JP3051636B2 - ハイブリッド型制振装置 - Google Patents
ハイブリッド型制振装置Info
- Publication number
- JP3051636B2 JP3051636B2 JP6118150A JP11815094A JP3051636B2 JP 3051636 B2 JP3051636 B2 JP 3051636B2 JP 6118150 A JP6118150 A JP 6118150A JP 11815094 A JP11815094 A JP 11815094A JP 3051636 B2 JP3051636 B2 JP 3051636B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- mass
- control
- damping device
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、風等によって発生する
構造物の振動を抑制するハイブリッド型制振装置に関す
る。
構造物の振動を抑制するハイブリッド型制振装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】橋やビル等の構造物には、地震や風圧等
による振動を制振するための制振装置が設けられてい
る。この制振装置のうち、構造物にて相対移動自在に支
持されかつばねやダンパで連結されたマスにより構造物
の振動を抑える受動的制振装置と、マスに構造物よりア
クチュエータを介して制御された駆動力を与えその反力
にて振動を抑える能動的制振装置とがあり、更にこれら
を組合せたハイブリッド型制振装置がある。
による振動を制振するための制振装置が設けられてい
る。この制振装置のうち、構造物にて相対移動自在に支
持されかつばねやダンパで連結されたマスにより構造物
の振動を抑える受動的制振装置と、マスに構造物よりア
クチュエータを介して制御された駆動力を与えその反力
にて振動を抑える能動的制振装置とがあり、更にこれら
を組合せたハイブリッド型制振装置がある。
【０００３】図８は、従来例（特開平２−３００４７８
号公報）の制振装置を示しており、ボールねじ９にて移
動可能なマス２を備え、このマス２を動きやすくするた
めのばね１やダンパ３を備え、マス２の駆動はサーボモ
ータ８を使用し、停電時等電源が供給できなくなった時
ボールねじ９の動きを固定するブレーキ４０を設置して
いるものである。
号公報）の制振装置を示しており、ボールねじ９にて移
動可能なマス２を備え、このマス２を動きやすくするた
めのばね１やダンパ３を備え、マス２の駆動はサーボモ
ータ８を使用し、停電時等電源が供給できなくなった時
ボールねじ９の動きを固定するブレーキ４０を設置して
いるものである。
【０００４】また、図９は他の従来例（特開平４−６９
４２８号公報）のハイブリッド型制振装置を示し、積層
ゴム４５、気動シリンダ４３、板ばね４４、接触子４
２、受座４６、架台４１からなる受動的制振装置上に、
マス２にボールねじ９を設けて駆動をサーボモータ８に
て行なう能動的制振装置を載せた構造のものもある。
４２８号公報）のハイブリッド型制振装置を示し、積層
ゴム４５、気動シリンダ４３、板ばね４４、接触子４
２、受座４６、架台４１からなる受動的制振装置上に、
マス２にボールねじ９を設けて駆動をサーボモータ８に
て行なう能動的制振装置を載せた構造のものもある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来例においては次のような問題を有する。すなわち、
図８に示す例にあっては、停電時等の電源供給が無いと
きには、ボールねじ９がブレーキ４０にて固定されるこ
とになるので、この停電時には制振効果が全く無くなる
という問題がある。
従来例においては次のような問題を有する。すなわち、
図８に示す例にあっては、停電時等の電源供給が無いと
きには、ボールねじ９がブレーキ４０にて固定されるこ
とになるので、この停電時には制振効果が全く無くなる
という問題がある。
【０００６】また、図９に示す例にあっては、受動的制
振装置上に能動的制振装置を設置することにより例えば
地震時での高次モードに対するスピルオーバを防止でき
るのであるが、かかる構造は実機への適用に当り繁雑と
なり、また設置場所の制約により実施できない事態も生
ずる。
振装置上に能動的制振装置を設置することにより例えば
地震時での高次モードに対するスピルオーバを防止でき
るのであるが、かかる構造は実機への適用に当り繁雑と
なり、また設置場所の制約により実施できない事態も生
ずる。
【０００７】
【０００８】本発明は、上記の問題に鑑み、たとえ停電
しても等造物に決定的な損傷を与えない程度の制振効果
をもたせ、また従来のハイブリッド型のように繁雑さや
設置場所の制約もないハイブリッド型制振装置の提供を
目的とする。
しても等造物に決定的な損傷を与えない程度の制振効果
をもたせ、また従来のハイブリッド型のように繁雑さや
設置場所の制約もないハイブリッド型制振装置の提供を
目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、（１）制振対象構造物に載置されてこの構造物の
振動をダンパ及びばねを用いてマスを移動させかつサー
ボモータにより上記マスを往復移動させるハイブリッド
型制振装置において、停電時には上記サーボモータとマ
スとをクラッチにて切離し可能に連結したことを特徴と
し、 （２）また、上記において、制振対象構造物の振動量を
検出する速度・加速度計及び上記ダンパ、ばね、マスを
有する振動部分の振動量を検出する変位・速度計を有す
るセンサ部を有し、このセンサ部にて検出された振動量
から上記制振対象構造物の振動量を抑制するに必要な制
御力を演算処理して、上記サーボモータに制御力を加え
ることを特徴とする。
明は、（１）制振対象構造物に載置されてこの構造物の
振動をダンパ及びばねを用いてマスを移動させかつサー
ボモータにより上記マスを往復移動させるハイブリッド
型制振装置において、停電時には上記サーボモータとマ
スとをクラッチにて切離し可能に連結したことを特徴と
し、 （２）また、上記において、制振対象構造物の振動量を
検出する速度・加速度計及び上記ダンパ、ばね、マスを
有する振動部分の振動量を検出する変位・速度計を有す
るセンサ部を有し、このセンサ部にて検出された振動量
から上記制振対象構造物の振動量を抑制するに必要な制
御力を演算処理して、上記サーボモータに制御力を加え
ることを特徴とする。
【００１０】
【作用】サーボモータによる駆動をクラッチにて接離す
ることにより受動的制振とハイブリッド制振とを行なう
ことができ、停電時でも構造物に決定的な損傷を与えな
い程度の制振効果を有する。
ることにより受動的制振とハイブリッド制振とを行なう
ことができ、停電時でも構造物に決定的な損傷を与えな
い程度の制振効果を有する。
【００１１】
【実施例】ここで、図１〜図７を参照して本発明の実施
例を説明する。まず、図１は制振の概念を示す。すなわ
ち、制振対象構造物５１は風や地震によって振動するの
であるが、この構造物５１上部に制振装置５０を設置
し、制振装置５０内のマスの動きによって振動を抑制す
るものである。
例を説明する。まず、図１は制振の概念を示す。すなわ
ち、制振対象構造物５１は風や地震によって振動するの
であるが、この構造物５１上部に制振装置５０を設置
し、制振装置５０内のマスの動きによって振動を抑制す
るものである。
【００１２】図２〜図４は制振装置全体を示している。
これらの図において、制振装置の振動部は、図８と同符
号を付したばね１、マス２、ダンパ３を有し、このばね
１は装置の振動数を調整する機能を有し、ばね受け台１
８を介してマス２と結合されると共に反力梁１７を介し
てその反力をフレーム４に伝達する。また、ダンパ３
は、装置の急速振動減衰を調整する機能を有し、ダンパ
支持台２４を介してマス２に結合されると共にダンパ受
台２３を介して反力をフレーム４に伝達する。また、マ
ス２は、その自重をブロック６、ガイドレール５、フレ
ーム４を介して制振対象構造物にて支えられると共に、
ブロック６と共にガイドレール５上を振動方向に移動で
きるようになっている。マス２を移動させるサーボモー
タ８のボールねじ９の端には、許容ストローク以上に振
動した場合のストッパであるオイルバッファ７が備えら
れている。そして、これらばね１、マス２、ダンパ３、
フレーム４、ガイドレール５、ブロック６、オイルバッ
ファ７、反力梁１７、ばね受け台１８、ダンパ受台２
３、ダンパ支持台２４により振動部が構成される。
これらの図において、制振装置の振動部は、図８と同符
号を付したばね１、マス２、ダンパ３を有し、このばね
１は装置の振動数を調整する機能を有し、ばね受け台１
８を介してマス２と結合されると共に反力梁１７を介し
てその反力をフレーム４に伝達する。また、ダンパ３
は、装置の急速振動減衰を調整する機能を有し、ダンパ
支持台２４を介してマス２に結合されると共にダンパ受
台２３を介して反力をフレーム４に伝達する。また、マ
ス２は、その自重をブロック６、ガイドレール５、フレ
ーム４を介して制振対象構造物にて支えられると共に、
ブロック６と共にガイドレール５上を振動方向に移動で
きるようになっている。マス２を移動させるサーボモー
タ８のボールねじ９の端には、許容ストローク以上に振
動した場合のストッパであるオイルバッファ７が備えら
れている。そして、これらばね１、マス２、ダンパ３、
フレーム４、ガイドレール５、ブロック６、オイルバッ
ファ７、反力梁１７、ばね受け台１８、ダンパ受台２
３、ダンパ支持台２４により振動部が構成される。
【００１３】一方、制振装置の駆動部は、制御トルクを
発生するサーボモータ８、ハイブリッド型と受動的との
いずれかに切替えるクラッチ１５、クラッチ１５に連結
されたボールねじ９から発生するスラスト反力を受ける
スラスト軸受１４、ボールねじ９、ボールねじ９の回転
にて移動しマス２に連結するナット１６、ボールねじ軸
受１０、軸受台１１、サーボモータ８に動力・指令を送
る動力盤１２にて構成される。この場合、サーボモータ
８からは、クラッチ１５、スラスト軸受１４、ボールね
じ９、ナット１６を介してマス２に振動方向の制御力に
変換された制御トルクを伝達する。このサーボモータ８
の制御トルクは、制御装置１３内で演算され、動力盤１
２を介して指令されるものである。サーボモータ８の通
常の使用方法は、トルク制御によるのであるが、その他
変位・速度制御でも可能な如く制御装置１３内の処理が
行なわれ得る。
発生するサーボモータ８、ハイブリッド型と受動的との
いずれかに切替えるクラッチ１５、クラッチ１５に連結
されたボールねじ９から発生するスラスト反力を受ける
スラスト軸受１４、ボールねじ９、ボールねじ９の回転
にて移動しマス２に連結するナット１６、ボールねじ軸
受１０、軸受台１１、サーボモータ８に動力・指令を送
る動力盤１２にて構成される。この場合、サーボモータ
８からは、クラッチ１５、スラスト軸受１４、ボールね
じ９、ナット１６を介してマス２に振動方向の制御力に
変換された制御トルクを伝達する。このサーボモータ８
の制御トルクは、制御装置１３内で演算され、動力盤１
２を介して指令されるものである。サーボモータ８の通
常の使用方法は、トルク制御によるのであるが、その他
変位・速度制御でも可能な如く制御装置１３内の処理が
行なわれ得る。
【００１４】更に、制振装置には制御装置部の一部を構
成するセンサ部が備えられる。このセンサ部は、制振対
象構造物の振動量を検出する速度・加速度センサ２１、
このセンサケーブル２２、機械装置振動部の振動量を検
出する変位・速度センサ１９、このセンサケーブル２
０、許容ストローク以上に振動した場合に制御装置部に
異常信号を送るためのリミットスイッチ２５，２６を有
する。
成するセンサ部が備えられる。このセンサ部は、制振対
象構造物の振動量を検出する速度・加速度センサ２１、
このセンサケーブル２２、機械装置振動部の振動量を検
出する変位・速度センサ１９、このセンサケーブル２
０、許容ストローク以上に振動した場合に制御装置部に
異常信号を送るためのリミットスイッチ２５，２６を有
する。
【００１５】このようにして制振対象構造物の振動量を
速度・加速度センサ２１にて検出すると、制御装置１３
による制御によりクラッチ１５の接・離と共にサーボモ
ータ８による制振制御が開始される。ここで、クラッチ
１５の接・離は、前述したようにハイブリッドか受動か
の切替えのためのもので、クラッチ１５の離によっても
受動制振を可能としている。
速度・加速度センサ２１にて検出すると、制御装置１３
による制御によりクラッチ１５の接・離と共にサーボモ
ータ８による制振制御が開始される。ここで、クラッチ
１５の接・離は、前述したようにハイブリッドか受動か
の切替えのためのもので、クラッチ１５の離によっても
受動制振を可能としている。
【００１６】制御装置１３は、制御演算処理部であるＤ
ＳＰ（DIGITAL SIGNAL PROCESSER）装置にて構成される
と共に制御指令部を有する。このうち、ＤＳＰ装置３８
は、図５，図６，図７にて示すようにセンサにて検出さ
れたアナログ振動量をディジタル化するＡ／Ｄボード３
８ａ、ディジタル化された振動量から制振対象構造物の
振動量を抑制するための制御力を高速ディジタル演算処
理するＤＳＰと、演算処理した後の制御力をサーボモー
タ８の動力盤１２に命令するためのＤ／Ａボード３８ｂ
とからなる。制御指令部は、図５に示すように、種々の
ボードを有するバスボードコンピュータ３１、コントロ
ールアンプ２９、種々の情報を表示する表示器２８、外
部に配線接続する為のコネクタパネル３０、風向、風速
を計測する際の風向計アンプ３３、風速計アンプ３２、
無停電電源装置３４、キーボード３５、関数発生器３
７、装置全体を密閉するケース３９、内部に発生する熱
を逃がす熱交換器２７、及び直射日光を遮断するフード
３６から構成される。
ＳＰ（DIGITAL SIGNAL PROCESSER）装置にて構成される
と共に制御指令部を有する。このうち、ＤＳＰ装置３８
は、図５，図６，図７にて示すようにセンサにて検出さ
れたアナログ振動量をディジタル化するＡ／Ｄボード３
８ａ、ディジタル化された振動量から制振対象構造物の
振動量を抑制するための制御力を高速ディジタル演算処
理するＤＳＰと、演算処理した後の制御力をサーボモー
タ８の動力盤１２に命令するためのＤ／Ａボード３８ｂ
とからなる。制御指令部は、図５に示すように、種々の
ボードを有するバスボードコンピュータ３１、コントロ
ールアンプ２９、種々の情報を表示する表示器２８、外
部に配線接続する為のコネクタパネル３０、風向、風速
を計測する際の風向計アンプ３３、風速計アンプ３２、
無停電電源装置３４、キーボード３５、関数発生器３
７、装置全体を密閉するケース３９、内部に発生する熱
を逃がす熱交換器２７、及び直射日光を遮断するフード
３６から構成される。
【００１７】図６，図７は単一制御盤を２分割したブロ
ックダイヤグラムを示し、種々の機能を有するが、ここ
では自動制振機能につき述べる。自動制振では、動力盤
１２、制御装置１３の電源が入っている状態で、加速
度、速度センサ２１で制振対象構造物の振動状況をセン
サーケーブル２２を介して制御装置１３の中のバスボー
ドコンピュータ３１に取り込み、モニタリングを行う。
その時、振動量がある値を超過した場合に制御動作に移
る。制御動作は、サーボモータ８の制御開始、クラッチ
１５の接続、ＤＳＰ装置３８への制御開始指令等を行
う。制御は、速度・加速度計センサ２１から入力される
制振対象構造物の振動量と変位・速度センサ１９から入
力される機械装置振動部の振動量とをＤＳＰ装置３８へ
入力し、予め算出しておいたＨ∞制御則による演算を行
って制振に必要なトルクを動力盤１２を介してサーボモ
ータ８に入力することで行う。制御時には、同時に種々
のモニタリングをバスボードコンピュータ３１で実施
し、各部品で異常が発生した場合、または、制振対象構
造物の振動量が抑制されたり、一定時間制振した場合
は、制御停止、制御待機等の処理を行う。また振動量の
データロギング機能も有しているため、振動の状況を把
握できる。その他、装置の特性を事前に把握する為の特
性把握運転機能、機械装置の駆動部を潤滑・慣らさせる
為の慣らし運転機能、振動実験を行う時に使用する加速
運転機能も有している。
ックダイヤグラムを示し、種々の機能を有するが、ここ
では自動制振機能につき述べる。自動制振では、動力盤
１２、制御装置１３の電源が入っている状態で、加速
度、速度センサ２１で制振対象構造物の振動状況をセン
サーケーブル２２を介して制御装置１３の中のバスボー
ドコンピュータ３１に取り込み、モニタリングを行う。
その時、振動量がある値を超過した場合に制御動作に移
る。制御動作は、サーボモータ８の制御開始、クラッチ
１５の接続、ＤＳＰ装置３８への制御開始指令等を行
う。制御は、速度・加速度計センサ２１から入力される
制振対象構造物の振動量と変位・速度センサ１９から入
力される機械装置振動部の振動量とをＤＳＰ装置３８へ
入力し、予め算出しておいたＨ∞制御則による演算を行
って制振に必要なトルクを動力盤１２を介してサーボモ
ータ８に入力することで行う。制御時には、同時に種々
のモニタリングをバスボードコンピュータ３１で実施
し、各部品で異常が発生した場合、または、制振対象構
造物の振動量が抑制されたり、一定時間制振した場合
は、制御停止、制御待機等の処理を行う。また振動量の
データロギング機能も有しているため、振動の状況を把
握できる。その他、装置の特性を事前に把握する為の特
性把握運転機能、機械装置の駆動部を潤滑・慣らさせる
為の慣らし運転機能、振動実験を行う時に使用する加速
運転機能も有している。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ク
ラッチの接離により停電時でも構造物に決定的な損傷を
与えない程度の制振効果を有し、また、制振対象構造物
の振動量と、ダンパ、ばね及びマスを有する振動部分の
振動量からサーボモータを制御して制振対象構造物の振
動量を抑制することができる。
ラッチの接離により停電時でも構造物に決定的な損傷を
与えない程度の制振効果を有し、また、制振対象構造物
の振動量と、ダンパ、ばね及びマスを有する振動部分の
振動量からサーボモータを制御して制振対象構造物の振
動量を抑制することができる。
【図１】制振の概念図。
【図２】制振装置の斜視図。
【図３】制振装置の平面図。
【図４】制振装置の側面図。
【図５】制振装置の外観図。
【図６】制御盤の一部ブロックダイヤグラム。
【図７】制御盤の他の部ブロックダイヤグラム。
【図８】従来例の構成図。
【図９】他の従来例の構成図。
１ ばね ２ マス ３ ダンパ ４ フレーム ５ ガイドレール ６ ブロック ７ オイルバッファ ８ サーボモータ ９ ボールねじ １０ 軸受 １１ 軸受台 １２ 動力盤 １３ 制御装置 １４ スラスト軸受 １５ クラッチ １６ ナット １７ 反力梁 １８ ばね受け台 １９ 変位・速度センサ ２０ センサケーブル ２１ 速度・加速度センサ ２２ センサケーブル ２３ ダンパ受台 ２４ ダンパ支持台 ２５ リミットスイッチ ２６ リミットスイッチ ２７ 熱交換器 ２８ 表示器 ２９ コントロールアンプ ３０ コネクタパネル ３１ バスボードコンピュータ ３２ 風速計アンプ ３３ 風向計アンプ ３４ 無停電電源装置 ３５ キーボード ３６ フード ３７ 関数発生器 ３８ ＤＳＰ装置 ３９ ケース ４０ ブレーキ ４１ 架台 ４２ 接触子 ４３ 気動シリンダ ４４ 板ばね ４５ 積層ゴム ４６ 受座 ５０ 制振装置 ５１ 構造物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−106682（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−64743（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−196090（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−33636（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16F 15/02 E01D 1/00 E04H 9/02 341
Claims (2)
- 【請求項１】 制振対象構造物に載置されてこの構造物
の振動をダンパ及びばねを用いてマスを移動させかつサ
ーボモータにより上記マスを往復移動させるハイブリッ
ド型制振装置において、 停電時には上記サーボモータとマスとをクラッチにて切
離し可能に連結したことを特徴とするハイブリッド型制
振装置。 - 【請求項２】 制振対象構造物の振動量を検出する速度
・加速度計及び上記ダンパ、ばね、マスを有する振動部
分の振動量を検出する変位・速度計を有するセンサ部を
有し、このセンサ部にて検出された振動量から上記制振
対象構造物の振動量を抑制するに必要な制御力を演算処
理して、上記サーボモータに制御力を加えることを特徴
とする請求項１に記載のハイブリッド型制振装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6118150A JP3051636B2 (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | ハイブリッド型制振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6118150A JP3051636B2 (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | ハイブリッド型制振装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07317834A JPH07317834A (ja) | 1995-12-08 |
| JP3051636B2 true JP3051636B2 (ja) | 2000-06-12 |
Family
ID=14729332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6118150A Expired - Lifetime JP3051636B2 (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | ハイブリッド型制振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3051636B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5165651B2 (ja) * | 2009-08-11 | 2013-03-21 | 株式会社Ｉｈｉインフラシステム | 制振装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3136325B2 (ja) * | 1990-07-04 | 2001-02-19 | 清水建設株式会社 | ハイブリッド動吸振器 |
| JP3129334B2 (ja) * | 1991-10-11 | 2001-01-29 | 三菱重工業株式会社 | アクティブ・ダイナミックダンパの制御装置 |
| JPH05196090A (ja) * | 1992-01-20 | 1993-08-06 | Ohbayashi Corp | 制振装置 |
| JPH0633636A (ja) * | 1992-07-20 | 1994-02-08 | Ohbayashi Corp | 制振装置 |
-
1994
- 1994-05-31 JP JP6118150A patent/JP3051636B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07317834A (ja) | 1995-12-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR970063402A (ko) | 방진장치 | |
| CA2571793A1 (en) | Active cancellation and vibration isolation with feedback and feedforward control for an aircraft engine mount | |
| JP2865949B2 (ja) | エレベータの制振装置 | |
| KR101903982B1 (ko) | 진동 제어 장치 및 방법 | |
| US5544452A (en) | Method of and apparatus for damping the vibration of a building | |
| JP3051636B2 (ja) | ハイブリッド型制振装置 | |
| JP3741227B2 (ja) | 構造物の制振装置 | |
| JP2956892B2 (ja) | エネルギ回収型アクティブ制振装置 | |
| JPH05234865A (ja) | 複合位置決め装置 | |
| JPH09110341A (ja) | エレベータかご室の制振装置 | |
| JP2008051330A (ja) | 消振システム | |
| JPH0213667A (ja) | 制振装置 | |
| JP3135172B2 (ja) | 建物の制振装置 | |
| JP3690451B2 (ja) | 能動型の制振床装置 | |
| GB2165667A (en) | Method of reducing the transmission of vibrations | |
| Sun et al. | PZT actuator placement for structural vibration damping of high speed manufacturing equipment | |
| JPH06104313B2 (ja) | マニピュレータ用振動防止装置 | |
| JP3599135B2 (ja) | 制振装置 | |
| JP2003195945A (ja) | 直動アクチュエータ | |
| JPH0376974A (ja) | 制振装置 | |
| JP4137131B2 (ja) | 制振装置 | |
| JP4041598B2 (ja) | 制振装置 | |
| JPH01102610A (ja) | 柔軟マニピュレータの制御方法 | |
| JPH08115086A (ja) | アクティブ防振方法及びその装置 | |
| JPH04306197A (ja) | 航空機搭載用ポッド |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000229 |