JP3169288B2

JP3169288B2 - 消耗電極式ガスシールドアーク溶接の出力制御方法およびその溶接装置

Info

Publication number: JP3169288B2
Application number: JP07409593A
Authority: JP
Inventors: 常夫三田; 博司田上; 孝之鹿島
Original assignee: Hitachi Via Mechanics Ltd
Current assignee: Via Mechanics Ltd
Priority date: 1993-03-31
Filing date: 1993-03-31
Publication date: 2001-05-21
Anticipated expiration: 2016-05-21
Also published as: JPH06277838A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、消耗電極式ガスシール
ドアーク溶接の出力制御方法およびその溶接装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】ＣＯ₂あるいはマグ溶接などの消耗電極
式ガスシールドアーク溶接では、作業状況やワーク形状
に応じて溶接電流値を選定する。ところで、良好な溶接
結果を得るためには、溶接電流値に応じた適切なアーク
電圧が得られるように溶接機の出力電圧を設定する必要
がある。しかし、適切なアーク電圧は溶接電流値だけで
なく、作業環境や形態によっても異なる。このため、選
定した溶接電流値に対し、適正なアーク電圧が得られる
ように溶接機の出力電圧を設定するにはかなりの熟練と
技能の向上とが必要であり、初心者が容易に修得できる
ものではない。◆そこで、初心者でも熟練者と同等の溶
接結果が得られるようにするため、特開昭５６−１５８
２８１号公報（以下、第１の従来技術という）には、予
め溶接電流と適正出力電圧の関係をデータベース化して
おき、溶接電流が選定されると溶接機の出力電圧が一元
的に設定される機能を設けた技術が開示されている。ま
た、特開昭６０−１２８３４０号公報（以下、第２の従
来技術という）ならびに特開昭６０−１６２５７７号公
報（以下、第３の従来技術という）には、溶接中の電流
と電圧波形の観測結果を所定の関数で演算し、演算した
値が最小となるように出力電圧を設定する技術が開示さ
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】たとえば大形構造物を
溶接する時には、溶接ケーブルを延長することが多い。
この場合、適切なアーク電圧とするためには、溶接機の
出力電圧を高くし、延長した溶接ケーブルで発生する電
圧降下の影響を補正する必要がある。◆しかし、上記第
１の従来技術の場合、適切なアーク電圧として自動設定
される出力電圧は、所定の基準条件ならびに標準作業環
境のもとでデータとして選定されたものであるため、標
準作業環境から外れる場合は適正値とはならない。な
お、アーク電圧を検出するための検出線を溶接部まで配
線すれば適正値を得ることができるが、配線が増加する
と操作性は低下する。さらに、データとして選定された
ものは特定の熟練溶接作業者によって選定されたもので
あり、必ずしも不偏的な適正値であるとは言えない。◆
また、上記第２ないし第３の従来技術の場合、延長ケー
ブル使用時の電圧降下を補正することは可能であるが、
所定の関数で演算される値を最小とするには、出力電圧
を操作して少なくとも３個の演算値を求める必要があ
り、適正なアーク電圧を得る迄に時間を要する。◆本発
明の目的は、上記した課題を解決し、作業環境や形態の
変化あるいは作業者の熟練の程度に拘らず、常に良好な
溶接結果を得ることのできる消耗電極式ガスシールドア
ーク溶接の出力制御方法、ならびにその方法を実行する
ための溶接装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記した課題は、ワイヤ
を略定速度で送給し、溶接中に測定される少くとも２種
類の溶接波形因子の値を前件部、また出力電圧の操作量
を後件部として予め定めた制御規則に従い所定のアーク
状態を得るための出力電圧の操作量を推論するファジィ
推論を実行することにより出力電圧設定の増減操作量を
決定し、決定された今回の操作量が前回の操作量に関し
て方向が反対でかつ大きさが略等しい場合には今回の操
作量の半分を実際の操作量とすることにより解決され
る。

【０００５】

【作用】外部特性を定電圧特性とした溶接装置では、ワ
イヤ送給速度すなわち溶接電流の設定値を一定に維持し
た状態で溶接機の出力電圧すなわちアーク電圧を変える
と、アーク電圧の変化に対応して短絡期間およびアーク
期間の標準偏差もそれぞれ変化する。そこで、短絡期間
およびアーク期間を測定してそれぞれの標準偏差を求
め、求めた標準偏差を所定のファジィ関数と推論規則に
より処理して適正アーク電圧とするための操作量を決定
すれば、出力電圧は適切なものとなる。◆そして、万一
特異なアーク現象の発生あるいは推論規則の不備により
今回の操作量が前回の操作量に関して方向が反対でかつ
大きさが略等しい場合、すなわち適正値を間に挾んで操
作量が振動する場合にも短時間で適切な値に収束させる
ことができる。

【０００６】

【実施例】図１は、本発明を実施するための溶接装置の
構成例図である。◆同図において、１は商用交流を直流
に変換するための入力側整流器、２はパワー半導体素子
で構成されたインバータ回路で、上記直流を高周波交流
に変換する。３は溶接トランスでその入力側はインバー
タ回路２に接続されている。４は溶接トランス３の出力
側に接続された出力側整流器で、上記インバータ回路２
で作り出す高周波交流を再び直流に変換する。５は直流
リアクタで、出力側整流器４で整流された直流出力を平
滑する。６はワイヤで、ワイヤ送給装置７により溶接部
に供給される。８は母材。９は溶接電流設定器で、ワイ
ヤ６の送給速度を設定するためのものである。なお、イ
ンバータ回路２は外部特性が定電圧特性となるように制
御される。◆１０は出力電圧設定器で、出力電圧Ｖ₀を
設定するためのものである。１１は加減算回路で、出力
電圧設定器１０で設定される出力電圧Ｖ₀と後述する出
力電圧の実際の操作量△Ｖ_Lとを合成し、その結果を新
たな出力電圧Ｖ₀として記憶すると共にパルス幅制御回
路１２に出力する。パルス幅制御回路１２は加減算回路
１１からの信号に基づき駆動回路１３を介してインバー
タ回路２の出力を制御する。１４は電圧検出器。４１５
は電圧検出器１４のサンプリング条件設定器。１６は判
定電圧設定器。１７は短絡かアークかを判定する判定器
で、サンプリング条件設定器４１５で設定されるサンプ
リング間隔およびサンプリング時間に従って、電圧検出
器１４で計測される溶接電圧υと判定電圧設定器１６で
設定された判定電圧Ｖjの大小を比較する。そして、判
定器１７は、υ≦Ｖjのときには短絡期間であることの
判定信号をＴs測定器１８へ、またυ＞Ｖjのときには、
アーク期間であることの判定信号をＴa測定器１９へ、
それぞれ出力する。◆上記Ｔs測定器１８およびＴａ測
定器１９は、短絡とアークが交互に繰返される各短絡周
期毎に、それぞれの時間の計測値（ＴｓおよびＴａの
値）を、短絡期間の標準偏差ｓ_Tsの演算器２０ならびに
アーク期間の標準偏差ｓ_Taの演算器２１へ入力する。な
お、演算器２０は、上記Ｔｓ測定器１８の出力を用い
て、Ｔｓの総和ΣＴｓおよびＴｓの平方和ΣＴｓ²の演
算、ならびにＴｓの個数Ｎのカウントを行い、標準偏差
ｓ_Tsの値を下記の式１により算出し、その値をファジィ
制御器４２２へ出力する。演算器２１も上記演算器２０
と同様にして標準偏差ｓ_Taの値を下記の式２により算出
し、その値をファジィ制御器４２２へ出力する。◆

【０００７】

【数１】

【０００８】設定器２３は、ファジィ推論の前件部を構
成する因子である標準偏差ｓ_Ts、ｓ_Taおよび後件部を構
成する因子△Ｖ（出力電圧操作量）のメンバシップ関
数、ならびにこれらの因子についての推論規則を入力す
るためのものである。そして、ファジイ制御器４２２
は、上記設定器２３により設定されるメンバシップ関数
と推論規則に基づき、入力された標準偏差ｓ_Tsおよび標
準偏差ｓ_Taの推論規則への適合度を求め、その適合度に
見合った推論結果を各規則ごとに算出する。そして、各
推論規則ごとに得られた推論結果を総合し、全体として
の推論結果△Ｖを重心法で求め、判定器４２３へ出力す
る。判定器４２３は内部にカウンタとメモリと許容値α
の設定器と演算回路とを備えている。なお、判定器４２
３内部のメモリは２個あればよい。４２４はスイッチ
で、ａ接点側は判定器４２３と加減算回路１１とを直
接、またｂ接点側は半減回路４２５を介して判定器４２
３と加減算回路１１とを接続する。なお、半減回路４２
５は判定器４２３の出力すなわち推論により得られた操
作量△Ｖを１／２にするものである。

【０００９】以下、ファジィ制御器４２２における推論
方法をさらに詳しく説明する。◆ （１）ワイヤ先端に形成される溶滴の母材への移行形態
が短絡移行の場合。◆ 溶滴の移行形態が短絡移行の場合、ワイヤ送給速度は比
較的遅く、溶接電流は比較的小さい。そして、この時の
標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏差ｓ_Taは、アーク電圧に応じ
てそれぞれ図２および図３に示すように変化する。◆そ
こで、標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏差ｓ_Taおよび出力電圧
の操作量△Ｖのメンバシップ関数を、それぞれ図４〜図
６のように定めるとともに、表１に示す合計１５個の推
論規則を設定する。◆

【００１０】

【表１】

【００１１】なお、表１における推論規則のうち、
Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃を代表例にとり、以下に説明する。な
お、括弧内の記号は表１に示すものである。◆ Ｒ₁；もしｓ_Tsが小さく（Ｓ）、かつｓ_Taがやや小さ
い（ＳＭ）ときには出力電圧を変化させない（△Ｖ＝Ｚ
０）◆ Ｒ₂；もしｓ_Tsが小さく（Ｓ）、かつｓ_Taが極めて大
きい（ＢＢ）ときには出力電圧を大幅に低下させる（△
Ｖ＝ＮＢ）◆ Ｒ₃；もしｓ_Tsが大きく（Ｂ）、かつｓ_Taがやや大き
い（ＭＢ）ときには出力電圧を大幅に上昇させる（△Ｖ
＝ＰＢ）◆ すなわち出力電圧設定器１０で設定された出力電圧Ｖ₀
が適正電圧に対して低過ぎた場合、上記図２および図３
に示したように、ｓ_Tsの値が大きくまたｓ_Taの値がやや
大きくなるため、上記の推論規則Ｒ₃が適用されて出力
電圧を大幅に上昇させるという推論結果（△Ｖ＝ＰＢ）
を得る。◆また、出力電圧設定器１０で設定された出力
電圧Ｖ₀が適正であった場合、ｓ_T _sの値が小さくまたｓ
_Taの値がやや小さくなるため、上記の推論規則Ｒ₁が適
用され、出力電圧を変化させないという推論結果（△Ｖ
＝Ｚ０）を得る。◆さらに、出力電圧設定器１０で設定
された出力電圧Ｖ₀が適正電圧に対して高過ぎた場合、
ｓ_Tsの値が小さくまたｓ_Taの値が極めて大きくなるた
め、上記推論規則Ｒ₂が適用され、出力電圧を大幅に低
下させるという推論結果（△Ｖ＝ＮＢ）を得る。◆な
お、その他のケースの場合も上記Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃の場合
と同様に、出力電圧の設定値が適正電圧より低い場合に
は、適正電圧からのズレ量に応じた出力電圧の増加量
が、また出力電圧の設定値が適正電圧より高い場合に
は、その程度に応じた出力電圧の減少量がファジィ推論
結果△Ｖとして与えられる。すなわち、当初の出力電圧
の設定がどのような値であっても、その設定値のもとで
所定の時間テスト溶接を行い、その時のｓ_Tsおよびｓ_Ta
の値を用いて上述のファジィ推論を行えば、出力電圧を
常に適正な値に設定できる。

【００１２】（２）ワイヤ先端に形成される溶滴の母材
への移行形態がグロビュール移行の場合。◆ 溶滴の移行形態がグロビュール移行の場合、ワイヤ送給
速度は比較的速く、溶接電流は中程度ないし比較的大き
い。そして、この時の標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏差ｓ_Ta
は、アーク電圧に応じてそれぞれ図７および図８に示す
ように変化する。◆そこで、標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏
差ｓ_Taおよび出力電圧の操作量△Ｖのメンバシップ関数
を、それぞれ図９〜図１１のように定めるとともに、表
２に示す推論規則を設定すると、上記（１）の短絡移行
の場合と同様に、当初の出力電圧の設定がどのような値
であっても、その設定値のもとで所定の時間テスト溶接
を行い、その時のｓ_Tsおよびｓ_Taの値を用いて上述のフ
ァジィ推論を行えば、出力電圧を常に適正な値に設定で
きる。◆

【００１３】

【表２】

【００１４】以下（Ａ），（Ｂ）に、良好な結果が得ら
れたメンバシップ関数の例を、図４〜６ならびに図９〜
１１に基づいて示す。なお、この例はワイヤの材質が軟
鋼で、直径が１．２ｍｍのソリッドワイヤを用いてＣＯ
₂溶接をした場合である。◆ （Ａ）溶滴の母材への移行形態が短絡移行の場合。◆ なお、ワイヤ送給速度は３ｍ／ｍｉｎである。◆図４に
おいて、◆ａ₁＝１.２ｍｓ、ａ₂＝１.５ｍｓ、ａ₃＝２.
０ｍｓ、ａ₄＝２.４ｍｓ、◆ａ₅＝２.７ｍｓ、ａ₆＝３.
２ｍｓ、ａ₇＝３.５ｍｓ、◆図５において、◆ｂ₁＝−
０.３ｍｓ、ｂ₂＝０.５ｍｓ、ｂ₃＝３.０ｍｓ、ｂ₄＝
３.８ｍｓ、◆ｂ₅＝４.７ｍｓ、ｂ₆＝７.２ｍｓ、ｂ₇＝
ｂ₈＝８.０ｍｓ、ｂ₉＝１１.３ｍｓ、ｂ₁₀＝１３.０ｍ
ｓ、ｂ₁₁＝１５.５ｍｓ、ｂ₁₂＝１８.０ｍｓ、◆ｂ₁₃＝
１９.７ｍｓ◆図６において、◆ｃ₁＝ｃ₂＝−６.５Ｖ、
ｃ₃＝ｃ₄＝ｃ₅＝−４.３Ｖ、ｃ₆＝ｃ₇＝ｃ₈＝−２.２
Ｖ、ｃ₉＝ｃ₁₀＝ｃ₁₁＝０Ｖ、ｃ₁₂＝ｃ₁₃＝ｃ₁₄＝２.２
Ｖ、◆ｃ₁₅＝ｃ₁₆＝ｃ₁₇＝４.３Ｖ、ｃ₁₈＝ｃ₁₉＝６.５
Ｖ（Ｂ）溶滴の母材への移行形態がグロビュール移行の場
合。◆ なお、ワイヤ送給速度は７.５ｍ／ｍｉｎである。◆図
９において◆ａ´₁＝１.３ｍｓ、a´₂＝１.４ｍｓ、a´
₃＝ａ´₄＝a´₅＝１.６ｍｓ、◆ａ´₆＝１.８ｍｓ、ａ
´₇＝１.９ｍｓ◆図１０において◆b´₁＝６ｍｓ、b´₂
＝７ｍｓ、b´₃＝１０ｍｓ、b´₄＝１２ｍｓ、◆b´₅＝
１３ｍｓ、b´₆＝１７ｍｓ、b´₇＝１８ｍｓ、b´₈＝２
０ｍｓ、◆b´₉＝２３ｍｓ、b´₁₀＝２４ｍｓ、b´₁₁＝
２５ｍｓ、b´₁₂＝２８ｍｓ、b´₁₃＝２９ｍｓ◆図１１
において◆ｃ´₁＝ｃ´₂＝−４.３Ｖ、ｃ´₃＝ｃ´₄＝
ｃ´₅＝−２.２Ｖ、◆ｃ´₆＝ｃ´₇＝ｃ´₈＝０Ｖ、ｃ
´₉＝ｃ´₁₀＝ｃ´₁₁＝２.２Ｖ、◆ｃ´₁₂＝ｃ´₁₃＝ｃ
´₁₄＝４.３Ｖ、ｃ´₁₅＝ｃ´₁₆＝６.５Ｖ◆である。

【００１５】溶接作業をするときの外部環境は一定でな
いことが多いが、上記した制御により常に適切な溶接条
件を得ることができる。しかし、極めて希ではあるが特
異な現象が連続して発生した場合、あるいは推論規則に
不備があった場合、方向が反対でかつ大きさが略等しい
操作量△Ｖが繰り返して指示される結果、適正な溶接条
件を得るのに時間がかかることがある。◆以下、図１お
よび図１２を参照しながら、さらに具体的に説明する。
なお、図１２は動作のフローチャートである。また、電
源がオンされたときおよび前回の溶接終了時に判定器４
２３内部のカウンタおよびメモリはリセットされ、カウ
ンタの初期値はｎ＝１、メモリの値は総てゼロになって
いる。◆作業に先立ち、溶接電流設定器９により溶接電
流Ｉを、出力電圧設定器１０により出力電圧Ｖ₀を設定
する（Ｓ１００）。溶接を開始すると（Ｓ１１０）、溶
接波形データがサンプリングされ（Ｓ１２０）、短絡時
間Ｔsとアーク時間Ｔａが計測されて標準偏差ｓ_Tsおよ
び標準偏差ｓ_Taが求められる（Ｓ１３０，Ｓ１４０）。
ファジイ制御器４２２はこれらの値を用いてファジィ推
論を実行し、操作量△Ｖ_nを演算する（Ｓ１５０）。◆
判定器４２３は、ｎが１かどうかを確認し（Ｓ１６
０）、ｎ＝１の場合には操作量△Ｖ₁を記憶し、スイッ
チ４２４のａ接点を接続して実際の操作量△Ｖ_L＝△Ｖ₁
とすることにより出力電圧を変更し（Ｓ１７０）、ｎ＝
ｎ＋１とする（Ｓ１８０）。そして、溶接終了でない場
合には、Ｓ１２０に戻る。（Ｓ１９０）◆ｎ≠１の場合
には、今回の操作量△Ｖ_nを記憶するとともに、前回の
操作量△Ｖ_n-1の符号と比較し（Ｓ２００）、符号が同
じときはＳ１７０に戻る。また、今回の操作量△Ｖ_nの
符号が前回の操作量△Ｖ_n-1の符号と異なる場合には、
（△Ｖ_n＋△Ｖ_n-1）を演算する（Ｓ２１０）。そして、
（△Ｖ_n＋△Ｖ_n-1）の絶対値＞αの場合には、Ｓ１７０
に戻る。また、（△Ｖ_n＋△Ｖ_n-1）の絶対値＜αの場合
には、スイッチ４２４のｂ接点を接続する（Ｓ２２
０）。この結果、加減算回路１１に入力される実際の操
作量△Ｖ_Lは半減回路４２５により△Ｖ_L＝１／２・△Ｖ
_nとなる（Ｓ２３０）。そして、ファジイ推論を停止す
る（Ｓ２４０）。◆なお、上記判定に用いたαの値は小
さい方がよいが、例えば、ワイヤの材質が軟鋼で、直径
が１．２ｍｍのソリッドワイヤを用いて溶接電流８０〜
３００ＡのＣＯ₂溶接をする場合、α＝０．５Ｖに設定
すれば実用的であることを確認した。また、上記の実
施例では、Ｓ２１０でファジイ推論を停止させたが、引
続き動作させてもよいし、判定器４２３にスイッチ４２
４と半減回路４２５とを組み込むようにしてもよい。◆
さらに、標準偏差ｓ_Tsおよび標準偏差ｓ_Taを前件部とし
てファジィ推論を行う方法について説明したが、前件部
として用いる因子はｓ_Tsとｓ_Taにのみ限定されるもので
はなく、アーク電圧の差別化が可能であれば、どのよう
な因子を用いても良い。すなわち、例えば、Ｔs測定器
１８およびＴa測定器１９で測定される短絡期間Ｔｓお
よびアーク期間Ｔａの標準偏差の代わりにこれらの平均
値を用いても良い。また、溶接電流検出器を設けること
により溶接電流値を検出し、短絡期間Ｔｓにおける溶接
電流の平均値である短絡平均電流の標準偏差ｓ_Isおよび
アーク期間Ｔａにおける溶接電流の平均値であるアーク
平均電流の標準偏差ｓ_Iaを用いても同様の結果を得るこ
とができる。さらに、前件部を構成する因子は２個に限
られるものではなく、例えば、上記のｓ_Ts、ｓ_Ta、ｓ_Is
およびｓ_Iaの４個などとすれば、推論の精度をさらに向
上できることは言うまでもない。

【００１６】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
当初の出力電圧の設定がどのような値であっても、出力
電圧を適正な値に自動的に変更することができる。そし
て、万一特異なアーク現象の発生あるいは推論規則の不
備により今回の操作量が前回の操作量に関して方向が反
対でかつ大きさが略等しいような場合、すなわち適正値
を間に挾んで操作量が振動する場合にも短時間で適切な
値に収束させることができるから、作業性が向上すると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施するための溶接装置の構成例図。

【図２】短絡移行領域における標準偏差ｓ_Tsとアーク電
圧の関係を示す図。

【図３】短絡移行領域における標準偏差ｓ_Taとアーク電
圧の関係を示す図。

【図４】短絡移行領域を対象としたｓ_Tsのメンバシップ
関数の一例。

【図５】短絡移行領域を対象としたｓ_Taのメンバシップ
関数の一例。

【図６】短絡移行領域を対象とした△Ｖのメンバシップ
関数の一例。

【図７】グロビュール移行領域におけるｓ_Tsとアーク電
圧の関係を示す図。

【図８】グロビュール移行領域におけるｓ_Taとアーク電
圧の関係を示す図。

【図９】グロビュール移行領域を対象としたｓ_Tsのメン
バシップ関数の一例。

【図１０】グロビュール移行領域を対象としたｓ_Taのメ
ンバシップ関数の一例。

【図１１】グロビュール移行領域を対象とした△Ｖのメ
ンバシップ関数の一例。

【図１２】動作のフローチャート。

【符号の説明】２インバータ回路６ワイヤ１０出力電圧設定器１１加減算回
路１２パルス幅制御回路１４電圧検出
器１６判定電圧設定器１７判定器１８Ｔs測定器１９Ｔa測定
器２０，２１演算器２３設定器４１５サンプリング条件設定器４２２ファジィ制御器４２３判定器４２４スイッチ４２５半減回
路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平１−258003（ＪＰ，Ａ) 特開平４−322881（ＪＰ，Ａ) 特開平４−322882（ＪＰ，Ａ) 特開平５−42367（ＪＰ，Ａ) 特開平６−55270（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 9/073 B23K 9/095 B23K 9/12 G05B 13/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ワイヤを略定速度で送給し、溶接中に測
定される少くとも２種類の溶接波形因子の値を前件部、
また出力電圧の操作量を後件部として予め定めた制御規
則に従い所定のアーク状態を得るための出力電圧の操作
量を推論するファジィ推論を実行することにより出力電
圧設定の増減操作量を決定し、決定された今回の操作量
が前回の操作量に関して方向が反対でかつ大きさが略等
しい場合には今回の操作量の半分を実際の操作量とする
ことを特徴とする短絡とアークを交互に繰返しながら溶
接をする消耗電極式ガスシールドアーク溶接の出力制御
方法。
【請求項２】ワイヤを略定速度で送給し、短絡とアーク
を交互に繰返しながら溶接をする消耗電極式ガスシール
ドアーク溶接の溶接装置において、少くとも２種類の溶
接波形因子の算出手段と、その算出手段の算出結果を入
力として予め定めた制御規則に従い所定のアーク状態を
得るための出力電圧の操作量を推論するファジィ制御器
と、推論により得られた操作量を記憶するとともに今回
の操作量と記憶してある前回の操作量とを比較して今回
の操作量が前回の操作量に関して方向が反対でかつ大き
さが略等しい場合には今回の操作量の半分を操作量とし
て出力しその他の場合には今回の操作量をそのまま出力
する操作量変更手段と、操作量変更手段の出力に応じて
溶接電源の出力電圧設定値の増減を行う手段とを備えた
ことを特徴とする消耗電極式ガスシールドアーク溶接の
溶接装置。