
装着ヘッド４５で確実に吸着できるようにＨＤＤヘッド
用コア３０をコア供給位置Ｊに位置決めするものであ
り、図４の如く、スライダ３１及びこれに固着された磁
気−電気変換部（変換素子が形成されているヘッド部）
３２からなる略直方体状のＨＤＤヘッド用コア３０を載
置するための平坦な載置面４０を有するとともに、該載
置面４０に載置されたＨＤＤヘッド用コア３０を挟持し
て位置決めするために２対の位置決め爪４１Ａ，４１
Ｂ，４２Ａ，４２Ｂを開閉自在に有している。１対の位
置決め爪４１Ａ，４１Ｂと残りの１対の位置決め爪４２
Ａ，４２Ｂはそれぞれ独立に開閉動作を実行可能であ
り、例えば、ＨＤＤヘッド用コア３０の長手面をＸ方向
位置決め爪４１Ａ，４１Ｂで挟持して位置決めし、後に
短手面をＹ方向位置決め爪４２Ａ，４２Ｂで挟持して位
置決めする。つまり、ＨＤＤヘッド用コア３０は後述す
る装着ヘッド４５の装着ノズル４５ａが下降する載置面
４０の中心部（すなわちコア供給位置Ｊ）に位置決めさ
れることになる。なお、対をなす位置決め爪で完全にＨ
ＤＤヘッド用コア３０を挟み込まないで、ＨＤＤヘッド
用コアとの隙間を若干開けた所で位置決め爪を止めてＨ
ＤＤヘッド用コアの位置決めをする（コアに対するダメ
ージを防ぐ目的）ことも可能である。

【００１９】図４のように仮置台４に正しく置かれた状
態では、ＨＤＤヘッド用コア３０はスライダ３１底面の
ＡＢＳ（エアー・ベアリング・サーフェス）のレール３
１ａが上向きであり、変換部３２がＹ方向位置決め爪４
２Ａに当接する向きとなっている。

【００２０】図１及び図２に示した前記方向判定用カメ
ラ６はＸＹテーブル１の上方位置に固定配置されてお
り、ＸＹテーブル１を動かし、これと一体的に移動する
仮置台４を方向判定用カメラ６の視野内に入れること
で、仮置台４上のＨＤＤヘッド用コア３０を上方から撮
像できる。従って、方向判定用カメラ６で撮像した画像
信号を画像処理することでコア３０の表裏判別及び方向
判別が可能であり、例えばレール３１ａが撮像されてい
る場合、ＨＤＤヘッド用コア３０の表裏が正しく設定さ
れ、レール３１ａの向きが図４に図示の通りであれば、
方向も正しいと判別することができる。

【００２１】図５のように多数のジンバル５１を形成し
たリードフレーム５０、又は図６のように分離状態のジ
ンバル６１を多数整列配置したジンバル取付用治具６０
を位置決め固定する図１及び図２の固定手段としてのフ
ィクスチャ部７０は、装置基台１０上に設置された１軸
ロボット７１上に設置され、これによりＸ軸方向に移動
可能である。このフィクスチャ部７０の移動経路に沿っ
て、ジンバル５１，６１のコア装着位置Ｅに上方から接
着剤を塗布するディスペンサ３５、ＨＤＤヘッド用コア
３０の装着対象となっている特定のジンバル５１，６１
のコア装着位置Ｅ近傍の基準穴５２ａ，５２ｂ，６２
ａ，６２ｂを下方から撮像するための位置決め用カメラ
３６（ＣＣＤカメラ等）、ＨＤＤヘッド用コア３０をジ
ンバルに装着後に接着剤硬化用の紫外線を照射するため
のＵＶ照射用光学系３７がそれぞれＸ−Ｙ平面内におい
て固定的に配置されている。但し、ディスペンサ３５は
昇降機能を持つ。位置決め用カメラ３６は後述する装着
ノズル４５ａによるＨＤＤヘッド用コア３０の装着動作
の妨げとならないように、フィクスチャ部７０の下方に
配置されている。

【００２２】なお、フィクスチャ部７０は１軸ロボット
７１に設けられたＶ軸駆動機構７２によりＸ軸に直交す
るＶ軸方向（Ｙ軸に平行）にも多少動けるようになって
いる。

【００２３】図６はジンバル取付用治具６０で多数のジ
ンバル６１を互いに平行に一定配列ピッチＰで整列固定
した状態であり、各ジンバル６１は治具６０側のピンＱ
１，Ｑ２で位置決め固定されている。なお、ジンバル取
付用治具６０はフィクスチャ部７０に対して図示しない
位置決め固定手段で取り付けられる。

【００２４】同様に、図５の多数のジンバル５１を一定
配列ピッチＰで形成したリードフレーム５０を用いる場
合も、フィクスチャ部７０に対して図示しない位置決め
固定手段で取り付けることができる。

【００２５】装着ヘッド４５は、装置基台１０上に設置
された１軸ロボット４６でＹ軸方向に移動自在であり、
図２の如く該装着ヘッド４５が具備する装着ノズル４５
ａはＺ軸方向（昇降軸方向）に昇降自在で、当該装着ノ
ズル４５ａの中心を回転中心としてθ軸方向に回転（自
転）できる。この場合、装着ノズル４５ａは図３の移載
ノズル５ａと同様の構造であればよく、コア３０を下端
面で真空吸引により吸着保持する機能を有する。但し、
装着ノズル４５ａを微小角度回転可能（自転可能）なよ
うに装着ヘッド４５が具備する回転駆動源として例えば
パルスモータ等を使用するとよい。また、装着ノズル４
５ａはＨＤＤヘッド用コア３０の外形を撮像する妨げと
ならないように、ＨＤＤヘッド用コア３０よりも細い径
となっている。

【００２６】この実施の形態におけるＨＤＤヘッド用コ
ア３０のジンバルに対する装着動作を、図６のジンバル
取付用治具６０でジンバル６１を整列固定したものをフ
ィクスチャ部７０に取り付けた場合を例にとって説明す
る。

【００２７】まず、ＨＤＤヘッド用コア３０を多数個配
列したピーストレイ２から、移載ノズル５ａで１個のＨ
ＤＤヘッド用コア３０を吸着して仮置台４に移載する。
この動作は、ＸＹテーブル１側が動くことで実行され
る。そして、図４の仮置台４の載置面４０上に置かれた
ＨＤＤヘッド用コア３０をＸ方向位置決め爪４１Ａ，４
１Ｂ及びＹ方向位置決め爪４２Ａ，４２Ｂで順次挟持す
ることで装着ヘッド４５に対するコア供給位置Ｊに位置
決めする。

【００２８】ＸＹテーブル１を動かして、方向判定用カ
メラ６の真下に仮置台４を位置させ、仮置台４に位置決
め、載置されたＨＤＤヘッド用コア３０の表裏及び方向
の正否を判別する。方向判定用カメラ６でＨＤＤヘッド
用コア３０を上方より撮像した画像信号を画像処理した
結果、図４のようにスライダ３１の底面であるＡＢＳの
レール３１ａが画像認識された場合、ＨＤＤヘッド用コ
ア３０の表裏は正しく、また図４のようにスライダ３１
の一端面に形成された変換部３２がＹ方向位置決め爪４
２Ａに当接する向きとなっていれば、方向も正しいと判
別される。この場合には、直ちに、装着ヘッド４５の装
着ノズル４５ａによるＨＤＤヘッド用コア３０の吸着、
移送動作に移行する。つまり、装着ノズル４５ａが仮置
台４の真上に移動し、装着ノズル４５ａが下降すること
で仮置台４上のＨＤＤヘッド用コア３０を吸着し、仮置
台４の各爪がＨＤＤヘッド用コア３０を解放後、装着ノ
ズル４５ａはＨＤＤヘッド用コア３０を吸着、保持して
上昇するとともにフィクスチャ部７０の方向に移動す
る。

【００２９】前記方向判定用カメラ６による撮像の結
果、仮置台４上のＨＤＤヘッド用コア３０の表裏は正し
く設定されいてＡＢＳのレール３１ａが画像認識できた
が、向きが１８０度反対の場合、移載ノズル５ａでＨＤ
Ｄヘッド用コア３０を再度吸着して仮置台４より持ち上
げ、移載ノズル５ａの１８０度回転で向きを正しく修正
して仮置台４に置き直し、仮置台４の各爪で挟持して位
置決め動作を再度実行する。仮置台４上に表裏が反転し
てＨＤＤヘッド用コア３０が載置されている場合は修正
できないので、移載ノズル５ａで吸着保持して不良ワー
ク収納トレイ３上に移送することで排出する。

【００３０】一方、ジンバル取付用治具６０に位置決め
固定されたジンバル６１は、ジンバル取付用治具６０が
固定されたフィクスチャ部７０のＸ軸方向（但し、図１
の左方向）の移動により接着剤塗布位置Ｋに移動され、
ここでディスペンサ３５による接着剤塗布を受ける。こ
のディスペンサ３５による接着剤塗布動作は、ジンバル
取付用治具６０上のジンバル６１の配列ピッチＰだけフ
ィクスチャ部７０がＸ軸方向（図１の左方向）に移動す
る度に接着剤塗布位置Ｋに到着するジンバル６１に対し
て実施される。なお、１個のＨＤＤヘッド用コア３０の
接着のために、接着剤を多点付けする場合、複数箇所の
接着剤付着点はＸ，Ｙ軸方向に分布している（例えば三
角形状や四角形状）。このため、Ｘ軸方向の接着剤付着
点位置はフィクスチャ部７０をＸ軸方向に移動させるこ
とで対応し、Ｙ軸方向の接着剤付着点位置はフィクスチ
ャ部７０をＶ軸方向に移動させるか、又はディスペンサ
３５自体をＹ軸方向に移動させることで対応する。な
お、後工程の紫外線照射で迅速に接着剤を硬化させるた
めに、ここでは接着剤として紫外線硬化型接着剤を用い
ている。

【００３１】図５のようなフレーム状のジンバル５１は
リードフレーム５０内でのねじれ等の位置ずれが殆どな
いので、フィクスチャ部７０に対してジンバル５１を一
定位置に固定できる。このため接着剤塗布位置Ｋ（多点
付けの場合には複数箇所の接着剤付着点）をティーチン
グし、その位置にフィクスチャ部７０を移動させること
で接着剤塗布が可能である。

【００３２】図６のような分離状態のジンバル６１をジ
ンバル取付用治具６０上に配置した場合には、ジンバル
６１は治具上で多少の位置ずれをもって固定されている
ので、予め塗布位置をティーチングしても実際には接着
剤塗布位置Ｋ（多点付けの場合には複数箇所の接着剤付
着点）はジンバル６１に対して同じ位置にならず、ずれ
てしまう。この対策として、塗布を行う前にＸ軸とＶ軸
を移動させて、塗布対象のジンバル６１上の基準穴６２
ａ又は６２ｂ（図１２の場合はビューホール６２ｃ）を
位置決め用カメラ３６で撮像し、ジンバル６１の位置ず
れを予め検出しておき、塗布の際にその分を補正するこ
とにより正規の位置に塗布することが可能となる。厳密
に言うとジンバル６１上の基準穴として２つの穴を測定
し塗布位置を検出することが理想であるが、塗布位置は
比較的精度が悪くても問題がないので、基準穴が塗布位
置に近い場合（例えばビューホール６２ｃを使用した場
合）には１つの穴を検出し塗布位置を補正することでも
実用上は問題ない。

【００３３】仮に、ジンバル取付用治具６０で保持され
た左端のジンバル６１−１がコア装着対象のジンバルで
あるとすると、フィクスチャ部７０の更なるＸ軸方向
（図１の左方向）の移動によりコア装着対象のジンバル
６１−１は図７のようにカメラ撮像位置Ｌに移動され
る。そして、図８のように、カメラ撮像位置Ｌで停止し
たコア装着対象のジンバル６１−１の２つの基準穴６２
ａ，６２ｂを下方から固定の位置決め用カメラ３６で撮
像し、その画像信号を画像処理することでコア装着対象
のジンバル６１−１のフィクスチャ部７０に対する位置
ずれを考慮した実際のコア装着位置ＥをＸＹ座標平面
（装置基台側の固定原点を基準としている）で算出す
る。すなわち、図８で基準穴６２ａ，６２ｂの各々の重
心位置Ｓ₁，Ｓ₂を求め、それらの重心位置Ｓ₁，Ｓ₂を通
過する直線ＴとＹ軸とが成す角度θ₁を求める（ジンバ
ルの理想的な取り付け姿勢ではθ₁＝０）。直線Ｔに沿
った基準穴６２ｂの重心位置Ｓ₂と装着位置Ｅ間の距離
Ｄは既知量（ジンバル形状により予め定まる）であるか
ら、ＸＹ座標平面内のコア装着位置Ｅが求められる。な
お、図８では角度θ₁は誇張してあるが、実際は数度以
下の微小角度である。

【００３４】その後、図９のように、フィクスチャ部７
０がジンバル配列ピッチＰの半分、つまりＰ／２だけ動
き、コア装着対象のジンバル６１−１を位置決め用カメ
ラ３６の視野から外し、次いで装着ヘッド４５を１軸ロ
ボット４６でＹ軸方向に移動させることで、図１０のよ
うに装着ノズル４５ａで吸着保持されたＨＤＤヘッド用
コア３０をカメラ撮像位置Ｌ上に移送する。そして、Ｈ
ＤＤヘッド用コア３０の外形を位置決め用カメラ３６で
撮像した画像信号を画像処理することで、図１０の回転
前のカメラ視野中のＨＤＤヘッド用コア３０の重心位置
Ｓ₃を求めるとともに、装着ノズル４５ａの回転中心Ｆ
を通過しかつＨＤＤヘッド用コア３０の長手側面に平行
な直線ＵとＹ軸とが成す角度θ₂を求める（ＨＤＤヘッ
ド用コア３０の理想的な吸着姿勢ではθ₂＝０）。図８
で求めたジンバル側の直線Ｔの傾きとＨＤＤヘッド用コ
ア３０側の直線Ｕの傾きを一致させるために装着ノズル
４５ａを角度（θ₁−θ₂）だけ回転する。その後、図１
０の回転後のカメラ視野で示すように、回転後のＨＤＤ
ヘッド用コア３０の外形を撮像した画像信号を画像処理
することで、図１０の回転後のカメラ視野中のＨＤＤヘ
ッド用コア３０の重心位置Ｓ₄を求め、かつ装着ノズル
４５ａの回転中心Ｆ（吸着中心）と重心位置Ｓ₄との間
のＸ軸方向及びＹ軸方向のオフセットΔＸ，ΔＹを求め
る。

【００３５】前記装着ヘッド４５の装着ノズル４５ａ
は、オフセットΔＸ，ΔＹだけＸ軸方向及びＹ軸方向の
移動量を補正してＸＹ座標平面内のコア装着位置ＥにＨ
ＤＤヘッド用コア３０の外形より求めた重心を一致させ
てコア装着対象のジンバル６１−１に対してＨＤＤヘッ
ド用コア３０の装着を行う。つまり、フィクスチャ部７
０がオフセットΔＸを補正した移動量でＸ軸方向に動
き、装着ヘッド４５を取り付けた１軸ロボット４６がオ
フセットΔＹを補正した移動量でＹ軸方向に動くこと
で、ジンバル側コア装着位置ＥにＨＤＤヘッド用コア３
０の重心を一致させて装着することができる。

【００３６】ＨＤＤヘッド用コア３０のジンバル６１へ
の装着後、コア装着位置Ｅ近傍に向けてＵＶ照射用光学
系３７で紫外線を照射して紫外線硬化型接着剤を硬化さ
せる。

【００３７】なお、図５のように多数のジンバル５１を
形成したリードフレーム５０をフィクスチャ部７０に位
置決め固定した場合も、各ジンバル５１の基準穴５２
ａ，５２ｂを利用することで、同様の処理が可能であ
る。また、ジンバル５１を形成したリードフレーム５０
の場合、フィクスチャ部７０への位置決めを正確に実行
することで、前述の角度θ方向のずれを極めて小さくす
ることができるから、角度θの補正工程を省略すること
もできる。

【００３８】この実施の形態によれば、次の通りの効果
を得ることができる。

【００３９】(1) 位置決め用カメラ３６でジンバル５
１，６１の位置ずれ（Ｘ，Ｙ，θ軸方向）を検出すると
ともに、装着ノズル４５ａで吸着保持されたＨＤＤヘッ
ド用コア３０の位置ずれ（Ｘ，Ｙ，θ軸方向）を検出し
ており、最終的に装着ヘッド４５で位置補正してジンバ
ルのフィクスチャ部７０に対する位置ずれ及びＨＤＤヘ
ッド用コア３０の装着ノズル４５ａによる吸着姿勢のず
れにかかわりなく正確にＨＤＤヘッド用コア３０をジン
バル側コア装着位置Ｅに装着可能である。とくに、ジン
バルのθ軸方向の位置ずれも修正可能であるため、θ軸
方向の位置ずれの発生しやすい分離状態のジンバル６１
に対しても高精度の装着が可能である。

【００４０】(2) 方向判定用カメラ６で仮置台４上の
ＨＤＤヘッド用コア３０の表裏の正否、向きの正否を画
像認識し、表裏が正しく設定されているが向きが１８０
度反対の場合、移載ノズル５ａの１８０度回転で向きを
正しく修正して仮置台４上に置き直すことで、以後のＨ
ＤＤヘッド用コア３０の装着処理を継続することができ
る。また、ＨＤＤヘッド用コア３０の表裏が反転して仮
置台４上に載置されている場合には移載ノズル５ａで不
良ワーク収納トレイ３に排出する動作を自動的に実行す
る。このため、歩留まりの向上を図ることができるとと
もに、装置の稼働率の向上を図ることができる。

【００４１】なお、上記実施の形態においては、ＨＤＤ
ヘッド用コア３０の外形から重心を求めてジンバル先端
部のコア装着位置に貼り付けたが、ＡＢＳの両方のレー
ル３１ａを基準としてコア装着を実施することも可能で
あり、この方がＨＤＤ用ヘッドの機能上からみると一層
望ましい。ところで、ＡＢＳレール面はジンバル先端部
に貼り付けるときに上面となるため、装着ノズルにＨＤ
Ｄヘッド用コアが吸着された後では撮像することができ
ない。このため、仮置台の位置で図１１のように、方向
判定用カメラ６で予めコア外形とＡＢＳの両レール３１
ａとの位置関係を既知としておくことで、ジンバル先端
部のコア装着位置にＨＤＤヘッド用コアを装着する際に
コア外形を測定したときに、先のコア外形とＡＢＳの両
レール３１ａとの位置関係を補正することで、両レール
３１ａ中間の貼付基準点Ｍをジンバル先端部のコア装着
位置Ｅに一致させるように制御することが可能となる。
つまり、図１０の回転前及び回転後のカメラ視野におい
て、ＨＤＤヘッド用コア３０の外形からコア重心を求め
る代わりにレール３１ａの位置に基づき定められた貼付
基準点Ｍの位置をＸＹ座標平面で算出すればよい。

【００４２】このようにすれば、ジンバルに対してＨＤ
Ｄヘッドの本来の機能からみて最も望ましい位置にＨＤ
Ｄヘッド用コア３０を装着できることになる。また、Ｈ
ＤＤヘッド用コア３０の外形に多少の欠けがあっても正
確な取付ができる利点がある。

【００４３】また、図１２のように、画像認識用基準穴
としてのビューホール６２ｃを設けたジンバル６１をジ
ンバル取付用治具を介してフィクスチャ部７０に位置決
め固定して用いることもできる。この場合、図８のよう
に基準穴６２ａ，６２ｂの重心位置Ｓ₁，Ｓ₂を通過する
直線ＴとＹ軸とが成す角度θ₁を求る代わりに、基準穴
６１ａ（又は基準穴６１ｂ）とビューホール６２ｃの各
重心位置を求め、それらの重心位置を通過する直線とＹ
軸とが成す角度θ₁（ジンバルの傾き角度）を求めれば
よい。この場合、コア装着位置Ｅに近づけて形成された
ビューホール６２ｃと基準穴６１ａ（又は基準穴６１
ｂ）が位置決め用カメラ３６の視野に同時に入らないた
め、フィクスチャ部７０のＶ軸移動によりジンバル６１
をＹ軸に平行に一定距離移動させることでビューホール
６２ｃと基準穴６１ａ（又は基準穴６１ｂ）とを撮像す
ることで画像処理が可能となる。

【００４４】図１２のようにジンバルにコア装着位置Ｅ
に近い位置のビューホール６２ｃを形成しておくこと
で、基準穴６２ａ又は基準穴６２ｂとビューホール６２
ｃとの間（基準穴６２ａ，６２ｂ間よりも距離が長い）
でジンバル６１の傾き角度θ₁を検出するようにして、
傾斜角度の検出精度を高めることができる。なお、ジン
バルに対してディスペンサで接着剤を塗布する際の接着
剤塗布位置の補正も、ビューホール６２ｃを位置決め用
カメラ３６で撮像することで好適に実行できる。

【００４５】以上本発明の実施の形態について説明して
きたが、本発明はこれに限定されることなく請求項の記
載の範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当
業者には自明であろう。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
装着対象のジンバルの接着剤塗布済みのコア装着位置に
ＨＤＤヘッド用コアを装着する場合において、コア装着
対象のジンバルのコア装着位置に対して一定位置関係に
ある当該ジンバルの基準穴を位置決め用カメラで撮像す
るとともに、装着ノズルで吸着保持されたＨＤＤヘッド
用コアを前記位置決め用カメラで撮像し、前記ジンバル
の基準穴及びＨＤＤヘッド用コアの撮像結果に基づきＨ
ＤＤヘッド用コアの位置補正を行ってから、前記コア装
着対象のジンバルのコア装着位置に前記装着ノズルでＨ
ＤＤヘッド用コアを装着するため、ジンバルの位置決め
時のずれや装着ノズルによるＨＤＤヘッド用コアの吸着
時のずれに起因するジンバルに対するＨＤＤヘッド用コ
アの装着精度の低下を防止し、常に高精度のＨＤＤヘッ
ド用コアの装着が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るＨＤＤヘッド用コア装着方法及び
装置の実施の形態であって、全体構成を示す平面図であ
る。

【図２】同じく全体構成を示す概略斜視図である。

【図３】実施の形態における移載ノズルの側断面図であ
る。

【図４】実施の形態における仮置台の平面図である。

【図５】実施の形態において、フィクスチャ部に固定さ
れた多数のジンバルを持つリードフレームを示す平面図
である。

【図６】実施の形態において、分離状態のジンバルをジ
ンバル取付治具に取り付けた状態を示す平面図である。

【図７】実施の形態において、装着対象のジンバルを位
置決め用カメラ上に移動した状態の平面図である。

【図８】実施の形態において、ジンバル側コア装着位置
をＸＹ座標平面で算出する場合の説明図である。

【図９】実施の形態において、装着ノズルで吸着保持さ
れたＨＤＤヘッド用コアを位置決め用カメラ上に移動し
た状態の平面図である。

【図１０】実施の形態において、装着対象のジンバルの
コア装着位置にＨＤＤヘッド用コアを装着するときのＸ
軸方向及びＹ軸方向のオフセットΔＸ，ΔＹを求めた説
明図である。

【図１１】ＨＤＤヘッド用コアのスライダ底面のレール
を示す平面図である。

【図１２】ジンバルのθ軸方向のずれを高精度で検出す
るためのビューホールを設けたジンバルの１例を示す平
面図である。

【符号の説明】

１ＸＹテーブル２ピーストレイ３不良ワーク収納トレイ４仮置台５移載ヘッド５ａ移載ノズル６方向判定用カメラ１０装置基台１５方向転換用モータ２０昇降駆動用モータ３０ＨＤＤヘッド用コア３１スライダ３１ａレール３２変換部３６位置決め用カメラ４０載置面４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂ位置決め爪４５装着ヘッド４５ａ装着ノズル５０リードフレーム５１，６１ジンバル５２ａ，５２ｂ，６２ａ，６２ｂ，６２ｃ基準穴６０ジンバル取付用治具７０フィクスチャ部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平５−274835（ＪＰ，Ａ) 特開平３−134875（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G11B 21/21

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ＨＤＤヘッド用コアの供給部からＨＤＤ
ヘッド用コアを移載ノズルで吸着保持して仮置台上に載
置し、フィクスチャ部で位置決めされたジンバルのコア
装着位置にディスペンサで接着剤を塗布し、コア装着対
象のジンバルのコア装着位置に対して一定位置関係にあ
る当該ジンバルの基準穴を位置決め用カメラで撮像する
とともに、前記仮置台上のＨＤＤヘッド用コアを装着ノ
ズルで吸着して前記位置決め用カメラで撮像し、前記ジ
ンバルの基準穴及びＨＤＤヘッド用コアの撮像結果に基
づきＨＤＤヘッド用コアの位置補正を行って接着剤を塗
布した前記コア装着対象のジンバルのコア装着位置に前
記装着ノズルでＨＤＤヘッド用コアを装着することを特
徴とするＨＤＤヘッド用コア装着方法。
【請求項２】方向判定用カメラで前記仮置台上のＨＤ
Ｄヘッド用コアの向き及び表裏を画像認識し、向き不良
の場合には前記移載ノズルで前記ＨＤＤヘッド用コアを
吸着し、回転させて正しい向きとして前記仮置台上に置
き直す請求項１記載のＨＤＤヘッド用コア装着方法。
【請求項３】ＨＤＤヘッド用コアの供給部からＨＤＤ
ヘッド用コアを吸着保持して仮置台上に載置する移載ノ
ズルと、ジンバルを位置決めするフィクスチャ部と、該
フィクスチャ部で位置決めされたジンバルのコア装着位
置に接着剤を塗布するディスペンサと、前記仮置台上の
ＨＤＤヘッド用コアを吸着保持し、接着剤を塗布した前
記ジンバルのコア装着位置にＨＤＤヘッド用コアを装着
する装着ノズルと、コア装着対象のジンバルのコア装着
位置に対して一定位置関係にある当該ジンバルの基準穴
を撮像可能で、かつ前記装着ノズルで吸着保持されたＨ
ＤＤヘッド用コアを撮像可能な位置決め用カメラとを備
え、前記ジンバル及びＨＤＤヘッド用コアの撮像結果によ
り、ＨＤＤヘッド用コアの位置補正を行って接着剤を塗
布した前記ジンバルのコア装着位置にＨＤＤヘッド用コ
アを装着することを特徴とするＨＤＤヘッド用コア装着
装置。
【請求項４】移載ノズルが１８０度反転自在である請
求項３記載のＨＤＤヘッド用コア装着装置。
【請求項５】方向判定用カメラで前記仮置台上のＨＤ
Ｄヘッド用コアの向き及び表裏を画像認識する請求項３
又は４記載のＨＤＤヘッド用コア装着装置。
【請求項６】前記方向判定用カメラで前記仮置台上の
ＨＤＤヘッド用コアの外形とレールとの位置関係を画像
認識し、前記レールを基準としてＨＤＤヘッド用コアの
前記ジンバルのコア装着位置への装着動作を実行する請
求項５記載のＨＤＤヘッド用コア装着装置。