JP3082520B2 - １軸２段変速ユニット - Google Patents
１軸２段変速ユニットInfo
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- JP3082520B2 JP3082520B2 JP05174624A JP17462493A JP3082520B2 JP 3082520 B2 JP3082520 B2 JP 3082520B2 JP 05174624 A JP05174624 A JP 05174624A JP 17462493 A JP17462493 A JP 17462493A JP 3082520 B2 JP3082520 B2 JP 3082520B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は１軸２段変速ユニット、
詳しくは、駆動用サーボモータと高速用電磁クラッチと
減速機と低速用電磁クラッチとユニットの出力軸とを有
する２段変速ユニットの改良に関する。
詳しくは、駆動用サーボモータと高速用電磁クラッチと
減速機と低速用電磁クラッチとユニットの出力軸とを有
する２段変速ユニットの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の２段変速ユニットには、例えば図
２に示すように構成されたものがある。図２において、
１は駆動用サーボモータ、２はサーボモータと同時回転
する高速用大プーリ、３は減速機、４は低速用クラッチ
（取付軸は減速機３の出力軸と結合されている）、５は
低速用小プーリ（低速用クラッチ４のアーマチュアと一
体で軸上に軸受を介して浮上取り付けされている）、６
は高速用小プーリ（高速用クラッチ７のアーマチュアと
一体で出力軸上に軸受を介して浮上取り付けされてい
る）、７は高速用クラッチ（高速用小プーリ６の出力軸
に取り付けられている）、８は保持用軸受スタンド、９
は低速用大プーリ（ユニットの出力軸１０に取り付けら
れている）、１０はユニットの出力軸である。図２のよ
うに構成された従来の２段変速ユニットは次のように動
作する。駆動用サーボモータ１が回転し、低速用クラッ
チ４がＯＦＦ、高速用クラッチ７がＯＮすると、ユニッ
トの出力軸１０は高速で回転する。駆動用サーボモータ
１が回転し、高速用クラッチ７がＯＦＦ、低速用クラッ
チ４がＯＮすると、ユニットの出力軸１０は低速で回転
する。
２に示すように構成されたものがある。図２において、
１は駆動用サーボモータ、２はサーボモータと同時回転
する高速用大プーリ、３は減速機、４は低速用クラッチ
（取付軸は減速機３の出力軸と結合されている）、５は
低速用小プーリ（低速用クラッチ４のアーマチュアと一
体で軸上に軸受を介して浮上取り付けされている）、６
は高速用小プーリ（高速用クラッチ７のアーマチュアと
一体で出力軸上に軸受を介して浮上取り付けされてい
る）、７は高速用クラッチ（高速用小プーリ６の出力軸
に取り付けられている）、８は保持用軸受スタンド、９
は低速用大プーリ（ユニットの出力軸１０に取り付けら
れている）、１０はユニットの出力軸である。図２のよ
うに構成された従来の２段変速ユニットは次のように動
作する。駆動用サーボモータ１が回転し、低速用クラッ
チ４がＯＦＦ、高速用クラッチ７がＯＮすると、ユニッ
トの出力軸１０は高速で回転する。駆動用サーボモータ
１が回転し、高速用クラッチ７がＯＦＦ、低速用クラッ
チ４がＯＮすると、ユニットの出力軸１０は低速で回転
する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、図２に示さ
れる従来の２段変速ユニットは次項（〜）に示す問
題があった。減速機３（入力軸の回転数を減速して出
力軸に伝達するための周知の機構）の機能の要否の選択
を、低速用電磁クラッチ４及び高速用電磁クラッチ７の
何れか一方のみの動作により行う従来の機構は、必然的
に低高速用各電磁クラッチ４、７をそれぞれ平行して位
置する２本の軸に配置することが強いられるため可変速
用ユニット全体のコンパクト化が図れない。平行して
位置する２本の軸相互の動力伝達手段としてプーリ、ベ
ルトなどが必要で、これらプーリ及びベルトは早期磨耗
を来たしやすい。上記ベルトの磨耗に伴って磨耗粉が
発生するが、とりわけクリーンルーム内でのユニットの
採用に当たって、上記磨耗粉の発生を極力減少させるこ
とが要求される。なお、カップリング機能（入出力軸の
速度比が１）と減速機能を兼ね備えた装置の減速の要否
選択を行うために電磁ブレーキと電磁クラッチを選択的
に動作させる手段は知られているが、減速機能のみ有す
る減速機の実働の要否を高速用電磁クラッチと低速用電
磁クラッチの２つの電磁クラッチで規制する技術につい
ての上記問題点（〜）を解決する手段は未解決であ
る。
れる従来の２段変速ユニットは次項（〜）に示す問
題があった。減速機３（入力軸の回転数を減速して出
力軸に伝達するための周知の機構）の機能の要否の選択
を、低速用電磁クラッチ４及び高速用電磁クラッチ７の
何れか一方のみの動作により行う従来の機構は、必然的
に低高速用各電磁クラッチ４、７をそれぞれ平行して位
置する２本の軸に配置することが強いられるため可変速
用ユニット全体のコンパクト化が図れない。平行して
位置する２本の軸相互の動力伝達手段としてプーリ、ベ
ルトなどが必要で、これらプーリ及びベルトは早期磨耗
を来たしやすい。上記ベルトの磨耗に伴って磨耗粉が
発生するが、とりわけクリーンルーム内でのユニットの
採用に当たって、上記磨耗粉の発生を極力減少させるこ
とが要求される。なお、カップリング機能（入出力軸の
速度比が１）と減速機能を兼ね備えた装置の減速の要否
選択を行うために電磁ブレーキと電磁クラッチを選択的
に動作させる手段は知られているが、減速機能のみ有す
る減速機の実働の要否を高速用電磁クラッチと低速用電
磁クラッチの２つの電磁クラッチで規制する技術につい
ての上記問題点（〜）を解決する手段は未解決であ
る。
【０００４】本発明の１軸２段変速ユニットは、上記課
題を解決するために、駆動用サーボモータと、この駆動
用サーボモータに対し、間隔を置いて互いの軸心が同一
直線に配置されるユニットの出力軸と、当該ユニットの
出力軸を高速駆動する場合のみ本体の励磁に基づいてロ
ータとアーマチュアとの磁気連結を行い、常時ロータが
駆動用サーボモータによって駆動される高速用電磁クラ
ッチと、前記ユニットの出力軸を低速駆動する場合のみ
本体の励磁に基づいてロータとアーマチュアとの磁気連
結を行う低速用電磁クラッチと、入出力軸が中空軸形と
され、当該入力軸が前記高速用電磁クラッチのロータと
ともに回転し当該出力軸が前記低速用電磁クラッチのロ
ータとともに回転する減速機と、前記駆動用サーボモー
タとユニットの出力軸間に位置し、前記減速機の入出力
軸の中空部を貫通し、減速機から外出する両端部のうち
前記ユニットの出力軸側は当該ユニットの出力軸端部に
連結され、前記駆動用サーボモータ側は当該前記駆動用
サーボモータの出力側近傍において回動自在に支持さ
れ、前記減速機の両側の適所においてそれぞれ高速用電
磁クラッチ及び低速用電磁クラッチのアーマチュアに連
結させた貫通軸とを備えて構成した。
題を解決するために、駆動用サーボモータと、この駆動
用サーボモータに対し、間隔を置いて互いの軸心が同一
直線に配置されるユニットの出力軸と、当該ユニットの
出力軸を高速駆動する場合のみ本体の励磁に基づいてロ
ータとアーマチュアとの磁気連結を行い、常時ロータが
駆動用サーボモータによって駆動される高速用電磁クラ
ッチと、前記ユニットの出力軸を低速駆動する場合のみ
本体の励磁に基づいてロータとアーマチュアとの磁気連
結を行う低速用電磁クラッチと、入出力軸が中空軸形と
され、当該入力軸が前記高速用電磁クラッチのロータと
ともに回転し当該出力軸が前記低速用電磁クラッチのロ
ータとともに回転する減速機と、前記駆動用サーボモー
タとユニットの出力軸間に位置し、前記減速機の入出力
軸の中空部を貫通し、減速機から外出する両端部のうち
前記ユニットの出力軸側は当該ユニットの出力軸端部に
連結され、前記駆動用サーボモータ側は当該前記駆動用
サーボモータの出力側近傍において回動自在に支持さ
れ、前記減速機の両側の適所においてそれぞれ高速用電
磁クラッチ及び低速用電磁クラッチのアーマチュアに連
結させた貫通軸とを備えて構成した。
【０００５】
【作用】それによって、本発明による１軸２段変速ユニ
ットは、前記ユニットの出力軸の高速駆動時には、前記
駆動用サーボモータから前記高速用電磁クラッチ（０
Ｎ）及び前記貫通軸を介して前記ユニットの出力軸が駆
動され、前記ユニットの出力軸の低速駆動時には、前記
駆動用サーボモータから前記高速用電磁クラッチ（ＯＦ
Ｆ）、前記減速機及び前記低速用電磁クラッチを介して
前記ユニットの出力軸が駆動されるようになっている。
ットは、前記ユニットの出力軸の高速駆動時には、前記
駆動用サーボモータから前記高速用電磁クラッチ（０
Ｎ）及び前記貫通軸を介して前記ユニットの出力軸が駆
動され、前記ユニットの出力軸の低速駆動時には、前記
駆動用サーボモータから前記高速用電磁クラッチ（ＯＦ
Ｆ）、前記減速機及び前記低速用電磁クラッチを介して
前記ユニットの出力軸が駆動されるようになっている。
【０００６】
【実施例】以下、本発明による１軸２段変速ユニットの
実施例について図１を参照して説明する。図１におい
て、１１は高速用電磁クラッチ、１２は高速用電磁クラ
ッチのロータ、１３は駆動用サーボモータ、１４は筒状
フランジ、１５は減速機、１６は入力ハウジング、１７
は入力ハウジングと筒状フランジ結合ボルト、１８は貫
通軸、１９は高速用電磁クラッチのアーマチュア、２０
はボス、２１はユニットの出力軸、２２は低速用電磁ク
ラッチ、２３は低速用電磁クラッチのロータ、２５はフ
ランジである。図１に示される１軸２段変速ユニット
は、次のように構成されている。駆動用サーボモータ１
３と高速用電磁クラッチ１１と減速機１５と低速用電磁
クラッチ２２とユニットの出力軸２１とを有する２段変
速ユニットにおいて、本発明による１軸２段変速ユニッ
トは、基本的には、減速機１５は中空軸形、すなわち、
当該減速機１５の入出力軸が中空状態をなし、この入出
力軸の中空部を通じて貫通軸１８が減速機１５中を遊嵌
状態にて貫通できるようになっている。そして上記貫通
軸１８が高速用電磁クラッチ１１に連設され、減速機１
５の入力ハウジング１６及び減速機１５を貫通し、低速
用電磁クラッチ２２に連設された後ユニットの出力軸２
１に取り付けられて設けられる。高速用電磁クラッチの
ロータ１２は駆動用サーボモータ１３に結合されて常時
は減速機１５に連結され、かつ高速用電磁クラッチ１１
の本体の励磁に伴ってロータ１２とアーマチュア１９が
磁気連結状態となるＯＮ状態のときは貫通軸１８に駆動
用サーボモータ１３の回転が伝達される構成をなしてい
る。一方、低速用電磁クラッチのロータ２３は減速機１
５の出力軸側に結合されており、低速用電磁クラッチ２
２の本体の励磁に伴ってロータ２３とアーマチュア２４
が磁気連結状態となるＯＮ状態のときはユニットの出力
軸２１に減速機１５の出力側の回転が伝達される構成を
なしている。それによって、ユニットの出力軸２１の高
速駆動時には、駆動用サーボモータ１３からＯＮ状態の
高速用電磁クラッチ１１及び貫通軸１８を介してユニッ
トの出力軸２１が駆動され、ユニットの出力軸２１の低
速駆動時には、駆動用サーボモータ１３から高速用電磁
クラッチのロータ１２（高速用電磁クラッチ１１の本体
が無励磁状態でロータ１２とアーマチュア１９が非接触
状態）、減速機１５、ＯＮ状態にある低速用電磁クラッ
チ２２及び貫通軸１８を順次介してユニットの出力軸２
１が駆動されるようになっている。なお、具体的には、
高速用電磁クラッチ１１のロータ１２には常時は駆動用
サーボモータ１３からの回転が伝達されている。ロータ
１２の外周には筒状フランジ１４が一体に取り付けられ
ていて減速機１５の入力ハウジング１６と結合されてい
る。減速機１５の入力ハウジング１６には、減速機１５
の入出力軸に形成してある中空部に連通する穴加工が施
され、貫通軸１８が貫通している。この貫通軸１８は高
速用電磁クラッチ１１のアーマチュア１９とボス２０を
介して結合している。又、この貫通軸１８はユニットの
出力軸２１と一体となっている。減速機１５の出力側軸
は低速用電磁クラッチ２２のロータ２３と結合してい
る。又、低速用電磁クラッチ２２のアーマチュア２４は
貫通軸１８上にフランジ２５で取り付けられている。駆
動用サーボモータ１３を駆動し、高速用電磁クラッチ１
１をＯＮ（高速用電磁クラッチ１１の本体を励磁しロー
タ１２とアーマチュア１９とを磁気連結する状態）する
と、貫通軸１８は駆動用サーボモータ１３と同一回転数
で回転する、このとき減速機１５にも入力が伝達される
が、低速用電磁クラッチ２２のロータ２３までが空転状
態となっている。駆動用サーボモータ１３を駆動し、低
速用電磁クラッチ２２をＯＮすると（このとき高速用電
磁クラッチ１１はＯＦＦ）減速機１５の出力トルクは低
速用電磁クラッチ２２を介してユニットの出力軸２１に
伝達される。このとき高速用電磁クラッチのアーマチュ
ア１９はユニットの出力軸２１と同一回転で空転してい
る。
実施例について図１を参照して説明する。図１におい
て、１１は高速用電磁クラッチ、１２は高速用電磁クラ
ッチのロータ、１３は駆動用サーボモータ、１４は筒状
フランジ、１５は減速機、１６は入力ハウジング、１７
は入力ハウジングと筒状フランジ結合ボルト、１８は貫
通軸、１９は高速用電磁クラッチのアーマチュア、２０
はボス、２１はユニットの出力軸、２２は低速用電磁ク
ラッチ、２３は低速用電磁クラッチのロータ、２５はフ
ランジである。図１に示される１軸２段変速ユニット
は、次のように構成されている。駆動用サーボモータ１
３と高速用電磁クラッチ１１と減速機１５と低速用電磁
クラッチ２２とユニットの出力軸２１とを有する２段変
速ユニットにおいて、本発明による１軸２段変速ユニッ
トは、基本的には、減速機１５は中空軸形、すなわち、
当該減速機１５の入出力軸が中空状態をなし、この入出
力軸の中空部を通じて貫通軸１８が減速機１５中を遊嵌
状態にて貫通できるようになっている。そして上記貫通
軸１８が高速用電磁クラッチ１１に連設され、減速機１
５の入力ハウジング１６及び減速機１５を貫通し、低速
用電磁クラッチ２２に連設された後ユニットの出力軸２
１に取り付けられて設けられる。高速用電磁クラッチの
ロータ１２は駆動用サーボモータ１３に結合されて常時
は減速機１５に連結され、かつ高速用電磁クラッチ１１
の本体の励磁に伴ってロータ１２とアーマチュア１９が
磁気連結状態となるＯＮ状態のときは貫通軸１８に駆動
用サーボモータ１３の回転が伝達される構成をなしてい
る。一方、低速用電磁クラッチのロータ２３は減速機１
５の出力軸側に結合されており、低速用電磁クラッチ２
２の本体の励磁に伴ってロータ２３とアーマチュア２４
が磁気連結状態となるＯＮ状態のときはユニットの出力
軸２１に減速機１５の出力側の回転が伝達される構成を
なしている。それによって、ユニットの出力軸２１の高
速駆動時には、駆動用サーボモータ１３からＯＮ状態の
高速用電磁クラッチ１１及び貫通軸１８を介してユニッ
トの出力軸２１が駆動され、ユニットの出力軸２１の低
速駆動時には、駆動用サーボモータ１３から高速用電磁
クラッチのロータ１２（高速用電磁クラッチ１１の本体
が無励磁状態でロータ１２とアーマチュア１９が非接触
状態）、減速機１５、ＯＮ状態にある低速用電磁クラッ
チ２２及び貫通軸１８を順次介してユニットの出力軸２
１が駆動されるようになっている。なお、具体的には、
高速用電磁クラッチ１１のロータ１２には常時は駆動用
サーボモータ１３からの回転が伝達されている。ロータ
１２の外周には筒状フランジ１４が一体に取り付けられ
ていて減速機１５の入力ハウジング１６と結合されてい
る。減速機１５の入力ハウジング１６には、減速機１５
の入出力軸に形成してある中空部に連通する穴加工が施
され、貫通軸１８が貫通している。この貫通軸１８は高
速用電磁クラッチ１１のアーマチュア１９とボス２０を
介して結合している。又、この貫通軸１８はユニットの
出力軸２１と一体となっている。減速機１５の出力側軸
は低速用電磁クラッチ２２のロータ２３と結合してい
る。又、低速用電磁クラッチ２２のアーマチュア２４は
貫通軸１８上にフランジ２５で取り付けられている。駆
動用サーボモータ１３を駆動し、高速用電磁クラッチ１
１をＯＮ（高速用電磁クラッチ１１の本体を励磁しロー
タ１２とアーマチュア１９とを磁気連結する状態）する
と、貫通軸１８は駆動用サーボモータ１３と同一回転数
で回転する、このとき減速機１５にも入力が伝達される
が、低速用電磁クラッチ２２のロータ２３までが空転状
態となっている。駆動用サーボモータ１３を駆動し、低
速用電磁クラッチ２２をＯＮすると（このとき高速用電
磁クラッチ１１はＯＦＦ）減速機１５の出力トルクは低
速用電磁クラッチ２２を介してユニットの出力軸２１に
伝達される。このとき高速用電磁クラッチのアーマチュ
ア１９はユニットの出力軸２１と同一回転で空転してい
る。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明に係わる１軸
２段変速ユニットは、減速機の入出力軸を中空軸化しこ
の中空部にユニットの出力軸に連結される貫通軸を通す
という新たな発想に基づいて、駆動用サーボモータの出
力軸、ユニットの出力軸、高速用電磁クラッチ、低速用
電磁クラッチ、及び減速機を一直線上に配置することが
可能となり、これによって、次のような優れた効果が得
られる。１軸形の２段変速が可能となり、従来の２軸
構成に比べてコンパクトになり、省スペースが図られ
た。平行する２軸間の連結機構が不要となり、低騒音
化し従来比１／５以下となった。ベルト、テンショナ
などの部品点数が削減され、特にベルトから発生する磨
耗粉の発生の余地が無くなりこの点に関するメンテナン
スフリーが図れる実利がある。
２段変速ユニットは、減速機の入出力軸を中空軸化しこ
の中空部にユニットの出力軸に連結される貫通軸を通す
という新たな発想に基づいて、駆動用サーボモータの出
力軸、ユニットの出力軸、高速用電磁クラッチ、低速用
電磁クラッチ、及び減速機を一直線上に配置することが
可能となり、これによって、次のような優れた効果が得
られる。１軸形の２段変速が可能となり、従来の２軸
構成に比べてコンパクトになり、省スペースが図られ
た。平行する２軸間の連結機構が不要となり、低騒音
化し従来比１／５以下となった。ベルト、テンショナ
などの部品点数が削減され、特にベルトから発生する磨
耗粉の発生の余地が無くなりこの点に関するメンテナン
スフリーが図れる実利がある。
【図１】本発明による１軸２段変速ユニットの実施例の
部分断面側面図である。
部分断面側面図である。
【図２】従来の２段変速ユニットの部分断面側面図であ
る
る
１１ 高速用電磁クラッチ １２ 高速用電磁クラッチのロータ １３ 駆動用サーボモータ １４ 筒状フランジ １５ 減速機 １６ 入力ハウジング １７ ボルト １８ 貫通軸 １９ 高速用電磁クラッチのアーマチュア ２０ ボス ２１ ユニットの出力軸 ２２ 低速用電磁クラッチ ２３ 低速用電磁クラッチのロータ ２４ 低速用電磁クラッチのアーマチュア ２５ フランジ
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動用サーボモータと、 この駆動用サーボモータに対し、間隔を置いて互いの軸
心が同一直線に配置されるユニットの出力軸と、 当該ユニットの出力軸を高速駆動する場合のみ本体の励
磁に基づいてロータとアーマチュアとの磁気連結を行
い、常時ロータが駆動用サーボモータによって駆動され
る高速用電磁クラッチと、 前記ユニットの出力軸を低速駆動する場合のみ本体の励
磁に基づいてロータとアーマチュアとの磁気連結を行う
低速用電磁クラッチと、 入出力軸が中空軸形とされ、当該入力軸が前記高速用電
磁クラッチのロータとともに回転し当該出力軸が前記低
速用電磁クラッチのロータとともに回転する減速機と、 前記駆動用サーボモータとユニットの出力軸間に位置
し、前記減速機の入出力軸の中空部を貫通し、減速機か
ら外出する両端部のうち前記ユニットの出力軸側は当該
ユニットの出力軸端部に連結され、前記駆動用サーボモ
ータ側は当該前記駆動用サーボモータの出力側近傍にお
いて回動自在に支持され、前記減速機の両側の適所にお
いてそれぞれ高速用電磁クラッチ及び低速用電磁クラッ
チのアーマチュアに連結させた貫通軸と、 を備えた ことを特徴とする１軸２段変速ユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05174624A JP3082520B2 (ja) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | １軸２段変速ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05174624A JP3082520B2 (ja) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | １軸２段変速ユニット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0712182A JPH0712182A (ja) | 1995-01-17 |
| JP3082520B2 true JP3082520B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=15981854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05174624A Expired - Fee Related JP3082520B2 (ja) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | １軸２段変速ユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3082520B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109570827A (zh) * | 2017-09-28 | 2019-04-05 | 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 | 一种传动机构 |
-
1993
- 1993-06-23 JP JP05174624A patent/JP3082520B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0712182A (ja) | 1995-01-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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