JP3119542B2 - 半導体加速度センサおよび製造方法 - Google Patents
半導体加速度センサおよび製造方法Info
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- JP3119542B2 JP3119542B2 JP05122356A JP12235693A JP3119542B2 JP 3119542 B2 JP3119542 B2 JP 3119542B2 JP 05122356 A JP05122356 A JP 05122356A JP 12235693 A JP12235693 A JP 12235693A JP 3119542 B2 JP3119542 B2 JP 3119542B2
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- sensor
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- semiconductor
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、半導体加速度センサに
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】現在、半導体加速度センサは、大量に生
産され、実用に供されている。半導体加速度センサは、
アナログ出力を発生する機能を有したデバイスであり、
入力された加速度に比例した大きさの電圧を発生する。
通常、半導体加速度センサは、振動のセンサとして使用
されているが、その出力感度は、できあがったデバイス
毎に異なっているため、実際の加速度に対応させるため
には、何等かの較正をする必要があった。
産され、実用に供されている。半導体加速度センサは、
アナログ出力を発生する機能を有したデバイスであり、
入力された加速度に比例した大きさの電圧を発生する。
通常、半導体加速度センサは、振動のセンサとして使用
されているが、その出力感度は、できあがったデバイス
毎に異なっているため、実際の加速度に対応させるため
には、何等かの較正をする必要があった。
【０００３】従来、加速度センサは、ピエゾ圧電方式な
どに代表されるように、ＡＣの出力のみを出力するセン
サが利用されていたため、加速度の出力を較正するため
には、実際にセンサを加振器で加振して感度を測定し、
その感度に基づいて出力感度を補正している。図５は、
加速度センサパッケージ１０４に納められた従来の半導
体加速度センサを示している。一般に、感度補正は、半
導体加速度センサ素子１０１に併設して設けられた演算
増幅器１０２の増幅度を変化させることによって行われ
ている。通常は、演算増幅器１０２に併設されたフィー
ドバック抵抗１０３をレーザートリマーで焼き切って抵
抗値を合わせる手法、あるいはＳＡＥｐａｐｅｒ９１０
２７４に見られるように、ゼナーダイオードを利用した
小規模抵抗アレーを利用して抵抗値を設定することが行
われている。図中、１０５はセンサ出力を示している。
どに代表されるように、ＡＣの出力のみを出力するセン
サが利用されていたため、加速度の出力を較正するため
には、実際にセンサを加振器で加振して感度を測定し、
その感度に基づいて出力感度を補正している。図５は、
加速度センサパッケージ１０４に納められた従来の半導
体加速度センサを示している。一般に、感度補正は、半
導体加速度センサ素子１０１に併設して設けられた演算
増幅器１０２の増幅度を変化させることによって行われ
ている。通常は、演算増幅器１０２に併設されたフィー
ドバック抵抗１０３をレーザートリマーで焼き切って抵
抗値を合わせる手法、あるいはＳＡＥｐａｐｅｒ９１０
２７４に見られるように、ゼナーダイオードを利用した
小規模抵抗アレーを利用して抵抗値を設定することが行
われている。図中、１０５はセンサ出力を示している。
【０００４】図６に、ＳＡＥ ｐａｐｅｒ９１０２７４
に見られるようにゼナーダイオードを利用した小規模抵
抗アレーを利用して抵抗値を設定する例を示した。加速
度検出素子（加速度センサチップ）１１１から出力され
た信号は、併設された検出回路１１２およびトリミング
回路１１３を含む別の半導体チップに導かれる。全体は
センサパッケージ１１４に納められている。なお図中、
１１５はパッドを示している。
に見られるようにゼナーダイオードを利用した小規模抵
抗アレーを利用して抵抗値を設定する例を示した。加速
度検出素子（加速度センサチップ）１１１から出力され
た信号は、併設された検出回路１１２およびトリミング
回路１１３を含む別の半導体チップに導かれる。全体は
センサパッケージ１１４に納められている。なお図中、
１１５はパッドを示している。
【０００５】従来は、使用状態にある半導体センサを個
別に管理するという概念はなく、破壊が起こって初めて
それに対する処置がとられていた。
別に管理するという概念はなく、破壊が起こって初めて
それに対する処置がとられていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の加速度センサ感
度較正手法では、加速度センサに振動を与えることが必
要で、非常に手間がかかるという問題があった。較正デ
ータを抵抗値で記録しているため、加速度センサの較正
はアナログ的になり、安定性を欠くという問題があっ
た。ゼナーザッパを利用した場合には、較正そのものは
デジタル的に行われるが、本質的にはアナログ技術であ
り、ゼナーを介して抵抗がぶら下がっているため、ゼナ
ーの温度特性やリーク電流などが変動し、設定誤差にな
る。
度較正手法では、加速度センサに振動を与えることが必
要で、非常に手間がかかるという問題があった。較正デ
ータを抵抗値で記録しているため、加速度センサの較正
はアナログ的になり、安定性を欠くという問題があっ
た。ゼナーザッパを利用した場合には、較正そのものは
デジタル的に行われるが、本質的にはアナログ技術であ
り、ゼナーを介して抵抗がぶら下がっているため、ゼナ
ーの温度特性やリーク電流などが変動し、設定誤差にな
る。
【０００７】また、一般に、従来の加速度センサの較正
は、センサ素子の内部のみで行われており、システムに
載せた後に再度較正を必要とすることを考えると、二度
手間となり、パーフォーマンスが劣るという問題があっ
た。
は、センサ素子の内部のみで行われており、システムに
載せた後に再度較正を必要とすることを考えると、二度
手間となり、パーフォーマンスが劣るという問題があっ
た。
【０００８】更に、センサの較正情報を外に取り出すこ
とができないので、外部で高度な演算を施してセンサの
特性を向上させるなどの手段を採用することができない
問題があった。
とができないので、外部で高度な演算を施してセンサの
特性を向上させるなどの手段を採用することができない
問題があった。
【０００９】センサの電源は、センサを動作させるため
に必要であるが、従来は電線でつなぐ必要があり、セン
サからの出力線が多くなり、かつ電源にノイズが乗る
と、そのノイズがセンサの特性を悪化させるなどの問題
があった。
に必要であるが、従来は電線でつなぐ必要があり、セン
サからの出力線が多くなり、かつ電源にノイズが乗る
と、そのノイズがセンサの特性を悪化させるなどの問題
があった。
【００１０】加速度センサは、長期的に利用されるた
め、その性能を管理する必要があるが、現在の加速度セ
ンサでは、管理性能は十分でないという問題があった。
め、その性能を管理する必要があるが、現在の加速度セ
ンサでは、管理性能は十分でないという問題があった。
【００１１】本発明の目的は、このような問題を解決し
た半導体加速度センサおよび製造方法を提供することに
ある。
た半導体加速度センサおよび製造方法を提供することに
ある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の半導体加速度セ
ンサは、入力加速度をデジタル信号に変換する手段と、
前記デジタル信号に演算を施してセンサの感度を補正す
る手段と、少なくともテーブルの上に測定対象となる半
導体加速度センサを乗せて加速度センサの感度軸が地球
の重力の中心に向かって０度、９０度、および１８０度
の角度をなす際に前記半導体加速度センサの発生する出
力データをデジタル記録する手段を有することを特徴と
する。
ンサは、入力加速度をデジタル信号に変換する手段と、
前記デジタル信号に演算を施してセンサの感度を補正す
る手段と、少なくともテーブルの上に測定対象となる半
導体加速度センサを乗せて加速度センサの感度軸が地球
の重力の中心に向かって０度、９０度、および１８０度
の角度をなす際に前記半導体加速度センサの発生する出
力データをデジタル記録する手段を有することを特徴と
する。
【００１３】また本発明の半導体加速度センサの製造方
法は、加速度を検出可能なセンサ装置を製造する最小限
の工程を終えた後に、少なくとも加速度センサをテーブ
ルの上に乗せて加速度センサの感度軸が地球の重力の中
心に向かって０度、９０度、および１８０度の角度をな
す際に前記半導体加速度センサの発生する出力電圧の電
圧値を、センサに設けられた記憶素子にデジタル記録す
る工程を含むことを特徴とする。
法は、加速度を検出可能なセンサ装置を製造する最小限
の工程を終えた後に、少なくとも加速度センサをテーブ
ルの上に乗せて加速度センサの感度軸が地球の重力の中
心に向かって０度、９０度、および１８０度の角度をな
す際に前記半導体加速度センサの発生する出力電圧の電
圧値を、センサに設けられた記憶素子にデジタル記録す
る工程を含むことを特徴とする。
【００１４】さらに本発明の半導体加速度センサは、半
導体加速度センサ内に記録された基準加速度に対する比
感度情報に基づいて、半導体加速度センサの感度を補償
可能な手段を有することを特徴とする。
導体加速度センサ内に記録された基準加速度に対する比
感度情報に基づいて、半導体加速度センサの感度を補償
可能な手段を有することを特徴とする。
【００１５】
【作用】半導体加速度センサの感度は、通常アナログ電
圧で出力されているが、その出力をＡＤ変換することに
より、デジタル信号に変換することが可能である。
圧で出力されているが、その出力をＡＤ変換することに
より、デジタル信号に変換することが可能である。
【００１６】また、発振器形式のセンサでは、出力が周
波数に比例するので、適当な波形整形器を通すことで、
デジタル化された信号を得ることができる。デジタル信
号は、コンピュータで任意に処理可能であり、半導体加
速度センサの有する感度を逆演算を行うことで真の値を
示すように補正するような演算を施すことが可能であ
る。従って、従来の感度補正方法に見られるように、半
導体加速度センサ内部にある演算増幅器のフィードバッ
ク抵抗の値を直接変化させなくても、感度を補正するこ
とができる。
波数に比例するので、適当な波形整形器を通すことで、
デジタル化された信号を得ることができる。デジタル信
号は、コンピュータで任意に処理可能であり、半導体加
速度センサの有する感度を逆演算を行うことで真の値を
示すように補正するような演算を施すことが可能であ
る。従って、従来の感度補正方法に見られるように、半
導体加速度センサ内部にある演算増幅器のフィードバッ
ク抵抗の値を直接変化させなくても、感度を補正するこ
とができる。
【００１７】特に、発生が容易でかつ非常に優れた安定
性をもつ地球重力を利用して加速度センサに１Ｇ、−１
Ｇあるいは０Ｇに対する加速度を加え、そのときに加速
度センサが発生する出力電圧値あるいは相対的な感度を
記録すれば、任意の半導体加速度センサの出力をこの値
で割り算を行う等規格化することによって真の値を求め
ることができる。
性をもつ地球重力を利用して加速度センサに１Ｇ、−１
Ｇあるいは０Ｇに対する加速度を加え、そのときに加速
度センサが発生する出力電圧値あるいは相対的な感度を
記録すれば、任意の半導体加速度センサの出力をこの値
で割り算を行う等規格化することによって真の値を求め
ることができる。
【００１８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１９】（実施例１） 図１は、本発明の第１の実施例を示した図である。図
中、１は信号処理回路、２はセンサ較正データ記録領
域、３は加速度検出領域、４はリム、５は加速度センサ
チップ、６はセンサ出力、７はデジタルデータバスであ
る。
中、１は信号処理回路、２はセンサ較正データ記録領
域、３は加速度検出領域、４はリム、５は加速度センサ
チップ、６はセンサ出力、７はデジタルデータバスであ
る。
【００２０】この半導体加速度センサは、内部にＥＥＰ
ＲＯＭを有し、較正データが蓄えられるようになってい
る。ここには１Ｇ、−１Ｇあるいは０Ｇに対応する感度
が記録されている。このデータは、半導体加速度センサ
システム内にあるコンピュータに導かれて、半導体加速
度センサの較正演算に利用される。記録されるデータ
は、特定の基準条件におけるセンサの出力である。
ＲＯＭを有し、較正データが蓄えられるようになってい
る。ここには１Ｇ、−１Ｇあるいは０Ｇに対応する感度
が記録されている。このデータは、半導体加速度センサ
システム内にあるコンピュータに導かれて、半導体加速
度センサの較正演算に利用される。記録されるデータ
は、特定の基準条件におけるセンサの出力である。
【００２１】本実施例では、従来の較正法のように、回
路の定数を直接変更する手続であるような、演算増幅器
のフィードバック抵抗の値を変更したりしないので、較
正は、半導体加速度センサの初期電気特性に影響を全く
与えることなく実施可能である。また、ＥＥＰＲＯＭな
ど書き換え可能なＲＯＭを利用しているので、較正デー
タをいつでも必要な時に書き換えることが可能である。
路の定数を直接変更する手続であるような、演算増幅器
のフィードバック抵抗の値を変更したりしないので、較
正は、半導体加速度センサの初期電気特性に影響を全く
与えることなく実施可能である。また、ＥＥＰＲＯＭな
ど書き換え可能なＲＯＭを利用しているので、較正デー
タをいつでも必要な時に書き換えることが可能である。
【００２２】加速度センサの感度補正データとしては、
単位加速度当たりに生じる半導体加速度センサの出力電
圧の他に、特定の半導体加速度センサ応用システムにお
ける基準出力電圧に対する比率を記録しておいてもよ
い。この基準値と実際に測定された値の間には一定の関
係があるので、その関係を用いてデジタル演算を施すこ
とで、検出電圧を標準状態における加速度センサの出力
に変換することができる。
単位加速度当たりに生じる半導体加速度センサの出力電
圧の他に、特定の半導体加速度センサ応用システムにお
ける基準出力電圧に対する比率を記録しておいてもよ
い。この基準値と実際に測定された値の間には一定の関
係があるので、その関係を用いてデジタル演算を施すこ
とで、検出電圧を標準状態における加速度センサの出力
に変換することができる。
【００２３】（実施例２） 図２は、半導体加速度センサの電気特性情報を、半導体
加速度センサシステム内に持った場合について示した図
である。図中、２１は信号処理回路、２２はセンサ較正
データ記録領域、２３は加速度センサ、２４は電源回
路、２５は制御回路（マイクロコンピュータ）を示す。
加速度センサシステム内に持った場合について示した図
である。図中、２１は信号処理回路、２２はセンサ較正
データ記録領域、２３は加速度センサ、２４は電源回
路、２５は制御回路（マイクロコンピュータ）を示す。
【００２４】もともと、半導体加速度センサシステム
は、ＥＥＰＲＯＭ領域を有するマイクロコンピュータ２
５を外部装置の制御を行うために有していることが多い
ので、このＥＥＰＲＯＭを利用した形態を示している。
は、ＥＥＰＲＯＭ領域を有するマイクロコンピュータ２
５を外部装置の制御を行うために有していることが多い
ので、このＥＥＰＲＯＭを利用した形態を示している。
【００２５】（実施例３） 図３は、本発明の第３の実施例を示した図である。この
実施例は、半導体加速度センサの特性データを近似式で
展開し、その係数を記録するようにしたものである。図
中、３１はセンサ特性展開係数記録領域、３２は加速度
検出領域、３３は展開係数補正演算回路、３４はＡ／Ｄ
変換器、３５はセンサ出力を示している。
実施例は、半導体加速度センサの特性データを近似式で
展開し、その係数を記録するようにしたものである。図
中、３１はセンサ特性展開係数記録領域、３２は加速度
検出領域、３３は展開係数補正演算回路、３４はＡ／Ｄ
変換器、３５はセンサ出力を示している。
【００２６】このようにすれば、半導体加速度センサの
特性を比較的小さな記憶容量で正確に記録できるので、
コンピュータを利用して半導体加速度センサを高度に補
正することができる。当然この場合には、コンピュータ
の内部には、近似式をプログラムしてあり、この近似式
に記憶装置からの値を代入することで、センサの特性が
再現される仕組みが備わっている。特に、近似式がベキ
展開された多項式であれば、必要とされる精度に合わせ
て、多項式の項数を識別する番号と共に、係数を配置す
れば可変精度の補正も実施できる。
特性を比較的小さな記憶容量で正確に記録できるので、
コンピュータを利用して半導体加速度センサを高度に補
正することができる。当然この場合には、コンピュータ
の内部には、近似式をプログラムしてあり、この近似式
に記憶装置からの値を代入することで、センサの特性が
再現される仕組みが備わっている。特に、近似式がベキ
展開された多項式であれば、必要とされる精度に合わせ
て、多項式の項数を識別する番号と共に、係数を配置す
れば可変精度の補正も実施できる。
【００２７】（実施例４） 図４は、半導体加速度センサに較正データを記録させる
ときに利用するテーブルを示した図である。図中、４１
は加速度センサ、４２はテーブル、４３はモーターを示
している。
ときに利用するテーブルを示した図である。図中、４１
は加速度センサ、４２はテーブル、４３はモーターを示
している。
【００２８】このテーブルは、モーターを利用した自動
傾斜機能のあるテーブルであり、外部から制御信号を加
えることにより、地球の重力中心に向かって０度，９０
度，１８０度の角度を自動的にとるものである。このテ
ーブルを利用すると、半導体加速度センサに地球の重力
加速度１Ｇおよび−１Ｇおよび０Ｇの加速度を正確に加
えることができる。特に、テーブル回転時に、振動を起
こさないように防振加工を施すと良い結果が得られる。
傾斜機能のあるテーブルであり、外部から制御信号を加
えることにより、地球の重力中心に向かって０度，９０
度，１８０度の角度を自動的にとるものである。このテ
ーブルを利用すると、半導体加速度センサに地球の重力
加速度１Ｇおよび−１Ｇおよび０Ｇの加速度を正確に加
えることができる。特に、テーブル回転時に、振動を起
こさないように防振加工を施すと良い結果が得られる。
【００２９】以上、説明した実施例では、センサ情報の
記録媒体にＥＥＰＲＯＭを利用することが述べられてい
るが、記録を行うのみであれば、単なるＲＯＭ、ＣＤあ
るいは磁気記録、光磁気記録、静電容量による手段が利
用可能であり、これらも本発明に含まれるの当然であ
る。
記録媒体にＥＥＰＲＯＭを利用することが述べられてい
るが、記録を行うのみであれば、単なるＲＯＭ、ＣＤあ
るいは磁気記録、光磁気記録、静電容量による手段が利
用可能であり、これらも本発明に含まれるの当然であ
る。
【００３０】重力を加速度印加に利用した場合、テーブ
ルの回転速度を滑らかに変化させることで最大加速度の
大きさが精密にプラスマイナス１Ｇである任意の周波数
の加速度を半導体加速度センサに印加することができ
る。このような加速度印加テーブルとしても本発明に係
る加速度印加テーブルは利用できる。
ルの回転速度を滑らかに変化させることで最大加速度の
大きさが精密にプラスマイナス１Ｇである任意の周波数
の加速度を半導体加速度センサに印加することができ
る。このような加速度印加テーブルとしても本発明に係
る加速度印加テーブルは利用できる。
【００３１】また、実施例では半導体加速度センサに対
してのみ応用を示しているが、以上挙げた較正方法、デ
ータ蓄積方法、あるいは加速度印加テーブルが、圧電
型、電磁型など半導体加速度センサ以外の他の加速度セ
ンサにも同様に適用可能であることは言うまでもない。
してのみ応用を示しているが、以上挙げた較正方法、デ
ータ蓄積方法、あるいは加速度印加テーブルが、圧電
型、電磁型など半導体加速度センサ以外の他の加速度セ
ンサにも同様に適用可能であることは言うまでもない。
【００３２】
【発明の効果】本発明を利用すると、従来の時間のかか
るレーザートリミングに比較して、非常に短時間で較正
を完了できる。非常に安定な重力加速度を加速度標準と
して利用しているので、非常に高精度な較正が可能であ
る。重力加速度は広い範囲の場所にわたって一定である
ので、並列に機械を置くことで、大量にセンサを較正で
きる。測定基準加速度を生じさせるために余分にエネル
ギーを消費しない。
るレーザートリミングに比較して、非常に短時間で較正
を完了できる。非常に安定な重力加速度を加速度標準と
して利用しているので、非常に高精度な較正が可能であ
る。重力加速度は広い範囲の場所にわたって一定である
ので、並列に機械を置くことで、大量にセンサを較正で
きる。測定基準加速度を生じさせるために余分にエネル
ギーを消費しない。
【００３３】また本発明を用いると、較正を行うために
利用していた演算増幅器のフィードバック抵抗をレーザ
ートリミングする操作が入らなくなるため、半導体加速
度センサの感度較正と半導体加速度センサの出力電圧が
相互干渉することがないという利点が生じる。
利用していた演算増幅器のフィードバック抵抗をレーザ
ートリミングする操作が入らなくなるため、半導体加速
度センサの感度較正と半導体加速度センサの出力電圧が
相互干渉することがないという利点が生じる。
【００３４】半導体加速度センサの電気的特性を全て記
録しているので、その情報を取り出して補正を行い、半
導体加速度センサの特性の向上を図ることができる。こ
れらの較正情報は、ＥＥＰＲＯＭなどの書き換え可能な
媒体に記録されるので、必要に応じてその内容を変更す
ることができる。
録しているので、その情報を取り出して補正を行い、半
導体加速度センサの特性の向上を図ることができる。こ
れらの較正情報は、ＥＥＰＲＯＭなどの書き換え可能な
媒体に記録されるので、必要に応じてその内容を変更す
ることができる。
【図１】本発明の第１の実施例を示した図である。
【図２】本発明の第２の実施例を示した図である。
【図３】本発明の第３の実施例を示した図である。
【図４】本発明の第４の実施例を示した図である。
【図５】従来例を示した図である。
【図６】従来例の半導体素子内部を示した図である。
１，２１ 信号処理回路 ２，２２ センサ較正データ記録領域 ３，３２ 加速度検出領域 ２３，４１，１０１ 加速度センサ ２４ 電源回路 ２５ 制御回路 ３１ センサ特性展開係数記録領域 ３３ 展開係数補正演算回路 ３４ Ａ／Ｄ変換器 ４２ テーブル ４３ モーター １０２ 演算増幅器 １０３ フィードバック抵抗 １１１ 加速度検出素子 １１２ 検出回路 １１３ トリミング回路 １１４ ＴＯ３パッケージ
Claims (2)
- 【請求項１】入力加速度をデジタル信号に変換する手段
と、前記デジタル信号に演算を施してセンサの感度を補
正する手段と、少なくともテーブルの上に測定対象とな
る半導体加速度センサを乗せて加速度センサの感度軸が
地球の重力の中心に向かって０度、９０度、および１８
０度の角度をなす際に前記半導体加速度センサの発生す
る出力データをデジタル記録する手段を有することを特
徴とする半導体加速度センサ。 - 【請求項２】加速度を検出可能なセンサ装置を製造する
最小限の工程を終えた後に、少なくとも加速度センサを
テーブルの上に乗せて加速度センサの感度軸が地球の重
力の中心に向かって０度、９０度、および１８０度の角
度をなす際に前記半導体加速度センサの発生する出力電
圧の電圧値を、センサに設けられた記憶素子にデジタル
記録する工程を含むことを特徴とする半導体加速度セン
サの製造方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05122356A JP3119542B2 (ja) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | 半導体加速度センサおよび製造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05122356A JP3119542B2 (ja) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | 半導体加速度センサおよび製造方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06331647A JPH06331647A (ja) | 1994-12-02 |
| JP3119542B2 true JP3119542B2 (ja) | 2000-12-25 |
Family
ID=14833883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05122356A Expired - Fee Related JP3119542B2 (ja) | 1993-05-25 | 1993-05-25 | 半導体加速度センサおよび製造方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3119542B2 (ja) |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3131099B2 (ja) * | 1994-08-22 | 2001-01-31 | 日野自動車株式会社 | 加速度情報の演算回路 |
| JPH08304448A (ja) * | 1995-05-11 | 1996-11-22 | Nikon Corp | 力学量検出器および力学量検出方法 |
| JPH08327657A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-13 | Nikon Corp | 力学量センサ |
| JPH09159691A (ja) * | 1995-12-06 | 1997-06-20 | Nissan Motor Co Ltd | 加速度センサ |
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