JP3136531B2 - 段積み装置 - Google Patents
段積み装置Info
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- JP3136531B2 JP3136531B2 JP05344978A JP34497893A JP3136531B2 JP 3136531 B2 JP3136531 B2 JP 3136531B2 JP 05344978 A JP05344978 A JP 05344978A JP 34497893 A JP34497893 A JP 34497893A JP 3136531 B2 JP3136531 B2 JP 3136531B2
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- gear
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば供給された複
数個の鶏卵入り容器を、天地を逆にすることなく、横移
動させたのち積み重ねるための装置に関する。
数個の鶏卵入り容器を、天地を逆にすることなく、横移
動させたのち積み重ねるための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ばらばら状態の搬送物の搬送にあたって
は、事前に個々の単品を複数個にまとめて小グ−ルプに
し、この小グル−プをさらに上位の中又は大グル−プに
まとめることが多い。この過程ではグル−プどうしの段
積みが利用される。
は、事前に個々の単品を複数個にまとめて小グ−ルプに
し、この小グル−プをさらに上位の中又は大グル−プに
まとめることが多い。この過程ではグル−プどうしの段
積みが利用される。
【０００３】搬送物の形質によっては、段積み中に天地
を問わない場合があるが、例えば容器にばら詰された鶏
卵の場合など、通常は天地を逆にしない。
を問わない場合があるが、例えば容器にばら詰された鶏
卵の場合など、通常は天地を逆にしない。
【０００４】天地を保持しながら、即ち元の姿勢を変え
ないで段積みを行なう場合には、搬送物の自然姿勢の状
態で、必要な段積み高さ以上の距離を鉛直に上昇したの
ち、水平を保ちながら所定量だけ横移動し、さらに鉛直
に下降して所定位置に段積みを完了する機構が必要であ
る。そしてこの機構で最も重要な条件は、下降する行程
が鉛直にかつ直線的に行なわれることにある。
ないで段積みを行なう場合には、搬送物の自然姿勢の状
態で、必要な段積み高さ以上の距離を鉛直に上昇したの
ち、水平を保ちながら所定量だけ横移動し、さらに鉛直
に下降して所定位置に段積みを完了する機構が必要であ
る。そしてこの機構で最も重要な条件は、下降する行程
が鉛直にかつ直線的に行なわれることにある。
【０００５】前記機構を実現するには、ＸＹＺ等の多軸
値を制御するロボットア−ムを利用すれば容易である
が、小規模の段積み専用装置にとってはコスト面の制約
は無視できない。
値を制御するロボットア−ムを利用すれば容易である
が、小規模の段積み専用装置にとってはコスト面の制約
は無視できない。
【０００６】前記のロボットア−ムにかわるものとし
て、以下のような機構が考えられる。まず、内周と外周
とに互いの走行速度を同じくするエンドレスチェ−ン
を、鉛直上昇行程から横移動行程を経て鉛直下降行程を
含むように配置する。外周側チェ−ンに、その半径が内
外チェ−ンの周差に等しく設定されたスプロケットを枢
着し、内周チェ−ンに歯合させる。このスプロケットに
搬送物の着脱手段を取付ける。
て、以下のような機構が考えられる。まず、内周と外周
とに互いの走行速度を同じくするエンドレスチェ−ン
を、鉛直上昇行程から横移動行程を経て鉛直下降行程を
含むように配置する。外周側チェ−ンに、その半径が内
外チェ−ンの周差に等しく設定されたスプロケットを枢
着し、内周チェ−ンに歯合させる。このスプロケットに
搬送物の着脱手段を取付ける。
【０００７】このような機構では、搬送物を常に水平に
保持できるが、スプロケットと内周チェ−ンとは、常に
接線状態で噛み合うため、歯飛びが発生しやすい欠点が
ある。歯飛びを防ぐためには、例えば直線部分でスプロ
ケットがガイド溝に沿うようにする補助機構が必要とな
り、構成が複雑になってしまう。
保持できるが、スプロケットと内周チェ−ンとは、常に
接線状態で噛み合うため、歯飛びが発生しやすい欠点が
ある。歯飛びを防ぐためには、例えば直線部分でスプロ
ケットがガイド溝に沿うようにする補助機構が必要とな
り、構成が複雑になってしまう。
【０００８】又別の機構は、回動する１本のエンドレス
チェ−ンを、鉛直上昇行程から横移動行程を経て鉛直下
降行程を含むように配置し、このエンドレスチェ−ンに
搬送物の着脱手段を枢着する。そしてこの着脱手段が搬
送する搬送物の自重によって、水平を保持する。しかし
この機構では、搬送物の重心移動に対しては全く無防備
であって、実用化できない。
チェ−ンを、鉛直上昇行程から横移動行程を経て鉛直下
降行程を含むように配置し、このエンドレスチェ−ンに
搬送物の着脱手段を枢着する。そしてこの着脱手段が搬
送する搬送物の自重によって、水平を保持する。しかし
この機構では、搬送物の重心移動に対しては全く無防備
であって、実用化できない。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】この発明が解決しよう
とする課題は、多軸値制御されるロボットア−ムのよう
な複雑高価な機構を用いることなく、搬送物の水平を保
持しながら、鉛直上昇行程、横移動行程、鉛直下降行程
を繰り返して、段積みを行なうことにある。
とする課題は、多軸値制御されるロボットア−ムのよう
な複雑高価な機構を用いることなく、搬送物の水平を保
持しながら、鉛直上昇行程、横移動行程、鉛直下降行程
を繰り返して、段積みを行なうことにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明の段積み装置の
特徴は、以下のとおりである。図１、図２に示すよう
に、駆動機構Ａと、搬送機構Ｂとからなる。搬送機構Ｂ
は、固定かさ歯車１１とこれに歯合する主動かさ歯車１
２との減速比が、可動かさ歯車１３とこれに歯合する従
動かさ歯車１４との減速比と等しく設定されて、主動か
さ歯車１２と従動かさ歯車１４とが伸縮軸１５で連結さ
れている。
特徴は、以下のとおりである。図１、図２に示すよう
に、駆動機構Ａと、搬送機構Ｂとからなる。搬送機構Ｂ
は、固定かさ歯車１１とこれに歯合する主動かさ歯車１
２との減速比が、可動かさ歯車１３とこれに歯合する従
動かさ歯車１４との減速比と等しく設定されて、主動か
さ歯車１２と従動かさ歯車１４とが伸縮軸１５で連結さ
れている。
【００１１】又駆動機構Ａにより鉛直上昇から横移動を
経て鉛直下降を繰り返す可動かさ歯車１３は、固定かさ
歯車１１の中心を軸とする伸縮軸１５の移動方向と逆方
向へ回転自在に、駆動機構Ａに取付けられている。そし
て可動かさ歯車１３には、鉛直上昇行程で受け取った搬
送物Ｗを、鉛直下降行程で放出する搬送物Ｗの把持手段
１８が取付けられている。
経て鉛直下降を繰り返す可動かさ歯車１３は、固定かさ
歯車１１の中心を軸とする伸縮軸１５の移動方向と逆方
向へ回転自在に、駆動機構Ａに取付けられている。そし
て可動かさ歯車１３には、鉛直上昇行程で受け取った搬
送物Ｗを、鉛直下降行程で放出する搬送物Ｗの把持手段
１８が取付けられている。
【００１２】
【作用】モ−タＭに駆動される駆動機構Ａの運動にとも
ない、可動かさ歯車１３は固定かさ歯車１１の中心を軸
として公転すると、固定かさ歯車１１に歯合する主動か
さ歯車１２が自転する。
ない、可動かさ歯車１３は固定かさ歯車１１の中心を軸
として公転すると、固定かさ歯車１１に歯合する主動か
さ歯車１２が自転する。
【００１３】主動かさ歯車１２の回転により、伸縮軸１
５を介して従動かさ歯車１４が主動かさ歯車１２と同じ
回転量だけ自転する。可動かさ歯車１３はこれと歯合す
る従動かさ歯車１４により、固定かさ歯車１１の中心を
軸とする回転分だけ補正される。従って可動かさ歯車１
３は元の姿勢を保持するので、把持手段１８は、搬送物
Ｗを受け取ったのち、搬送物Ｗを受け取ったときの姿勢
を変えることなく、鉛直上昇、横移動、鉛直下降し、放
出して段積みする。
５を介して従動かさ歯車１４が主動かさ歯車１２と同じ
回転量だけ自転する。可動かさ歯車１３はこれと歯合す
る従動かさ歯車１４により、固定かさ歯車１１の中心を
軸とする回転分だけ補正される。従って可動かさ歯車１
３は元の姿勢を保持するので、把持手段１８は、搬送物
Ｗを受け取ったのち、搬送物Ｗを受け取ったときの姿勢
を変えることなく、鉛直上昇、横移動、鉛直下降し、放
出して段積みする。
【００１４】
【実施例】図３ないし図７は、１対の段積み装置を対向
して配設したものである。まず駆動機構について説明す
ると、Ａは駆動機構、１は可撓性媒介節のエンドレスチ
ェ−ンである。２は主動スプロケットで、フレ−ムＦに
枢支されて、モ−タＭによって駆動される。３は３個の
従動スプロケットで、いずれもフレ−ムＦに枢支されて
いる。これら主従スプロケット２、３は、正方形、又は
矩形の頂点に配設され、これらに歯合するチェ−ン１
は、モ−タＭの作動により鉛直上昇、水平横移動、鉛直
下降、水平横移動を繰り返す。
して配設したものである。まず駆動機構について説明す
ると、Ａは駆動機構、１は可撓性媒介節のエンドレスチ
ェ−ンである。２は主動スプロケットで、フレ−ムＦに
枢支されて、モ−タＭによって駆動される。３は３個の
従動スプロケットで、いずれもフレ−ムＦに枢支されて
いる。これら主従スプロケット２、３は、正方形、又は
矩形の頂点に配設され、これらに歯合するチェ−ン１
は、モ−タＭの作動により鉛直上昇、水平横移動、鉛直
下降、水平横移動を繰り返す。
【００１５】次に搬送機構Ｂについて説明すると、１１
は固定かさ歯車で、その軸１１′はチェ−ン１の中心で
フレ−ムＦに固定されており、主動かさ歯車１２が歯合
する。１３は可動かさ歯車、１４はこれに歯合する従動
かさ歯車である。１５は伸縮軸であって、主動かさ歯車
１２と従動かさ歯車１４とを連結する。伸縮軸１５とし
て、例えば公知のスプライン軸などが用いられている。
は固定かさ歯車で、その軸１１′はチェ−ン１の中心で
フレ−ムＦに固定されており、主動かさ歯車１２が歯合
する。１３は可動かさ歯車、１４はこれに歯合する従動
かさ歯車である。１５は伸縮軸であって、主動かさ歯車
１２と従動かさ歯車１４とを連結する。伸縮軸１５とし
て、例えば公知のスプライン軸などが用いられている。
【００１６】ここで固定かさ歯車１１とこれに歯合する
主動かさ歯車１２との減速比は、可動かさ歯車１３とこ
れに歯合する従動かさ歯車１４との減速比と等しく設定
されている。又可動かさ歯車１３はチェ−ン１に、固定
かさ歯車１１の中心を軸とする伸縮軸１５の移動方向と
逆方向へ回転自在に取付けられている。
主動かさ歯車１２との減速比は、可動かさ歯車１３とこ
れに歯合する従動かさ歯車１４との減速比と等しく設定
されている。又可動かさ歯車１３はチェ−ン１に、固定
かさ歯車１１の中心を軸とする伸縮軸１５の移動方向と
逆方向へ回転自在に取付けられている。
【００１７】１６は軸受で、可動かさ歯車１３の軸１
３′を回転自在に支持する。１７はチェ−ン１に一端を
固定された連結部材であり、その他端は軸受１６に固定
されている。その結果可動かさ歯車１３は、固定かさ歯
車１１の軸１１′を軸に公転する。
３′を回転自在に支持する。１７はチェ−ン１に一端を
固定された連結部材であり、その他端は軸受１６に固定
されている。その結果可動かさ歯車１３は、固定かさ歯
車１１の軸１１′を軸に公転する。
【００１８】実施例では搬送機構Ｂを、固定かさ歯車１
１を共用させて４個設けているが、これに限られるもの
ではない。しかし固定かさ歯車１１を供用するために
は、４個以下が実用的である。
１を共用させて４個設けているが、これに限られるもの
ではない。しかし固定かさ歯車１１を供用するために
は、４個以下が実用的である。
【００１９】搬送物Ｗの把持手段として、実施例に於い
てはフック１８が用いられている。このフック１８は、
可動かさ歯車１３の軸１３′の先端に固定されて、対向
するフック１８で搬送物Ｗを水平に保持して搬送する。
そして図７で詳細に示すように、段積みを終えると、先
に積んだ搬送物Ｗに当たって、ヒンジ１９を軸としてそ
の先端が上方へ回動し、搬送物Ｗから逃げるように構成
されている。
てはフック１８が用いられている。このフック１８は、
可動かさ歯車１３の軸１３′の先端に固定されて、対向
するフック１８で搬送物Ｗを水平に保持して搬送する。
そして図７で詳細に示すように、段積みを終えると、先
に積んだ搬送物Ｗに当たって、ヒンジ１９を軸としてそ
の先端が上方へ回動し、搬送物Ｗから逃げるように構成
されている。
【００２０】ここで可動かさ歯車１３を、チェ−ン１の
チェ−ンピンと同芯に取付けるのが理想的であるが、実
用上それは困難であり、結果的に可動かさ歯車１３の中
心とチェ−ン１の中心との間に偏心Ｅ１が生じる。その
ため図６で示すように、フック１８下端は想像線で示す
軌跡をとる。Ｅ２は可動かさ歯車１３の中心に対するフ
ック１８下端の偏心である。
チェ−ンピンと同芯に取付けるのが理想的であるが、実
用上それは困難であり、結果的に可動かさ歯車１３の中
心とチェ−ン１の中心との間に偏心Ｅ１が生じる。その
ため図６で示すように、フック１８下端は想像線で示す
軌跡をとる。Ｅ２は可動かさ歯車１３の中心に対するフ
ック１８下端の偏心である。
【００２１】この実施例では駆動機構Ａとしてチェ−
ン、スプロケットを用いたが、ベルト、プ−リを用いる
ことも可能である。
ン、スプロケットを用いたが、ベルト、プ−リを用いる
ことも可能である。
【００２２】図８は他の実施例を示す。この実施例で
は、可動かさ歯車１３は、固定かさ歯車１１の軸１１′
を揺動支点として揺動する、図示しない伸縮ア−ムに枢
着されている。２０はガイドで、フレ−ムに溝を設けれ
ば容易に形成できる。
は、可動かさ歯車１３は、固定かさ歯車１１の軸１１′
を揺動支点として揺動する、図示しない伸縮ア−ムに枢
着されている。２０はガイドで、フレ−ムに溝を設けれ
ば容易に形成できる。
【００２３】なお上記の各実施例では、搬送物Ｗによっ
ては把持手段のフック１８の構成を適宜かえる、他の公
知の把持手段を用いるなどもでき、又段積み装置が１個
で足りる場合もある。又搬送物の構造上、偶数段目と奇
数段目とが９０°ずつ交互積みを必要とする場合は、積
み上げ側にタ−ンテ−ブル機構を設けるとよい。
ては把持手段のフック１８の構成を適宜かえる、他の公
知の把持手段を用いるなどもでき、又段積み装置が１個
で足りる場合もある。又搬送物の構造上、偶数段目と奇
数段目とが９０°ずつ交互積みを必要とする場合は、積
み上げ側にタ−ンテ−ブル機構を設けるとよい。
【００２４】
【発明の効果】搬送物の水平を保持して搬送する機構が
かさ歯車の組合せなので、作動が極めて正確かつ恒久的
である。しかもロボットア−ムのような複雑な構造を必
要とせず、極めて簡単な構造ですむためコスト的に有利
であり、しかも故障のおそれがない。
かさ歯車の組合せなので、作動が極めて正確かつ恒久的
である。しかもロボットア−ムのような複雑な構造を必
要とせず、極めて簡単な構造ですむためコスト的に有利
であり、しかも故障のおそれがない。
【００２５】実施例のように小さな４個のスプロケット
を用いて、上昇、横移動、下降に大きな距離を稼げるの
で、構造をコンパクトにできて場所をとらない。
を用いて、上昇、横移動、下降に大きな距離を稼げるの
で、構造をコンパクトにできて場所をとらない。
【図１】この発明の概念を示す正面略図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】側面図である。
【図４】正面図である。
【図５】一対のうち一方の側面詳細図である。
【図６】フック下端の軌跡を示す正面図である。
【図７】フックの詳細を示す側面図である。
【図８】他の実施例の概念を示す正面略図である。
Ａ 駆動機構 Ｂ 搬送機構 Ｗ 搬送物 １ チェ−ン（可撓性媒介節） ２ 主動スプロケット ３ 従動スプロケット １１ 固定かさ歯車 １２ 主動かさ歯車 １３ 可動かさ歯車 １４ 従動かさ歯車 １５ 伸縮軸 １８ フック（把持手段）
Claims (4)
- 【請求項１】 駆動機構と搬送機構とからなり、搬送機
構は、主動かさ歯車とこれに歯合する固定かさ歯車との
減速比が、従動かさ歯車とこれに歯合する可動かさ歯車
との減速比と等しく設定されて、主動かさ歯車と従動か
さ歯車とが伸縮軸で連結されており、駆動機構は、可動
かさ歯車を鉛直上昇から横移動を経て鉛直下降を繰り返
させ、かつ、可動かさ歯車を固定かさ歯車の中心を軸と
する伸縮軸の移動方向と逆方向へ回転自在に取付けてい
て、可動かさ歯車には、上昇行程で受け取った搬送物
を、鉛直下降行程で放出する搬送物の把持手段が取付け
られている段積み装置。 - 【請求項２】 駆動機構は回動する可撓性媒介節で構成
されており、可動かさ歯車は、可撓性媒介節に固定され
た連結部材に回転自在に取付けられている請求項１の段
積み装置。 - 【請求項３】 主動かさ歯車が固定かさ歯車を共有する
複数の搬送機構を有する請求項２の段積み装置。 - 【請求項４】 駆動機構は固定かさ歯車の中心を揺動支
点とする伸縮アームで構成されており、可動かさ歯車
は、伸縮アームに取付けられ、かつガイドにより揺動を
規制される請求項１の段積み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05344978A JP3136531B2 (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 段積み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05344978A JP3136531B2 (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 段積み装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07172581A JPH07172581A (ja) | 1995-07-11 |
| JP3136531B2 true JP3136531B2 (ja) | 2001-02-19 |
Family
ID=18373451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05344978A Expired - Fee Related JP3136531B2 (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 段積み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3136531B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6725202B2 (ja) | 2014-09-05 | 2020-07-15 | 株式会社ナベル | 卵の選別施設 |
-
1993
- 1993-12-20 JP JP05344978A patent/JP3136531B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07172581A (ja) | 1995-07-11 |
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Legal Events
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