JP3080572B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、いわゆる自動立体
倉庫（以下、自動倉庫という）に収納された書籍やカル
テ等の荷物をピッカーにより抽出し、該荷物を搬送シス
テムの運搬台車に移載するための装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫の荷物を抽出或は格納するピッ
カーと、前記荷物を目的地に搬送したり、目的地から荷
物を運搬して来る運搬台車の間には、いわゆる移載装置
が配備されることは公知である。特開平１−１７２１０
５号公報に開示された移載技術は、その一例である。

【０００３】移載装置を必要とする理由は、自動倉庫か
ら荷物を取出したり格納するピッカーと、その荷物を目
的地に搬送したり、目的地から搬送して来たりする運搬
台車との間に、両者の距離が離れているという空間上の
理由のほか、仮に運搬台車をピッカーの直ぐ脇に配置で
きたとしても、運搬台車の位置決め精度とピッカーの位
置決め精度に大きな差異があるため、位置決め精度が余
り高くない運搬台車に高精度で位置決めされるピッカー
を横付けしても、両者の位置決め誤差によって直接移載
が出来ない場合があり、このような不都合を回避するた
めにも中間的に移載装置を必要とするのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のような
事情に鑑みて配備される従来の移載手段に比べ構造が簡
潔で作動が確実であり、また、型式や構造が様々に異な
る自動倉庫のピッカーと搬送手段であっても容易に適用
できる適用範囲の広い移載装置を提供することを課題と
するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明移載装置の構成は、平面視
横長矩形状に形成したフレームであって、自動倉庫のピ
ッカーの移動端と軌条に架装した運搬台車の荷受部の上
方に固定配置された水平なベースフレームと、該ベース
フレームにその長手方向で進退自在に吊下配設された側
面視縦長矩形状をなす可動フレームと、該可動フレーム
にその上下方向で昇降自在に架装されたガイドフレーム
と、該ガイドフレームに前記軌条と平行な方向で進退可
能に架装された荷受手段とから成り、前記ベースフレー
ムの一端側に可動フレームが位置したとき前記荷受手段
と自動倉庫のピッカーとの間で荷物の授受を行うととも
に、前記ベースフレームの他端側に可動フレームが位置
したとき前記自動倉庫に近接して敷設された軌条に架装
した運搬台車と前記荷受手段との間で荷物の授受を行う
ようにしたことを特徴とするものである。

【０００６】本発明では、上記構成における荷受手段
を、その荷物支持手段を軌条と平行な方向で進退可能に
ガイドフレームに架装し、該ガイドフレームを可動フレ
ームに昇降自在に架装して形成し、また、前記荷物支持
手段を、可動フレーム，ガイドフレーム，当該荷物支持
手段の夫々を支持フレーム上での進退運動を位置決め制
御することにより、移載位置に位置決めするようにし
た。

【０００７】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態例につい
て図により説明する。図１は本発明移載装置を自動倉庫
に適用した一例の正面図、図２は図１の左側面図、図３
は図１の平面図である。

【０００８】図に於て、１は書籍，カルテ，各種部品等
の物品（以下、荷物という）を、所定のアドレス方式、
或は、フリーアドレス方式で出入自在に収納した棚状等
をなす自動倉庫であって、荷物の抽出、或は、収納手段
であるピッカー（図示せず）により所望の荷物を抽出し
て取出したり、或は、荷物を所定の収納位置に格納でき
るように形成されている。前記ピッカーは、自動倉庫内
のすべての収納部に対して荷物の出入れのため移動，位
置決めされるように構成されている。

【０００９】通常、自動倉庫には、そこから抽出される
種々の荷物を、それぞれの目的地に運搬するためコンベ
ア等による搬送システムが付設されたものが多いが、搬
送システムが天井又は天井側に敷設された軌条とこの軌
条に走行自在に跨装或は懸吊された運搬台車とから構成
されたものである場合、前記ピッカーで抽出した荷物を
前記運搬台車に移載させる必要がある。また、この移載
は、用済み後、前記台車で運ばれて来る荷物を自動倉庫
内の所定位置に前記ピッカーにより戻すときにも必要な
場合がある。

【００１０】このため、本発明の移載装置は一例として
次のように構成されているので図に拠り説明する。図１
〜図３において、２は前記自動倉庫１においてピッカー
の移動終端（又は始端）に対応した位置の天井又は天井
近くに水平な姿勢で固定配置した平面から見て長方形状
をなすベースフレームで、このベースフレーム２には、
その長手方向とクロスする向きで、側面から見て縦向き
の略長方形状をなす可動フレーム３が、前記ベースフレ
ーム２の長手方向に進退自在に懸吊されている。

【００１１】上記ベースフレーム２において、２ａは該
フレームの長手方向に沿って設けた２本のリニアガイド
で、このガイド２ａに架装されたスライダ３１に可動フ
レーム３が取付けられている。２ｂは前記ベースフレー
ム２の長手方向に前記ガイド２ａに平行に設けたエアシ
リンダで、該シリンダ２ｂのロッド２ｃが可動フレーム
３に連結されており、このシリンダ２ｂの進退動作によ
って可動フレーム３は前記ガイド２ａに沿って進退動作
させられる。

【００１２】可動フレーム３には、その長手方向（垂直
方向）に沿ってリニアガイド３ａが設けられ、該ガイド
３ａにスライダ３ｂを架装し、このスライダ３ｂに荷受
手段４が取付けられている。この可動フレーム３には、
その長さ方向にエアシリンダ３ｃを設け、そのロッド３
ｄ又はシリンダ３ｃを前記荷受手段４（又はスライダ３
ｂ）に連結することにより、荷受手段４を可動フレーム
３において昇降させるように構成されている。ここで、
荷受手段４は、次のように構成されている。

【００１３】荷受手段４において、４ａは、水平姿勢で
あると共に、前記ベースフレーム２とクロスした向き
で、前記可動フレーム３のスライダ３ｂに取付けたガイ
ドフレーム、４ｂはその取付ブラケット、４ｃはガイド
フレーム４ａの長さ方向に沿って設けたリニアガイド、
４ｄは該ガイド４ｃに架設したスライダ、４ｅはスライ
ダ４ｄに連結したエアシリンダで、このスライダ４ｄに
荷物支持手段４ｆを吊設することにより、荷受手段４の
一例に構成されている。Ｃは上記の各エアシリンダの動
作を制御するためのコントローラであり、このコントロ
ーラＣへは、上記各フレームのリニアガイドにリミット
スイッチ等の位置センサ（図示せず）を設け、このセン
サが検出する信号が位置データとして供給される。

【００１４】上記ベースフレーム２から荷受手段４まで
の構成によって、本発明移載装置の一例が構成される
が、この移載装置により荷物の受け渡しをする軌条とそ
れに架装された運搬台車による搬送システム５は、一例
として次のように構成されている。前記可動フレーム３
の移動終端（又は始端）における荷物支持手段４ｆの位
置に対応する位置に、軌条５ａが敷設されると共に、該
軌条５ａの終端（中間の場合もある）に、当該軌条５ａ
の一部をカットした軌条ユニット５ａ′と、それに平行
で同長の軌条ユニット５ｂをベース５２の上に設け、該
ベース５２を軌条５ａに直交する方向で、図１の左右に
シフトさせるようにしたことにより、荷物の受渡し又は
待機のために、軌条ユニット５ａ′を本線の軌条５ａに
連続させるか、又は、後述する符号５ｃの位置にシフト
する軌条シフト部５１が設けられている。本線軌条５ａ
は自動倉庫１から一又はそれ以上の荷物の目的地（荷物
の届先）に対して敷設されるが、荷物移載部の軌条シフ
ト部５１においては、上記シフト動作のために所要長さ
にカットされてベース５２に設置された平行な２本の軌
条ユニット５ａ′又は５ｂのいずれか一方が本線軌条５
ａに連続する側へシフトされるように形成されている。

【００１５】ここで、軌条シフト部５１の軌条ユニット
５ａ′が符号５ｃの側へシフトして形成される移載スペ
ースには、容器５ｅと一体の台車５ｄを余裕をもって覆
うことができる形態で、少なくとも上面と側面が開口し
た箱枠状の移載ガイドフレーム６が設けられ、該フレー
ム６の内部には、図示しないが容器５ｅと台車５ｄの位
置検出センサが設けられている。前記フレーム６は、軌
条ユニット５ａ′が５ｃ側にシフトされて当該フレーム
６の内部に入る台車５ｄと容器５ｅに対して荷受手段４
の荷物支持手段４ｆをそれ以上接近させない機械的リミ
ッタの役割と、当該フレーム６内に設けた台車検出セン
サ（図示せず）が台車５ｄ又は台車５ｄと容器５ｅを検
出しないときは、荷物支持手段４ｆからの荷物の移載を
禁止する移載の許否の判断基準と、移載が許容されたと
き荷受手段４の荷物支持手段４ｅが支持した荷物を台車
５ｄ上の容器５ｅに支持手段４ｆから離脱させて移すた
めの移載ガイドとしての役割が付与されている。

【００１６】前記移載部において、軌条ユニット５ａ′
には、それに跨装された型式の自走式台車５ｄの上部に
荷物容器５ｅを設けた運搬台車がマウントされており、
該台車は自動倉庫１の本発明移載装置の位置に来ると自
動停止させられ、荷物移載用のために軌条シフト部５１
において軌条ユニット５ａ′ごと移載スペース５ｃの側
にシフトされて、本発明移栽装置による荷物の受け渡し
に備える。次に、この荷物の移載について説明する。

【００１７】自動倉庫１においてピッカーに抽出された
荷物は、本発明移載装置の荷受手段４が、図１の実線の
位置に位置付けられているとき、当該荷受手段４におけ
る荷物支持手段４ｆに前記ピッカーから受け渡される。
この位置は、本発明移載手段における可動フレーム３の
移動始端であり、また荷受手段４の荷受け待機の始端で
もある。

【００１８】上記位置で荷物を受け取ったその支持手段
４ｆは、可動フレーム３のシリンダ３ｃを作動させる
と、荷受手段４全体が可動フレーム３に沿って上昇させ
られ、上昇エンド（図１の符号４１の位置）に位置付け
られる。荷受手段４が上昇エンドに達したことは、リミ
ットスイッチ（図示せず）などによるセンサにより検知
して前記シリンダ３ｃを停め、引きつづき可動フレーム
３をその始端（図１の実線で示す位置）から水平方向に
移動（図１の左方）させる。つまり、シリンダ２ｂを作
動させて可動フレーム３を図１の符号３１で示す位置ま
で移動させるのである。可動フレーム３の移動エンド
も、リミットスイッチ（図示せず）等によるセンサで検
出し、その駆動シリンダ２ｂの作動を停めることにより
位置決めされる。

【００１９】可動フレーム３の移動エンドにおける荷受
手段４は、移載スペースの側５ｃにシフトされた軌条ユ
ニット５ａ′上の運搬台車５ｄの真上に位置（図１の符
号４２の位置）するので、再びシリンダ３ｃを作動させ
て荷受手段４を移載ガイドフレーム６に最接近するまで
降下させる（図１の符号４３の位置）。これらの各位置
の検出も図示しないがリミットスイッチ等のセンサによ
って検出する。符号４３の位置で、荷物支持手段４ｆ
は、前記台車５ｄと一体の容器５ｅの直上にあるので、
荷物支持手段４ｆがクランプのような挟持具であるとき
は、当該挟持具を開放すると、前記支持手段４ｆに支持
されていた荷物は、自然落下して容器５ｅ内に収容され
るが、図１に示した実施例では、カルテ等の用紙フォル
ダＦをスライドさせて着脱する形式の荷物支持手段４ｆ
が用いられているので、前記支持手段４ｆの荷物の移載
動作は次のようになされる。

【００２０】即ち、荷物の支持手段４ｆを移載ガイドフ
レーム６の直上に位置付けると、支持されたフォルダＦ
が容器５ｅをその真上から臨んだ状態になるので、この
状態のまま荷受手段４の支持手段４ｆをそのガイドフレ
ーム４ａに沿って水平方向にスライドさせ、その支持手
段４ｆから当該手段４ｆに保持されていた前記フォルダ
Ｆを抜去するのである。ここでは、ガイドフレーム４ａ
のシリンダ４ｅを作動させて支持手段４ｆをフレーム４
ａに沿って水平方向にスライドさせることにより、荷物
であるフォルダＦを支持手段４ｆから抜去する。

【００２１】荷物のフォルダＦを容器５ｅに収めた台車
５ｄは、軌条ユニット５ａ′がそれを設けたベース５２
と一体に走行本線の軌条５ａの側にシフトされることに
より、目的地に向け走行を開始させられる。荷物を運搬
台車に移載し終えた荷受手段４は、それを元の位置に戻
して次の移載に備える。なお、荷受手段４を上記移載位
置に待機させて運搬台車が運んで来る用済み後の荷物を
自動倉庫１へ返却するための動作に備えるようにしても
よい。荷受手段４をいずれの待機位置で待機させるよう
にするかは、予め任意に設定することが出来る。

【００２２】上記実施例の移載位置に置かれた荷受手段
４と運搬台車の間で、荷物の移載が行なわれていると
き、軌条ユニット５ａ′は移載ガイドフレーム６の中の
符号５ｃに位置するので、平行な軌条ユニット５ｂが本
線軌条５ａの側にシフトされてこの部を走行通過する他
の台車の運行に支障がないようにしている。

【００２３】上記実施例を説明した図１〜図３におい
て、７は運搬台車の容器５ｅに蓋５ｆが設けられたタイ
プである場合、当該蓋５ｆを開閉する蓋開閉手段であ
る。この手段７は、前記ベースフレーム２の延長した外
端部（図１の左方）に吊下形態で昇降自在に設けられて
いる。

【００２４】即ち、上記開閉手段７は、容器５ｅの蓋５
ｆに設けられた左右のロック５ｇを解除するため左右の
ロック５ｇに対して左右の外側から進出して後退する左
右のロック解除爪部材７ａ，７ａと、蓋５ｆを把持する
蓋支持手段７ｂと、これら両部材７ａ，７ｂを架装した
ブラケット７ｃと、該ブラケット７ｃを昇降させるシリ
ンダ７ｄと、これらを具備した本体７ｅと、その支持フ
レーム７ｆとから形成されている。

【００２５】容器５ｅの蓋５ｆは、台車５ｄが本線軌条
５ａを走行して来て軌条ユニット５ａ′の上で停止位置
決めされたとき、シリンダ７ｄによって降下する蓋開閉
手段７における左右の爪部材７ａによって左右のロック
５ｇを解除すると共に蓋支持手段７ｂに蓋５ｆを把持さ
せ、その状態で上昇することにより開けられる。蓋５ｆ
を開けた状態の容器５ｅを載せた台車５ｄは、移載ガイ
ドフレーム６の中の符号５ｃの側に軌条ユニット５ａ′
ごとシフトされる。この蓋５ｆは、荷物の移載が終了し
て軌条ユニット５ａ′が本線軌条５ａの側にシフトされ
たとき、蓋開閉手段７が上記と同様の動作をして容器５
ｅに蓋５ｆを施着するようになっている。

【００２６】

【発明の効果】本発明は以上の通りであって、移載する
荷物を支持する荷受手段を水平面内で直線的進退、具体
的には前後、及び、左右での進退機構と、垂直面内での
進退、具体的には昇降機構とを、夫々の機構を具備した
フレームを介して各フレームを夫々に進退可能に連結す
ることにより移載装置に形成したので、移載装置自体の
構造が簡単で済むと共に、前記荷受手段の移動，位置決
め制御も容易かつ正確に行うことができるので、移載装
置としてきわめて有用である。

【００２７】また、本発明移載装置は、その進退機構と
昇降機構のストローク量、並びに、それらの機構の取付
フレームの長さを予め調節して形成することにより、高
さや幅が種々異なる自動倉庫に対して敷設されるために
高さや位置がまちまちになる搬送台車用の軌条とその自
動倉庫のピッカーとの間の荷物を移載するための装置に
容易に形成できるので、汎用性がきわめて高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明移載装置を自動倉庫に適用した一例の正
面図。

【図２】図１の左側面図。

【図３】図１の平面図。

【符号の説明】

１ 自動倉庫 ２ ベースフレーム ２ａ リニアガイド ２ｂ エアシリンダ ２ｃ ロッド ３ 可動フレーム ３ａ リニアガイド ３ｂ スライダ ３ｃ エアシリンダ ４ 荷受手段 ４ａ ガイドフレーム ４ｂ 取付ブラケット ４ｃ リニアガイド ４ｄ スライダ ４ｅ リニアガイド ４ｆ 荷物支持手段 ５ 搬送システム ５ａ 軌条 ５ａ′，５ｂ 軌条ユニット ５ｃ 軌条ユニット５ａ’のシフト位置 ５ｄ 台車 ５ｅ 荷物容器 ５ｆ 蓋 ５ｇ ロック ６ 移載ガイドフレーム ７ 蓋開閉手段 ７ａ ロック解除爪部材 ７ｂ 蓋支持手段 ７ｃ ブラケット ７ｄ シリンダ Ｃ 制御部 Ｆ 用紙フォルダ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−178411（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−161395（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−140371（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−41004（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−108998（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B65G 47/52 - 47/62

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平面視横長矩形状に形成したフレームで
   あって、自動倉庫のピッカーの移動端と軌条に架装した
   運搬台車の荷受部の上方に固定配置された水平なベース
   フレームと、該ベースフレームにその長手方向で進退自
   在に吊下配設された側面視縦長矩形状をなす可動フレー
   ムと、該可動フレームにその上下方向で昇降自在に架装
   されたガイドフレームと、該ガイドフレームに前記軌条
   と平行な方向で進退可能に架装された荷受手段とから成
   り、前記ベースフレームの一端側に可動フレームが位置
   したとき前記荷受手段と自動倉庫のピッカーとの間で荷
   物の授受を行うとともに、前記ベースフレームの他端側
   に可動フレームが位置したとき前記自動倉庫に近接して
   敷設された軌条に架装した運搬台車と前記荷受手段との
   間で荷物の授受を行うようにしたことを特徴とする移載
   装置。
2. 【請求項２】 荷受手段の荷物支持手段は、可動フレー
   ム，ガイドフレーム，当該荷物支持手段を、夫々の支持
   フレーム上での進退運動を位置決め制御することによ
   り、移載位置に位置決めするようにした請求項１の移載
   装置。