JP3064098B2 - 不整地用走行車 - Google Patents
不整地用走行車Info
- Publication number
- JP3064098B2 JP3064098B2 JP4110826A JP11082692A JP3064098B2 JP 3064098 B2 JP3064098 B2 JP 3064098B2 JP 4110826 A JP4110826 A JP 4110826A JP 11082692 A JP11082692 A JP 11082692A JP 3064098 B2 JP3064098 B2 JP 3064098B2
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- Japan
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- gimbal ring
- frame
- bearing plate
- rear frame
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は不整地用走行車に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、山林野等の不整地用走行車として
は、例えば、トラクター等が知られている。
は、例えば、トラクター等が知られている。
【０００３】しかしながら、このような走行車では、下
記のような欠点がある。 (1) 山林野に散在する凹凸のある岩場を通過することが
できないので、これらを迂回したり、ヘリコプターを利
用したりしなければならないから、従って人員及び機械
の移動の経済性が低い。 (2) 不整地の凹凸の程度が著しい場合には、装置が転倒
する惧れがあり、従って安全性が十分とはいえない。 (3) 不整地の不整度が著しい場合には、車体の姿勢が大
きく変動し、従って操縦がしにくくなり、操縦員の乗心
地が悪化するのみならず、車体が転倒する危険もある。
記のような欠点がある。 (1) 山林野に散在する凹凸のある岩場を通過することが
できないので、これらを迂回したり、ヘリコプターを利
用したりしなければならないから、従って人員及び機械
の移動の経済性が低い。 (2) 不整地の凹凸の程度が著しい場合には、装置が転倒
する惧れがあり、従って安全性が十分とはいえない。 (3) 不整地の不整度が著しい場合には、車体の姿勢が大
きく変動し、従って操縦がしにくくなり、操縦員の乗心
地が悪化するのみならず、車体が転倒する危険もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、著しい不整地でも転倒
することなく走行することができるとともに、操縦席の
姿勢が変動しない、従って操縦性，安全性，経済性及び
乗心地に優れた不整地用走行車を提供することを目的と
する。
事情に鑑みて提案されたもので、著しい不整地でも転倒
することなく走行することができるとともに、操縦席の
姿勢が変動しない、従って操縦性，安全性，経済性及び
乗心地に優れた不整地用走行車を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は横
方向連結ピンで互いに枢着された前部フレームの後端と
後部フレームの前端連結部とのなす挾角の調整機構と、
上記前部フレームの前部左右下端にそれぞれ軸支され回
頭及び回転可能の正三角形状軸受板の各頂部にそれぞれ
軸支された従動車輪と、上記前部フレームの２叉部の央
部左右に左右端がそれぞれ枢支された外側ジンバルリン
グ及び上記外側ジンバルリングに前後端がそれぞれ枢支
された内側ジンバルリングよりなるジンバルリング式操
縦席と、上記後部フレームの前部に左右１対的に付設さ
れたプロペラ推力式押圧機構と、上記後部フレームの後
部に左右１対的に軸支され回転可能の正三角形状軸受板
の各頂部にそれぞれ軸支された駆動車輪とを具えたこと
を特徴とする。
方向連結ピンで互いに枢着された前部フレームの後端と
後部フレームの前端連結部とのなす挾角の調整機構と、
上記前部フレームの前部左右下端にそれぞれ軸支され回
頭及び回転可能の正三角形状軸受板の各頂部にそれぞれ
軸支された従動車輪と、上記前部フレームの２叉部の央
部左右に左右端がそれぞれ枢支された外側ジンバルリン
グ及び上記外側ジンバルリングに前後端がそれぞれ枢支
された内側ジンバルリングよりなるジンバルリング式操
縦席と、上記後部フレームの前部に左右１対的に付設さ
れたプロペラ推力式押圧機構と、上記後部フレームの後
部に左右１対的に軸支され回転可能の正三角形状軸受板
の各頂部にそれぞれ軸支された駆動車輪とを具えたこと
を特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、下記の作用が行われ
る。 (1) 装置が１対のプロペラーの作用により不整地の面に
押付けられた状態で走行できる。 (2) 装置が不整地の地面に押付けられた状態で走行でき
る。 (3) 装置の操縦席は常時鉛直姿勢を保持することが可能
となる。
る。 (1) 装置が１対のプロペラーの作用により不整地の面に
押付けられた状態で走行できる。 (2) 装置が不整地の地面に押付けられた状態で走行でき
る。 (3) 装置の操縦席は常時鉛直姿勢を保持することが可能
となる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１平面図及び図２側面図において、１（図２）は
装置の後端部に左右１対的に配設された駆動車輪部で、
これはそれぞれ鉛直正三角形状軸受板２の各頂点部にそ
れぞれ軸支された駆動車輪３とこれら３つの駆動車輪３
の周面に当接するように配置されベアリングを介して軸
受板２の中心部に軸支された１個の駆動ローラー４とか
ら形成されている。５（図１）は平面形状がＥ字状の後
部央部に斜め前方へ延びる連結アーム部１５等よりなる
後部フレーム６の左右端にそれぞれ配設された左右１対
の軸受で、これはベアリング６ａ（図３部分背面図）を
介して駆動ローラー４を軸支するとともに、これに連動
し左右方向に延びる駆動軸７をも軸支する。８（図４側
面図）は後部フレーム６の央部に支持され駆動軸７の央
部を軸支する差動ギア箱で、これにはエンジン，トルク
コンバーター等で形成された走行用駆動機構９が連結さ
れている。１０（図１）は後部フレーム６の両端寄り頂
面にそれぞれ突設され上端がそれぞれ前方へ延びる倒立
Ｌ字状のアームで、その先端部にはプロペラー１１を有
する押圧機構１２，プロペラー１１の外周を緩く囲繞す
る整流用ダクト１３がそれぞれ取付けられている。１
４，１５はそれぞれ後部フレーム６の央部上に同一の水
平ピン１６で枢着された後記する前部フレームの後半部
を形成するシヤンク部，後部フレーム６の上半部を形成
する連結アーム部、１７はシヤンク部１４に一体的に接
続する水平半円状二叉フレーム部、１８は二叉フレーム
部１７の両前部にそれぞれ一体的に接続しほぼ下方へ延
びる竪部材部で、シヤンク部１４，二叉フレーム部１７
及び両竪部材部１８が協働して前部フレーム１９を形成
する。２０は連結アーム部１５の前端に後端が水平ピン
２１を介して枢着された油圧シリンダーで、その前端は
水平ピン２２を介して二叉フレーム部１７の後部に枢着
されている。２３は二叉フレーム部１７の各前部に左右
１対のロック機構付き水平ピン２４を介して枢着された
水平の外側ジンバルリング、２５は外側ジンバルリング
２３の前後端にそれぞれロック機構付き水平ピン２６を
介して枢着された上面が水平の内側ジンバルリングで、
内側ジンバルリング２５は水平リングとこれに上端が連
結された十字状の半円弧材よりなり、ここには操縦員，
操縦機器等を搭載する。２６ａは両ジンバルリング２
３，２５等が協働して形成するジンバルリング式操縦席
である。２７（図２）は装置の前端部に左右１対的に配
設された従動車輪部で、これはそれぞれ鉛直正三角形状
軸受板２８の各頂点部にそれぞれ回動自在に軸支された
従動車輪２９とから形成されている。３０（図５部分平
面図）は軸受板２８を回転自在に枢支する軸受で、これ
の頂部は竪部材部１８の下端に取付けられた操舵部材３
１，軸受３２をベアリングを介して枢支する。３３（図
６部分正面図）は一端が操舵部材３１に竪ピン３４を介
して枢支され、他端が軸受３０に突設されたアーム３５
に竪ピン３６を介して枢支された操舵用油圧シリンダー
である。
と、図１平面図及び図２側面図において、１（図２）は
装置の後端部に左右１対的に配設された駆動車輪部で、
これはそれぞれ鉛直正三角形状軸受板２の各頂点部にそ
れぞれ軸支された駆動車輪３とこれら３つの駆動車輪３
の周面に当接するように配置されベアリングを介して軸
受板２の中心部に軸支された１個の駆動ローラー４とか
ら形成されている。５（図１）は平面形状がＥ字状の後
部央部に斜め前方へ延びる連結アーム部１５等よりなる
後部フレーム６の左右端にそれぞれ配設された左右１対
の軸受で、これはベアリング６ａ（図３部分背面図）を
介して駆動ローラー４を軸支するとともに、これに連動
し左右方向に延びる駆動軸７をも軸支する。８（図４側
面図）は後部フレーム６の央部に支持され駆動軸７の央
部を軸支する差動ギア箱で、これにはエンジン，トルク
コンバーター等で形成された走行用駆動機構９が連結さ
れている。１０（図１）は後部フレーム６の両端寄り頂
面にそれぞれ突設され上端がそれぞれ前方へ延びる倒立
Ｌ字状のアームで、その先端部にはプロペラー１１を有
する押圧機構１２，プロペラー１１の外周を緩く囲繞す
る整流用ダクト１３がそれぞれ取付けられている。１
４，１５はそれぞれ後部フレーム６の央部上に同一の水
平ピン１６で枢着された後記する前部フレームの後半部
を形成するシヤンク部，後部フレーム６の上半部を形成
する連結アーム部、１７はシヤンク部１４に一体的に接
続する水平半円状二叉フレーム部、１８は二叉フレーム
部１７の両前部にそれぞれ一体的に接続しほぼ下方へ延
びる竪部材部で、シヤンク部１４，二叉フレーム部１７
及び両竪部材部１８が協働して前部フレーム１９を形成
する。２０は連結アーム部１５の前端に後端が水平ピン
２１を介して枢着された油圧シリンダーで、その前端は
水平ピン２２を介して二叉フレーム部１７の後部に枢着
されている。２３は二叉フレーム部１７の各前部に左右
１対のロック機構付き水平ピン２４を介して枢着された
水平の外側ジンバルリング、２５は外側ジンバルリング
２３の前後端にそれぞれロック機構付き水平ピン２６を
介して枢着された上面が水平の内側ジンバルリングで、
内側ジンバルリング２５は水平リングとこれに上端が連
結された十字状の半円弧材よりなり、ここには操縦員，
操縦機器等を搭載する。２６ａは両ジンバルリング２
３，２５等が協働して形成するジンバルリング式操縦席
である。２７（図２）は装置の前端部に左右１対的に配
設された従動車輪部で、これはそれぞれ鉛直正三角形状
軸受板２８の各頂点部にそれぞれ回動自在に軸支された
従動車輪２９とから形成されている。３０（図５部分平
面図）は軸受板２８を回転自在に枢支する軸受で、これ
の頂部は竪部材部１８の下端に取付けられた操舵部材３
１，軸受３２をベアリングを介して枢支する。３３（図
６部分正面図）は一端が操舵部材３１に竪ピン３４を介
して枢支され、他端が軸受３０に突設されたアーム３５
に竪ピン３６を介して枢支された操舵用油圧シリンダー
である。
【０００８】このような装置において、プロペラー１１
を回転し、その推力で装置を地面へ押付け、かつ地面の
隆起部，陥没部の傾斜角に応じて油圧シリンダー２０で
前部フレーム１９と後部フレーム６とのなす挾角α（図
２）を内側ジンバルリング２５等が地面凹凸部に当接し
ないよう適宜設定する。そして、駆動車輪３で前後方向
へ力行し、油圧シリンダー３３で従動車輪２９の向きを
調節して走行針路を選択し、更に地面の凹凸状態に応じ
て軸受板２，２８がそれぞれ回転し、３つの車輪のうち
の２つの車輪が接地走行をする。なお、ジンバルリング
式操縦席２６ａ操縦員等はジンバルリングの作用によ
り、壁面の傾斜角にかかわらずその竪中心線は常に鉛直
方向を向くことができる。その際、例えば油圧シリンダ
ー２０を伸長すると、図２鎖線に示すように、後部フレ
ーム６の姿勢が変わり、押圧機構１２の指向方向を調節
することができる。
を回転し、その推力で装置を地面へ押付け、かつ地面の
隆起部，陥没部の傾斜角に応じて油圧シリンダー２０で
前部フレーム１９と後部フレーム６とのなす挾角α（図
２）を内側ジンバルリング２５等が地面凹凸部に当接し
ないよう適宜設定する。そして、駆動車輪３で前後方向
へ力行し、油圧シリンダー３３で従動車輪２９の向きを
調節して走行針路を選択し、更に地面の凹凸状態に応じ
て軸受板２，２８がそれぞれ回転し、３つの車輪のうち
の２つの車輪が接地走行をする。なお、ジンバルリング
式操縦席２６ａ操縦員等はジンバルリングの作用によ
り、壁面の傾斜角にかかわらずその竪中心線は常に鉛直
方向を向くことができる。その際、例えば油圧シリンダ
ー２０を伸長すると、図２鎖線に示すように、後部フレ
ーム６の姿勢が変わり、押圧機構１２の指向方向を調節
することができる。
【０００９】このような、実施例の装置によれば、下記
効果が奏せられる。 (1) 装置が１対のプロペラーの作用により不整地の面に
押付けられた状態で走行でき、従って装置が低い崖等は
迂回することなく、これを乗り越えることができるから
経済性が向上する。 (2) 装置が不整地の地面に押付けられた状態で走行で
き、従って装置が転倒する惧れがなく、安全性が向上す
る。 (3) 装置の操縦席は常時鉛直姿勢を保持することが可能
となり、従って操縦員の操縦性及び乗心地が向上すると
ともに、計器の保全性が向上する。
効果が奏せられる。 (1) 装置が１対のプロペラーの作用により不整地の面に
押付けられた状態で走行でき、従って装置が低い崖等は
迂回することなく、これを乗り越えることができるから
経済性が向上する。 (2) 装置が不整地の地面に押付けられた状態で走行で
き、従って装置が転倒する惧れがなく、安全性が向上す
る。 (3) 装置の操縦席は常時鉛直姿勢を保持することが可能
となり、従って操縦員の操縦性及び乗心地が向上すると
ともに、計器の保全性が向上する。
【００１０】
【発明の効果】要するに本発明によれば、横方向連結ピ
ンで互いに枢着された前部フレームの後端と後部フレー
ムの前端連結部とのなす挾角の調整機構と、上記前部フ
レームの前部左右下端にそれぞれ軸支され回頭及び回転
可能の正三角形状軸受板の各頂部にそれぞれ軸支された
従動車輪と、上記前部フレームの２叉部の央部左右に左
右端がそれぞれ枢支された外側ジンバルリング及び上記
外側ジンバルリングに前後端がそれぞれ枢支された内側
ジンバルリングよりなるジンバルリング式操縦席と、上
記後部フレームの前部に左右１対的に付設されたプロペ
ラ推力式押圧機構と、上記後部フレームの後部に左右１
対的に軸支され回転可能の正三角形状軸受板の各頂部に
それぞれ軸支された駆動車輪とを具えたことにより、著
しい不整地でも転倒することなく走行することができる
とともに、操縦席の姿勢が変動しない、従って操縦性，
安全性，経済性及び乗心地に優れた不整地用走行車を得
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
ンで互いに枢着された前部フレームの後端と後部フレー
ムの前端連結部とのなす挾角の調整機構と、上記前部フ
レームの前部左右下端にそれぞれ軸支され回頭及び回転
可能の正三角形状軸受板の各頂部にそれぞれ軸支された
従動車輪と、上記前部フレームの２叉部の央部左右に左
右端がそれぞれ枢支された外側ジンバルリング及び上記
外側ジンバルリングに前後端がそれぞれ枢支された内側
ジンバルリングよりなるジンバルリング式操縦席と、上
記後部フレームの前部に左右１対的に付設されたプロペ
ラ推力式押圧機構と、上記後部フレームの後部に左右１
対的に軸支され回転可能の正三角形状軸受板の各頂部に
それぞれ軸支された駆動車輪とを具えたことにより、著
しい不整地でも転倒することなく走行することができる
とともに、操縦席の姿勢が変動しない、従って操縦性，
安全性，経済性及び乗心地に優れた不整地用走行車を得
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す全体平面図である。
【図２】図１の全体側面図である。
【図３】図１のIII −III に沿った駆動車輪部を示す部
分背面図である。
分背面図である。
【図４】図３のIV−IVに沿った側面図である。
【図５】図１のＶ部の従動車輪部を示す部分平面図であ
る。
る。
【図６】図５のVI−VIに沿った部分正面図である。
１ 駆動車輪部 ２ 軸受板 ３ 駆動車輪 ４ 駆動ローラー ５ 軸受 ６ 後部フレーム ６ａ ベアリング ７ 駆動軸 ８ 差動ギア箱 ９ 走行用駆動機構 １０ アーム １１ プロペラー １２ 押圧機構 １３ 整流用ダクト １４ シヤンク部 １５ 連結アーム部 １６ 水平ピン １７ 二叉フレーム部 １８ 竪部材部 １９ 前部フレーム ２０ 油圧シリンダー ２１ 水平ピン ２２ 水平ピン ２３ 外側ジンバルリング ２４ 水平ピン ２５ 内側ジンバルリング ２６ 水平ピン ２７ 従動車輪部 ２８ 軸受板 ２９ 従動車輪 ３０ 軸受 ３１ 操舵部材 ３２ 軸受 ３３ 油圧シリンダー ３４ 竪ピン ３５ アーム ３６ 竪ピン α 挾角
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−68276（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−149272（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−109470（ＪＰ，Ａ) 特公 昭45−15528（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭31−1562（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 57/02 - 57/04 B62D 61/00 B62D 63/02
Claims (1)
- 【請求項１】 横方向連結ピンで互いに枢着された前部
フレームの後端と後部フレームの前端連結部とのなす挾
角の調整機構と、上記前部フレームの前部左右下端にそ
れぞれ軸支され回頭及び回転可能の正三角形状軸受板の
各頂部にそれぞれ軸支された従動車輪と、上記前部フレ
ームの２叉部の央部左右に左右端がそれぞれ枢支された
外側ジンバルリング及び上記外側ジンバルリングに前後
端がそれぞれ枢支された内側ジンバルリングよりなるジ
ンバルリング式操縦席と、上記後部フレームの前部に左
右１対的に付設されたプロペラ推力式押圧機構と、上記
後部フレームの後部に左右１対的に軸支され回転可能の
正三角形状軸受板の各頂部にそれぞれ軸支された駆動車
輪とを具えたことを特徴とする不整地用走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4110826A JP3064098B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 不整地用走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4110826A JP3064098B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 不整地用走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05278650A JPH05278650A (ja) | 1993-10-26 |
| JP3064098B2 true JP3064098B2 (ja) | 2000-07-12 |
Family
ID=14545642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4110826A Expired - Fee Related JP3064098B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 不整地用走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3064098B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018095077A (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 株式会社ｉＴｅｓｔ | 壁面移動ロボット |
-
1992
- 1992-04-03 JP JP4110826A patent/JP3064098B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05278650A (ja) | 1993-10-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000329 |
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