JP3139864B2 - エレベータ制御装置の調整方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エレベータ速度フィー
ドバック制御するエレベータ制御装置を調整するための
調整方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、インバータ装置によってモータ電
流を制御し、エレベータ速度を制御するエレベータ制御
装置は図４に示すような構成を備えていた。すなわち、
エレベータのかご１はワイヤーロープ２を介してカウン
タウェイト３に連結されており、モータ４は回転力をメ
インシーブ５に伝え、ロープ２との間の摩擦力を利用し
てエレベータのかご１を昇降させる。モータ４への回転
力はインバータ装置（ＩＮＶ）６から供給する。

【０００３】一方、速度制御部７は、速度基準発生部８
にて作られる速度基準電圧とモータ回転数検出器９から
得られる速度フィードバックとの偏差を増幅して得られ
た速度制御指令値７ａを電流制御部１０に出力する。電
流制御部１０では、これを受けて速度制御指令値７ａに
応じた必要なトルクをモータ４に与えるための周波数と
大きさをもった電流指令値を発生させ、この指令値と実
際にモータ４に流れた電流波形のフィードバック信号１
２ａとの偏差を増幅した電流制御指令値１０ａをインバ
ータ装置６に出力する。そしてインバータ装置６は、こ
の電流制御指令値１０ａにより速度基準電圧に追従する
回転数、つまり所定のエレベータ速度となるのに必要な
周波数と大きさの電流に変換してモータ４に供給し、こ
うしてモータを所定の回転速度となるように制御し、エ
レベータかご１を一定の速度で昇降させるのである。

【０００４】このような従来のエレベータ制御装置にお
けるエレベータの速度波形が図６に示してある。つま
り、速度基準波形Ｗ１に追従して走行するエレベータの
速度フィードバック波形Ｗ２と、この２つの波形の偏差
を増幅した波形、つまり速度指令波形Ｗ３によって速度
制御を実行しているのである。そしてこのような速度制
御においては、図７に示すように速度基準波形Ｗ１には
脈動成分が含まれないが、モータ４の軸回転トルクに脈
動があるとモータ回転数を検出する信号である速度フィ
ードバック波形Ｗ２に脈動成分が含まれてしまい、速度
基準波形Ｗ１と速度フィードバック波形Ｗ２との偏差を
増幅した速度制御指令波形Ｗ３にもモータ軸回転トルク
脈動成分が増幅されて現われ、これに基づいて速度制御
を行なうことによってさらにモータ回転トルク脈動成分
が増加し、エレベータの乗り心地に悪影響を与えてしま
うことになる問題点があった。

【０００５】このような問題点を生じるモータ軸回転ト
ルク脈動の発生要因には機械的なものと電気的なものと
が存在する。機械的要因にはモータ回転軸１回転の重量
アンバランスがあり、この場合にはモータ４の１回転の
周波数で脈動成分が現われることになる。そして電気的
要因にはモータ４に印加される電流のアンバランスがあ
る。

【０００６】図５は三相モータを使用しているエレベー
タ電流制御装置の詳しい構成を示している。このような
装置においては、三相モータ４に印加される三相電流の
アンバランスが電気的な脈動の要因であるが、以下、そ
の発生機構について説明する。電流制御部１０の電流指
令変換部４１は速度制御指令７ａを電流制御指令４１ａ
に変換する。この電流指令４１ａと、実際にモータ４に
流れた電流を電流検出器１１で検出し、増幅部１２で増
幅して得られた電流フィードバック信号１２ａとの偏差
を偏差増幅器４２で増幅したものが電流制御指令値１０
ａであり、この電流制御指令値１０ａがインバータ装置
６においてモータ電流に変換され、三相モータ４に与え
られるようになっている。

【０００７】このような回路構成において、電流信号を
検出する電流検出器１１および検出された電流信号を増
幅する電流フィードバック増幅部１２のゼロ点およびゲ
インのずれがあると電流フィードバック信号１２ａがア
ンバランスとなり、電流制御指令値１０ａにアンバラン
スが生じ、結果的にモータ４に印加されるモータ電流が
アンバランスになり、モータ４の回転軸トルクに脈動が
発生し、エレベータの乗り心地に悪影響を与えることに
なるのである。

【０００８】ところで、このような原因で発生する脈動
成分の周波数はモータに印加される電流の周波数に比例
するが、ゲインのアンバランスで発生するものとゼロ点
のアンバランスで発生するものとで異なってくる。図８
（ａ），（ｂ）はその違いを説明する波形図である。す
なわち、同図（ａ）はゲインのアンバランスで発生する
脈動成分を示し、同図（ｂ）はゼロ点のアンバランスで
発生する脈動成分を示しているが、いずれも実線Ａ，Ｂ
がバランスの取れている状態を示しており、点線Ａ′，
Ｂ′がバランスがとれていない状態を示している。そし
てゼロ点の場合、同図（ａ）に示すように電流１周期に
２回の山が存在するために電流の２倍周期の回転トルク
脈動が発生し、ゲインの場合、同図（ｂ）に示すように
電流１周期に１回の山のために電流と同じ周期の脈動が
発生する。

【０００９】本来、工場出荷時に電流の各相のバランス
は調整済みであり、このような現象は発生しないはずで
あるが、現地調整時に、電流検出器１１または電流フィ
ードバック増幅部１２に、あるいはその両方に不具合が
あって交換したような場合に発生する可能性があり、そ
のような場合には各相の検出電流フィードバック信号の
ゼロ点およびゲインを確認し、電流各相のバランス調整
を実施する必要がある。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のエレベータ制御装置では、次のような問題点があ
った。現地において電気的要因によると思われるモータ
軸回転トルク脈動によってエレベータの乗り心地に悪影
響が発生した場合、エレベータかご内の床振動を振動計
によって測定し、各相の電流フィードバック増幅部のゼ
ロ点およびゲインを調整することになるが、従来は、振
動計および振動波形を記録する測定器を使用し、振動の
大きさと周波数の変化を分析しながら振動の大きさが最
小となるように各相の電流フィードバック増幅部のゼロ
点およびゲインを調整するようにしており、この調整に
は、特殊な測定器の準備と多くの時間と振動波形を分析
する技術が必要であり、調整者に高い技術的レベルが要
求され、だれでも簡単に実行できるものではなかった。

【００１１】この発明はこのような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、現地における最適な電流バランスを
得るための調整を自動的に実施することができ、電気的
要因によるモータトルク脈動のない良好な乗り心地をだ
れでも簡単に、かつ速やかに実現することができるエレ
ベータ制御装置の調整方法を提供することを目的とす
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、速度
基準と速度フィードバックとの偏差を増幅し、速度制御
指令値として出力する速度制御部と、前記速度制御部か
らの速度制御指令値を受けて、必要なモータトルクを生
むような電流指令値を発生させ、実際にモータに流れた
電流のフィードバック値との偏差を増幅し、電流制御指
令値として出力する電流制御部と、前記電流制御部から
の電流制御指令値に基づいてモータに対して必要な電流
を生成してモータに与えるインバータ装置を備えて成る
エレベータ制御装置の調整方法において、外部から調整
指令を与えて前記速度制御部からの速度制御指令値に含
まれるモータ軸回転トルク脈動成分を抽出し、その周波
数と量からゼロ点またはゲインのどちらを調整すればよ
いかを判定し、その判定結果に基づき、電流制御部のゼ
ロ点またはゲイン定数を脈動成分があらかじめ設定され
ている基準内まで小さくなるように調整することを特徴
とするものである。

【００１３】請求項２の発明は、請求項１に記載のエレ
ベータ制御装置の調整方法において、速度制御指令値に
含まれるモータ軸回転トルク脈動成分の周波数がモータ
電流周波数とほぼ一致する場合にゼロ点調整すべきと判
定し、脈動成分の周波数がモータ電流周波数のほぼ２倍
となる場合にゲイン調整すべきと判定することを特徴と
するものである。

【００１４】請求項３の発明は、請求項１または２に記
載のエレベータ制御装置の調整方法において、ゼロ点調
整すべきと判定した場合、電流制御部のゼロ点を一定量
ずつプラス側またはマイナス側にシフトさせながら脈動
成分の増減を監視し、当該脈動成分が規定値内に収まる
ようになるまでゼロ点のシフト操作を繰り返すことを特
徴とするものである。

【００１５】請求項４の発明は、請求項１または２に記
載のエレベータ制御装置の調整方法において、ゲイン調
整すべきと判定した場合、電流制御部のゲインを一定量
ずつ増加または減少させながら脈動成分の増減を監視
し、当該脈動成分が規定値内に収まるようになるまでゲ
インの増減操作を繰り返すことを特徴とするものであ
る。

【００１６】

【作用】請求項１の発明のエレベータ制御装置の調整方
法では、電気的要因によるモータトルク脈動を基準内に
収める必要がある場合、外部より調整指令を入力するこ
とにより、速度制御部からの速度制御指令値に含まれる
モータ軸回転トルク脈動成分を抽出し、その周波数と量
からゼロ点またはゲインのどちらを調整すればよいかを
判定し、この判定結果に基づき、脈動調整部が電流制御
部のゼロ点またはゲイン定数を脈動成分があらかじめ設
定されている基準内まで小さくなるように調整する。

【００１７】こうして、電気的要因で発生するモータ軸
回転脈動を小さくするゼロ点またはゲイン調整を自動的
に行ない、エレベータの乗り心地を快適なものとする。

【００１８】請求項２の発明のエレベータ制御装置の調
整方法では、速度制御部からの速度制御指令値に含まれ
るモータ軸回転トルク脈動成分を抽出し、当該脈動成分
の周波数がモータ電流周波数とほぼ一致する場合にゼロ
点調整すべきと判定し、脈動成分の周波数がモータ電流
周波数のほぼ２倍となる場合にゲイン調整すべきと判定
し、この判定結果に基づいて脈動調整部が電流制御部の
ゼロ点またはゲイン定数を脈動成分があらかじめ設定さ
れている基準内まで小さくなるように調整し、電気的要
因で発生するモータ軸回転脈動を小さくするゼロ点また
はゲイン調整を自動的に行ない、エレベータの乗り心地
を快適なものとする。

【００１９】請求項３の発明のエレベータ制御装置の調
整方法では、ゼロ点調整すべきと判定した場合、電流制
御部のゼロ点を一定量ずつプラス側またはマイナス側に
シフトさせながら脈動成分の増減を監視し、当該脈動成
分が規定値内に収まるようになるまでゼロ点のシフト操
作を繰り返し、電流制御部のゼロ点調整を自動的に行な
うことによってエレベータの乗り心地を快適なものとす
る。

【００２０】請求項４の発明のエレベータ制御装置の調
整方法では、ゲイン調整すべきと判定した場合、電流制
御部のゲインを一定量ずつ増加または減少させながら脈
動成分の増減を監視し、当該脈動成分が規定値内に収ま
るようになるまでゲインの増減操作を繰り返し、電流制
御部のゲイン調整を自動的に行なうことによってエレベ
ータ乗り心地を快適なものとする。

【００２１】

【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。

【００２２】図１はこの発明の一実施例の回路構成を示
しており、従来例と同じように、エレベータのかご１は
ワイヤーロープ２を介してカウンタウェイト３に連結さ
れており、モータ４は回転力をメインシーブ５に伝え、
ロープ２との間の摩擦力を利用してエレベータのかご１
を昇降させる。モータ４への回転力はインバータ装置
（ＩＮＶ）６から供給する。一方、速度制御部７は、速
度基準発生部８にて作られる速度基準電圧８ａとモータ
回転数検出器９から得られる速度フィードバック９ａと
の偏差を増幅して得られた速度制御指令値７ａを電流制
御部１０に出力する。電流制御部１０では、これを受け
て速度制御指令値７ａに応じた必要なトルクをモータ４
に与えるための周波数と大きさをもった電流指令値を発
生させ、この指令値と実際にモータ４に流れた電流波形
のフィードバック信号１２ａとの偏差を増幅した電流制
御指令値１０ａをインバータ装置６に出力する。そして
インバータ装置６は、この電流制御指令値１０ａにより
速度基準電圧に追従する回転数、つまりエレベータ速度
となるのに必要な周波数と大きさの電流に変換してモー
タ４に供給し、こうしてモータ４を所定の回転速度とな
るように制御し、エレベータかご１を一定の速度で昇降
させる構成となっている。

【００２３】そしてこの実施例の特徴として、脈動調整
時に自動調整指令を入力する自動調整指令部１３と、速
度制御部７からの速度制御指令値７ａに含まれるモータ
軸回転トルク脈動成分を抽出し、その周波数と量からゼ
ロ点またはゲインのどちらを調整すればよいかを判定す
る脈動分析部１４と、この脈動分析部１４が分析した結
果に基づき、電流フィードバック増幅部１２のゼロ点ま
たはゲイン定数を脈動成分を小さくする方向に変化させ
る指令１５ａを電流フィードバック増幅部１２に与える
脈動調整部１５を備えている。

【００２４】次に、上記構成のエレベータ制御装置の調
整方法について説明する。

【００２５】エレベータ設置時、あるいは機器交換、保
守時に調整員が脈動調整の必要があると判断すれば、外
部から自動調整指令部１３に対して電流フィードバック
信号自動調整の指示を与える。なお、この脈動成分の調
整は、エレベータが定格速度で定速走行している状態で
行なう必要がある。なぜならば、エレベータの加減速中
は電流の周波数および大きさが変化しており、モータの
回転トルクも追従して変化するので、この状態では電流
周波数とモータ回転数の間に時間的ずれがあって正確に
脈動分析ができないからである。このために、エレベー
タが加速を終了して定速走行する状態となり、電流周波
数が一定となり、またモータ４の回転数も一定となった
時点で脈動成分の分析、調整を行なうのである。

【００２６】そこで、自動調整指令部１３から自動調整
指令が出力されると、速度基準発生部８は速度制御部７
に速度基準８ａを与える。速度制御部７は速度基準８ａ
に対して三相モータ４の軸に取り付けられた回転数検出
器９からの出力９ａをフィードバック量とした速度制御
動作を実行する。

【００２７】自動調整指令部１３からは脈動分析部１４
にも同時に自動調整指令が入力され、速度制御指令値７
ａを微分処理して直流成分を取り除き脈動成分のみを抽
出し、増幅演算して周波数および大きさの分析処理を行
なう。この脈動分析では、脈動の周波数がモータ４に供
給している電流周波数と一致しているか、２倍か、ある
いは両方の成分が混在しているかの分析、判定を行な
う。

【００２８】そしてこの分析結果に基づいて、脈動調整
部１５は電流フィードバック増幅部１２に対して脈動成
分が小さくなる方向でゼロ点またはゲインの調整値の変
更指令１５ａを出力する。その後、減少させようとした
周波数の脈動成分の大きさを管理しながら、調整値変更
指令値１５ａを変化させ、脈動成分が最小となるまで繰
り返す。

【００２９】以上の脈動成分の分析処理、ゼロ点または
ゲインの調整処理の手順は図２および図３のフローチャ
ートに示してある。すなわち、自動調整指令部１３に調
整指令が入力されると、自動調整指令部１３から速度基
準出力指令が速度基準発生部８に出力され（ステップＳ
１，Ｓ２）、定速走行状態になれば（ステップＳ３）、
脈動分析部１４は速度制御指令値７ａに対して脈動分析
処理を行ない、トルク指令脈動成分が存在し、それが基
準値以内に収まっているかどうか判断し（ステップＳ
４）、トルク指令脈動成分が基準値以内に収まっておら
なければ脈動周波数を調べて、それが電流周波数と一致
するかどうか判定する（ステップＳ５）。

【００３０】ここで脈動周波数が電流周波数と一致して
いれば、自動ゼロ点調整を行なうために電流フィードバ
ック増幅部１２のゼロ点をプラス側に一定量だけシフト
させて速度制御指令値７ａの脈動成分が減少するかどう
か観察する（ステップＳ６，Ｓ７）。その減少が認めら
れれば、ゼロ点調整の方向が正しいと判断し、脈動成分
が規定値以内になるまで同じプラス側に一定量ずつ繰り
返しシフトさせる（ステップＳ８，Ｓ９）。

【００３１】前述のステップＳ６のゼロ点のプラス側へ
のシフトで脈動成分が増加するならばゼロ点の調整方向
が間違っていると判断し、今度は電流フィードバック増
幅部１２のゼロ点をマイナス側に一定量だけシフトさせ
て脈動成分が減少するかどうか観察し、減少すればゼロ
点調整の方向が正しいと判断し、脈動成分が規定値以内
になるまで同じマイナス側に一定量ずつ繰り返しシフト
させる（ステップＳ１０〜Ｓ１２）。

【００３２】前述のステップＳ５の判断で「ＮＯ」とな
る場合には、脈動周波数が電流周波数の２倍であるかど
うか判断する（ステップＳ１３）。そして脈動周波数が
電流周波数の２倍であれば電流フィードバック増幅部１
２のゲイン調整によって脈動成分を抑制することができ
ると判断し、電流フィードバック増幅部１２のゲインを
まずプラス側に一定量だけシフトさせて脈動成分が減少
するかどうか観察する（ステップＳ１４，Ｓ１５）。そ
の減少が認められればゲイン調整の方向が正しいと判断
し、脈動成分が規定値以内になるまで同じプラス側に一
定量ずつ繰り返しシフトさせる（ステップＳ１６，Ｓ１
７）。

【００３３】前述のステップＳ１５のゲインのプラス側
へのシフトで脈動成分が増加するならばゲインの調整方
向が間違っていると判断し、今度は電流フィードバック
増幅部１２のゲインをマイナス側に一定量だけシフトさ
せて脈動成分が減少するかどうか観察し、減少すればゲ
イン調整の方向が正しいと判断し、脈動成分が規定値以
内になるまで同じマイナス側に一定量ずつ繰り返しシフ
トさせる（ステップＳ１８〜Ｓ２０）。

【００３４】こうして、脈動成分が最小となるまで電流
フィードバック増幅部１２のゼロ点またはゲイン、ある
いはそれらの両方を自動調整し、電気的要因で発生する
脈動を抑えてエレベータの乗り心地に与える悪影響を抑
制するのである。

【００３５】なお、この発明は上記の実施例に限定され
ることはなく、特に自動調整指令部１３、脈動分析部１
４および脈動調整部１５の回路はエレベータ制御装置に
備えられたものとせず、通常のエレベータ制御装置と切
り離したユニットとし、必要に応じて調整の必要なエレ
ベータに対して適宜接続して使用するようにすることも
できる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
電気的要因によるモータトルク脈動を基準内に収める必
要がある場合、外部より調整指令を入力することによ
り、速度制御部からの速度制御指令値に含まれるモータ
軸回転トルク脈動成分を抽出し、その周波数と量からゼ
ロ点またはゲインのどちらを調整すればよいかを判定
し、この判定結果に基づき、脈動調整部が電流制御部の
ゼロ点またはゲイン定数を脈動成分があらかじめ設定さ
れている基準内まで小さくなるように調整するので、電
気的要因で発生するモータ軸回転脈動を小さくするゼロ
点またはゲイン調整を自動的に行ない、エレベータの乗
り心地を快適なものとすることができ、しかもこの脈動
成分の抑制のためのゼロ点またはゲイン調整をそれほど
技術的に経験のない技術者であっても容易に、かつ速や
かに実行することができるようになる。

【００３７】請求項２の発明によれば、速度制御部から
の速度制御指令値に含まれるモータ軸回転トルク脈動成
分を抽出し、当該脈動成分の周波数がモータ電流周波数
とほぼ一致する場合にゼロ点調整すべきと判定し、脈動
成分の周波数がモータ電流周波数のほぼ２倍となる場合
にゲイン調整すべきと判定し、この判定結果に基づいて
電流制御部のゼロ点またはゲイン定数を脈動成分があら
かじめ設定されている基準内まで小さくなるように調整
し、電気的要因で発生するモータ軸回転脈動を小さくす
るゼロ点またはゲイン調整を自動的に行なうので、電流
制御部のゼロ点調整またはゲイン調整を行なうことによ
って脈動成分の抑制を自動的に、かつ的確に行なうこと
ができ、エレベータの乗り心地を快適なものとするため
の調整が容易に行なえるようになる。

【００３８】請求項３の発明によれば、ゼロ点調整すべ
きと判定した場合、電流制御部のゼロ点を一定量ずつプ
ラス側またはマイナス側にシフトさせながら脈動成分の
増減を監視し、当該脈動成分が規定値内に収まるように
なるまでゼロ点のシフト操作を自動的に繰り返すように
したので、モータの脈動成分の抑制を電流制御部のゼロ
点調整によって自動的に行なうことができ、エレベータ
の乗り心地を快適なものとするための調整が容易に行な
えるようになる。

【００３９】請求項４の発明によれば、ゲイン調整すべ
きと判定した場合、電流制御部のゲインを一定量ずつ増
加または減少させながら脈動成分の増減を監視し、当該
脈動成分が規定値内に収まるようになるまでゲインの増
減操作を自動的に繰り返すようにしたので、脈動成分の
抑制を電流制御部のゲイン調整によって自動的に行なう
ことができ、エレベータの乗り心地を快適なものとする
ための調整が容易に行なえるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の回路ブロック図。

【図２】上記実施例のモータ軸回転トルク脈動の抑制の
ためのゼロ点またはゲインの自動調整動作を示すフロー
チャート。

【図３】上記実施例のモータ軸回転トルク脈動の抑制の
ためのゼロ点またはゲインの自動調整動作を示すフロー
チャート。

【図４】従来例の回路ブロック図。

【図５】一般的なモータ電流調整部の回路構成を示すブ
ロック図。

【図６】エレベータの速度フィードバック制御動作を示
す波形図。

【図７】モータ軸回転トルク脈動の発生原理を示す波形
図。

【図８】モータ軸回転トルク脈動の重畳されたモータ電
流の波形図。

【符号の説明】

１ かご ４ モータ ６ インバータ装置 ７ 速度制御部 ８ 速度基準発生部 ９ 回転数検出器 １０ 電流制御部 １１ 電流検出器 １２ 電流フィードバック増幅部 １３ 自動調整指令部 １４ 脈動分析部 １５ 脈動調整部

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 速度基準と速度フィードバックとの偏差
   を増幅し、速度制御指令値として出力する速度制御部
   と、前記速度制御部からの速度制御指令値を受けて、必
   要なモータトルクを生むような電流指令値を発生させ、
   実際にモータに流れた電流のフィードバック値との偏差
   を増幅し、電流制御指令値として出力する電流制御部
   と、前記電流制御部からの電流制御指令値に基づいてモ
   ータに対して必要な電流を生成してモータに与えるイン
   バータ装置を備えて成るエレベータ制御装置の調整方法
   において、 外部から調整指令を与えて前記速度制御部からの速度制
   御指令値に含まれるモータ軸回転トルク脈動成分を抽出
   し、その周波数と量からゼロ点またはゲインのどちらを
   調整すればよいかを判定し、その判定結果に基づき、前
   記電流制御部のゼロ点またはゲイン定数を前記脈動成分
   があらかじめ設定されている基準内まで小さくなるよう
   に調整することを特徴とするエレベータ制御装置の調整
   方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のエレベータ制御装置の
   調整方法において、前記速度制御部からの速度制御指令
   値に含まれるモータ軸回転トルク脈動成分の周波数がモ
   ータ電流周波数とほぼ一致する場合にゼロ点調整すべき
   と判定し、前記脈動成分の周波数がモータ電流周波数の
   ほぼ２倍となる場合にゲイン調整すべきと判定すること
   を特徴とするエレベータ制御装置の調整方法。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のエレベータ制
   御装置の調整方法において、ゼロ点調整すべきと判定し
   た場合、前記電流制御部のゼロ点を一定量ずつプラス側
   またはマイナス側にシフトさせながら脈動成分の増減を
   監視し、当該脈動成分が規定値内に収まるようになるま
   で前記ゼロ点のシフト操作を繰り返すことを特徴とする
   エレベータ制御装置の調整方法。
4. 【請求項４】 請求項１または２に記載のエレベータ制
   御装置の調整方法において、ゲイン調整すべきと判定し
   た場合、前記電流制御部のゲインを一定量ずつ増加また
   は減少させながら脈動成分の増減を監視し、当該脈動成
   分が規定値内に収まるようになるまで前記ゲインの増減
   操作を繰り返すことを特徴とするエレベータ制御装置の
   調整方法。