JP3072481B2 - 駆動力補助装置付き自転車 - Google Patents
駆動力補助装置付き自転車Info
- Publication number
- JP3072481B2 JP3072481B2 JP10142948A JP14294898A JP3072481B2 JP 3072481 B2 JP3072481 B2 JP 3072481B2 JP 10142948 A JP10142948 A JP 10142948A JP 14294898 A JP14294898 A JP 14294898A JP 3072481 B2 JP3072481 B2 JP 3072481B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- auxiliary
- driving force
- speed
- torque
- motor
- Prior art date
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- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、人力で駆動される
自転車において、高負荷時に補助駆動力で人力を補助す
るようにした、駆動力補助装置付き自転車に関する。
自転車において、高負荷時に補助駆動力で人力を補助す
るようにした、駆動力補助装置付き自転車に関する。
【０００２】
【従来の技術】人力による駆動力を補助するために、特
開平２−７４４９１号の如く、人力による駆動力のみに
基付いて補助モータを作動させるように構成した装置が
提案されているが、この装置においては、車両の速度に
応じて補助力と人力の比率を決める考え方は全くなく、
車両の速度の増加に対して人力による駆動力が減少する
ので、補助力も減少するだけとなっている。
開平２−７４４９１号の如く、人力による駆動力のみに
基付いて補助モータを作動させるように構成した装置が
提案されているが、この装置においては、車両の速度に
応じて補助力と人力の比率を決める考え方は全くなく、
車両の速度の増加に対して人力による駆動力が減少する
ので、補助力も減少するだけとなっている。
【０００３】このため、車両速度が上昇したとき、補助
力の絶対値は減少するものの、補助力と人力の比率は、
増大する場合もあるし、減少する場合もある。
力の絶対値は減少するものの、補助力と人力の比率は、
増大する場合もあるし、減少する場合もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】補助動力装置付きの車
両にあっては、補助付きの車両の特性上、車両の高速走
行時にはその補助力が減少してゆくことが好ましいが、
その際に人力に対する補助トルクの比率の変化にも着目
し、補助付き車両として好ましく、且つ運転者に補助ト
ルクが小さくなってゆくことを明確に認識させることが
できる車両を得ることを課題とする。
両にあっては、補助付きの車両の特性上、車両の高速走
行時にはその補助力が減少してゆくことが好ましいが、
その際に人力に対する補助トルクの比率の変化にも着目
し、補助付き車両として好ましく、且つ運転者に補助ト
ルクが小さくなってゆくことを明確に認識させることが
できる車両を得ることを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明における、前記課
題を解決するための手段は、請求項１に記載したとお
り、ペダル人力駆動手段と補助動力駆動手段が並列に車
輪に連結されるようにした駆動力補助装置付き自転車に
おいて、前記人力で加えられる回転トルクＴｃｐの検出
手段と、ペダルクランクの回転速度Ｎｃの検出手段と、
該回転トルクＴｃｐの検出値と該ペダルクランクの回転
速度Ｎｃの検出値に応じて、補助動力の特性を設定する
制御手段とを設け、上記制御手段による上記特性により
制御される補助駆動力は、ペダルクランクの回転速度Ｎ
ｃの高速域において、人力駆動力に対してその比率が漸
減される変化点を持つようにしたことを特徴とする。
題を解決するための手段は、請求項１に記載したとお
り、ペダル人力駆動手段と補助動力駆動手段が並列に車
輪に連結されるようにした駆動力補助装置付き自転車に
おいて、前記人力で加えられる回転トルクＴｃｐの検出
手段と、ペダルクランクの回転速度Ｎｃの検出手段と、
該回転トルクＴｃｐの検出値と該ペダルクランクの回転
速度Ｎｃの検出値に応じて、補助動力の特性を設定する
制御手段とを設け、上記制御手段による上記特性により
制御される補助駆動力は、ペダルクランクの回転速度Ｎ
ｃの高速域において、人力駆動力に対してその比率が漸
減される変化点を持つようにしたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】前記の手段によれば、人力駆動力と補助駆動力
の検出値に基づく仕事量Ｗｃｐで定まる仕事量曲線に対
して、ペダルクランクの回転速度Ｎｃが所定の高速域に
達すると、人力駆動力に対して補助駆動力の比率が漸減
し、人力駆動力の比率が漸増する変化点が存在するの
で、高速走行中は、運転者に速度の程度が実感でき、補
助トルクが小さくなってゆくことが認識し易い。
の検出値に基づく仕事量Ｗｃｐで定まる仕事量曲線に対
して、ペダルクランクの回転速度Ｎｃが所定の高速域に
達すると、人力駆動力に対して補助駆動力の比率が漸減
し、人力駆動力の比率が漸増する変化点が存在するの
で、高速走行中は、運転者に速度の程度が実感でき、補
助トルクが小さくなってゆくことが認識し易い。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１において１は本発明を実施し
た自転車で、２はフレーム、３はハンドル、４、５は前
輪及び後輪、６はペダルクランク、６ａ（図３）はクラ
ンク速度検出器、７はペダルクランク６の軸に固定され
た駆動スプロケット、８は後輪５の軸に固定された被動
スプロケットで、両スプロケット７、８にチェーン９が
巻掛けられており、該自転車１は人力でペダルクランク
６を回転することにより走行する周知のものである。
た自転車で、２はフレーム、３はハンドル、４、５は前
輪及び後輪、６はペダルクランク、６ａ（図３）はクラ
ンク速度検出器、７はペダルクランク６の軸に固定され
た駆動スプロケット、８は後輪５の軸に固定された被動
スプロケットで、両スプロケット７、８にチェーン９が
巻掛けられており、該自転車１は人力でペダルクランク
６を回転することにより走行する周知のものである。
【０００８】該自転車１において１０は駆動力補助装置
で、フレーム２のシートチューブ１１にピン１２ａで枢
着されたレバー１２に、補助スプロケット１３とこれを
駆動する電気モータ１４が取付けられ、また該レバー１
２とシートチューブ１１の間にチェーン９の張力検出器
としてのロードセル１５が介設されて補助スプロケット
１３をチェーン９に圧接している。そして補助スプロケ
ット１３は、チェーン９の緊張側９ａに係合し、モータ
１４にはバッテリ１６からコード１７で供給される電流
により駆動され、供給電圧は、ロードセル１５の出力で
制御される図外の電圧調整装置により制御される。
で、フレーム２のシートチューブ１１にピン１２ａで枢
着されたレバー１２に、補助スプロケット１３とこれを
駆動する電気モータ１４が取付けられ、また該レバー１
２とシートチューブ１１の間にチェーン９の張力検出器
としてのロードセル１５が介設されて補助スプロケット
１３をチェーン９に圧接している。そして補助スプロケ
ット１３は、チェーン９の緊張側９ａに係合し、モータ
１４にはバッテリ１６からコード１７で供給される電流
により駆動され、供給電圧は、ロードセル１５の出力で
制御される図外の電圧調整装置により制御される。
【０００９】人力による走行中に後輪５に加わる荷重が
増大し、これに応じてクランク６に加える力を増大させ
ると、チェーン９の緊張側９ａは直線状になろうとして
補助スプロケット１３及びアーム１２を押し上げてロー
ドセル１５を圧縮し、その出力によりモータ１４の電源
回路の電圧を制御してモータ１４を駆動し、そのトルク
をチェーン９に伝えて人力を助ける。
増大し、これに応じてクランク６に加える力を増大させ
ると、チェーン９の緊張側９ａは直線状になろうとして
補助スプロケット１３及びアーム１２を押し上げてロー
ドセル１５を圧縮し、その出力によりモータ１４の電源
回路の電圧を制御してモータ１４を駆動し、そのトルク
をチェーン９に伝えて人力を助ける。
【００１０】図２はロードセル１５に作用する力の説明
図で、チェーン９の張力をＴｐ、補助スプロケット１３
による作用力をＴａとすると、補助スプロケット１３よ
り上流側のチェーン部分にはＴｐ＋Ｔａの力が作用す
る。レバー１２を該チェーン部分と略平行に配置すると
Ｔｐ＋Ｔａはレバー１２の長手方向に作用し、Ｔｐと、
Ｔｐ＋Ｔａの合力Ｔｔが得られるが、合力Ｔｔのレバー
１２に垂直な成分Ｔｓは、Ｔｐ＋Ｔａ又はＴａの大きさ
に無関係であって、Ｔｐのみに比例する。
図で、チェーン９の張力をＴｐ、補助スプロケット１３
による作用力をＴａとすると、補助スプロケット１３よ
り上流側のチェーン部分にはＴｐ＋Ｔａの力が作用す
る。レバー１２を該チェーン部分と略平行に配置すると
Ｔｐ＋Ｔａはレバー１２の長手方向に作用し、Ｔｐと、
Ｔｐ＋Ｔａの合力Ｔｔが得られるが、合力Ｔｔのレバー
１２に垂直な成分Ｔｓは、Ｔｐ＋Ｔａ又はＴａの大きさ
に無関係であって、Ｔｐのみに比例する。
【００１１】そして、ロードセル１５に作用する力Ｆは
Ｔｓと比例するから、該力Ｆはチェーン張力Ｔｐに比例
し、したがってロードセル１５で制御されるモータ駆動
用の電圧もチェーン張力Ｔｐによって制御され、ペダル
クランク６に加える人力に応じた電気動力が供給され
る。
Ｔｓと比例するから、該力Ｆはチェーン張力Ｔｐに比例
し、したがってロードセル１５で制御されるモータ駆動
用の電圧もチェーン張力Ｔｐによって制御され、ペダル
クランク６に加える人力に応じた電気動力が供給され
る。
【００１２】図３に示す実施例は、モータ１４をシート
チューブ１１に固定されたモータスティ２０に固定し、
レバー１２の支軸をモータ１４と同軸とし、該レバー１
２の長手方向中心線０をチェーン９と平行に配置したも
のであり、モータ１４の出力軸には、減速装置として駆
動ピニオン２１が固定されて大径の補助ギヤ２２を駆動
するようにされ、該ギヤ２２と一体の補助スプロケット
１３がチェーン９に噛合っている。この装置においても
チェーン張力が増大すればロードセル１５の圧力が増大
してモータ１４が作動する。
チューブ１１に固定されたモータスティ２０に固定し、
レバー１２の支軸をモータ１４と同軸とし、該レバー１
２の長手方向中心線０をチェーン９と平行に配置したも
のであり、モータ１４の出力軸には、減速装置として駆
動ピニオン２１が固定されて大径の補助ギヤ２２を駆動
するようにされ、該ギヤ２２と一体の補助スプロケット
１３がチェーン９に噛合っている。この装置においても
チェーン張力が増大すればロードセル１５の圧力が増大
してモータ１４が作動する。
【００１３】図４の実施例は、図１のものと略同一構成
でレバー１２にモータ１４と補助スプロケット１３を配
置するが、減速装置は図３と同一構成のものが用いられ
ている。
でレバー１２にモータ１４と補助スプロケット１３を配
置するが、減速装置は図３と同一構成のものが用いられ
ている。
【００１４】図５、図６の実施例は、シートチューブ１
１に前方への湾曲部１１ａと、該湾曲部１１ａと一体で
前方へ突出したＵ字形の輪郭をもつ板状の受部１１ｂを
有し、アーム１２はダウンチューブ２３に枢着され、電
気モータ１４は前記湾曲部１１ａの内側に位置し、ロー
ドセル１５は、アーム１２にピン１２ｂで結合されると
共に上面が前記受部１１ｂの下面に当接している。この
装置においても、ペダル駆動力が大になってチェーンの
緊張側９ａの張力が大になると、ロードセル１５の信号
によりモータ１４に電力が供給される。
１に前方への湾曲部１１ａと、該湾曲部１１ａと一体で
前方へ突出したＵ字形の輪郭をもつ板状の受部１１ｂを
有し、アーム１２はダウンチューブ２３に枢着され、電
気モータ１４は前記湾曲部１１ａの内側に位置し、ロー
ドセル１５は、アーム１２にピン１２ｂで結合されると
共に上面が前記受部１１ｂの下面に当接している。この
装置においても、ペダル駆動力が大になってチェーンの
緊張側９ａの張力が大になると、ロードセル１５の信号
によりモータ１４に電力が供給される。
【００１５】前記各実施例において、ペダルから加えら
れる人力の仕事量をＷｃｐ、クランクペダリングトルク
Ｔｃｐ、クランク速度をＮｃとすると、Ｗｃｐ＝（１／
７１６．２）Ｔｃｐ・Ｎｃで表され、人力による場合は
ＴｃｐとＮｃの関係は実際上図７（ａ）に示すように、
クランクペダリングトルクＴｃｐとクランク速度Ｎｃの
積が一定の双曲線に近似した曲線ａ〜ｄで示すようにな
り、該線は運動量Ｗｃｐが大になれば矢印方向に移動す
る。曲線ａ〜ｄの各曲線では、それぞれ運動量Ｗｃｐは
一定であってＴｃｐ≒Ｋ 1 ／Ｎｃ（Ｋ 1 ＞０）…（１）と
表わすことができる。
れる人力の仕事量をＷｃｐ、クランクペダリングトルク
Ｔｃｐ、クランク速度をＮｃとすると、Ｗｃｐ＝（１／
７１６．２）Ｔｃｐ・Ｎｃで表され、人力による場合は
ＴｃｐとＮｃの関係は実際上図７（ａ）に示すように、
クランクペダリングトルクＴｃｐとクランク速度Ｎｃの
積が一定の双曲線に近似した曲線ａ〜ｄで示すようにな
り、該線は運動量Ｗｃｐが大になれば矢印方向に移動す
る。曲線ａ〜ｄの各曲線では、それぞれ運動量Ｗｃｐは
一定であってＴｃｐ≒Ｋ 1 ／Ｎｃ（Ｋ 1 ＞０）…（１）と
表わすことができる。
【００１６】また、電圧制御による直流モータの補助駆
動トルクＴｃａとクランク速度Ｎｃとの関係は、図７
（ｂ）で直線ａ´〜ｄ´に示すような補助駆動トルクＴ
ｃａと回転速度Ｎｃが負の比例の関係にあり、該直線は
印加電圧Ｖａを大にすれば矢印方向に移動する。Ｔｃ
ａ、Ｎｃと印加電圧Ｖａの間にはＶａ＝ＫE・Ｎｃ＋
（Ｒａ／ＫT）Ｔｃａの関係があり、ＫEは誘起電圧定
数、Ｒａは電気子抵抗、ＫTはトルク定数である。曲線
ａ´〜ｄ´の各曲線では、それぞれモータの印加電圧Ｖ
ａは一定である。つまり各曲線ａ′〜ｄ′の補助トルク
Ｔｃａは、Ｔｃａ＝−Ｋ 2 Ｎｃ＋Ｋ 3 （Ｋ 2 ，Ｋ 3 ＞０）…
(2)と表わすことができる。
動トルクＴｃａとクランク速度Ｎｃとの関係は、図７
（ｂ）で直線ａ´〜ｄ´に示すような補助駆動トルクＴ
ｃａと回転速度Ｎｃが負の比例の関係にあり、該直線は
印加電圧Ｖａを大にすれば矢印方向に移動する。Ｔｃ
ａ、Ｎｃと印加電圧Ｖａの間にはＶａ＝ＫE・Ｎｃ＋
（Ｒａ／ＫT）Ｔｃａの関係があり、ＫEは誘起電圧定
数、Ｒａは電気子抵抗、ＫTはトルク定数である。曲線
ａ´〜ｄ´の各曲線では、それぞれモータの印加電圧Ｖ
ａは一定である。つまり各曲線ａ′〜ｄ′の補助トルク
Ｔｃａは、Ｔｃａ＝−Ｋ 2 Ｎｃ＋Ｋ 3 （Ｋ 2 ，Ｋ 3 ＞０）…
(2)と表わすことができる。
【００１７】そして、ペダルによる人力走行中にモータ
１４が作動し、人力とモータ１４を共働させると、前記
ａ〜ｂの曲線は嵩上げされて図７（ｃ）の曲線Ａ〜Ｄの
ようになる。図７でＴｃはクランク軸相当出力トルク、
Ｔｃａは直流モータの補助駆動トルク、Ｒは走行抵抗で
ある。
１４が作動し、人力とモータ１４を共働させると、前記
ａ〜ｂの曲線は嵩上げされて図７（ｃ）の曲線Ａ〜Ｄの
ようになる。図７でＴｃはクランク軸相当出力トルク、
Ｔｃａは直流モータの補助駆動トルク、Ｒは走行抵抗で
ある。
【００１８】ここで図７(a)〜(c)から、前記曲線ａ〜ｄ
と直線Ｔｃａの関係、つまり補助トルクＴｃａと人力ト
ルクＴｃｐの比Ｔｃａ／Ｔｃｐ（アシスト比）を考えた
場合、Ｔｃａは、Ｎｃが高速になるに従って直線的に減
少しているのに対して、曲線ａ〜ｄは減少の程度が少な
く、曲線Ａ〜Ｄもこの関係を保っている。したがって、
前記アシスト比を考えると、クランク速度が所定点にな
るまではアシスト比が増加し、それ以降は高速になるに
従って減少してゆくことが理解される。前記(1)(2)式か
らこれを明確にすれば、アシスト比Ｔｃａ／Ｔｃｐは、
Ｔｃａ／Ｔｃｐ＝（−１／Ｋ 1 ）Ｎｃ（Ｋ 2 Ｎｃ−Ｋ 3 ）
…(3)となり、これは、上に凸の２次曲線を表わしてお
り、Ｎｃ＝Ｋ 3 ／２Ｋ 2 点を変化点として、アシスト比は
増加から減少へ移行する。
と直線Ｔｃａの関係、つまり補助トルクＴｃａと人力ト
ルクＴｃｐの比Ｔｃａ／Ｔｃｐ（アシスト比）を考えた
場合、Ｔｃａは、Ｎｃが高速になるに従って直線的に減
少しているのに対して、曲線ａ〜ｄは減少の程度が少な
く、曲線Ａ〜Ｄもこの関係を保っている。したがって、
前記アシスト比を考えると、クランク速度が所定点にな
るまではアシスト比が増加し、それ以降は高速になるに
従って減少してゆくことが理解される。前記(1)(2)式か
らこれを明確にすれば、アシスト比Ｔｃａ／Ｔｃｐは、
Ｔｃａ／Ｔｃｐ＝（−１／Ｋ 1 ）Ｎｃ（Ｋ 2 Ｎｃ−Ｋ 3 ）
…(3)となり、これは、上に凸の２次曲線を表わしてお
り、Ｎｃ＝Ｋ 3 ／２Ｋ 2 点を変化点として、アシスト比は
増加から減少へ移行する。
【００１９】このアシスト比の変化により、高速域で人
力トルクの比率が漸増し、人力に対する抵抗力が大にな
るので、普通の自転車と同様の乗車感が得られ、運転者
は、変化点以降の高速域を明確に認識することができ
る。
力トルクの比率が漸増し、人力に対する抵抗力が大にな
るので、普通の自転車と同様の乗車感が得られ、運転者
は、変化点以降の高速域を明確に認識することができ
る。
【００２０】前記図外の電圧調整装置による制御作用
は、図８に示すチャートに従って行なうようにすること
ができる。即ちクランクペダリングトルクＴｃｐとクラ
ンク速度Ｎｃの積Ｗｃｐがで基準値ＷＣＰより大きく
なるとで該Ｗｃｐに比例する電圧Ｖａ∝Ｗｃｐ＝Ｔｃ
ｐ×Ｎｃを発生してモータ１４に駆動力を付加する。例
えば、仕事量Ｗｃｐが図７（ａ）の曲線ｃ又はｄの場
合、モータ１４によって図７（ｂ）の直線ｃ´，ｄ´の
仕事量が付加される。これにより、クランクペダリング
トルクＴｃｐとクランク速度Ｎｃに基づく仕事量Ｗｃｐ
が所定の値より大きいとき、該仕事量Ｗｃｐに応じてモ
ータに加わる電圧Ｖａを制御することになる。
は、図８に示すチャートに従って行なうようにすること
ができる。即ちクランクペダリングトルクＴｃｐとクラ
ンク速度Ｎｃの積Ｗｃｐがで基準値ＷＣＰより大きく
なるとで該Ｗｃｐに比例する電圧Ｖａ∝Ｗｃｐ＝Ｔｃ
ｐ×Ｎｃを発生してモータ１４に駆動力を付加する。例
えば、仕事量Ｗｃｐが図７（ａ）の曲線ｃ又はｄの場
合、モータ１４によって図７（ｂ）の直線ｃ´，ｄ´の
仕事量が付加される。これにより、クランクペダリング
トルクＴｃｐとクランク速度Ｎｃに基づく仕事量Ｗｃｐ
が所定の値より大きいとき、該仕事量Ｗｃｐに応じてモ
ータに加わる電圧Ｖａを制御することになる。
【００２１】以上、チェーン伝動及び電気モータを用い
たものについて説明したが、伝動装置としてはベルト伝
動装置を用いることができ、補助原動機としては、電気
モータで駆動される油圧モータを用いることもでき、人
力駆動の雪上車にも利用できる。
たものについて説明したが、伝動装置としてはベルト伝
動装置を用いることができ、補助原動機としては、電気
モータで駆動される油圧モータを用いることもでき、人
力駆動の雪上車にも利用できる。
【００２２】また、補助スプロケット又は補助プーリの
移動をロードセル等の張力検出器に伝える機構は、レバ
ーに限らずカムその他の伝動機構を用いることができ、
また張力と張力検出器の出力とは必ずしも正確な比例関
係になくても実用上は差支えがない。
移動をロードセル等の張力検出器に伝える機構は、レバ
ーに限らずカムその他の伝動機構を用いることができ、
また張力と張力検出器の出力とは必ずしも正確な比例関
係になくても実用上は差支えがない。
【００２３】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
によれば、車両の高速走行域において、速度の上昇に伴
って補助トルクと人力トルクの比を漸減させ、人力トル
クの比率を漸増させるので、運転者にとって速度上昇が
実感でき、補助動力付き車両として好適なフィーリング
が得られる効果がある。
によれば、車両の高速走行域において、速度の上昇に伴
って補助トルクと人力トルクの比を漸減させ、人力トル
クの比率を漸増させるので、運転者にとって速度上昇が
実感でき、補助動力付き車両として好適なフィーリング
が得られる効果がある。
【図１】 本発明を実施した自転車の側面図
【図２】 張力検出機構の作用説明図
【図３】 別実施例の正面図
【図４】 別実施例の正面図
【図５】 他の実施例の正面図
【図６】 図５のVI−VI線断面図
【図７】 動力補助作用の説明図
【図８】 制御作用のフローチャート
１０ 駆動力補助装置 １２ レバー １３ 補助スプロケット １４ 電気モータ（補助原動機） １５ ロードセル（張力検出器）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−244496（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−314685（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−74491（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−100790（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−49195（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−76590（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−89793（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62M 23/02 G01L 3/14
Claims (1)
- 【請求項１】 ペダル人力駆動手段と補助動力駆動手段
が並列に車輪に連結されるようにした駆動力補助装置付
き自転車において、前記人力で加えられる回転トルクＴ
ｃｐの検出手段と、ペダルクランクの回転速度Ｎｃの検
出手段と、該回転トルクＴｃｐの検出値と該ペダルクラ
ンクの回転速度Ｎｃの検出値に応じて補助動力の特性を
設定する制御手段とを設け、上記制御手段による上記特
性により制御される補助駆動力は、ペダルクランクの回
転速度Ｎｃの高速域において、人力駆動力に対してその
比率が漸減される変化点を持つようにしたことを特徴と
する、駆動力補助装置付き自転車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10142948A JP3072481B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | 駆動力補助装置付き自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10142948A JP3072481B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | 駆動力補助装置付き自転車 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3010476A Division JP2814149B2 (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 駆動力補助装置付き自転車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH115583A JPH115583A (ja) | 1999-01-12 |
| JP3072481B2 true JP3072481B2 (ja) | 2000-07-31 |
Family
ID=15327382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10142948A Expired - Lifetime JP3072481B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | 駆動力補助装置付き自転車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3072481B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4677043B2 (ja) * | 2009-06-10 | 2011-04-27 | 日東精工株式会社 | トルクセンサ |
| US11511827B2 (en) | 2019-09-11 | 2022-11-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle and method for monitoring abnormality of power transmission mechanism |
-
1998
- 1998-05-25 JP JP10142948A patent/JP3072481B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH115583A (ja) | 1999-01-12 |
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