JP3167759B2 - 板材搬出入装置 - Google Patents
板材搬出入装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ストッカの格納棚に
格納されたパレット上の素材（ワーク）を加工機へ搬入
し、加工機で加工された製品あるいは排材をストッカの
下部に設けた支持テーブル上に搬出するようにした板材
搬出入装置に関する。
格納されたパレット上の素材（ワーク）を加工機へ搬入
し、加工機で加工された製品あるいは排材をストッカの
下部に設けた支持テーブル上に搬出するようにした板材
搬出入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、板材加工機としての例えばレーザ
加工機においては、Ｘ軸方向へ移動自在なワークテーブ
ル上にワークを載置支持せしめてワークテーブルをＸ軸
方向へ移動せしめると共に、Ｙ軸方向へ移動自在なレー
ザ加工ヘッドをＹ軸方向へ移動せしめ、さらにレーザ加
工ヘッドの下端に設けられたレーザノズルからレーザビ
ームをワークへ向けて照射せしめることによって所望の
形状からなる製品の加工が行なわれている。
加工機においては、Ｘ軸方向へ移動自在なワークテーブ
ル上にワークを載置支持せしめてワークテーブルをＸ軸
方向へ移動せしめると共に、Ｙ軸方向へ移動自在なレー
ザ加工ヘッドをＹ軸方向へ移動せしめ、さらにレーザ加
工ヘッドの下端に設けられたレーザノズルからレーザビ
ームをワークへ向けて照射せしめることによって所望の
形状からなる製品の加工が行なわれている。
【０００３】レーザ加工機で加工された製品およびワー
クから製品を拭き取った排材（スケルトン）はレーザ加
工機より搬出されている。
クから製品を拭き取った排材（スケルトン）はレーザ加
工機より搬出されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したレ
ーザ加工機で加工された製品および排材はそれぞれ作業
者あるいはクレーンなどによってレーザ加工機から搬出
され、別の所に配置されている製品、排材置場に運ばれ
てきて保管されている。
ーザ加工機で加工された製品および排材はそれぞれ作業
者あるいはクレーンなどによってレーザ加工機から搬出
され、別の所に配置されている製品、排材置場に運ばれ
てきて保管されている。
【０００５】したがって、このように製品および排材の
搬出は作業者あるいはクレーンなどで行なわれ、しか
も、別の所に配置された製品、排材置場に搬出されるた
め、搬出作業が大変であると共に、スペースを要すると
いう問題がある。また、製品を搬出した後に排材を搬出
しているため、レーザ加工機の停止時間が長く稼働率の
低下を招く原因となっている。
搬出は作業者あるいはクレーンなどで行なわれ、しか
も、別の所に配置された製品、排材置場に搬出されるた
め、搬出作業が大変であると共に、スペースを要すると
いう問題がある。また、製品を搬出した後に排材を搬出
しているため、レーザ加工機の停止時間が長く稼働率の
低下を招く原因となっている。
【０００６】この発明は、上記問題点を改善するため、
板材加工機の脇に素材あるいは製品をパレット上に載置
支持して格納しておく複数の格納棚を備えたストッカを
設けて、このストッカの下部に排材あるいは製品を収納
する支持テーブルを設けることによって、加工機から製
品あるいは排材を自動的に排出して省スペース化を図る
と共に、加工機から製品および排材を同時に搬出せしめ
て加工機における稼働率の向上を図った板材搬出入装置
を提供することにある。
板材加工機の脇に素材あるいは製品をパレット上に載置
支持して格納しておく複数の格納棚を備えたストッカを
設けて、このストッカの下部に排材あるいは製品を収納
する支持テーブルを設けることによって、加工機から製
品あるいは排材を自動的に排出して省スペース化を図る
と共に、加工機から製品および排材を同時に搬出せしめ
て加工機における稼働率の向上を図った板材搬出入装置
を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、素材あるいは製品を載置支持するパレ
ットを出入り自在に格納する複数の格納棚を備えたスト
ッカの下部に、排材あるいは製品を支持する支持テーブ
ルを上下動自在に設け、上記ストッカの前側に、前記格
納棚に対して出入りするパレットを支持するエレベータ
を上下動自在に設け、このエレベータの上部に設けたマ
ニプレータに、パレット上の排材あるいは製品を保持す
るワーク保持装置を設け、このワーク保持装置を、エレ
ベータの領域から前記支持テーブルの上方位置へ移動自
在に設けて板材搬出入装置を構成した。
に、この発明は、素材あるいは製品を載置支持するパレ
ットを出入り自在に格納する複数の格納棚を備えたスト
ッカの下部に、排材あるいは製品を支持する支持テーブ
ルを上下動自在に設け、上記ストッカの前側に、前記格
納棚に対して出入りするパレットを支持するエレベータ
を上下動自在に設け、このエレベータの上部に設けたマ
ニプレータに、パレット上の排材あるいは製品を保持す
るワーク保持装置を設け、このワーク保持装置を、エレ
ベータの領域から前記支持テーブルの上方位置へ移動自
在に設けて板材搬出入装置を構成した。
【０００８】
【作用】この発明の板材搬出入装置を採用することによ
り、ストッカの格納棚に格納されている素材を載置支持
したパレットを、ストッカの前側に設けられているエレ
ベータ上に引き出し、マニプレータに設けられたワーク
保持装置で素材を保持して加工機へ搬入される。加工機
で加工された排材あるいは製品はワーク保持装置で保持
されて、ストッカの下部に設けられた支持テーブルの上
方に移動された後に、支持テーブル上に搬出される。
り、ストッカの格納棚に格納されている素材を載置支持
したパレットを、ストッカの前側に設けられているエレ
ベータ上に引き出し、マニプレータに設けられたワーク
保持装置で素材を保持して加工機へ搬入される。加工機
で加工された排材あるいは製品はワーク保持装置で保持
されて、ストッカの下部に設けられた支持テーブルの上
方に移動された後に、支持テーブル上に搬出される。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。本実施例における板材加工機としては種
々なものがあるが、レーザ加工機を例にとって説明す
る。
細に説明する。本実施例における板材加工機としては種
々なものがあるが、レーザ加工機を例にとって説明す
る。
【００１０】図１を参照するに、板材加工機としてのレ
ーザ加工機１が床面上に配置されていると共に、レーザ
加工機１の後側における右側には素材ストッカ３が、左
側には製品ストッカ５が配置されている。
ーザ加工機１が床面上に配置されていると共に、レーザ
加工機１の後側における右側には素材ストッカ３が、左
側には製品ストッカ５が配置されている。
【００１１】まず、前記レーザ加工機１はすでに公知で
あるから概略的に説明すると、レーザ加工機１には床面
上にＸ軸方向へ延伸した箱形状のベース７が設けられて
いる。このベース７上には例えば図示省略の駆動モー
タ，ボールねじなどによってＸ軸方向へ移動自在な加工
テーブル９が設けられている。この加工テーブル９上に
は素材（ワーク）Ｗを載置支持した加工パレットＰK が
載せられる。
あるから概略的に説明すると、レーザ加工機１には床面
上にＸ軸方向へ延伸した箱形状のベース７が設けられて
いる。このベース７上には例えば図示省略の駆動モー
タ，ボールねじなどによってＸ軸方向へ移動自在な加工
テーブル９が設けられている。この加工テーブル９上に
は素材（ワーク）Ｗを載置支持した加工パレットＰK が
載せられる。
【００１２】前記ベース７のＸ軸方向におけるほぼ中央
部にはベース７に跨がった門型形状のフレーム１１が立
設されている。このフレーム１１の上部フレーム１１Ｕ
にはＹ軸方向へ移動自在な加工ヘッド１３が設けられて
いる。この加工ヘッド１３の先端にはレーザビームＬＢ
を下方向へ照射するためのレーザノズル１５が設けられ
ている。
部にはベース７に跨がった門型形状のフレーム１１が立
設されている。このフレーム１１の上部フレーム１１Ｕ
にはＹ軸方向へ移動自在な加工ヘッド１３が設けられて
いる。この加工ヘッド１３の先端にはレーザビームＬＢ
を下方向へ照射するためのレーザノズル１５が設けられ
ている。
【００１３】上記構成により、加工テーブル９上にワー
クＷを載置支持した加工パレットＰK が載せられ、加工
テーブル９をＸ軸方向へ、加工ヘッド１３をＹ軸方向へ
移動せしめる。また、図示省略のレーザ発振器から発振
されたレーザビームＬＢを加工ヘッド１３内の集光レン
ズで集光せしめ、さらにノズル１５からワークＷへ向け
て照射せしめることによって、ワークＷの所望位置でレ
ーザ加工が行なわれて所望形状の製品Ｇが加工されるこ
とになる。
クＷを載置支持した加工パレットＰK が載せられ、加工
テーブル９をＸ軸方向へ、加工ヘッド１３をＹ軸方向へ
移動せしめる。また、図示省略のレーザ発振器から発振
されたレーザビームＬＢを加工ヘッド１３内の集光レン
ズで集光せしめ、さらにノズル１５からワークＷへ向け
て照射せしめることによって、ワークＷの所望位置でレ
ーザ加工が行なわれて所望形状の製品Ｇが加工されるこ
とになる。
【００１４】前記素材ストッカ３としては枠組みされた
フレーム１７が立設されており、このフレーム１７の上
下方向には複数段の格納棚１９が適宜な間隔で設けられ
ている。この各格納棚１９にはワークＷを載置支持した
素材パレットＰW が格納されている。
フレーム１７が立設されており、このフレーム１７の上
下方向には複数段の格納棚１９が適宜な間隔で設けられ
ている。この各格納棚１９にはワークＷを載置支持した
素材パレットＰW が格納されている。
【００１５】また、素材ストッカ３と同様に、製品スト
ッカ５としては枠組みされたフレーム２１が立設されて
おり、このフレーム２１の上下方向における上部には複
数段の格納棚２３が適宜な間隔で設けられている。この
各格納棚には製品Ｇを載置支持する製品パレットＰG が
格納されている。
ッカ５としては枠組みされたフレーム２１が立設されて
おり、このフレーム２１の上下方向における上部には複
数段の格納棚２３が適宜な間隔で設けられている。この
各格納棚には製品Ｇを載置支持する製品パレットＰG が
格納されている。
【００１６】前記フレーム２１のほぼ中央部から下方部
には排材であるスケルトンＳ（製品の場合もある）を支
持して積載される支持テーブル２５が上下動自在に設け
られている。この支持テーブル２５の上下動は例えば支
持テーブル２５の下方部にすでに公知のリフタ２７を設
けて行なわれる。それ以外の上下動機構で行なわれても
構わない。
には排材であるスケルトンＳ（製品の場合もある）を支
持して積載される支持テーブル２５が上下動自在に設け
られている。この支持テーブル２５の上下動は例えば支
持テーブル２５の下方部にすでに公知のリフタ２７を設
けて行なわれる。それ以外の上下動機構で行なわれても
構わない。
【００１７】前記フレーム１７，２１の前側に設けられ
た複数の前側フレーム１７Ｆ，２１Ｆには上下動自在な
右エレベータ２９，左エレベータ３１が設けられてい
る。この右、左エレベータ２９，３１の上下動機構とし
ては、前記フレーム１７，２１におけるそれぞれの上部
フレーム１７Ｕ，２１Ｕには左右方向へ延伸した回転自
在な回転軸３３，３５が支承されている。この回転軸３
３，３５を回転せしめるための駆動モータ３７，３９が
それぞれ前記上部フレーム１７Ｕ，２１Ｕに取付けられ
ていて、この駆動モータ３７，３９は前記回転軸３３，
３５に連動連結されている。
た複数の前側フレーム１７Ｆ，２１Ｆには上下動自在な
右エレベータ２９，左エレベータ３１が設けられてい
る。この右、左エレベータ２９，３１の上下動機構とし
ては、前記フレーム１７，２１におけるそれぞれの上部
フレーム１７Ｕ，２１Ｕには左右方向へ延伸した回転自
在な回転軸３３，３５が支承されている。この回転軸３
３，３５を回転せしめるための駆動モータ３７，３９が
それぞれ前記上部フレーム１７Ｕ，２１Ｕに取付けられ
ていて、この駆動モータ３７，３９は前記回転軸３３，
３５に連動連結されている。
【００１８】前記回転軸３３，３５の両端などには例え
ばベベルギヤが取付けられている。また、前記前側フレ
ーム１７Ｆ，２１Ｆには上下方向へ延伸した回転自在な
ボールねじ４１，４３が支承されていると共にガイドレ
ール４５，４７が設けられている。ボールねじ４１，４
３に螺合した図示省略のナット部材が前記右エレベータ
２９，左エレベータ３１に取付けられている。
ばベベルギヤが取付けられている。また、前記前側フレ
ーム１７Ｆ，２１Ｆには上下方向へ延伸した回転自在な
ボールねじ４１，４３が支承されていると共にガイドレ
ール４５，４７が設けられている。ボールねじ４１，４
３に螺合した図示省略のナット部材が前記右エレベータ
２９，左エレベータ３１に取付けられている。
【００１９】上記構成により、駆動モータ３７，３９を
それぞれ駆動せしめると回転軸３３，３５を介してボー
ルねじ４１，４３が回転される。このボールねじ４１，
４３の回転により、右エレベータ２９、左エレベータ３
１がそれぞれ単独にガイドレール４５，４７に案内され
て上下動されることになる。
それぞれ駆動せしめると回転軸３３，３５を介してボー
ルねじ４１，４３が回転される。このボールねじ４１，
４３の回転により、右エレベータ２９、左エレベータ３
１がそれぞれ単独にガイドレール４５，４７に案内され
て上下動されることになる。
【００２０】前記フレーム１７と２１の両内側における
後部フレーム１７Ｂと２１Ｂとの間には連結フレーム４
９が適宜な高さ位置で連結されていると共に、この連結
フレーム４９にはガイドフレーム５１が前記前部フレー
ム１７Ｆと２１Ｆとの間で固定されている。
後部フレーム１７Ｂと２１Ｂとの間には連結フレーム４
９が適宜な高さ位置で連結されていると共に、この連結
フレーム４９にはガイドフレーム５１が前記前部フレー
ム１７Ｆと２１Ｆとの間で固定されている。
【００２１】前記右エレベータ２９あるいは左エレベー
タ３１には左右方向へ接近、離反自在な一対のマニプレ
ータ５３Ａ，５３Ｂが設けられている。この一対のマニ
プレータレータ５３Ａ，５３Ｂは自走式で移動されるも
のである。より詳細には、マニプレータ５３Ａ，５３Ｂ
の後部には駆動モータ５５Ａ，５５Ｂが設けられている
と共に、この駆動モータ５５Ａ，５５Ｂには図示省略の
ピニオンが連動連結されている。一方、右エレベータ２
９，左エレベータ３１の本体フレーム２９Ｆ，３１Ｆの
前部およびガイドフレーム５１の前部にはラック５７，
５９，６１が設けられていて、このラック５７，５９，
６１には図示省略のピニオンが噛合される。
タ３１には左右方向へ接近、離反自在な一対のマニプレ
ータ５３Ａ，５３Ｂが設けられている。この一対のマニ
プレータレータ５３Ａ，５３Ｂは自走式で移動されるも
のである。より詳細には、マニプレータ５３Ａ，５３Ｂ
の後部には駆動モータ５５Ａ，５５Ｂが設けられている
と共に、この駆動モータ５５Ａ，５５Ｂには図示省略の
ピニオンが連動連結されている。一方、右エレベータ２
９，左エレベータ３１の本体フレーム２９Ｆ，３１Ｆの
前部およびガイドフレーム５１の前部にはラック５７，
５９，６１が設けられていて、このラック５７，５９，
６１には図示省略のピニオンが噛合される。
【００２２】上記構成により、駆動モータ５５Ａ，５５
Ｂを駆動せしめると、図示省略のピニオンが回転されて
ラック５７，５９，６１上に沿って左右方向へ転動する
ので、マニプレータ５３Ａ，５３Ｂがそれぞれ独立して
接近したり、あるいは離反したり、さらには同方向へ移
動されることになる。
Ｂを駆動せしめると、図示省略のピニオンが回転されて
ラック５７，５９，６１上に沿って左右方向へ転動する
ので、マニプレータ５３Ａ，５３Ｂがそれぞれ独立して
接近したり、あるいは離反したり、さらには同方向へ移
動されることになる。
【００２３】前記右エレベータ２９，左エレベータ３１
にはそれぞれ左右アーム２９Ｒ，２９Ｌ；３１Ｒ，３１
Ｌが設けられており、この左アーム２９Ｒと右アーム２
９Ｌ，左アーム３１Ｒと右アーム３１Ｌにおける前後に
は上下に段差部を備えた連結アーム２９Ａ，３１Ａが連
結されている。また、右アーム２９Ｒ，３１Ｒ；左アー
ム２９Ｌ，３１Ｌの下部における前後には加工パレット
ＰK を支持せしめる支持プレート６３が例えば流体シリ
ンダなどで左右方向へ出入り自在に設けられている。
にはそれぞれ左右アーム２９Ｒ，２９Ｌ；３１Ｒ，３１
Ｌが設けられており、この左アーム２９Ｒと右アーム２
９Ｌ，左アーム３１Ｒと右アーム３１Ｌにおける前後に
は上下に段差部を備えた連結アーム２９Ａ，３１Ａが連
結されている。また、右アーム２９Ｒ，３１Ｒ；左アー
ム２９Ｌ，３１Ｌの下部における前後には加工パレット
ＰK を支持せしめる支持プレート６３が例えば流体シリ
ンダなどで左右方向へ出入り自在に設けられている。
【００２４】前記各左アーム２９Ｌ，３１Ｌ，右アーム
２９Ｒ，３１Ｒには素材パレットＰW ，製品パレットＰ
G を格納棚１９，２３から引き出して右エレベータ２
９，右エレベータ３１の連結アーム２９Ａ，３１Ａ上に
支持せしめたり、加工プレットＰK を加工テーブル９か
ら引き出して連結アーム２９Ａ，３１Ａの下部に設けた
支持プレート６３上に支持せしめるためのパレット出入
り装置が設けられている。このパレット出入り装置は図
示省略されているが、例えば駆動モータに連動連結され
た駆動スプロケットと、従動スプロケットと、この駆動
スプロケットと従動スプロケットに巻回されたチェン
と、このチェンの一部に固定されたドグが素材パレット
ＰW ，製品パレットＰK ，加工パレットＰK の各パレッ
トにおける前後左右に形成された溝に嵌まり込んで各パ
レットが出入りするようになっている。
２９Ｒ，３１Ｒには素材パレットＰW ，製品パレットＰ
G を格納棚１９，２３から引き出して右エレベータ２
９，右エレベータ３１の連結アーム２９Ａ，３１Ａ上に
支持せしめたり、加工プレットＰK を加工テーブル９か
ら引き出して連結アーム２９Ａ，３１Ａの下部に設けた
支持プレート６３上に支持せしめるためのパレット出入
り装置が設けられている。このパレット出入り装置は図
示省略されているが、例えば駆動モータに連動連結され
た駆動スプロケットと、従動スプロケットと、この駆動
スプロケットと従動スプロケットに巻回されたチェン
と、このチェンの一部に固定されたドグが素材パレット
ＰW ，製品パレットＰK ，加工パレットＰK の各パレッ
トにおける前後左右に形成された溝に嵌まり込んで各パ
レットが出入りするようになっている。
【００２５】前記各マニプレータ５３Ａ，５３Ｂにおけ
るＵ字形状のマニプレータ６５には、図２を併せて参照
するに、ワーク保持装置６７が設けられている。このワ
ーク保持装置６７は、Ｌ字形状の上部フレーム６７Ｕと
下部フレーム６７Ｄとが一体的に構成されている。この
下部フレーム６７Ｄの下部には複数の吸着パッドを備え
た吸着プレート６９が前後方向（図２において左右方
向）へ移動自在に設けられている。前記ワーク保持装置
６７は上下動自在に設けられている。この上下動は、流
体シリンダあるいはボールねじ、さらには複数のプー
リ，ワイヤなどによって行なわれる。
るＵ字形状のマニプレータ６５には、図２を併せて参照
するに、ワーク保持装置６７が設けられている。このワ
ーク保持装置６７は、Ｌ字形状の上部フレーム６７Ｕと
下部フレーム６７Ｄとが一体的に構成されている。この
下部フレーム６７Ｄの下部には複数の吸着パッドを備え
た吸着プレート６９が前後方向（図２において左右方
向）へ移動自在に設けられている。前記ワーク保持装置
６７は上下動自在に設けられている。この上下動は、流
体シリンダあるいはボールねじ、さらには複数のプー
リ，ワイヤなどによって行なわれる。
【００２６】また、前記マニプレータ本体６５の左側部
における前後には回転自在なスプロケット７１Ｆ，７１
Ｂが支承されていると共に、このスプロケット７１Ｆと
７１Ｂとにはチェン７３が巻回されている。このチェン
７３の一部がチェンクランプ７５を介して上部フレーム
６７Ｕの前部に取付けられている。一方、前記下部フレ
ーム６７Ｄの前後には回転自在なスプロケット７７Ｆ，
７７Ｂが支承されていると共に、このスプロケット７７
Ｆと７７Ｂとにはチェン７９が巻回されている。このチ
ェン７９の一部には前記吸着プレート６９の前部に設け
られた突出部６９Ｔに固定されている。
における前後には回転自在なスプロケット７１Ｆ，７１
Ｂが支承されていると共に、このスプロケット７１Ｆと
７１Ｂとにはチェン７３が巻回されている。このチェン
７３の一部がチェンクランプ７５を介して上部フレーム
６７Ｕの前部に取付けられている。一方、前記下部フレ
ーム６７Ｄの前後には回転自在なスプロケット７７Ｆ，
７７Ｂが支承されていると共に、このスプロケット７７
Ｆと７７Ｂとにはチェン７９が巻回されている。このチ
ェン７９の一部には前記吸着プレート６９の前部に設け
られた突出部６９Ｔに固定されている。
【００２７】前記チェン７９の後部はリンク機構８１の
一端部８１Ａを介して前記マニプレータ本体６５に固定
されている。しかも、前記スプロケット７１Ｂの回転軸
は図１に示されている駆動モータ８３に連動連結されて
いる。
一端部８１Ａを介して前記マニプレータ本体６５に固定
されている。しかも、前記スプロケット７１Ｂの回転軸
は図１に示されている駆動モータ８３に連動連結されて
いる。
【００２８】上記構成により、駆動モータ８３を駆動せ
しめると回転軸を介してスプロケット７１Ｂが回転され
る。このスプロケット７１Ｂの回転によりチェン７３が
図２において左方向へ走行されることによりワーク保持
装置６７が図２において左方向へ移動されることにな
る。また、チェン７９の一部はリンク機構８１を介して
マニプレータ本体６５に固定されているから、スプロケ
ット７７Ｆ，７７Ｂが図２において時計方向回りに回転
されることにより、吸着プレート６９が図２において左
方向へ倍速で移動されることになる。
しめると回転軸を介してスプロケット７１Ｂが回転され
る。このスプロケット７１Ｂの回転によりチェン７３が
図２において左方向へ走行されることによりワーク保持
装置６７が図２において左方向へ移動されることにな
る。また、チェン７９の一部はリンク機構８１を介して
マニプレータ本体６５に固定されているから、スプロケ
ット７７Ｆ，７７Ｂが図２において時計方向回りに回転
されることにより、吸着プレート６９が図２において左
方向へ倍速で移動されることになる。
【００２９】素材ストッカ３の格納棚１９にある素材パ
レットＰW 上に支持されているワークＷにレーザ加工を
施して所望の製品Ｇを得ると共に、排材となるスケルト
ンＳを自動的に搬出せしめる作用を説明する。
レットＰW 上に支持されているワークＷにレーザ加工を
施して所望の製品Ｇを得ると共に、排材となるスケルト
ンＳを自動的に搬出せしめる作用を説明する。
【００３０】まず、素材ストッカ３の複数段に備えられ
た格納棚１９から任意の格納棚１９を選択し、この格納
棚１９に右エレベータ２９を上下動せしめて位置決めす
る。左，右アーム２９Ｌ，２９Ｒに設けられているパレ
ット出入り装置によりワークＷを支持した素材パレット
ＰW を引き出して本体フレーム２９Ａ上に支持せしめ
る。次いで、一対のマニプレータ５３Ａ，５３Ｂをワー
クＷの大きさに離反せしめて位置決めした後、吸着プレ
ート６９を下降せしめてワークＷを吸着パッドにより吸
着し上昇せしめる。パレット出入り装置により素材パレ
ットＰW を所定の格納棚１９に戻す。
た格納棚１９から任意の格納棚１９を選択し、この格納
棚１９に右エレベータ２９を上下動せしめて位置決めす
る。左，右アーム２９Ｌ，２９Ｒに設けられているパレ
ット出入り装置によりワークＷを支持した素材パレット
ＰW を引き出して本体フレーム２９Ａ上に支持せしめ
る。次いで、一対のマニプレータ５３Ａ，５３Ｂをワー
クＷの大きさに離反せしめて位置決めした後、吸着プレ
ート６９を下降せしめてワークＷを吸着パッドにより吸
着し上昇せしめる。パレット出入り装置により素材パレ
ットＰW を所定の格納棚１９に戻す。
【００３１】吸着プレート６９を下降せしめて、右エレ
ベータ２９における本体フレーム２９Ｆの下部に支持プ
レート６３で支持されている加工パレットＰK 上に吸着
パッドを解放せしめてワークＷを載せる。
ベータ２９における本体フレーム２９Ｆの下部に支持プ
レート６３で支持されている加工パレットＰK 上に吸着
パッドを解放せしめてワークＷを載せる。
【００３２】右エレベータ２９を下降せしめて加工パレ
ットＰK が加工テーブル９に近づいたら、支持プレート
６３を作動させて引っ込めることにより、加工パレット
ＰKが加工テーブル９上に支持して固定される。
ットＰK が加工テーブル９に近づいたら、支持プレート
６３を作動させて引っ込めることにより、加工パレット
ＰKが加工テーブル９上に支持して固定される。
【００３３】加工テーブル９をＸ軸方向へ、レーザ加工
ヘッド１３をＹ軸方向へ移動せしめることによりレーザ
加工が行なわれ、所望の製品ＧとスケルトンＳが得られ
る。レーザ加工された製品ＧとスケルトンＳを載せた加
工パレットＰK は右エレベータ２９の支持プレート６３
上に支持される。
ヘッド１３をＹ軸方向へ移動せしめることによりレーザ
加工が行なわれ、所望の製品ＧとスケルトンＳが得られ
る。レーザ加工された製品ＧとスケルトンＳを載せた加
工パレットＰK は右エレベータ２９の支持プレート６３
上に支持される。
【００３４】レーザ加工機１には次のワークＷを支持せ
しめた加工パレットＰK が上述した要領で左エレベータ
３１からパレット出入り装置によって加工テーブル９上
に支持固定されて次のレーザ加工が開始される。
しめた加工パレットＰK が上述した要領で左エレベータ
３１からパレット出入り装置によって加工テーブル９上
に支持固定されて次のレーザ加工が開始される。
【００３５】次のレーザ加工を行なっている間に、右エ
レベータ２９を上昇せしめてガイドフレーム５１の高さ
位置に位置決めした後、ワーク保持装置６７の吸着プレ
ート６９を下降し製品Ｇを吸着せしめると共に上昇せし
める。この状態でマニプレータ５３Ａ，５３Ｂを左エレ
ベータ３１へ移動せしめると、左エレベータ３１にはパ
レット出入り装置によって製品パレットＰG が引き出さ
れているから、吸着プレート６９を下降し製品Ｇを製品
パレットＰG の所望位置に降す。加工パレットＰK 上に
あるすべての製品Ｇを上述した要領で製品パレットＰG
上に載せる。
レベータ２９を上昇せしめてガイドフレーム５１の高さ
位置に位置決めした後、ワーク保持装置６７の吸着プレ
ート６９を下降し製品Ｇを吸着せしめると共に上昇せし
める。この状態でマニプレータ５３Ａ，５３Ｂを左エレ
ベータ３１へ移動せしめると、左エレベータ３１にはパ
レット出入り装置によって製品パレットＰG が引き出さ
れているから、吸着プレート６９を下降し製品Ｇを製品
パレットＰG の所望位置に降す。加工パレットＰK 上に
あるすべての製品Ｇを上述した要領で製品パレットＰG
上に載せる。
【００３６】すべての製品Ｇが製品パレットＰG 上に載
せ終ると、次に、右エレベータ２９にある加工パレット
ＰK 上のスケルトンＳを、吸着プレート６９の上下動に
よって吸着パッドに吸着し上昇せしめた状態にする。一
対のマニプレータ５３Ａ，５３Ｂを左エレベータ３１へ
移動せしめる。
せ終ると、次に、右エレベータ２９にある加工パレット
ＰK 上のスケルトンＳを、吸着プレート６９の上下動に
よって吸着パッドに吸着し上昇せしめた状態にする。一
対のマニプレータ５３Ａ，５３Ｂを左エレベータ３１へ
移動せしめる。
【００３７】この状態で左エレベータ３１を下降せしめ
て、スケルトンＳを支持しせめる支持テーブル２５の上
方位置に位置決めする。ワーク保持装置６７を後側へ移
動せしめると、スケルトンＳを吸着した吸着プレート６
９が支持テーブル２５の上方位置まで移動して位置決め
される。支持テーブル２５を上昇せしめると共に吸着パ
ッドを解放せしめることによってスケルトンＳが吸着パ
ッドから支持テーブル２５に載置される。以後、製品Ｇ
並びにスケルトンＳが発生した度毎に上述した要領の作
動を繰返すことによって、スケルトンＳが逐次支持テー
ブル２５上に集積されることになる。
て、スケルトンＳを支持しせめる支持テーブル２５の上
方位置に位置決めする。ワーク保持装置６７を後側へ移
動せしめると、スケルトンＳを吸着した吸着プレート６
９が支持テーブル２５の上方位置まで移動して位置決め
される。支持テーブル２５を上昇せしめると共に吸着パ
ッドを解放せしめることによってスケルトンＳが吸着パ
ッドから支持テーブル２５に載置される。以後、製品Ｇ
並びにスケルトンＳが発生した度毎に上述した要領の作
動を繰返すことによって、スケルトンＳが逐次支持テー
ブル２５上に集積されることになる。
【００３８】このように、ワークＷからレーザ加工を行
なって製品Ｇ並びにスケルトンＳが得られると、これら
の製品Ｇ並びにスケルトンＳは製品ストッカ５における
格納棚２３にある製品パレットＰG ，支持テーブル２５
上に自動的に搬出されることになる。したがって、スケ
ルトンＳを搬出するのにレーザ加工機１を停止せしめる
ことなく行なうことができるのでレーザ加工機１の稼働
率を向上させることができる。しかも、スケルトンＳは
製品ストッカ５における下部に設けた支持テーブル２５
上に搬出されて集積されるから、省スペース化を図るこ
とができる。
なって製品Ｇ並びにスケルトンＳが得られると、これら
の製品Ｇ並びにスケルトンＳは製品ストッカ５における
格納棚２３にある製品パレットＰG ，支持テーブル２５
上に自動的に搬出されることになる。したがって、スケ
ルトンＳを搬出するのにレーザ加工機１を停止せしめる
ことなく行なうことができるのでレーザ加工機１の稼働
率を向上させることができる。しかも、スケルトンＳは
製品ストッカ５における下部に設けた支持テーブル２５
上に搬出されて集積されるから、省スペース化を図るこ
とができる。
【００３９】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。本実施例では素材ス
トッカ３と製品ストッカ５とを別々に設けた例で説明し
たが、素材と製品を混在して格納したストッカの下部に
スケルトンを搬出して格納するようにしても構わない。
また、本実施例ではスケルトンを排材とした例で説明し
ているが、スケルトンが製品であっても構わない。
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。本実施例では素材ス
トッカ３と製品ストッカ５とを別々に設けた例で説明し
たが、素材と製品を混在して格納したストッカの下部に
スケルトンを搬出して格納するようにしても構わない。
また、本実施例ではスケルトンを排材とした例で説明し
ているが、スケルトンが製品であっても構わない。
【００４０】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、排材または製品を加工機
から自動的に搬出して素材を格納している格納棚の下部
にある支持テーブル上に格納できるので、省スペース化
を図ることができる。また、加工機から製品並びに排材
を同時に搬出せしめることができることから、稼働率の
向上を図ることができる。
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、排材または製品を加工機
から自動的に搬出して素材を格納している格納棚の下部
にある支持テーブル上に格納できるので、省スペース化
を図ることができる。また、加工機から製品並びに排材
を同時に搬出せしめることができることから、稼働率の
向上を図ることができる。
【図１】この発明を実施する一実施例の加工機の後側に
素材、製品ストッカを備えた板材搬出入装置の斜視図で
ある。
素材、製品ストッカを備えた板材搬出入装置の斜視図で
ある。
【図２】ワーク保持装置をエレベータから素材ストッカ
または製品ストッカに出入れせしめる作用を説明する概
略的な側面図である。
または製品ストッカに出入れせしめる作用を説明する概
略的な側面図である。
１ レーザ加工機 ３，素材ストッカ ５ 製品ストッカ ９ 加工テーブル １７，２１ フレーム １９，２３ 格納棚 ２５ 支持テーブル ２７ リフタ ２９，３１ 右，左エレベータ ５３Ａ，５３Ｂ マニプレータ ６７ ワーク保持装置 ６９ 吸着プレート
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６５Ｈ 31/12 Ｂ６５Ｈ 31/12 // Ｂ２３Ｄ 33/02 Ｂ２３Ｄ 33/02 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 37/00 B21D 43/22 - 43/24
Claims (1)
- 【請求項１】 素材あるいは製品を載置支持するパレッ
トを出入り自在に格納する複数の格納棚を備えたストッ
カの下部に、排材あるいは製品を支持する支持テーブル
を上下動自在に設け、上記ストッカの前側に、前記格納
棚に対して出入りするパレットを支持するエレベータを
上下動自在に設け、このエレベータの上部に設けたマニ
プレータに、パレット上の排材あるいは製品を保持する
ワーク保持装置を設け、このワーク保持装置を、エレベ
ータの領域から前記支持テーブルの上方位置へ移動自在
に設けてなることを特徴とする板材搬出入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30321291A JP3167759B2 (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 板材搬出入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30321291A JP3167759B2 (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 板材搬出入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05138397A JPH05138397A (ja) | 1993-06-01 |
| JP3167759B2 true JP3167759B2 (ja) | 2001-05-21 |
Family
ID=17918230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30321291A Expired - Fee Related JP3167759B2 (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 板材搬出入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3167759B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5217601B2 (ja) * | 2008-04-23 | 2013-06-19 | 村田機械株式会社 | 板材ストッカ |
| RU168271U1 (ru) * | 2015-10-26 | 2017-01-25 | Роман Сергеевич Третьяков | Станок для лазерной наплавки |
| CN106395461B (zh) * | 2016-08-31 | 2023-10-03 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 自动松布机及使用方法 |
| CN111573385B (zh) * | 2020-05-30 | 2021-07-20 | 河北泽恒纸塑包装制品有限公司 | 一种环保型纸制品整理计数装置 |
-
1991
- 1991-11-19 JP JP30321291A patent/JP3167759B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05138397A (ja) | 1993-06-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |