JP3080791B2 - マニプレータの直接教示用補助装置 - Google Patents
マニプレータの直接教示用補助装置Info
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- JP3080791B2 JP3080791B2 JP04257730A JP25773092A JP3080791B2 JP 3080791 B2 JP3080791 B2 JP 3080791B2 JP 04257730 A JP04257730 A JP 04257730A JP 25773092 A JP25773092 A JP 25773092A JP 3080791 B2 JP3080791 B2 JP 3080791B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、いわゆる冗長軸自由度
を有するマニプレータの直接教示（ダイレクトティーチ
ング）における操作性を向上させるための補助装置に関
する。
を有するマニプレータの直接教示（ダイレクトティーチ
ング）における操作性を向上させるための補助装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】マニプレータには、障害物の回避や特異
点の回避のために冗長軸自由度を有するものがある。図
６、図７にそれぞれ例を示す。このような冗長軸自由度
を有するマニプレータを用いて、そのアーム手先を人間
が持って動作、姿勢を直接教示する場合、中間軸の位置
が定まらないため、マニプレータの肘に相当する部分を
人間が支持する必要があり、操作性が損われる。以下、
図６、図７の各例について説明する。
点の回避のために冗長軸自由度を有するものがある。図
６、図７にそれぞれ例を示す。このような冗長軸自由度
を有するマニプレータを用いて、そのアーム手先を人間
が持って動作、姿勢を直接教示する場合、中間軸の位置
が定まらないため、マニプレータの肘に相当する部分を
人間が支持する必要があり、操作性が損われる。以下、
図６、図７の各例について説明する。
【０００３】図６は５軸マニプレータを示す。第１〜第
５の関節の各軸１〜５のうち、第２軸２は第１軸１に対
して直交し、第２軸２から第４軸４は互いに平行し、第
５軸５は第４軸４に対して直交し、第１関節の固定側が
支持部材１０に固定されて水平に突き出ている。今、図
６に示すように、第１軸１と第５軸５が同一軸上に重な
っている場合に、第５関節の先端部分の手先グリップ１
１を人間が持って直接教示を行うと、自重及び操作反力
によって、第３軸３部分が矢印Ａ方向（紙面手前側）又
は矢印Ｂ方向（紙面奥側）へ旋回して倒れることにな
る。そこで、第３軸３部分に肘グリップ１２を取り付
け、これを手先グリップ１１の操作時に人間が支持して
倒れないようにする必要がある。又は、カウンタバラン
スウェイト１３を取り付ける必要がある。しかし、いず
れにしても操作性が低減し、あるいはマニプレータ重量
が増加する。図６中の符号で１４は重力の方向を示す。
５の関節の各軸１〜５のうち、第２軸２は第１軸１に対
して直交し、第２軸２から第４軸４は互いに平行し、第
５軸５は第４軸４に対して直交し、第１関節の固定側が
支持部材１０に固定されて水平に突き出ている。今、図
６に示すように、第１軸１と第５軸５が同一軸上に重な
っている場合に、第５関節の先端部分の手先グリップ１
１を人間が持って直接教示を行うと、自重及び操作反力
によって、第３軸３部分が矢印Ａ方向（紙面手前側）又
は矢印Ｂ方向（紙面奥側）へ旋回して倒れることにな
る。そこで、第３軸３部分に肘グリップ１２を取り付
け、これを手先グリップ１１の操作時に人間が支持して
倒れないようにする必要がある。又は、カウンタバラン
スウェイト１３を取り付ける必要がある。しかし、いず
れにしても操作性が低減し、あるいはマニプレータ重量
が増加する。図６中の符号で１４は重力の方向を示す。
【０００４】図７は７軸マニプレータを示し、第１関節
の固定側は支持部材１０に固定されて水平に突き出てお
り、第２軸２は第１軸１に対し直交し、第３軸３は第２
軸２に対して直交し、第４軸４は第３軸３に対し直交
し、第５軸５は第４軸４に対し直交し、第６軸６は第５
軸５に対して直交し、第７軸７は第６軸６に対し直交
し、第７関節の先端部分に手先グリップ１１が取り付い
ている。このような、７軸またはそれ以上の自由度を持
つマニプレータでは、殆ど全ての姿勢で冗長軸自由度が
生じ、肘グリップ１２を取り付けて直接教示時に肘部分
を人間が支持する必要がある。図７中、１４は重力の方
向を示す。
の固定側は支持部材１０に固定されて水平に突き出てお
り、第２軸２は第１軸１に対し直交し、第３軸３は第２
軸２に対して直交し、第４軸４は第３軸３に対し直交
し、第５軸５は第４軸４に対し直交し、第６軸６は第５
軸５に対して直交し、第７軸７は第６軸６に対し直交
し、第７関節の先端部分に手先グリップ１１が取り付い
ている。このような、７軸またはそれ以上の自由度を持
つマニプレータでは、殆ど全ての姿勢で冗長軸自由度が
生じ、肘グリップ１２を取り付けて直接教示時に肘部分
を人間が支持する必要がある。図７中、１４は重力の方
向を示す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記従来技術
に鑑み、肘グリップを用いた人間の支持やカウンタバラ
ンスウェイトの取り付けを必要とせずに、冗長軸自由度
を有するマニプレータを操作性良く直接教示できるよう
にするための補助装置を提供することを目的とする。
に鑑み、肘グリップを用いた人間の支持やカウンタバラ
ンスウェイトの取り付けを必要とせずに、冗長軸自由度
を有するマニプレータを操作性良く直接教示できるよう
にするための補助装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のマニプレータの直接教示用補助装置は、冗長軸自由
度を有するマニプレータの直接教示時の目標操作力を設
定する手段と、この目標操作力及び前記マニプレータの
各軸角度検出器の検出角度から、マニプレータ各軸に自
重を支える力及び操作反力に相当る力を発生させるため
のトルク指令値を計算し、マニプレータのトルクサーボ
装置に出力する手段とを具備することを特徴とするもの
である。
明のマニプレータの直接教示用補助装置は、冗長軸自由
度を有するマニプレータの直接教示時の目標操作力を設
定する手段と、この目標操作力及び前記マニプレータの
各軸角度検出器の検出角度から、マニプレータ各軸に自
重を支える力及び操作反力に相当る力を発生させるため
のトルク指令値を計算し、マニプレータのトルクサーボ
装置に出力する手段とを具備することを特徴とするもの
である。
【０００７】
【作用】冗長軸自由度を有するマニプレータを用いて、
そのアーム先端を人間が持って直接教示する場合、目標
操作力を設定すると、目標操作力と各軸の検出角度から
トルク指令値を計算してトルクサーボ装置に出力する。
これにより、自重を支える力及び操作反力に相当する力
がマニプレータの各軸に発生する。従って、人間は自重
を支える必要もなく、またマニプレータの肘部分を支持
する必要なく、単にアーム先端を軽く操作するだけで良
いから、操作性が極めて高くなる。
そのアーム先端を人間が持って直接教示する場合、目標
操作力を設定すると、目標操作力と各軸の検出角度から
トルク指令値を計算してトルクサーボ装置に出力する。
これにより、自重を支える力及び操作反力に相当する力
がマニプレータの各軸に発生する。従って、人間は自重
を支える必要もなく、またマニプレータの肘部分を支持
する必要なく、単にアーム先端を軽く操作するだけで良
いから、操作性が極めて高くなる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例と共に説明
する。図１は本発明の第１実施例に係るマニプレータの
直接教示用補助装置の構成を示す。図１において、補助
装置２０は目標操作力設定器２１と、各軸トルク分配用
演算器２２と、各軸自重トルクの演算器２３と、加算器
２４とで構成される。
する。図１は本発明の第１実施例に係るマニプレータの
直接教示用補助装置の構成を示す。図１において、補助
装置２０は目標操作力設定器２１と、各軸トルク分配用
演算器２２と、各軸自重トルクの演算器２３と、加算器
２４とで構成される。
【０００９】目標操作力設定器２１には目標操作力がベ
クトルＨとして設定される。ベクトルＨはマニプレータ
の取付方向によって決まる基準座標（ＸＹＺ３次元直交
座標）により表わされ、Ｈ＝（ＨX ，ＨY ，ＨZ ）とな
る。
クトルＨとして設定される。ベクトルＨはマニプレータ
の取付方向によって決まる基準座標（ＸＹＺ３次元直交
座標）により表わされ、Ｈ＝（ＨX ，ＨY ，ＨZ ）とな
る。
【００１０】２つの演算器２２，２３と加算器２４とが
トルク指令値Ｔn を計算する。但し、添字ｎは５軸マニ
プレータ３０の軸の番号に一致し、本実施例はｎ＝１〜
５である。一方の演算器２２は、マニプレータ３０の各
軸角度検出器３１から関節角度θ＝（θ1 ，θ2 ，
θ3 ，θ4 ，θ5 ）を用いてヤコビ行列Ｊを生成し、そ
の転置行列ＪT と目標操作力ベクトルＨとから、マニプ
レータ各軸１〜５に分配するトルクＴnHを計算する。但
し、ｎ＝１〜５となる。
トルク指令値Ｔn を計算する。但し、添字ｎは５軸マニ
プレータ３０の軸の番号に一致し、本実施例はｎ＝１〜
５である。一方の演算器２２は、マニプレータ３０の各
軸角度検出器３１から関節角度θ＝（θ1 ，θ2 ，
θ3 ，θ4 ，θ5 ）を用いてヤコビ行列Ｊを生成し、そ
の転置行列ＪT と目標操作力ベクトルＨとから、マニプ
レータ各軸１〜５に分配するトルクＴnHを計算する。但
し、ｎ＝１〜５となる。
【００１１】他方の演算器２３は、全軸の関節角度θを
用いて、各軸１〜５の自重を支えるためのトルクＴnGを
計算する。即ち、前述の基準座標によって表わした重力
ベクトルＧ＝（ＧX ，ＧY ，ＧZ ）がマニプレータに作
用すると、第ｎ軸の自重を支えるために必要なトルクＴ
nG（ｎ＝１〜５）は、 ＴnG＝ＧX・ｆnX（θ）＋ＧY・ｆnY（θ）＋ＧZ・ｆnZ（θ） で表わすことができ、この式を演算器２３が計算する。
但し、ｆnX（θ），ｆnY（θ），ｆnZ（θ）は各軸の関
節角度θ1 〜θ5 の関数である。
用いて、各軸１〜５の自重を支えるためのトルクＴnGを
計算する。即ち、前述の基準座標によって表わした重力
ベクトルＧ＝（ＧX ，ＧY ，ＧZ ）がマニプレータに作
用すると、第ｎ軸の自重を支えるために必要なトルクＴ
nG（ｎ＝１〜５）は、 ＴnG＝ＧX・ｆnX（θ）＋ＧY・ｆnY（θ）＋ＧZ・ｆnZ（θ） で表わすことができ、この式を演算器２３が計算する。
但し、ｆnX（θ），ｆnY（θ），ｆnZ（θ）は各軸の関
節角度θ1 〜θ5 の関数である。
【００１２】加算器２４は、演算器２２で得たトルクＴ
nHと演算器２３で得たトルクＴnGとを軸毎に加算して各
軸のトルク指令値Ｔn （＝ＴnH＋ＴnG）とし、これをマ
ニプレータ３０のトルクサーボ装置３２に与える。トル
クサーボ装置３２は指令された通りのトルクをマニプレ
ータ各軸のアクチュエータに発生させる。
nHと演算器２３で得たトルクＴnGとを軸毎に加算して各
軸のトルク指令値Ｔn （＝ＴnH＋ＴnG）とし、これをマ
ニプレータ３０のトルクサーボ装置３２に与える。トル
クサーボ装置３２は指令された通りのトルクをマニプレ
ータ各軸のアクチュエータに発生させる。
【００１３】図２は、本発明の第２実施例に係るマニプ
レータの直接教示用補助装置の構成を示す。図２におい
て、補助装置２０は目標操作力設定器２１と、演算器２
５，２６と、加算器２７とで構成される。マニプレータ
３０は７軸のものであり、図５に外観を示す。
レータの直接教示用補助装置の構成を示す。図２におい
て、補助装置２０は目標操作力設定器２１と、演算器２
５，２６と、加算器２７とで構成される。マニプレータ
３０は７軸のものであり、図５に外観を示す。
【００１４】目標操作力設定器２１には目標操作力がベ
クトルＨとして設定される。ベクトルＨは、図３に示す
ようにマニプレータの取付方向によって決まる基準座標
（ＸＹＺ３次元直交座標）により表わされ、Ｈ＝
（ＨX ，ＨY ，ＨZ ）となる。
クトルＨとして設定される。ベクトルＨは、図３に示す
ようにマニプレータの取付方向によって決まる基準座標
（ＸＹＺ３次元直交座標）により表わされ、Ｈ＝
（ＨX ，ＨY ，ＨZ ）となる。
【００１５】２つの演算器２５，２６と加算器２７とが
トルク指令値Ｔn を計算する。但し、添字ｎは７軸マニ
プレータ３０の軸の番号に一致し、本実施例はｎ＝１〜
７である。
トルク指令値Ｔn を計算する。但し、添字ｎは７軸マニ
プレータ３０の軸の番号に一致し、本実施例はｎ＝１〜
７である。
【００１６】前述の如く、基準座標によって表わした重
力ベクトルＧ＝（ＧX ，ＧY ，ＧZ）がマニプレータに
作用すると、第ｎ軸の自重を支えるために必要なトルク
ＴnG（ｎ＝１〜７）は、 ＴnG＝ＧX・ｆnX（θ）＋ＧY・ｆnY（θ）＋ＧZ・ｆnZ（θ） で表わすことができる。但し、ｆnX（θ），ｆ
nY（θ），ｆnZ（θ）は各軸１〜７の関節角度θ1 〜θ
7 の関数である。
力ベクトルＧ＝（ＧX ，ＧY ，ＧZ）がマニプレータに
作用すると、第ｎ軸の自重を支えるために必要なトルク
ＴnG（ｎ＝１〜７）は、 ＴnG＝ＧX・ｆnX（θ）＋ＧY・ｆnY（θ）＋ＧZ・ｆnZ（θ） で表わすことができる。但し、ｆnX（θ），ｆ
nY（θ），ｆnZ（θ）は各軸１〜７の関節角度θ1 〜θ
7 の関数である。
【００１７】一方、任意の目標操作力Ｈが与えられた時
に、これを正確に再現するためには第１実施例の如くヤ
コビ転置行列の生成等が必要になるが、力の正確性より
もマニプレータの操作性向上を重視する場合は、目標操
作力Ｈを重力の変化として近似することにより、目標操
作力を再現することができる。即ち、各軸のトルク指令
値Ｔn は、 Ｔn ＝（ＧX＋αnX）・ｆnX（θ）＋（ＧY＋αnY）・ｆnY（θ） ＋（ＧZ＋αnZ）・ｆnZ（θ） で表わすことができる。
に、これを正確に再現するためには第１実施例の如くヤ
コビ転置行列の生成等が必要になるが、力の正確性より
もマニプレータの操作性向上を重視する場合は、目標操
作力Ｈを重力の変化として近似することにより、目標操
作力を再現することができる。即ち、各軸のトルク指令
値Ｔn は、 Ｔn ＝（ＧX＋αnX）・ｆnX（θ）＋（ＧY＋αnY）・ｆnY（θ） ＋（ＧZ＋αnZ）・ｆnZ（θ） で表わすことができる。
【００１８】但し、αn ＝（αnX，αnY，αnZ）は目標
操作力Ｈによる第ｎ軸（ｎ＝１〜７）での近似重力変化
であり、マニプレータ３０の第ｎ軸の質量をＭn とする
とき、目標操作力ベクトルＨ＝（ＨX ，ＨY ，ＨZ ）か
ら、次式によって与えられる。但し、ｋはマニプレータ
３０の軸数であり、本例ではｋ＝７。
操作力Ｈによる第ｎ軸（ｎ＝１〜７）での近似重力変化
であり、マニプレータ３０の第ｎ軸の質量をＭn とする
とき、目標操作力ベクトルＨ＝（ＨX ，ＨY ，ＨZ ）か
ら、次式によって与えられる。但し、ｋはマニプレータ
３０の軸数であり、本例ではｋ＝７。
【数１】
【００１９】以上のことから、演算器２５は目標操作力
ベクトルＨによる各軸の近似重力変化αn を計算し、加
算器２７は各軸毎に重力ベクトルＧに近似重力変化αn
を加算し、演算器２６は加算結果Ｇ′＝Ｇ＋αn に対応
した各軸のトルク指令値Ｔnを、関数ｆnX（θ），ｆnY
（θ），ｆnZ（θ）及び各軸の角度検出器３１から得ら
れる関節角度θ（＝θ1 〜θ7 ）を用いて計算して、こ
れをマニプレータ３０のトルクサーボ装置３２に与え
る。
ベクトルＨによる各軸の近似重力変化αn を計算し、加
算器２７は各軸毎に重力ベクトルＧに近似重力変化αn
を加算し、演算器２６は加算結果Ｇ′＝Ｇ＋αn に対応
した各軸のトルク指令値Ｔnを、関数ｆnX（θ），ｆnY
（θ），ｆnZ（θ）及び各軸の角度検出器３１から得ら
れる関節角度θ（＝θ1 〜θ7 ）を用いて計算して、こ
れをマニプレータ３０のトルクサーボ装置３２に与え
る。
【００２０】図４を参照して具体例を説明する。図４の
如く基準座標をとり、ｎを軸の番号とする。図４ではｎ
＝１〜７。そして、 Ｓn ＝ sin（θn ） Ｃn ＝ cos（θn ） Ｌn ＝各軸の長さ（但し、Ｌ1 ，Ｌ3 ，Ｌ5 及びＬ7 は
０と仮定） Ｍn ＝各軸の質量 ＬＭn ＝各軸の重心位置 Ｇ′X ＝ＧX ＋αnX Ｇ′Y ＝ＧY ＋αnY Ｇ′Z ＝ＧZ ＋αnZ Ｔn ＝各軸に印加するトルク としたとき、Ｔn （ｎ＝１〜７）の演算式は以下のよう
になる。
如く基準座標をとり、ｎを軸の番号とする。図４ではｎ
＝１〜７。そして、 Ｓn ＝ sin（θn ） Ｃn ＝ cos（θn ） Ｌn ＝各軸の長さ（但し、Ｌ1 ，Ｌ3 ，Ｌ5 及びＬ7 は
０と仮定） Ｍn ＝各軸の質量 ＬＭn ＝各軸の重心位置 Ｇ′X ＝ＧX ＋αnX Ｇ′Y ＝ＧY ＋αnY Ｇ′Z ＝ＧZ ＋αnZ Ｔn ＝各軸に印加するトルク としたとき、Ｔn （ｎ＝１〜７）の演算式は以下のよう
になる。
【００２１】
【００２２】
【００２３】
【００２４】
【００２５】
【００２６】
【００２７】Ｔ7 ＝０
【００２８】図５に示した７軸マニプレータの構成は次
の通りである。図５において、図示しない作業床面や作
業壁面等に固定される取付面４１が形成された取付ベー
ス４２には、前記取付面４１に対して垂直な第１軸周り
に旋回し得る旋回台４３が連結されており、この旋回台
４３には前記第１軸に対して直交する第２軸周りに回動
する腕スリーブ４４の基端部が連結されている。又、こ
の腕スリーブ４４の先端部には、前記第２軸に対して直
交する第３軸周りに回転する中間腕４５の基端部が連結
されており、この中間腕４５の先端部には前記第３軸に
対して直交する第４軸周りに回動する接続スリーブ４６
の基端部が連結されている。更に、この接続スリーブ４
６の先端部には、前記第４軸に対して直交する第５軸周
りに回転する延長スリーブ４７の基端部が連結されてお
り、この延長スリーブ４７の先端部には前記第５軸に対
して直交する第６軸周りに回動する手首部４８が連結さ
れている。そして、この手首部４８には前記第６軸に対
して直交する第７軸周りに回転し且つ各種作業機器等の
負荷が組み付けられる面板４９が取り付けられている。
これら第１軸〜第７軸の各関節にはそれぞれ関節駆動用
の減速機を有する電動アクチュエータが内蔵され、また
角度検出器が内蔵されている。
の通りである。図５において、図示しない作業床面や作
業壁面等に固定される取付面４１が形成された取付ベー
ス４２には、前記取付面４１に対して垂直な第１軸周り
に旋回し得る旋回台４３が連結されており、この旋回台
４３には前記第１軸に対して直交する第２軸周りに回動
する腕スリーブ４４の基端部が連結されている。又、こ
の腕スリーブ４４の先端部には、前記第２軸に対して直
交する第３軸周りに回転する中間腕４５の基端部が連結
されており、この中間腕４５の先端部には前記第３軸に
対して直交する第４軸周りに回動する接続スリーブ４６
の基端部が連結されている。更に、この接続スリーブ４
６の先端部には、前記第４軸に対して直交する第５軸周
りに回転する延長スリーブ４７の基端部が連結されてお
り、この延長スリーブ４７の先端部には前記第５軸に対
して直交する第６軸周りに回動する手首部４８が連結さ
れている。そして、この手首部４８には前記第６軸に対
して直交する第７軸周りに回転し且つ各種作業機器等の
負荷が組み付けられる面板４９が取り付けられている。
これら第１軸〜第７軸の各関節にはそれぞれ関節駆動用
の減速機を有する電動アクチュエータが内蔵され、また
角度検出器が内蔵されている。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば冗長軸自由度を有するマ
ニプレータを人間が直接教示する際に、各軸の自重を支
える力と操作反力に相当する力が発生するので、マニプ
レータを軽く操作でき、且つ肘部分を人間が支える必要
がなくなり、操作性が向上する。
ニプレータを人間が直接教示する際に、各軸の自重を支
える力と操作反力に相当する力が発生するので、マニプ
レータを軽く操作でき、且つ肘部分を人間が支える必要
がなくなり、操作性が向上する。
【図１】本発明の第１実施例を示す図。
【図２】本発明の第２実施例を示す図。
【図３】基準座標の一例を示す図。
【図４】第２実施例における演算式の説明図。
【図５】７軸マニプレータの外観例を示す図。
【図６】冗長軸自由度を有する５軸マニプレータの直接
教示における従来技術を示す図。
教示における従来技術を示す図。
【図７】７軸マニプレータの直接教示における従来技術
を示す図。
を示す図。
２０ 補助装置 ２１ 目標操作力設定器 ２２，２３，２５，２６ 演算器 ２４，２７ 加算器 ３０ マニプレータ ３１ 各軸角度検出器 ３２ トルクサーボ装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−54302（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−57185（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−68381（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−372384（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−192885（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/20 - 19/06
Claims (1)
- 【請求項１】 冗長軸自由度を有するマニプレータの直
接教示時の目標操作力を設定する手段と、この目標操作
力及び前記マニプレータの各軸角度検出器の検出角度か
ら、マニプレータ各軸に自重を支える力及び操作反力に
相当する力を発生させるためのトルク指令値を計算し、
マニプレータのトルクサーボ装置に出力する手段とを具
備することを特徴とするマニプレータの直接教示用補助
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04257730A JP3080791B2 (ja) | 1992-09-28 | 1992-09-28 | マニプレータの直接教示用補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04257730A JP3080791B2 (ja) | 1992-09-28 | 1992-09-28 | マニプレータの直接教示用補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06110542A JPH06110542A (ja) | 1994-04-22 |
| JP3080791B2 true JP3080791B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=17310302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04257730A Expired - Fee Related JP3080791B2 (ja) | 1992-09-28 | 1992-09-28 | マニプレータの直接教示用補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3080791B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007037131A1 (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 多関節マニピュレータ |
| JP4822067B2 (ja) * | 2007-01-18 | 2011-11-24 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびその直接教示装置 |
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1992
- 1992-09-28 JP JP04257730A patent/JP3080791B2/ja not_active Expired - Fee Related
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