JP3135515B2 - 油圧作業機及びその操作ユニット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば油圧ショ
ベル等の油圧作業機及びこのような油圧作業機に使用さ
れる操作ユニットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧ショベルには、作業装置のア
クチュエータを制御するための２本の作業用操作レバー
が設けられている。これらの作業用操作レバーは、それ
ぞれ４方向、合計８方向への操作が可能になっている。
また、油圧ショベルでは、ブーム、アーム、バケット及
び旋回体がそれぞれ２方向、合計８方向へ回動するた
め、上記の作業用操作レバーの操作方向にブーム、アー
ム、バケット及び旋回体の動作方向が対応している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の油
圧ショベルにおいては、ブーム、アーム、バケット及び
旋回体の動作方向と作業用操作レバーの操作方向とが異
なっているため、これら操作方向と動作方向との関係を
感覚的に把握し、作業装置をスムーズに動作させるため
にはかなりの熟練を要するという問題点があった。ま
た、熟練度などのオペレータの個人的な能力により作業
の進み具合に大きな差が生じてしまい、全体の工期にも
大きな影響を及ぼすという問題点があった。

【０００４】この発明は、上記のような問題点を解決す
ることを課題としてなされたものであり、熟練を必要と
せず、スムーズに操作をすることができる油圧作業機及
びその操作ユニットを得ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る油
圧作業機は、作業機本体、互いに回動可能に連結されて
いる複数の作業側回動部材を有し、作業機本体に搭載さ
れている作業装置、複数の作業側回動部材を回動させる
油圧シリンダ、この油圧シリンダの動作方向を切り換え
る切換バルブを有し、油圧シリンダを動作させる油圧回
路部、作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能
に連結されている複数の操作側回動部材を有している操
作装置、作業側回動部材の回動を検出するセンサ、バル
ブ本体と、このバルブ本体に回動可能に設けられ操作装
置により操作されるバルブ操作レバーと、軸方向に間隔
をおいて複数の内部ポートが設けられておりバルブ本体
と一体に回動する回動部とを有し、切換バルブを制御す
る制御バルブ、内部ポートに連通される複数の外部ポー
トを有し、回動部に回動自在に結合されてスイベルジョ
イントを構成するジョイント部材、操作側回動部材の回
動を伝達してバルブ操作レバーを回動させる操作伝達手
段、及びセンサからの信号に応じて、制御バルブを中立
状態に戻す方向へ回動部及びバルブ本体を回動させるサ
ーボモータを備えたものである。

【０００６】請求項２の発明に係る油圧作業機は、操作
側回動部材とともに回動する操作側プーリと、バルブ操
作レバーを回動させるバルブ側プーリと、操作側プーリ
とバルブ側プーリとの間に設けられ、操作側プーリの回
動をバルブ側プーリ伝達するワイヤとを有する操作伝達
手段を用いたものである。

【０００７】請求項３の発明に係る油圧作業機は、制御
バルブ、ジョイント部材及びサーボモータが収容されて
いるとともに、バルブ側プーリが外周部に設けられてい
るユニットケースを備えたものである。

【０００８】請求項４の発明に係る油圧作業機は、下部
走行体、この下部走行体上に旋回可能に搭載され、作業
装置及び操作装置が搭載されている上部旋回体、及び上
部旋回体を旋回させる旋回モータを有する作業機本体を
用い、油圧回路部には、旋回モータの動作方向を切り換
える切換バルブを設け、また操作装置を支持する固定部
材に旋回モータ用の旋回制御バルブを固定し、上部旋回
体の旋回方向へ操作装置を回動させることにより旋回制
御バルブが操作されるとともに、上部旋回体の旋回によ
り旋回制御バルブが中立状態に戻されるように構成した
ものである。

【０００９】請求項５の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、作業機本体と、互いに回動可能に連結されて
いる複数の作業側回動部材を有し作業機本体に搭載され
ている作業装置と、複数の作業側回動部材を回動させる
油圧シリンダと、この油圧シリンダの動作方向を切り換
える切換バルブを有し油圧シリンダを動作させる油圧回
路部とを備えた油圧作業機を操作するための油圧作業機
の操作ユニットであって、作業側回動部材にそれぞれ対
応し互いに回動可能に連結されている複数の操作側回動
部材を有し、作業機本体に搭載される操作装置、作業側
回動部材の回動を検出するセンサ、バルブ本体と、この
バルブ本体に回動可能に設けられ操作装置により操作さ
れるバルブ操作レバーと、軸方向に間隔をおいて複数の
内部ポートが設けられておりバルブ本体と一体に回動す
る回動部とを有し、切換バルブを制御する制御バルブ、
内部ポートに連通される複数の外部ポートを有し、回動
部に回動自在に結合されてスイベルジョイントを構成す
るジョイント部材、操作側回動部材の回動を伝達してバ
ルブ操作レバーを回動させる操作伝達手段、及びセンサ
からの信号に応じて、制御バルブを中立状態に戻す方向
へ回動部及びバルブ本体を回動させるサーボモータを備
えたものである。

【００１０】請求項６の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、操作側回動部材とともに回動する操作側プー
リと、バルブ操作レバーを回動させるバルブ側プーリ
と、操作側プーリとバルブ側プーリとの間に設けられ、
操作側プーリの回動をバルブ側プーリ伝達するワイヤと
を有する操作伝達手段を用いたものである。

【００１１】請求項７の発明に係る油圧作業機の操作ユ
ニットは、制御バルブ、ジョイント部材及びサーボモー
タが収容されているとともに、バルブ側プーリが外周部
に設けられているユニットケースを備えたものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
について説明する。図１はこの発明の実施の形態の一例
による油圧ショベルを示す概略の構成図である。図にお
いて、下部走行体１上には、運転室２Ａを有する上部旋
回体２が旋回可能に設けられている。この上部旋回体２
には、作業装置３が搭載されている。この作業装置３
は、上部旋回体２に回動可能に連結されている作業側回
動部材としてのブーム４、このブーム４に回動可能に連
結されている作業側回動部材としてのアーム５、及びこ
のアーム５に回動可能に連結されている作業側回動部材
としてのバケット６を有している。

【００１３】さらに、上部旋回体２とブーム４との間に
はブームシリンダ７、ブーム４とアーム５との間にはア
ームシリンダ８、アーム５とバケット６との間にはバケ
ットシリンダ９がそれぞれ設けられている。これらのシ
リンダ７，８，９としては、油圧シリンダが用いられ
る。上部旋回体２は、油圧モータである旋回モータ１０
により下部走行体１に対して旋回可能になっている。ま
た、この例の作業機本体は、下部走行体１，上部旋回体
２及び旋回モータ１０を有している。運転室２Ａには、
作業装置３のリンク機構を適当な比率で縮小したリンク
機構を構成する操作装置１１が設けられている。

【００１４】ブーム４の基端部には、ブーム４の回動を
検出するブームセンサ１２が設けられている。ブーム４
とアーム５との連結部には、アーム５の回動を検出する
アームセンサ１３が設けられている。バケット６を回動
させるためのリンク機構の一部には、バケット６の回動
を検出するバケットセンサ１４が設けられている。これ
らのセンサ１２〜１４としては、例えばポテンションメ
ータなど、回転状態に応じて電気信号を出力する周知の
回転センサを適宜選択して使用することができる。上部
旋回体２上の適当な場所、例えば運転席の下部には、作
業装置３を操作するための操作ユニットのユニットケー
ス１５が配置されている。各センサ１２〜１４とユニッ
トケース１５とは、配線（図示せず）により電気的に接
続されている。

【００１５】図２は図１の油圧ショベルの油圧回路の要
部を示す概略のブロック図である。図において、各シリ
ンダ７〜９及び旋回モータ１０には、それぞれの動作方
向（ブーム上げ，ブーム下げ，アームクラウド，アーム
ダンプ，バケットクラウド，バケットダンプ，旋回右，
旋回左）を切り換える切換バルブ２１〜２４が接続され
ている。また、各切換バルブ２１〜２４は、それぞれ制
御バルブ（ＰＰＣバルブ）２５〜２８により制御され
る。上記の切換バルブ２１〜２４を有する油圧回路部２
９には、タンク及び油圧ポンプ等（図示せず）が設けら
れているのは勿論であり、周知の油圧ショベルの油圧回
路部を利用することもできる。従って、回路構成の細部
については、種々の変更が可能である。

【００１６】上記の制御バルブのうち旋回制御バルブ２
８は、図３に示すように、４つのポートを有するバルブ
本体３０と、このバルブ本体３０に設けられているバル
ブ操作レバー３１とを有している。バルブ操作レバー３
１は、中立位置（ニュートラル）とその左右の操作位置
との３位置間で回動可能になっているとともに、中立位
置に自動復帰するように構成されている。

【００１７】また、図４は図２のブーム制御バルブ２
５，アーム制御バルブ２６及びバケット制御バルブ２７
を示す平面図、図５は図４の側面図である。制御バルブ
２５〜２７は、出没可能な一対の可動片（スプール）３
２ａ，３２ｂを有するバルブ本体３２と、このバルブ本
体３２に軸３３を中心に軸３３と一体に回動可能に設け
られ、可動片３２ａ，３２ｂのいずれか一方を選択的に
押圧するバルブ操作レバー３４と、バルブ本体３２に一
体に設けられている円柱状の回動部３５とをそれぞれ有
している。

【００１８】可動片３２ａ，３２ｂは、バルブ本体３２
に内蔵されたばね（図示せず）により突出位置へ復元す
るように付勢されている。バルブ操作レバー３４は、中
立位置とその左右の操作位置との３位置間で回動可能に
なっているとともに、中立位置に自動復帰するように構
成されている。

【００１９】回動部３５の外周部には、軸方向に間隔を
おいて４つ（Ｐ（ポンプ），Ｔ（タンク），Ａ，Ｂ）の
内部ポート３５ａ〜３５ｄが設けられている。また、回
動部３５の外周部には、軸方向に間隔をおいて円周方向
へ延びるリング状の４本の溝３５ｅが設けられており、
内部ポート３５ａ〜３５ｄは各溝３５ｅの底部に開口し
ている。さらに、各溝３５ｅの両側には、それぞれシー
ル部材としてのＯリング３６が配置されている。Ｏリン
グ３６は、場合によっては、両端部のものを除いて省略
することも可能である。

【００２０】次に、図６は図１の操作装置１１を拡大し
て示す構成図である。図において、運転室２Ａに固定さ
れた固定部材３７には、旋回モータ１０用の旋回制御バ
ルブ２８のバルブ本体３０が固定されている。旋回制御
バルブ２８のバルブ操作レバー３１には、可動支持部材
３８が固定されている。この可動支持部材３８は、固定
部材３７に対して、バルブ操作レバー３１と一体に水平
方向左右へ回動可能になっている。

【００２１】可動支持部材３８上には、操作装置基台３
９が固定されている。この操作装置基台３９には、操作
側回動部材としてのブームレバー４１の基端部が回動可
能に連結されている。このブームレバー４１の先端部に
は、操作側回動部材としてのアームレバー４２が回動可
能に連結されている。さらに、アームレバー４２の先端
部には、操作側回動部材としてのバケットレバー４３が
回動可能に連結されている。バケットレバー４３は、操
作装置１１の把手を兼ねており、運転室２Ａの作業者が
掴み易い形状に構成される。また、バケットレバー４３
には、付属的な機器を操作するための電気スイッチ等を
搭載することも可能である。

【００２２】各レバー４１〜４３の基端部には、各レバ
ー４１〜４３と一体に回動する操作側プーリとしてのブ
ームレバープーリ４４，アームレバープーリ４５及びバ
ケットレバープーリ４６が固定されている。各レバープ
ーリ４４〜４６の外周には、それぞれループ状のブーム
ワイヤ４７，アームワイヤ４８及びバケットワイヤ４９
の一端部がそれぞれ巻かれている。各ワイヤ４７〜４９
は、例えば止めねじ（図示せず）を締め付けることによ
り、各レバープーリ４４〜４６にその円周上の１箇所で
固定されている。

【００２３】また、ワイヤ４７〜４９は、それぞれワイ
ヤチューブ５０に摺動自在に挿通された状態で、各レバ
ープーリ４４〜４６の近傍まで導かれている。さらに、
各ワイヤチューブ５０の一端部は、操作装置基台３９，
ブームレバー４１及びアームレバー４２にそれぞれ固定
されている。ブームレバー４１と操作装置基台３９との
間には、ばね５１が設けられており、操作装置１１が自
重により倒れようとするのが防止されている。

【００２４】次に、図７は図１のユニットケース１５を
示す正面図、図８は図７の平面図、図９は図７のユニッ
トケース１５の内部を示す概略の構成図である。ユニッ
トケース１５内には、図４及び図５に示したような制御
バルブ２５〜２７が収容されている。また、ユニットケ
ース１５内には、ブームセンサ１２，アームセンサ１３
及びバケットセンサ１４からの信号を受けて駆動される
３個のサーボモータ５２が固定されている。これらのサ
ーボモータ５２は、減速機構（図示せず）を介して制御
バルブ２５〜２７の回動部３５を回動させる。

【００２５】制御バルブ２５〜２７の回動部３５には、
回動部３５の回動を許容しつつ内部ポート３５ａ〜３５
ｄに対する作動油の供給・排出を行う円筒状のジョイン
ト部材５３がそれぞれ結合されており、回動部３５とジ
ョイント部材５３とによりスイベルジョイント（ロータ
リジョイント）が構成されている。各ジョイント部材５
３には、図１０にも示したように、回動部３５の４本の
溝３５ｅに連通した４つ（Ｐ，Ｔ，Ａ，Ｂ）の外部ポー
ト５３ａ〜５３ｄが設けられている。但し、周方向にお
ける外部ポート５３ａ〜５３ｄの位置やＰ，Ｔ，Ａ，Ｂ
の順番等は特に限定されない。

【００２６】ユニットケース１５上には、３個のバルブ
側プーリ５４〜５６が設けられている。これらのバルブ
側プーリ５４〜５６は、制御バルブ２５〜２７の軸３３
にそれぞれ結合されており、バルブ側プーリ５４〜５
６，軸３３及びバルブ操作レバー３４が一体に回動する
ようになっている。

【００２７】また、各バルブ側プーリ５４〜５６には、
ブームワイヤ４７，アームワイヤ４８及びバケットワイ
ヤ４９の他端部がそれぞれ巻かれている。各ワイヤ４７
〜４９は、例えば止めねじ（図示せず）を締め付けるこ
とにより、各バルブ側プーリ５４〜５６にその円周上の
１箇所で固定されている。これにより、各レバープーリ
４４〜４６の回動が各ワイヤ４７〜４９を介してバルブ
側プーリ５４〜５６に伝達されるようになっている。さ
らに、各ワイヤチューブ５０の他端部は、ユニットケー
ス１５上に着脱可能に取り付けられている。

【００２８】ユニットケース１５の外周部には、各ジョ
イント部材５３の外部ポート５３ａ〜５３ｄを油圧回路
部２９（図２）に接続するための油圧配管（図示せず）
が接続される複数の外部接続用ポート５７と、センサ１
２〜１４からの配線が接続される複数のコネクタ５８と
が設けられている。各ジョイント部材５３の外部ポート
５３ａ〜３ｄのうち、Ａ，Ｂはそれぞれ個別の外部接続
用ポート５７に接続され、Ｐ，Ｔはユニットケース１５
内でまとめられて共通の外部接続用ポート５７に接続さ
れている。

【００２９】この例における操作伝達手段は、レバープ
ーリ４４〜４６，ワイヤ４７〜４９，ワイヤチューブ５
０及びバルブ側プーリ５４〜５６を有している。また、
操作ユニットは、操作装置１１，搭載機器を含むユニッ
トケース１５，ワイヤ４７〜４９，ワイヤチューブ５０
及び各センサ１２〜１４により構成されている。

【００３０】また、ユニットケース１５内には、センサ
１２〜１４からの信号を受けてサーボモータ５２を制御
する制御回路が設けられている回路基板（図示せず）が
収容されている。図１１は図９のサーボモータ５２の制
御回路の一例を示す回路図である。図において、センサ
１２〜１４及び基準電圧発生回路６１により基準電圧Ｖ
Ｒ１，ＶＲ２が発生され、第１及び第２のコンパレータ
６２，６３に入力される。第１及び第２のコンパレータ
６２，６３には、ハンチングを抑えるためのヒステリシ
ス回路６４，６５が接続されている。

【００３１】サーボモータ５２は、トランジスタＴＲ１
〜ＴＲ４を有するＨブリッジ回路６６に接続されてお
り、第１及び第２のコンパレータ６２，６３からの出力
に応じて両方向へ駆動される（図中、ｉは電流方向の一
例を示す。）。また、サーボモータ５２の回転は追従用
ポテンションメータ５２ａにより検出され、この追従用
ポテンションメータ５２ａからの信号が第１のコンパレ
ータ６２に入力される。このような制御回路は、サーボ
モータ５２毎に設けられている。

【００３２】次に、動作について説明する。運転室２Ａ
に搭乗した作業者は、操作装置１１のバケットレバー４
３を把持し、バケット６及び作業現場を目視しながら、
バケット６を動かすようにバケットレバー４３を移動さ
せる。これにより、操作装置１１の各関節部分が回動す
る。

【００３３】例えば、ブームレバー４１が図６の反時計
方向（下げ方向）へ回動したとすると、これとともにブ
ームレバープーリ４４も同様に回動する。このブームレ
バープーリ４４にはブームワイヤ４７が固定されている
ので、ブームレバープーリ４４の回動によりブームワイ
ヤ４７はワイヤチューブ５０内を循環するように移動
し、対応するバルブ側プーリ５４が同期して回動され
る。

【００３４】バルブ側プーリ５４が回動されると、ブー
ム制御バルブ２５のバルブ操作レバー３４が軸３３とと
もに回動され、バルブ本体３２が操作される。このと
き、油圧回路部２９の配管は、ブーム４がブームレバー
４１と同方向へ回動するように構成されている。従っ
て、ブームレバー４１が回動されると、その動作に僅か
に遅れてブーム４が同様に回動する。

【００３５】このようにブーム４が回動すると、それが
ブームセンサ１２により検出され、ユニットケース１５
内に固定されたサーボモータ５２が駆動され、ブーム制
御バルブ２５の回動部３５及びバルブ本体３２がジョイ
ント部材５３に対して回動される。このときの回動方向
は、バルブ操作レバー３４によって操作されたバルブ本
体３２を中立状態へ戻す方向である。従って、ブームレ
バー４１を連続して回動させると、その回動に追従して
ブーム制御バルブ２５が回動し、ブーム４が連続して回
動する。

【００３６】また、ブームレバー４１の回動が停止すれ
ば、ブーム制御バルブ２５は中立状態のままとなり、ブ
ーム４の回動も停止する。なお、ブームレバー４１を逆
方向へ操作した場合は、上記の逆の動作となる。また、
アーム５及びバケット６についてもブーム４と同様に操
作される。

【００３７】次に、旋回動作について説明する。バケッ
トレバー４３を握ったままで、操作装置１１全体を旋回
させたい方向へ回動させると、旋回制御バルブ２８のバ
ルブ操作レバー３１が直接操作され、上部旋回体２全体
が同方向へ旋回する。この旋回動作により、上部旋回体
２に固定されている旋回制御バルブ２８のバルブ本体３
０が旋回することになり、そのバルブ操作レバー３１は
相対的に中立位置へ戻されるかたちになる。従って、操
作装置１１を旋回方向へ回動させている間、上部旋回体
２は同方向へ旋回し、操作装置１１の回動を止めれば、
上部旋回体２の旋回も停止する。

【００３８】このように、操作装置１１のリンク機構に
追従して、作業装置３のリンク機構をスムーズに動作さ
せることができるため、作業者は、作業装置３を直接動
かすのに近い感覚で操作装置１１を操作することができ
る。また、バケットレバー３７を動かせば、操作装置１
１のリンク機構は自動的に最短距離で追従するので、各
リンクの個別の角度等を考慮する必要もない。従って、
特別な熟練を必要とせずに作業効率を向上させることが
でき、工期全体としても大幅な短縮を図ることができ
る。

【００３９】さらに、作業装置３及び操作装置１１の各
回動部材は１：１で対応しているため、例えばブーム４
の動作に対するアーム５の対比速度や対比変位量などを
考慮する必要もなく、装置構成が簡単である。即ち、各
油圧シリンダ７〜９及び旋回モータ１０への作動油の配
分が自動的に行われるため、ディストリビュータでの複
雑な制御は不要であり、油圧回路部２９に設けられたポ
ンプの出力を最大限に利用して、大幅なコストダウンを
図ることができる。

【００４０】さらにまた、制御バルブ（レギュレータバ
ルブ）２５〜２８は、オン・オフの操作だけでなく、所
定のストローク内で流量調整可能になっているため、作
業装置３の動作の微妙な調整も操作装置１１で行うこと
ができる。

【００４１】また、センサ１２〜１４の作業装置３への
取付、操作装置１１の運転室２Ａへの取付、ユニットケ
ース１５の設置、ワイヤ４７〜４９の張り回し、センサ
１２〜１４とユニットケース１５との間の配線接続、及
び油圧回路部２９とユニットケース１５との間の油圧配
管の接続を行うことにより、既存の油圧作業機にも容易
に装着することができ、かつメンテナンスもワイヤ４７
〜４９の調整・交換や配線の点検程度であり容易であ
る。

【００４２】さらに、回動部３５とジョイント部材５３
とでスイベルジョイントが構成されるため、バルブ本体
３２が回動しても油圧配管が絡まることがなく、構成が
簡単で信頼性が向上するとともに、ユニットケース１５
をコンパクト化することができる。

【００４３】なお、操作伝達手段は上記の例に限定され
るものではなく、例えばチューブ内でワイヤ自体が回転
するフレキシブルワイヤ等の他の手段を用いたり、また
操作側回動部材の回動をセンサで検出し、その出力に応
じてバルブ操作レバーをサーボモータで回動させたりし
てもよい。

【００４４】また、各センサ１２〜１４からサーボモー
タ５２への信号は、リード線を配線することにより行え
ばよいが、ワイヤレスで送信することも可能であり、リ
ード線の断線等による故障を防止することができる。

【００４５】さらに、上記の例では制御バルブ２５〜２
８の回動部３５を円柱状とし、円筒状のジョイント部材
５３で囲繞するようにしたが、円筒状のジョイント部材
を円筒状の回動部で囲繞するようにしてもよい。また、
Ｏリング３６等のシール部材はジョイント部材側に設け
てもよい。

【００４６】さらにまた、上記の例では、３つの油圧シ
リンダ７〜９及び旋回モータ１０の動作について示した
が、例えばブーム４をスイング動作さる場合や、ブーム
４を図１の左右方向へ延びる軸を中心に回動させる場合
などにも、この発明は適用できる。また、作業装置及び
操作装置をそれぞれ２組設け、両手で同時に操縦するよ
うにすることも可能である。これらの場合、上記のよう
な操作ユニットを用いれば、同様の構造の数を増やすだ
けでよいため、増設が容易である。

【００４７】また、操作装置が作業装置の追従可能速度
を大きく超えて操作されると、ワイヤの伸びや破断が生
じるため、これを防止するために、作業者の操作力に対
する抵抗を加える油圧ダンパ等を操作装置に取り付けて
もよい。

【００４８】さらに、上記の例では旋回制御バルブ２４
の操作も操作装置１１で行ったが、別のレバーを設けた
り、運転室２Ａの足元にペダルを設け、このペダルを足
で操作することにより、旋回制御バルブ２４を操作する
ようにしてもよい。

【００４９】さらにまた、上記の例では油圧ショベル、
特に油圧バックホーについて示したが、この発明は、例
えばトラックバックホー，ジャンボブレーカ，クラッシ
ャ，クラムシェル，油圧フォーク（はさみ），油圧バイ
ブロなど、種々の油圧作業機に適用することができる。
また、バケットの代わりに種々のアタッチメントを取り
付けてもよい。さらに、下部走行体を持たない定置式の
作業機にも適用することができ、かつ操作装置を作業機
本体外に設けることも可能である。さらにまた、建設用
に限らず、あらゆる作業に使用される油圧作業機にこの
発明は適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態の一例による油圧ショ
ベルを示す概略の構成図である。

【図２】 図１の油圧ショベルの油圧回路の要部を示す
概略のブロック図である。

【図３】 図２の旋回制御バルブを示す正面図である。

【図４】 図２のブーム制御バルブ，アーム制御バルブ
及びバケット制御バルブを示す平面図である。

【図５】 図４の側面図である。

【図６】 図１の操作装置を拡大して示す構成図であ
る。

【図７】 図１のユニットケースを示す正面図である。

【図８】 図７の平面図である。

【図９】 図７のユニットケースの内部を示す概略の構
成図である。

【図１０】 図９のジョイント部材と制御バルブの回動
部との結合状態を示す断面図である。

【図１１】 図９のサーボモータの制御回路の一例を示
す回路図である。

【符号の説明】 １ 下部走行体、２ 上部旋回体、３ 作業装置、４
ブーム（作業側回動部材）、５ アーム（作業側回動部
材）、６ バケット（作業側回動部材）、７〜９ 油圧
シリンダ、１０ 旋回モータ、１１ 操作装置、１２
ブームセンサ、１３ アームセンサ、１４ バケットセ
ンサ、１５ ユニットケース、２１ ブーム切換バル
ブ、２２ アーム切換バルブ、２３ バケット切換バル
ブ、２４旋回切換バルブ、２５ ブーム制御バルブ、２
６ アーム制御バルブ、２７ バケット制御バルブ、２
８ 旋回制御バルブ、２９ 油圧回路部、３０，３２
バルブ本体、３１，３４ バルブ操作レバー、３５ 回
動部、３５ａ〜３５ｄ 内部ポート、４１ ブームレバ
ー（操作側回動部材）、４２ アームレバー（操作側回
動部材）、４３ バケットレバー（操作側回動部材）、
４４ ブームレバープーリ（操作側プーリ）、４５ ア
ームレバープーリ（操作側プーリ）、４６バケットレバ
ープーリ（操作側プーリ）、４７ ブームワイヤ、４８
アームワイヤ、４９ バケットワイヤ、５２ サーボ
モータ、５３ ジョイント部材、５３ａ〜５３ｄ 外部
ポート、５４〜５６ バルブ側プーリ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 3/43 E02F 9/20

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業機本体、 互いに回動可能に連結されている複数の作業側回動部材
   を有し、上記作業機本体に搭載されている作業装置、 上記複数の作業側回動部材を回動させる油圧シリンダ、 この油圧シリンダの動作方向を切り換える切換バルブを
   有し、上記油圧シリンダを動作させる油圧回路部、 上記作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能に
   連結されている複数の操作側回動部材を有している操作
   装置、 上記作業側回動部材の回動を検出するセンサ、 バルブ本体と、このバルブ本体に回動可能に設けられ上
   記操作装置により操作されるバルブ操作レバーと、軸方
   向に間隔をおいて複数の内部ポートが設けられており上
   記バルブ本体と一体に回動する回動部とを有し、上記切
   換バルブを制御する制御バルブ、 上記内部ポートに連通される複数の外部ポートを有し、
   上記回動部に回動自在に結合されてスイベルジョイント
   を構成するジョイント部材、 上記操作側回動部材の回動を伝達して上記バルブ操作レ
   バーを回動させる操作伝達手段、及び上記センサからの
   信号に応じて、上記制御バルブを中立状態に戻す方向へ
   上記回動部及び上記バルブ本体を回動させるサーボモー
   タを備えていることを特徴とする油圧作業機。
2. 【請求項２】 操作伝達手段は、操作側回動部材ととも
   に回動する操作側プーリと、バルブ操作レバーを回動さ
   せるバルブ側プーリと、上記操作側プーリと上記バルブ
   側プーリとの間に設けられ、上記操作側プーリの回動を
   上記バルブ側プーリ伝達するワイヤとを有していること
   を特徴とする請求項１記載の油圧作業機。
3. 【請求項３】 制御バルブ、ジョイント部材及びサーボ
   モータが収容されているとともに、バルブ側プーリが外
   周部に設けられているユニットケースを備えていること
   を特徴とする請求項２記載の油圧作業機。
4. 【請求項４】 作業機本体は、下部走行体、この下部走
   行体上に旋回可能に搭載され、作業装置及び操作装置が
   搭載されている上部旋回体、及び上記上部旋回体を旋回
   させる旋回モータを有し、油圧回路部には、上記旋回モ
   ータの動作方向を切り換える切換バルブが設けられてお
   り、また操作装置を支持する固定部材に上記旋回モータ
   用の旋回制御バルブが固定されており、上記上部旋回体
   の旋回方向へ上記操作装置を回動させることにより上記
   旋回制御バルブが操作されるとともに、上記上部旋回体
   の旋回により上記旋回制御バルブが中立状態に戻される
   ように構成されていることを特徴とする請求項１ないし
   請求項３のいずれかに記載の油圧作業機。
5. 【請求項５】 作業機本体と、互いに回動可能に連結さ
   れている複数の作業側回動部材を有し上記作業機本体に
   搭載されている作業装置と、上記複数の作業側回動部材
   を回動させる油圧シリンダと、この油圧シリンダの動作
   方向を切り換える切換バルブを有し上記油圧シリンダを
   動作させる油圧回路部とを備えた油圧作業機を操作する
   ための油圧作業機の操作ユニットであって、 上記作業側回動部材にそれぞれ対応し互いに回動可能に
   連結されている複数の操作側回動部材を有し、上記作業
   機本体に搭載される操作装置、 上記作業側回動部材の回動を検出するセンサ、 バルブ本体と、このバルブ本体に回動可能に設けられ上
   記操作装置により操作されるバルブ操作レバーと、軸方
   向に間隔をおいて複数の内部ポートが設けられており上
   記バルブ本体と一体に回動する回動部とを有し、上記切
   換バルブを制御する制御バルブ、 上記内部ポートに連通される複数の外部ポートを有し、
   上記回動部に回動自在に結合されてスイベルジョイント
   を構成するジョイント部材、 上記操作側回動部材の回動を伝達して上記バルブ操作レ
   バーを回動させる操作伝達手段、及び上記センサからの
   信号に応じて、上記制御バルブを中立状態に戻す方向へ
   上記回動部及び上記バルブ本体を回動させるサーボモー
   タを備えていることを特徴とする油圧作業機の操作ユニ
   ット。
6. 【請求項６】 操作伝達手段は、操作側回動部材ととも
   に回動する操作側プーリと、バルブ操作レバーを回動さ
   せるバルブ側プーリと、上記操作側プーリと上記バルブ
   側プーリとの間に設けられ、上記操作側プーリの回動を
   上記バルブ側プーリ伝達するワイヤとを有していること
   を特徴とする請求項５記載の油圧作業機の操作ユニッ
   ト。
7. 【請求項７】 制御バルブ、ジョイント部材及びサーボ
   モータが収容されているとともに、バルブ側プーリが外
   周部に設けられているユニットケースを備えていること
   を特徴とする請求項６記載の油圧作業機の操作ユニッ
   ト。