JP3027894B2 - 差動制限トルク制御装置 - Google Patents
差動制限トルク制御装置Info
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- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/04—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for differential gearing
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/14—Electronic locking-differential
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両減速情報に基づい
て左右駆動輪間に付与する差動制限トルクを電子制御す
る差動制限トルク制御装置に関する。
て左右駆動輪間に付与する差動制限トルクを電子制御す
る差動制限トルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両減速情報に基づいて左右駆動
輪間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動制限
トルク制御装置としては、例えば、特開昭６３−２２２
９３７号公報に記載のものが知られている。
輪間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動制限
トルク制御装置としては、例えば、特開昭６３−２２２
９３７号公報に記載のものが知られている。
【０００３】上記従来出典には、スプリットμ路での制
動操作時にスピンやホイールロックによる車両偏向を防
止する目的で、左右駆動輪速差が所定以上の制動時に差
動制限トルクを付与する制御技術が示されている。
動操作時にスピンやホイールロックによる車両偏向を防
止する目的で、左右駆動輪速差が所定以上の制動時に差
動制限トルクを付与する制御技術が示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の差動制限トルク制御装置にあっては、制動操作情報
と左右駆動輪速差情報を制御情報とし、スプリットμ路
制動時を制御対象にしている制御であるため、制動操作
を共なわない減速旋回時には差動制限トルクが付与され
ないし、さらに、制動操作を共なう旋回制動時であって
も左右駆動輪速差が所定以上とならない限りは差動制限
トルクが付与されず、このような減速状態での旋回時に
差動制限トルクの付与により車両重心回りにアンダース
テア方向のモーメントを発生させて旋回挙動の安定性を
図ることができない。
来の差動制限トルク制御装置にあっては、制動操作情報
と左右駆動輪速差情報を制御情報とし、スプリットμ路
制動時を制御対象にしている制御であるため、制動操作
を共なわない減速旋回時には差動制限トルクが付与され
ないし、さらに、制動操作を共なう旋回制動時であって
も左右駆動輪速差が所定以上とならない限りは差動制限
トルクが付与されず、このような減速状態での旋回時に
差動制限トルクの付与により車両重心回りにアンダース
テア方向のモーメントを発生させて旋回挙動の安定性を
図ることができない。
【０００５】そこで、制動操作の有無や左右駆動輪速差
の大小にかかわらず、車両減速時に減速状態に応じて差
動制限トルクを付与し、減速状態での旋回時に旋回挙動
の安定性を図る案がある。
の大小にかかわらず、車両減速時に減速状態に応じて差
動制限トルクを付与し、減速状態での旋回時に旋回挙動
の安定性を図る案がある。
【０００６】しかし、この差動制限トルクを付与するに
あたって、トルクの急変防止と挙動安定性向上のために
トルクが残るように強いフィルタを設定してトルクを付
与する制御を行なうようにした場合、減速時差動制限ト
ルクが減少する旋回後期に、ブレーキ解放操作を行なっ
ても差動制限トルクが残ることになり、ブレーキ解放操
作後に舵の切り増し操作を行なっても旋回回頭性に劣る
し、また、ブレーキ解放操作後にアクセル踏み込み操作
を行なってもアンダーステア特性が大きくて舵の効きが
悪化する。
あたって、トルクの急変防止と挙動安定性向上のために
トルクが残るように強いフィルタを設定してトルクを付
与する制御を行なうようにした場合、減速時差動制限ト
ルクが減少する旋回後期に、ブレーキ解放操作を行なっ
ても差動制限トルクが残ることになり、ブレーキ解放操
作後に舵の切り増し操作を行なっても旋回回頭性に劣る
し、また、ブレーキ解放操作後にアクセル踏み込み操作
を行なってもアンダーステア特性が大きくて舵の効きが
悪化する。
【０００７】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、車両減速情報に基づいて左右駆動輪間に
付与する差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク
制御装置において、減速時差動制限トルクが減少する旋
回後期に、ブレーキ操作を維持している時の旋回挙動安
定性確保と、ブレーキを解放した時の旋回回頭性及び舵
の効き向上との高レベルでの両立を図ることを課題とす
る。
されたもので、車両減速情報に基づいて左右駆動輪間に
付与する差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク
制御装置において、減速時差動制限トルクが減少する旋
回後期に、ブレーキ操作を維持している時の旋回挙動安
定性確保と、ブレーキを解放した時の旋回回頭性及び舵
の効き向上との高レベルでの両立を図ることを課題とす
る。
【０００８】上記課題を解決するため本発明の差動制限
トルク制御装置では、車両減速度合いと横加速度に応じ
て制御目標である目標差動制限トルクを設定し、目標差
動制限トルク変化量が減少側であるとの判断時、ブレー
キ操作時には制御目標の変化に対してフィルタ出力の追
従性の低い強フィルタ（フィルタ値小）に設定し、ブレ
ーキ非操作時には制御目標の変化に対してフィルタ出力
の追従性の高い弱フィルタ（フィルタ値大）に設定する
フィルタ値設定手段を設け、異なるフィルタ処理により
差動制限トルク制御を行う手段とした。
トルク制御装置では、車両減速度合いと横加速度に応じ
て制御目標である目標差動制限トルクを設定し、目標差
動制限トルク変化量が減少側であるとの判断時、ブレー
キ操作時には制御目標の変化に対してフィルタ出力の追
従性の低い強フィルタ（フィルタ値小）に設定し、ブレ
ーキ非操作時には制御目標の変化に対してフィルタ出力
の追従性の高い弱フィルタ（フィルタ値大）に設定する
フィルタ値設定手段を設け、異なるフィルタ処理により
差動制限トルク制御を行う手段とした。
【０００９】すなわち、図１のクレーム対応図に示すよ
うに、左右駆動輪に設けられ、外部からの制御指令に応
じた差動制限トルクを付与する差動制限トルク付与手段
ａと、車両の減速を検出する車両減速検出手段ｂと、車
両の横加速度を検出する横加速度検出手段ｊと、車両の
減速時、その減速度合いが大きいほど大きな値で、その
最大値を横加速度が小さくなるにしたがって小さな値に
制限し、制御目標としての目標差動制限トルクを設定す
る目標差動制限トルク設定手段ｃと、前回の演算処理で
得られた最終目標差動制限トルクから今回の演算処理で
得られた目標差動制限トルクを差し引くことにより、目
標差動制限トルク変化量を演算する目標差動制限トルク
変化量演算手段ｋと、 目標差動制限トルク変化量が減少
側かどうかを判断する制御目標減少判断手段ｄと、目標
差動制限トルク変化量が減少側であるとの判断時、ブレ
ーキ操作検出手段ｅからの検出信号によりブレーキ操作
時かどうかを判断するブレーキ操作判断手段ｆと、制御
目標の最大変化値をフィルタ値と定義したとき、ブレー
キ非操作時には、フィルタ値を大きな値に設定し、ブレ
ーキ操作時には、フィルタ値を小さな値に設定するフィ
ルタ値設定手段ｇと、目標差動制限トルク変化量がフィ
ルタ値以上であるときは、前回の演算処理で得られた最
終目標差動制限トルクからフィルタ値を差し引いた値と
ゼロとの最大値を最終目標差動制限トルクとして選択
し、目標差動制限トルク変化量がフィルタ値未満である
ときは、今回の演算処理で得られた目標差動制限トルク
をそのまま最終目標差動制限トルクとする最終目標差動
制限トルク演算手段ｈと、最終目標差動制限トルクが得
られる制御指令を前記差動制限トルク付与手段ａに出力
する差動制限トルク制御手段ｉと、を備えていることを
特徴とする。
うに、左右駆動輪に設けられ、外部からの制御指令に応
じた差動制限トルクを付与する差動制限トルク付与手段
ａと、車両の減速を検出する車両減速検出手段ｂと、車
両の横加速度を検出する横加速度検出手段ｊと、車両の
減速時、その減速度合いが大きいほど大きな値で、その
最大値を横加速度が小さくなるにしたがって小さな値に
制限し、制御目標としての目標差動制限トルクを設定す
る目標差動制限トルク設定手段ｃと、前回の演算処理で
得られた最終目標差動制限トルクから今回の演算処理で
得られた目標差動制限トルクを差し引くことにより、目
標差動制限トルク変化量を演算する目標差動制限トルク
変化量演算手段ｋと、 目標差動制限トルク変化量が減少
側かどうかを判断する制御目標減少判断手段ｄと、目標
差動制限トルク変化量が減少側であるとの判断時、ブレ
ーキ操作検出手段ｅからの検出信号によりブレーキ操作
時かどうかを判断するブレーキ操作判断手段ｆと、制御
目標の最大変化値をフィルタ値と定義したとき、ブレー
キ非操作時には、フィルタ値を大きな値に設定し、ブレ
ーキ操作時には、フィルタ値を小さな値に設定するフィ
ルタ値設定手段ｇと、目標差動制限トルク変化量がフィ
ルタ値以上であるときは、前回の演算処理で得られた最
終目標差動制限トルクからフィルタ値を差し引いた値と
ゼロとの最大値を最終目標差動制限トルクとして選択
し、目標差動制限トルク変化量がフィルタ値未満である
ときは、今回の演算処理で得られた目標差動制限トルク
をそのまま最終目標差動制限トルクとする最終目標差動
制限トルク演算手段ｈと、最終目標差動制限トルクが得
られる制御指令を前記差動制限トルク付与手段ａに出力
する差動制限トルク制御手段ｉと、を備えていることを
特徴とする。
【００１０】
【作用】車両減速時には、目標差動制限トルク設定手段
ｃにおいて、車両減速検出手段ｂからの車両減速検出値
による減速度合いが大きいほど大きな値で、その最大値
を横加速度検出手段ｊからの横加速度検出値が小さくな
るにしたがって小さな値に制限し、制御目標としての目
標差動制限トルクが設定される。
ｃにおいて、車両減速検出手段ｂからの車両減速検出値
による減速度合いが大きいほど大きな値で、その最大値
を横加速度検出手段ｊからの横加速度検出値が小さくな
るにしたがって小さな値に制限し、制御目標としての目
標差動制限トルクが設定される。
【００１１】そして、目標差動制限トルク変化量演算手
段ｋにおいて、前回の演算処理で得られた最終目標差動
制限トルクから今回の演算処理で得られた目標差動制限
トルクを差し引くことにより、目標差動制限トルク変化
量が演算され、制御目標減少判断手段ｄにおいて、目標
差動制限トルク変化量が減少側かどうかが判断され、目
標差動制限トルク変化量が減少側であるとの判断時、ブ
レーキ操作判断手段ｆにおいて、ブレーキ操作検出手段
ｅからの検出信号によりブレーキ操作時かどうかが判断
される。そして、フィルタ値設定手段ｇにおいて、制御
目標の最大変化値をフィルタ値と定義したとき、ブレー
キ非操作時には、フィルタ値が大きな値に設定され、ブ
レーキ操作時には、フィルタ値が小さな値に設定され
る。
段ｋにおいて、前回の演算処理で得られた最終目標差動
制限トルクから今回の演算処理で得られた目標差動制限
トルクを差し引くことにより、目標差動制限トルク変化
量が演算され、制御目標減少判断手段ｄにおいて、目標
差動制限トルク変化量が減少側かどうかが判断され、目
標差動制限トルク変化量が減少側であるとの判断時、ブ
レーキ操作判断手段ｆにおいて、ブレーキ操作検出手段
ｅからの検出信号によりブレーキ操作時かどうかが判断
される。そして、フィルタ値設定手段ｇにおいて、制御
目標の最大変化値をフィルタ値と定義したとき、ブレー
キ非操作時には、フィルタ値が大きな値に設定され、ブ
レーキ操作時には、フィルタ値が小さな値に設定され
る。
【００１２】そして、最終目標差動制限トルク演算手段
ｈにおいて、目標差動制限トルク変化量がフィルタ値以
上であるときは、前回の演算処理で得られた最終目標差
動制限トルクからフィルタ値を差し引いた値とゼロとの
最大値が最終目標差動制限トルクとして選択され、目標
差動制限トルク変化量がフィルタ値未満であるときは、
今回の演算処理で得られた目標差動制限トルクがそのま
ま最終目標差動制限トルクとされ、差動制限トルク制御
手段ｉにおいて、最終目標差動制限トルクが得られる制
御指令が、左右駆動輪間に設けられ差動制限トルク付与
手段ａに出力される。
ｈにおいて、目標差動制限トルク変化量がフィルタ値以
上であるときは、前回の演算処理で得られた最終目標差
動制限トルクからフィルタ値を差し引いた値とゼロとの
最大値が最終目標差動制限トルクとして選択され、目標
差動制限トルク変化量がフィルタ値未満であるときは、
今回の演算処理で得られた目標差動制限トルクがそのま
ま最終目標差動制限トルクとされ、差動制限トルク制御
手段ｉにおいて、最終目標差動制限トルクが得られる制
御指令が、左右駆動輪間に設けられ差動制限トルク付与
手段ａに出力される。
【００１３】したがって、横加速度の低下に従って制御
目標である目標差動制限トルクが減少する旋回後期に、
ブレーキ操作を維持している時、制御目標の変化に対し
てフィルタ出力の追従性の低い強フィルタ（フィルタ値
小）により差動制限トルクがゆっくり減少することで、
旋回挙動安定性確保が図られる。
目標である目標差動制限トルクが減少する旋回後期に、
ブレーキ操作を維持している時、制御目標の変化に対し
てフィルタ出力の追従性の低い強フィルタ（フィルタ値
小）により差動制限トルクがゆっくり減少することで、
旋回挙動安定性確保が図られる。
【００１４】また、横加速度の低下に従って制御目標で
ある目標差動制限トルクが減少する旋回後期にブレーキ
を解放した時、制御目標の変化に対してフィルタ出力の
追従性の高い弱フィルタ（フィルタ値大）により差動制
限トルクが応答よく減少することで、舵の切り増し操作
を行なった場合の旋回回頭性の向上及びブレーキ解放操
作後にアクセル踏み込み操作を行なった場合の舵の効き
向上が図られる。
ある目標差動制限トルクが減少する旋回後期にブレーキ
を解放した時、制御目標の変化に対してフィルタ出力の
追従性の高い弱フィルタ（フィルタ値大）により差動制
限トルクが応答よく減少することで、舵の切り増し操作
を行なった場合の旋回回頭性の向上及びブレーキ解放操
作後にアクセル踏み込み操作を行なった場合の舵の効き
向上が図られる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１６】まず、構成を説明する。
【００１７】図２は本発明実施例の差動制限トルク制御
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。
【００１８】図２において、１はエンジン、２はトラン
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。
【００１９】前記電制ＬＳＤ４には、油圧ユニット９か
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。
【００２０】前記油圧ユニット９は、油圧源１１とＣＳ
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。
【００２１】前記ＣＳＤ制御バルブ１２は、ＣＳＤコン
トローラ１３からの制御電流ＩCSDにより制御作動を
し、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧を作り出
す。
トローラ１３からの制御電流ＩCSDにより制御作動を
し、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧を作り出
す。
【００２２】前記ＣＳＤコントローラ１３には、左前輪
回転センサ１４からの左前輪回転数ＮFLと、右前輪回転
センサ１５からの右前輪回転数ＮFRと、左後輪回転セン
サ１６からの左後輪回転数ＮRLと、右後輪回転センサ１
７からの右後輪回転数ＮRRと、横加速度センサ１８（横
加速度検出手段ｊに相当）からの横加速度ＹG と、前後
加速度センサ１９からの前後加速度ＸG （車両減速検出
手段ｂに相当）と、アクセル開度センサ２０からのアク
セル開度ＡCCと、ブレーキスイッチ２１（ブレーキ操作
検出手段ｅに相当）からのスイッチ信号BSと、ＡＢＳコ
ントローラ２２からのＡＢＳ作動指令信号ASなどが入力
される。
回転センサ１４からの左前輪回転数ＮFLと、右前輪回転
センサ１５からの右前輪回転数ＮFRと、左後輪回転セン
サ１６からの左後輪回転数ＮRLと、右後輪回転センサ１
７からの右後輪回転数ＮRRと、横加速度センサ１８（横
加速度検出手段ｊに相当）からの横加速度ＹG と、前後
加速度センサ１９からの前後加速度ＸG （車両減速検出
手段ｂに相当）と、アクセル開度センサ２０からのアク
セル開度ＡCCと、ブレーキスイッチ２１（ブレーキ操作
検出手段ｅに相当）からのスイッチ信号BSと、ＡＢＳコ
ントローラ２２からのＡＢＳ作動指令信号ASなどが入力
される。
【００２３】次に、作用を説明する。
【００２４】［差動制限トルク制御作動処理］図３はＣ
ＳＤコントローラ１３で10msecの制御周期で行なわれる
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トであり、以下、各ステップについて説明する。
ＳＤコントローラ１３で10msecの制御周期で行なわれる
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トであり、以下、各ステップについて説明する。
【００２５】ステップ３０では、左前輪回転数ＮFLと右
前輪回転数ＮFRと横加速度ＹG と前後加速度ＸG とスイ
ッチ信号BSと１制御周期前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標
値ＴXY'Oが読み込まれる。
前輪回転数ＮFRと横加速度ＹG と前後加速度ＸG とスイ
ッチ信号BSと１制御周期前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標
値ＴXY'Oが読み込まれる。
【００２６】ステップ３１では、各前輪回転数ＮFL，Ｎ
FRがそれぞれ左前輪速ＶFLと右前輪速ＶFRとされ、左前
輪速ＶFLと右前輪速ＶFRのうち小さいほうが車速Ｖffと
される。
FRがそれぞれ左前輪速ＶFLと右前輪速ＶFRとされ、左前
輪速ＶFLと右前輪速ＶFRのうち小さいほうが車速Ｖffと
される。
【００２７】ステップ３２では、前後Ｇ横Ｇ感応トルク
演算値ＴXY' が、前後加速度ＸG と車速Ｖffと横加速度
ＹG により演算される（目標差動制限トルク設定手段ｃ
に相当）。
演算値ＴXY' が、前後加速度ＸG と車速Ｖffと横加速度
ＹG により演算される（目標差動制限トルク設定手段ｃ
に相当）。
【００２８】この前後Ｇ横Ｇ感応トルク演算値ＴXY'
は、前後Ｇ横Ｇ感応トルクＴXY”と車速対応ゲインＫXY
により下記の式で求められる。
は、前後Ｇ横Ｇ感応トルクＴXY”と車速対応ゲインＫXY
により下記の式で求められる。
【００２９】ＴXY' ＝ＫXY・ＴXY” 前記前後Ｇ横Ｇ感応トルクＴXY”は、図４に示すよう
に、前後加速度ＸG が減速側であり、その値がＸG1（例
えば、0.3G）からＸG2（例えば、0.4G）までの領域では
増大し、ＸG2以上になると、図６に示すように、横加速
度ＹG がＹG1（例えば、0.4G）以上で横加速度ＹG の大
きさに比例して増大する横加速度対応トルクＴY により
トルク最大値が規制される。
に、前後加速度ＸG が減速側であり、その値がＸG1（例
えば、0.3G）からＸG2（例えば、0.4G）までの領域では
増大し、ＸG2以上になると、図６に示すように、横加速
度ＹG がＹG1（例えば、0.4G）以上で横加速度ＹG の大
きさに比例して増大する横加速度対応トルクＴY により
トルク最大値が規制される。
【００３０】前記車速対応ゲインＫXYは、図５に示すよ
うに、車速ＶffがＶffO （例えば、100km/h ）までは一
定値で与え、ＶffO 以上になると車速Ｖffの大きさに比
例して大きくなる値として与えられる。
うに、車速ＶffがＶffO （例えば、100km/h ）までは一
定値で与え、ＶffO 以上になると車速Ｖffの大きさに比
例して大きくなる値として与えられる。
【００３１】ステップ３３では、前後Ｇ横Ｇ感応トルク
差ΔＴXYが、１制御周期前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標
値ＴXY'Oとステップ３２で求められた前後Ｇ横Ｇ感応ト
ルク演算値ＴXY' との差により演算される（目標差動制
限トルク変化量演算手段ｋに相当）。
差ΔＴXYが、１制御周期前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標
値ＴXY'Oとステップ３２で求められた前後Ｇ横Ｇ感応ト
ルク演算値ＴXY' との差により演算される（目標差動制
限トルク変化量演算手段ｋに相当）。
【００３２】ステップ３４では、前後Ｇ横Ｇ感応トルク
差ΔＴXYが０以上かどうかが判断される（制御目標減少
判断手段ｄに相当）。
差ΔＴXYが０以上かどうかが判断される（制御目標減少
判断手段ｄに相当）。
【００３３】ステップ３５では、ステップ３４でΔＴXY
＜０（制御目標が増加側）と判断された時、前後Ｇ横Ｇ
感応トルク差絶対値｜ΔＴXY｜がトルク増加側フィルタ
値ＦI （例えば、0.375kgm/10msec ）以上かどうかが判
断される。
＜０（制御目標が増加側）と判断された時、前後Ｇ横Ｇ
感応トルク差絶対値｜ΔＴXY｜がトルク増加側フィルタ
値ＦI （例えば、0.375kgm/10msec ）以上かどうかが判
断される。
【００３４】ステップ３６では、｜ΔＴXY｜≧ＦI であ
る時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、１制御周期
前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY'Oに増加側フィル
タ値ＦI を加えて演算される。
る時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、１制御周期
前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY'Oに増加側フィル
タ値ＦI を加えて演算される。
【００３５】ステップ３７では、｜ΔＴXY｜＜ＦI であ
る時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、ステップ３
２での前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' とされる。
る時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、ステップ３
２での前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' とされる。
【００３６】ステップ３８では、ステップ３４でΔＴXY
≧０（制御目標が減少側）と判断された時、スイッチ信
号BSがＯＮ信号であるかどうかが判断される（ブレーキ
操作判断手段ｆに相当）。
≧０（制御目標が減少側）と判断された時、スイッチ信
号BSがＯＮ信号であるかどうかが判断される（ブレーキ
操作判断手段ｆに相当）。
【００３７】ステップ３９では、ステップ３８でBS＝Ｏ
Ｎと判断された時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク差絶対値｜Δ
ＴXY｜がブレーキ操作時トルク減少側フィルタ値ＦDON
（例えば、0.375kgm/10msec ）以上かどうかが判断され
る。
Ｎと判断された時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク差絶対値｜Δ
ＴXY｜がブレーキ操作時トルク減少側フィルタ値ＦDON
（例えば、0.375kgm/10msec ）以上かどうかが判断され
る。
【００３８】ステップ４０では、｜ΔＴXY｜≧ＦDON で
ある時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、１制御周
期前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY'Oにブレーキ操
作時トルク減少側フィルタ値ＦDON を減じて演算され
る。但し、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYは０以上の
値で与えられる。
ある時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、１制御周
期前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY'Oにブレーキ操
作時トルク減少側フィルタ値ＦDON を減じて演算され
る。但し、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYは０以上の
値で与えられる。
【００３９】ステップ４１では、｜ΔＴXY｜＜ＦDON で
ある時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、ステップ
３２での前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' とされる。
ある時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、ステップ
３２での前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' とされる。
【００４０】ステップ４２では、ステップ３８でBS＝Ｏ
ＦＦと判断された時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク差絶対値｜
ΔＴXY｜がブレーキ非操作時トルク減少側フィルタ値Ｆ
DOFF（例えば、5.0kgm/10msec ）以上かどうかが判断さ
れる。
ＦＦと判断された時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク差絶対値｜
ΔＴXY｜がブレーキ非操作時トルク減少側フィルタ値Ｆ
DOFF（例えば、5.0kgm/10msec ）以上かどうかが判断さ
れる。
【００４１】ステップ４３では、｜ΔＴXY｜≧ＦDOFFで
ある時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、１制御周
期前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY'Oにブレーキ非
操作時トルク減少側フィルタ値ＦDOFFを減じて演算され
る。但し、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYは０以上の
値で与えられる。
ある時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、１制御周
期前の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY'Oにブレーキ非
操作時トルク減少側フィルタ値ＦDOFFを減じて演算され
る。但し、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYは０以上の
値で与えられる。
【００４２】ステップ４４では、｜ΔＴXY｜＜ＦDON で
ある時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、ステップ
３２での前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' とされる。
ある時、前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、ステップ
３２での前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' とされる。
【００４３】上記判断ステップ３４及びステップ３８
と、この判断に基づいてステップ３９及びステップ４２
で設定されたブレーキ操作時トルク減少側フィルタ値Ｆ
DON 及びブレーキ非操作時トルク減少側フィルタ値ＦDO
FFは、フィルタ値設定手段ｇに相当する。また、ステッ
プ４０，４１及びステップ４３，４４は、最終目標差動
制限トルク演算手段ｈに相当する。
と、この判断に基づいてステップ３９及びステップ４２
で設定されたブレーキ操作時トルク減少側フィルタ値Ｆ
DON 及びブレーキ非操作時トルク減少側フィルタ値ＦDO
FFは、フィルタ値設定手段ｇに相当する。また、ステッ
プ４０，４１及びステップ４３，４４は、最終目標差動
制限トルク演算手段ｈに相当する。
【００４４】ステップ４５では、ステップ３６，３７，
４０，４１，４３，４４で演算された前後Ｇ横Ｇ感応ト
ルク目標値ＴXYが得られる制御指令が出力される（差動
制限トルク制御手段ｉに相当）。
４０，４１，４３，４４で演算された前後Ｇ横Ｇ感応ト
ルク目標値ＴXYが得られる制御指令が出力される（差動
制限トルク制御手段ｉに相当）。
【００４５】ステップ４６では、今回の制御周期で得ら
れた前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、１制御周期前
の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY'Oとして設定され
る。
れた前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが、１制御周期前
の前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY'Oとして設定され
る。
【００４６】［前後Ｇ横Ｇ感応トルクの増加時］旋回制
動の初期や中期であって、前後Ｇ横Ｇ感応トルクが増加
する時には、図３のフローチャートで、ステップ３０→
ステップ３１→ステップ３２→ステップ３３→ステップ
３４→ステップ３５→ステップ３６（またはステップ３
７）→ステップ４５→ステップ４６へと進む流れとな
り、ステップ３５〜３７では、増加側フィルタ値ＦI を
用いてのフィルタリング処理により前後Ｇ横Ｇ感応トル
ク目標値ＴXYが設定され、ステップ４５では、この前後
Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが得られる制御指令が出力
される。
動の初期や中期であって、前後Ｇ横Ｇ感応トルクが増加
する時には、図３のフローチャートで、ステップ３０→
ステップ３１→ステップ３２→ステップ３３→ステップ
３４→ステップ３５→ステップ３６（またはステップ３
７）→ステップ４５→ステップ４６へと進む流れとな
り、ステップ３５〜３７では、増加側フィルタ値ＦI を
用いてのフィルタリング処理により前後Ｇ横Ｇ感応トル
ク目標値ＴXYが設定され、ステップ４５では、この前後
Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが得られる制御指令が出力
される。
【００４７】したがって、旋回制動で減速側前後加速度
ＸG が大きいほど、また、横加速度ＹG が大きいほど大
きな差動制限トルクで、さらに、高速時であるほどその
割合が増されて付与されることになり、制動旋回時にこ
の差動制限トルクの付与により、旋回制動安定性が図ら
れる。
ＸG が大きいほど、また、横加速度ＹG が大きいほど大
きな差動制限トルクで、さらに、高速時であるほどその
割合が増されて付与されることになり、制動旋回時にこ
の差動制限トルクの付与により、旋回制動安定性が図ら
れる。
【００４８】さらに、実際のトルク付与にあたっては、
フィルタ効果の大きな増加側フィルタ値ＦI をかけ、差
動制限トルクの増大率を抑えていることで、トルク急上
昇による車両挙動の急変が防止され、旋回制動時おける
車両コントロール性の向上が図られる。
フィルタ効果の大きな増加側フィルタ値ＦI をかけ、差
動制限トルクの増大率を抑えていることで、トルク急上
昇による車両挙動の急変が防止され、旋回制動時おける
車両コントロール性の向上が図られる。
【００４９】［ブレーキ操作を伴う前後Ｇ横Ｇ感応トル
クの減少時］ブレーキ操作を伴う旋回制動の後期であっ
て、前後Ｇ横Ｇ感応トルクが減少する時には、図３のフ
ローチャートで、ステップ３０→ステップ３１→ステッ
プ３２→ステップ３３→ステップ３４→ステップ３８→
ステップ３９→ステップ４０（またはステップ４１）→
ステップ４５→ステップ４６へと進む流れとなり、ステ
ップ３９〜４１では、ブレーキ操作時トルク減少側フィ
ルタ値ＦDON を用いてのフィルタリング処理により前後
Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが設定され、ステップ４５
では、この前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが得られる
制御指令が出力される。
クの減少時］ブレーキ操作を伴う旋回制動の後期であっ
て、前後Ｇ横Ｇ感応トルクが減少する時には、図３のフ
ローチャートで、ステップ３０→ステップ３１→ステッ
プ３２→ステップ３３→ステップ３４→ステップ３８→
ステップ３９→ステップ４０（またはステップ４１）→
ステップ４５→ステップ４６へと進む流れとなり、ステ
ップ３９〜４１では、ブレーキ操作時トルク減少側フィ
ルタ値ＦDON を用いてのフィルタリング処理により前後
Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが設定され、ステップ４５
では、この前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが得られる
制御指令が出力される。
【００５０】したがって、ブレーキ操作を伴っての旋回
制動時の後期には、フィルタ効果の大きなブレーキ操作
時トルク減少側フィルタ値ＦDON により、付与されてい
る差動制限トルクの減少度合いが小さく抑えられ、差動
制限トルクが残った状態が維持されることで、旋回制動
安定性確保と車両コントロール性の向上との両立が図ら
れる。
制動時の後期には、フィルタ効果の大きなブレーキ操作
時トルク減少側フィルタ値ＦDON により、付与されてい
る差動制限トルクの減少度合いが小さく抑えられ、差動
制限トルクが残った状態が維持されることで、旋回制動
安定性確保と車両コントロール性の向上との両立が図ら
れる。
【００５１】例えば、ブレーキ操作を伴っての旋回制動
時における差動制限トルクの付与状態は、図７に示すよ
うになり、差動制限トルクの減少時、緩やかな減少特性
により差動制限トルクが減少してゆく。
時における差動制限トルクの付与状態は、図７に示すよ
うになり、差動制限トルクの減少時、緩やかな減少特性
により差動制限トルクが減少してゆく。
【００５２】［ブレーキ解放操作を伴う前後Ｇ横Ｇ感応
トルクの減少時］ブレーキ解放操作を伴う旋回制動の後
期であって、前後Ｇ横Ｇ感応トルクが減少する時には、
図３のフローチャートで、ステップ３０→ステップ３１
→ステップ３２→ステップ３３→ステップ３４→ステッ
プ３８→ステップ４２→ステップ４３（またはステップ
４４）→ステップ４５→ステップ４６へと進む流れとな
り、ステップ４２〜４４では、ブレーキ非操作時トルク
減少側フィルタ値ＦDOFFを用いてのフィルタリング処理
により前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが設定され、ス
テップ４５では、この前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY
が得られる制御指令が出力される。
トルクの減少時］ブレーキ解放操作を伴う旋回制動の後
期であって、前後Ｇ横Ｇ感応トルクが減少する時には、
図３のフローチャートで、ステップ３０→ステップ３１
→ステップ３２→ステップ３３→ステップ３４→ステッ
プ３８→ステップ４２→ステップ４３（またはステップ
４４）→ステップ４５→ステップ４６へと進む流れとな
り、ステップ４２〜４４では、ブレーキ非操作時トルク
減少側フィルタ値ＦDOFFを用いてのフィルタリング処理
により前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXYが設定され、ス
テップ４５では、この前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY
が得られる制御指令が出力される。
【００５３】したがって、ブレーキ解放操作を伴っての
旋回制動時の後期には、フィルタ効果の小さなブレーキ
非操作時トルク減少側フィルタ値ＦDOFFにより、付与さ
れている差動制限トルクが大きな減少度合いで早期に減
少し、差動制限トルクが解除される方向に移行すること
で、車両のアンダーステア特性が低減する。
旋回制動時の後期には、フィルタ効果の小さなブレーキ
非操作時トルク減少側フィルタ値ＦDOFFにより、付与さ
れている差動制限トルクが大きな減少度合いで早期に減
少し、差動制限トルクが解除される方向に移行すること
で、車両のアンダーステア特性が低減する。
【００５４】このアンダーステア特性低減により、旋回
制動時の後期に舵の切り増し操作を行なった場合の旋回
回頭性の向上が図られるし、また、ブレーキ解放操作後
にアクセル踏み込み操作を行なった場合の舵の効き向上
が図られる。
制動時の後期に舵の切り増し操作を行なった場合の旋回
回頭性の向上が図られるし、また、ブレーキ解放操作後
にアクセル踏み込み操作を行なった場合の舵の効き向上
が図られる。
【００５５】例えば、ブレーキ解放操作を伴っての旋回
制動時における差動制限トルクの付与状態は、図８に示
すようになり、ブレーキ解放時点からの差動制限トルク
の減少が大きくなり、ブレーキ操作時と同じ効果による
フィルタリング処理をした場合の点線特性と比較する
と、ハッチングで示す領域がアンダーステアの低減効果
代となる。
制動時における差動制限トルクの付与状態は、図８に示
すようになり、ブレーキ解放時点からの差動制限トルク
の減少が大きくなり、ブレーキ操作時と同じ効果による
フィルタリング処理をした場合の点線特性と比較する
と、ハッチングで示す領域がアンダーステアの低減効果
代となる。
【００５６】［フィルタ設定の他の例］前後Ｇ横Ｇ感応
トルクが減少する時の基本的なフィルタ設定は上記実施
例と同様であるが、上記実施例にタイマとアクセル操作
を組み合わせた例について図９のタイムチャートにより
説明する。
トルクが減少する時の基本的なフィルタ設定は上記実施
例と同様であるが、上記実施例にタイマとアクセル操作
を組み合わせた例について図９のタイムチャートにより
説明する。
【００５７】この例は、ブレーキスイッチがＯＮとなる
と、同時にタイマが起動待機し、ブレーキスイッチがＯ
Ｎの間は、アクセル操作のＯＮ・ＯＦＦにかかわらずブ
レーキ操作時トルク減少側フィルタ値ＦDON （0.375kgm
/10msec ）に設定される。
と、同時にタイマが起動待機し、ブレーキスイッチがＯ
Ｎの間は、アクセル操作のＯＮ・ＯＦＦにかかわらずブ
レーキ操作時トルク減少側フィルタ値ＦDON （0.375kgm
/10msec ）に設定される。
【００５８】そして、ブレーキスイッチがＯＦＦとなる
と、ＯＮ→ＯＦＦとなった時点からのタイマ起動により
30sec の間、ブレーキ非操作時トルク減少側フィルタ値
ＦDOFF（5.0kgm/10msec ）に設定される。但し、このブ
レーキＯＦＦ間にアクセルがＯＮとなると、フィルタ値
はゼロとされる。これは、Ｇ信号不良で旋回加速中に大
きな差動制限トルクが発生してしまい、強オーバステア
になることを防止するためである。
と、ＯＮ→ＯＦＦとなった時点からのタイマ起動により
30sec の間、ブレーキ非操作時トルク減少側フィルタ値
ＦDOFF（5.0kgm/10msec ）に設定される。但し、このブ
レーキＯＦＦ間にアクセルがＯＮとなると、フィルタ値
はゼロとされる。これは、Ｇ信号不良で旋回加速中に大
きな差動制限トルクが発生してしまい、強オーバステア
になることを防止するためである。
【００５９】そして、ブレーキスイッチがＯＦＦとなっ
てから30sec が経過すると、ＯＦＦであるにもかかわら
ず、再び0.375kgm/10msec のフィルタに戻される。
てから30sec が経過すると、ＯＦＦであるにもかかわら
ず、再び0.375kgm/10msec のフィルタに戻される。
【００６０】なお、ブレーキスイッチがＯＦＦとなって
から30sec の間だけフィルタ効果を弱めているが、30se
c の時間を設定すれば、上記旋回制動時の後期に舵の切
り増し操作を行なった場合の旋回回頭性の向上と、ブレ
ーキ解放操作後にアクセル踏み込み操作を行なった場合
の舵の効き向上とを十分に図ることができる。
から30sec の間だけフィルタ効果を弱めているが、30se
c の時間を設定すれば、上記旋回制動時の後期に舵の切
り増し操作を行なった場合の旋回回頭性の向上と、ブレ
ーキ解放操作後にアクセル踏み込み操作を行なった場合
の舵の効き向上とを十分に図ることができる。
【００６１】次に、効果を説明する。
【００６２】（１）車両減速情報に基づいて左右後輪
５，６間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動
制限トルク制御装置において、前後Ｇ横Ｇ感応トルクが
減少側の時、ブレーキ操作時には制御目標である前後Ｇ
横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' に対して追従性の低い強フ
ィルタに設定し、ブレーキ非操作時には制御目標である
前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' に対して追従性の高
い弱フィルタに設定し、ブレーキの操作・非操作により
異なるフィルタ処理により差動制限トルク制御を行なう
装置としたため、減速時差動制限トルクが減少する旋回
後期に、ブレーキ操作を維持している時の旋回挙動安定
性確保と、ブレーキを解放した時の旋回回頭性及び舵の
効き向上との高レベルでの両立を図ることができる。
５，６間に付与する差動制限トルクを電子制御する差動
制限トルク制御装置において、前後Ｇ横Ｇ感応トルクが
減少側の時、ブレーキ操作時には制御目標である前後Ｇ
横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' に対して追従性の低い強フ
ィルタに設定し、ブレーキ非操作時には制御目標である
前後Ｇ横Ｇ感応トルク目標値ＴXY' に対して追従性の高
い弱フィルタに設定し、ブレーキの操作・非操作により
異なるフィルタ処理により差動制限トルク制御を行なう
装置としたため、減速時差動制限トルクが減少する旋回
後期に、ブレーキ操作を維持している時の旋回挙動安定
性確保と、ブレーキを解放した時の旋回回頭性及び舵の
効き向上との高レベルでの両立を図ることができる。
【００６３】（２）減速差動制限トルクとして、前後加
速度ＸG と車速Ｖffと横加速度ＹG により演算される前
後Ｇ横Ｇ感応トルク演算値ＴXY' を用いたため、制動旋
回時において、減速側前後加速度ＸG が大きいほど、ま
た、横加速度ＹG が大きいほど大きな差動制限トルク
で、さらに、高速時であるほどその割合が増されて付与
されることになり、旋回制動安定性と車両コントロール
性の向上との両立が図られる。
速度ＸG と車速Ｖffと横加速度ＹG により演算される前
後Ｇ横Ｇ感応トルク演算値ＴXY' を用いたため、制動旋
回時において、減速側前後加速度ＸG が大きいほど、ま
た、横加速度ＹG が大きいほど大きな差動制限トルク
で、さらに、高速時であるほどその割合が増されて付与
されることになり、旋回制動安定性と車両コントロール
性の向上との両立が図られる。
【００６４】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
【００６５】例えば、実施例では、油圧式の多板クラッ
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。
【００６６】実施例では、減速差動制限トルクを前後加
速度ＸG と車速Ｖffと横加速度ＹGにより与える例を示
したが、減速側の前後加速度ＸG のみにより与えてもよ
いし、また、減速差動制限トルク特性も、例えば、高減
速領域では差動制限トルクを低下させるような特性で与
えてもよい。
速度ＸG と車速Ｖffと横加速度ＹGにより与える例を示
したが、減速側の前後加速度ＸG のみにより与えてもよ
いし、また、減速差動制限トルク特性も、例えば、高減
速領域では差動制限トルクを低下させるような特性で与
えてもよい。
【００６７】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、車両減速情報に基づいて左右駆動輪間に付与する差
動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置に
おいて、車両減速度合いと横加速度に応じて制御目標で
ある目標差動制限トルクを設定し、目標差動制限トルク
変化量が減少側であるとの判断時、ブレーキ操作時には
制御目標の変化に対してフィルタ出力の追従性の低い強
フィルタ（フィルタ値小）に設定し、ブレーキ非操作時
には制御目標の変化に対してフィルタ出力の追従性の高
い弱フィルタ（フィルタ値大）に設定するフィルタ値設
定手段を設け、異なるフィルタ処理により差動制限トル
ク制御を行う装置としたとしたため、横加速度の低下に
伴って目標差動制限トルクが減少する旋回後期に、ブレ
ーキ操作を維持しているときの旋回挙動安定性確保と、
ブレーキを解放した時の旋回回頭性及び舵の効き向上と
の高レベルでの両立を図ることができるという効果が得
られる。
は、車両減速情報に基づいて左右駆動輪間に付与する差
動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置に
おいて、車両減速度合いと横加速度に応じて制御目標で
ある目標差動制限トルクを設定し、目標差動制限トルク
変化量が減少側であるとの判断時、ブレーキ操作時には
制御目標の変化に対してフィルタ出力の追従性の低い強
フィルタ（フィルタ値小）に設定し、ブレーキ非操作時
には制御目標の変化に対してフィルタ出力の追従性の高
い弱フィルタ（フィルタ値大）に設定するフィルタ値設
定手段を設け、異なるフィルタ処理により差動制限トル
ク制御を行う装置としたとしたため、横加速度の低下に
伴って目標差動制限トルクが減少する旋回後期に、ブレ
ーキ操作を維持しているときの旋回挙動安定性確保と、
ブレーキを解放した時の旋回回頭性及び舵の効き向上と
の高レベルでの両立を図ることができるという効果が得
られる。
【図１】本発明の差動制限トルク制御装置を示すクレー
ム対応図である。
ム対応図である。
【図２】実施例の差動制限トルク制御装置が適用された
後輪駆動車の全体システム図である。
後輪駆動車の全体システム図である。
【図３】実施例装置のＣＳＤコントローラで行なわれる
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トである。
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トである。
【図４】実施例装置での前後Ｇ横Ｇ感応トルク特性図で
ある。
ある。
【図５】実施例装置での車速対応ゲイン特性図である。
【図６】実施例装置での横加速度感応トルク特性図であ
る。
る。
【図７】実施例装置でブレーキ操作を維持しての旋回制
動時における差動制限トルク特性図である。
動時における差動制限トルク特性図である。
【図８】実施例装置で旋回後期にブレーキ解放操作を行
なった場合の旋回制動時における差動制限トルク特性図
である。
なった場合の旋回制動時における差動制限トルク特性図
である。
【図９】減速差動制限トルクの減少側でのフィルタ設定
の他の例を示すタイムチャートである。
の他の例を示すタイムチャートである。
ａ 差動制限トルク付与手段 ｂ 車両減速検出手段 ｃ 目標差動制限トルク設定手段 ｄ 制御目標減少判断手段 ｅ ブレーキ操作検出手段 ｆ ブレーキ操作判断手段 ｇ フィルタ値設定手段 ｈ 最終目標差動制限トルク演算手段 ｉ 差動制限トルク制御手段ｊ 横加速度検出手段 ｋ 目標差動制限トルク変化量演算手段
Claims (1)
- 【請求項１】 左右駆動輪に設けられ、外部からの制御
指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制限トルク
付与手段と、 車両の減速を検出する車両減速検出手段と、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段と、 車両の減速時、その減速度合いが大きいほど大きな値
で、その最大値を横加速度が小さくなるにしたがって小
さな値に制限し、制御目標としての目標差動制限トルク
を設定する目標差動制限トルク設定手段と、前回の演算処理で得られた最終目標差動制限トルクから
今回の演算処理で得られた目標差動制限トルクを差し引
くことにより、目標差動制限トルク変化量を演算する目
標差動制限トルク変化量演算手段と、 目標差動制限トルク変化量 が減少側かどうかを判断する
制御目標減少判断手段と、目標差動制限トルク変化量が減少側であるとの判断時、
ブレーキ操作検出手段からの検出信号によりブレーキ操
作時かどうかを判断するブレーキ操作判断手段と、制御目標の最大変化値をフィルタ値と定義したとき、 ブ
レーキ非操作時には、フィルタ値を大きな値に設定し、
ブレーキ操作時には、フィルタ値を小さな値に設定する
フィルタ値設定手段と、目標差動制限トルク変化量がフィルタ値以上であるとき
は、前回の演算処理で得られた最終目標差動制限トルク
からフィルタ値を差し引いた値とゼロとの最大値を最終
目標差動制限トルクとして選択し、目標差動制限トルク
変化量がフィルタ値未満であるときは、今回の演算処理
で得られた目標差動制限トルクをそのまま最終目標差動
制限トルクとする最終 目標差動制限トルク演算手段と、 最終目標差動制限トルクが得られる制御指令を前記差動
制限トルク付与手段に出力する差動制限トルク制御手段
と、 を備えていることを特徴とする差動制限トルク制御装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5028823A JP3027894B2 (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | 差動制限トルク制御装置 |
| DE4404457A DE4404457C2 (de) | 1993-02-18 | 1994-02-11 | Differential-Grenzdrehmoment-Steuervorrichtung |
| US08/197,520 US5517417A (en) | 1993-02-18 | 1994-02-16 | Differential limit torque control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5028823A JP3027894B2 (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | 差動制限トルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06239162A JPH06239162A (ja) | 1994-08-30 |
| JP3027894B2 true JP3027894B2 (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=12259123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5028823A Expired - Fee Related JP3027894B2 (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | 差動制限トルク制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5517417A (ja) |
| JP (1) | JP3027894B2 (ja) |
| DE (1) | DE4404457C2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5699888A (en) * | 1996-03-06 | 1997-12-23 | Borg-Warner Automotive, Inc. | Modulating clutch having passive torque throughout threshold |
| US5690002A (en) * | 1996-03-06 | 1997-11-25 | Borg-Warner Automotive, Inc. | Method of operating a vehicle differential |
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