JP3004459B2 - シールド掘進機用ボルト自動供給装置 - Google Patents
シールド掘進機用ボルト自動供給装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シールド掘進機用ボル
ト自動供給装置に関する。
ト自動供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、都市のトンネル工事ではシー
ルド工法が採用されている。このシールド工法において
は、掘進機により掘進された空間に予め円周方向複数個
に分割して工場生産されたセグメントを、ボルト締結に
よりリング状に組立てるセグメント組立て作業が行われ
ている。このボルト締結は、狭いトンネル内での作業に
なるため、充分な作業用足場を確保することができず、
危険を伴う作業となっていた。そのため、ボルト締結の
自動化の試みがなされている（第２回建設ロボットシン
ポジューム論文集、１９９１．７．２〜４、１８９〜１
９７頁等）。
ルド工法が採用されている。このシールド工法において
は、掘進機により掘進された空間に予め円周方向複数個
に分割して工場生産されたセグメントを、ボルト締結に
よりリング状に組立てるセグメント組立て作業が行われ
ている。このボルト締結は、狭いトンネル内での作業に
なるため、充分な作業用足場を確保することができず、
危険を伴う作業となっていた。そのため、ボルト締結の
自動化の試みがなされている（第２回建設ロボットシン
ポジューム論文集、１９９１．７．２〜４、１８９〜１
９７頁等）。
【０００３】しかしながら、狭隘な作業環境に設置され
たボルト締結装置へのボルト・ナットの供給は、自動化
が困難であるため、現状においては、ボルト・ナットの
供給は人手によってなされている（前掲論文集参照）。
たボルト締結装置へのボルト・ナットの供給は、自動化
が困難であるため、現状においては、ボルト・ナットの
供給は人手によってなされている（前掲論文集参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、シールド掘進
機において、狭隘な作業環境に設置されているボルト締
結装置へのボルト供給装置を提供することを目的とす
る。
術の問題点に鑑みなされたものであって、シールド掘進
機において、狭隘な作業環境に設置されているボルト締
結装置へのボルト供給装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ボルト貯蔵手
段と、該ボルト貯蔵手段に貯蔵されているボルトをボル
ト締結装置へ供給するボルト把持搬送手段と、前記ボル
ト貯蔵手段を保持する保持手段とを備えるシールド掘進
機用ボルト自動供給装置であって、前記ボルト貯蔵手段
が、ボルト頭部および該ボルトに螺着されているナット
を摺動自在に保持する保持部を内部に有するボルト収納
部材と、該ボルト収納部材内に作動部を有するボルト押
出し機構と、該ボルト押出し機構によるボルトの押出し
を調節するボルト排出調節機構とからなり、前記ボルト
把持搬送手段が、開閉自在なボルト把持機構と、該ボル
ト把持機構の進退動作用第１駆動機構と、該第１駆動機
構の進退動作用および回転動作用第２駆動機構とからな
り、前記保持手段が、前記ボルト収納部材の結合部を回
転可能に保持し、それによりボルト収納部材のボルト排
出口が、ボルト排出位置から別の場所にあるボルト補給
位置に旋回させられ、前記補給位置において前記ボルト
排出口からボルトの補給が可能とされ、前記ボルト収納
部材が、前記ボルト把持機構の動作範囲内における、ボ
ルト締結装置の動作に影響を与えない位置に配設され、
前記ボルト把持搬送手段により、前記ボルト収納部材に
収納されているボルトが直接取り出されて前記ボルト締
結装置に供給されることを特徴とするシールド掘進機用
ボルト自動供給装置に関する。
段と、該ボルト貯蔵手段に貯蔵されているボルトをボル
ト締結装置へ供給するボルト把持搬送手段と、前記ボル
ト貯蔵手段を保持する保持手段とを備えるシールド掘進
機用ボルト自動供給装置であって、前記ボルト貯蔵手段
が、ボルト頭部および該ボルトに螺着されているナット
を摺動自在に保持する保持部を内部に有するボルト収納
部材と、該ボルト収納部材内に作動部を有するボルト押
出し機構と、該ボルト押出し機構によるボルトの押出し
を調節するボルト排出調節機構とからなり、前記ボルト
把持搬送手段が、開閉自在なボルト把持機構と、該ボル
ト把持機構の進退動作用第１駆動機構と、該第１駆動機
構の進退動作用および回転動作用第２駆動機構とからな
り、前記保持手段が、前記ボルト収納部材の結合部を回
転可能に保持し、それによりボルト収納部材のボルト排
出口が、ボルト排出位置から別の場所にあるボルト補給
位置に旋回させられ、前記補給位置において前記ボルト
排出口からボルトの補給が可能とされ、前記ボルト収納
部材が、前記ボルト把持機構の動作範囲内における、ボ
ルト締結装置の動作に影響を与えない位置に配設され、
前記ボルト把持搬送手段により、前記ボルト収納部材に
収納されているボルトが直接取り出されて前記ボルト締
結装置に供給されることを特徴とするシールド掘進機用
ボルト自動供給装置に関する。
【０００６】 本発明においては、前記保持部材が、前
記ボルト収納部材のボルト排出位置とボルト補給位置と
の移動のためのガイド部材を有するのが好ましい。
記ボルト収納部材のボルト排出位置とボルト補給位置と
の移動のためのガイド部材を有するのが好ましい。
【０００７】
【作用】本発明においては、ナットが締結されたボルト
が貯蔵されたボルト貯蔵手段（装置）のボルト収納ケー
スが、ボルト把持搬送手段（装置）のボルト把持爪の動
作範囲内において、ボルト締結装置の動作に影響を与え
ない位置に配設されているので、小型のシールド掘進機
にも適用することができる。また、ボルト貯蔵手段（装
置）とボルト把持搬送手段（装置）とが分離されている
ので、ボルト貯蔵手段（装置）をボルト・ナットの補給
が容易な場所に設置でき、作業の安全性を向上させるこ
とができる。
が貯蔵されたボルト貯蔵手段（装置）のボルト収納ケー
スが、ボルト把持搬送手段（装置）のボルト把持爪の動
作範囲内において、ボルト締結装置の動作に影響を与え
ない位置に配設されているので、小型のシールド掘進機
にも適用することができる。また、ボルト貯蔵手段（装
置）とボルト把持搬送手段（装置）とが分離されている
ので、ボルト貯蔵手段（装置）をボルト・ナットの補給
が容易な場所に設置でき、作業の安全性を向上させるこ
とができる。
【０００８】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【０００９】図１は本発明の一実施例の概略図、図２は
本発明の一実施例におけるボルト貯蔵手段の要部構造
図、図３は図２に示すボルト貯蔵手段の収納ケースの断
面図、図４は本発明の他の実施例におけるボルト貯蔵手
段の要部構造図、図５は本発明の一実施例のボルト把持
搬送手段の概略図、図６は本発明の他の実施例のボルト
把持搬送手段の概略図、図７〜１２は本発明のシールド
掘進機用ボルト自動供給装置の動作説明図、図１３〜１
７はボルト貯蔵手段からボルト把持搬送手段へのボルト
受渡しの説明図、図１８〜２３はボルト把持搬送手段か
らボルト締結装置へのボルト受渡しの説明図である。
本発明の一実施例におけるボルト貯蔵手段の要部構造
図、図３は図２に示すボルト貯蔵手段の収納ケースの断
面図、図４は本発明の他の実施例におけるボルト貯蔵手
段の要部構造図、図５は本発明の一実施例のボルト把持
搬送手段の概略図、図６は本発明の他の実施例のボルト
把持搬送手段の概略図、図７〜１２は本発明のシールド
掘進機用ボルト自動供給装置の動作説明図、図１３〜１
７はボルト貯蔵手段からボルト把持搬送手段へのボルト
受渡しの説明図、図１８〜２３はボルト把持搬送手段か
らボルト締結装置へのボルト受渡しの説明図である。
【００１０】図１に示すように、本発明のシールド掘進
機用ボルト自動供給装置の一実施例は、掘進機により掘
進された空間内に配設されたビーム部材Ｂに垂架された
ボルト貯蔵手段１とボルト把持搬送手段２とを主要構成
要素としてなる。ボルト貯蔵手段１のボルト収納部は、
図１に示すごとく、ボルト把持搬送手段２の作動部の動
作範囲内において、ボルト３の搬出およびボルト締結装
置によるボルト締結に支障を生じない位置に配設されて
いる。
機用ボルト自動供給装置の一実施例は、掘進機により掘
進された空間内に配設されたビーム部材Ｂに垂架された
ボルト貯蔵手段１とボルト把持搬送手段２とを主要構成
要素としてなる。ボルト貯蔵手段１のボルト収納部は、
図１に示すごとく、ボルト把持搬送手段２の作動部の動
作範囲内において、ボルト３の搬出およびボルト締結装
置によるボルト締結に支障を生じない位置に配設されて
いる。
【００１１】 ボルト貯蔵手段１は、図２にその要部が
示されるように、ナットが締結されたボルト３が収納さ
れている収納ケース１１と、このボルト３を収納ケース
１１の排出口１１ａへ押し出すボルト押出し機構１２
と、ボルト３の排出を調整する調節機構１３と、収納ケ
ース１１の排出口１１ａの反対側に形成された結合部１
１ｂと、この結合部１１ｂと結合され収納ケース１１を
保持する保持部材１４と、この保持部材１４による収納
ケース１１の保持を助勢するためのガイド部材１５とか
ら構成されている。なお、この排出口１１ａは、ボルト
を補給する際の補給口としても利用される。
示されるように、ナットが締結されたボルト３が収納さ
れている収納ケース１１と、このボルト３を収納ケース
１１の排出口１１ａへ押し出すボルト押出し機構１２
と、ボルト３の排出を調整する調節機構１３と、収納ケ
ース１１の排出口１１ａの反対側に形成された結合部１
１ｂと、この結合部１１ｂと結合され収納ケース１１を
保持する保持部材１４と、この保持部材１４による収納
ケース１１の保持を助勢するためのガイド部材１５とか
ら構成されている。なお、この排出口１１ａは、ボルト
を補給する際の補給口としても利用される。
【００１２】収納ケース１１の内部長手方向には、図３
にその断面形状が示されている、ナットが締結されたボ
ルト３を１０本程度収納する収納空間が形成されてい
る。図３に示されるように、この収納空間の両側のほぼ
中心部に形成された、ボルト３の頭部およびボルト３に
締結されているナットを摺動自在に保持するボルト・ナ
ット保持部により、ボルト３は収納空間の断面のほぼ中
心部の位置にて保持されている。この様な構成とされる
ことにより、ボルト３がボルト押出し機構１２により排
出口１１ａに押し出されることができる。
にその断面形状が示されている、ナットが締結されたボ
ルト３を１０本程度収納する収納空間が形成されてい
る。図３に示されるように、この収納空間の両側のほぼ
中心部に形成された、ボルト３の頭部およびボルト３に
締結されているナットを摺動自在に保持するボルト・ナ
ット保持部により、ボルト３は収納空間の断面のほぼ中
心部の位置にて保持されている。この様な構成とされる
ことにより、ボルト３がボルト押出し機構１２により排
出口１１ａに押し出されることができる。
【００１３】ボルト押出し機構１２は、収納ケース１１
の天井部において長手方向に形成された押出し部材通行
路を貫通して、収納空間に延伸されて収納ケース１１の
最後部に位置しているボルト３Ａのボルトの頭部とナッ
トの間に当接している、ボルト押出し部材１２ａと、押
出し部材１２ａの収納ケース１１の天井部の上部に位置
している部分と結合されている押出し部材駆動機構１２
ｂと、この押出し部材駆動機構１２ｂの駆動をガイドす
るために収納ケース１１の長手方向に沿って配設されて
いるガイド部材１２ｃとから構成されている。このボル
ト押出し部材１２ａは、押出し部材駆動機構１２ｂによ
り排出口１１ａ方向に移動させられる。この様な構成と
されることにより、ボルト押出し機構１２がボルト３を
押し出すことができる。また、ボルト３が収納ケース１
１の断面中央部に位置しているので、後述のボルト把持
爪２１の収納ケース１１への進入を妨げることもない。
ボルト押出し部材駆動機構１２ｂは、例えば、空気圧駆
動のガイドレスシリンダ（ガイド部材１２ｃの筒の中に
ピストンがあり、空気圧によって動作し、ピストンと駆
動機構１２ｂは磁石により一体動作する）から構成され
ている。
の天井部において長手方向に形成された押出し部材通行
路を貫通して、収納空間に延伸されて収納ケース１１の
最後部に位置しているボルト３Ａのボルトの頭部とナッ
トの間に当接している、ボルト押出し部材１２ａと、押
出し部材１２ａの収納ケース１１の天井部の上部に位置
している部分と結合されている押出し部材駆動機構１２
ｂと、この押出し部材駆動機構１２ｂの駆動をガイドす
るために収納ケース１１の長手方向に沿って配設されて
いるガイド部材１２ｃとから構成されている。このボル
ト押出し部材１２ａは、押出し部材駆動機構１２ｂによ
り排出口１１ａ方向に移動させられる。この様な構成と
されることにより、ボルト押出し機構１２がボルト３を
押し出すことができる。また、ボルト３が収納ケース１
１の断面中央部に位置しているので、後述のボルト把持
爪２１の収納ケース１１への進入を妨げることもない。
ボルト押出し部材駆動機構１２ｂは、例えば、空気圧駆
動のガイドレスシリンダ（ガイド部材１２ｃの筒の中に
ピストンがあり、空気圧によって動作し、ピストンと駆
動機構１２ｂは磁石により一体動作する）から構成され
ている。
【００１４】ボルト排出調節機構１３は、収納ケース１
１の排出口１１ａの近傍の底部に配設されている。この
ボルト排出調節機構１３は、収納空間の最前部に位置し
ているナットが締結されたボルト３Ｂの頭部とナットの
間の前面に突出して、ボルト３Ｂが排出口１１ａから排
出されるのを防止している、進退自在のストッパ部材１
３ａを有している。
１の排出口１１ａの近傍の底部に配設されている。この
ボルト排出調節機構１３は、収納空間の最前部に位置し
ているナットが締結されたボルト３Ｂの頭部とナットの
間の前面に突出して、ボルト３Ｂが排出口１１ａから排
出されるのを防止している、進退自在のストッパ部材１
３ａを有している。
【００１５】 保持部材１４の一端はシールド空間内に
配設されているビーム部材Ｂに固着され、他端は収納ケ
ース１１の結合部１１ｂに結合されている。この保持部
材１４と結合部１１ｂとの結合は、回転自在とされてい
るのが好ましい。この様な構成とされることにより、収
納ケース１１に収納されているボルト３が使い果たされ
た後、ビーム部材Ｂ方向に引き上げられて、ビーム部材
Ｂに配設された足場（図示せず）からボルト３を排出口
１１ａから補給することができる。この収納ケース１１
の引上げを容易にするために、図１に示される実施例に
おいては、ガイド部材１５が収納ケース１１の回転面と
平行に配設されている。このため、ガイド部材１５の一
端は保持部材１４に固着され、他端は収納ケース１１の
側面部にまで延伸されている。このガイド部材１５に
は、収納ケース１１の回転軌道と同心円状にガイド溝１
５ａが配設されている。このガイド溝１５ａには、収納
ケース１１の天井部に配設されている回転補助部材１６
の摺動ピース（明瞭には図示されていない）が、挿通さ
れている。この様な構成とされることにより、収納ケー
ス１１は円滑にビーム部材Ｂ方向に引き上げられる。
配設されているビーム部材Ｂに固着され、他端は収納ケ
ース１１の結合部１１ｂに結合されている。この保持部
材１４と結合部１１ｂとの結合は、回転自在とされてい
るのが好ましい。この様な構成とされることにより、収
納ケース１１に収納されているボルト３が使い果たされ
た後、ビーム部材Ｂ方向に引き上げられて、ビーム部材
Ｂに配設された足場（図示せず）からボルト３を排出口
１１ａから補給することができる。この収納ケース１１
の引上げを容易にするために、図１に示される実施例に
おいては、ガイド部材１５が収納ケース１１の回転面と
平行に配設されている。このため、ガイド部材１５の一
端は保持部材１４に固着され、他端は収納ケース１１の
側面部にまで延伸されている。このガイド部材１５に
は、収納ケース１１の回転軌道と同心円状にガイド溝１
５ａが配設されている。このガイド溝１５ａには、収納
ケース１１の天井部に配設されている回転補助部材１６
の摺動ピース（明瞭には図示されていない）が、挿通さ
れている。この様な構成とされることにより、収納ケー
ス１１は円滑にビーム部材Ｂ方向に引き上げられる。
【００１６】図５にその概略構造が示されているボルト
把持搬送手段２は、ボルト把持爪２１と、このボルト把
持爪２１を駆動する爪駆動部２２と、この爪駆動部２２
に先端が結合されている第１軸部材２３および第１軸部
材駆動部２４を有する第１駆動機構２５と、この第１軸
部材駆動部２４を支持している第２軸部材２６および第
２軸部材駆動部２７を有する第２駆動機構２８と、この
第２軸部材駆動部２７を支持しているベース部材２９と
から構成されている。
把持搬送手段２は、ボルト把持爪２１と、このボルト把
持爪２１を駆動する爪駆動部２２と、この爪駆動部２２
に先端が結合されている第１軸部材２３および第１軸部
材駆動部２４を有する第１駆動機構２５と、この第１軸
部材駆動部２４を支持している第２軸部材２６および第
２軸部材駆動部２７を有する第２駆動機構２８と、この
第２軸部材駆動部２７を支持しているベース部材２９と
から構成されている。
【００１７】ボルト把持爪２１は、この種の動作のため
に従来より用いられている各種の形状とすることができ
る。爪駆動部２２は、ボルト把持爪２１の開閉動作が行
える構成とされていれば、油圧や空気圧式とされてもよ
く、また電動式とされてもよい。第１軸部材２３は、第
１駆動部２４の作動により進退運動を行う。第１軸部材
駆動部２４が、第１軸部材２３を進退運動させる方式
は、油圧や空気圧式とされてもよく、また電動式とされ
てもよい。第２軸部材２６は、第２軸部材駆動部２７の
作動により回転運動および進退運動を行う。第２軸部材
駆動部２７の第２軸部材２６を回転運動を行わせる部分
は、空気圧の揺動アクチュエータ（シリンダの直線運動
をラックおよびピニオンで回転に変換するタイプ）、油
圧、電動の他の形式のもの等とから構成されている。ま
た、第２軸部材２６を進退運動を行わせる部分は、第１
軸部材駆動部２４と同種の構成とされている。図５に示
す例では、第２駆動部２７は、一体構造で第２軸部材２
６の回転および進退運動を行わせるよう構成されている
が、第２軸部材駆動部２７は、回転運動を行う部分と、
進退運動を行う部分とが分離された構成とされてもよ
い。この様な構成とされることにより、ボルト把持搬送
手段２がボルト貯蔵手段１に収納されているボルト３を
ボルト締結装置に供給することができる。
に従来より用いられている各種の形状とすることができ
る。爪駆動部２２は、ボルト把持爪２１の開閉動作が行
える構成とされていれば、油圧や空気圧式とされてもよ
く、また電動式とされてもよい。第１軸部材２３は、第
１駆動部２４の作動により進退運動を行う。第１軸部材
駆動部２４が、第１軸部材２３を進退運動させる方式
は、油圧や空気圧式とされてもよく、また電動式とされ
てもよい。第２軸部材２６は、第２軸部材駆動部２７の
作動により回転運動および進退運動を行う。第２軸部材
駆動部２７の第２軸部材２６を回転運動を行わせる部分
は、空気圧の揺動アクチュエータ（シリンダの直線運動
をラックおよびピニオンで回転に変換するタイプ）、油
圧、電動の他の形式のもの等とから構成されている。ま
た、第２軸部材２６を進退運動を行わせる部分は、第１
軸部材駆動部２４と同種の構成とされている。図５に示
す例では、第２駆動部２７は、一体構造で第２軸部材２
６の回転および進退運動を行わせるよう構成されている
が、第２軸部材駆動部２７は、回転運動を行う部分と、
進退運動を行う部分とが分離された構成とされてもよ
い。この様な構成とされることにより、ボルト把持搬送
手段２がボルト貯蔵手段１に収納されているボルト３を
ボルト締結装置に供給することができる。
【００１８】次に、この様に構成されたボルト供給装置
によるボルト締結装置へのボルト供給について、図７〜
１２を参照しながら説明する。
によるボルト締結装置へのボルト供給について、図７〜
１２を参照しながら説明する。
【００１９】ステップ１：ボルト把持爪２１が、ボルト
収納ケース１１の排出口１１ａに向く。（図７参照）
収納ケース１１の排出口１１ａに向く。（図７参照）
【００２０】ステップ２：ボルト把持爪２１が進出し、
収納ケース１１の先頭部にあるボルト３Ｂを把持する。
（図８参照）
収納ケース１１の先頭部にあるボルト３Ｂを把持する。
（図８参照）
【００２１】ステップ３：ボルト把持爪２１が、ボルト
３Ｂを把持したまま後退する。（図９参照）
３Ｂを把持したまま後退する。（図９参照）
【００２２】ステップ４：ボルト把持爪２１が回転し、
ボルト締結装置に向く。（図１０参照）
ボルト締結装置に向く。（図１０参照）
【００２３】ステップ５：ボルト把持爪２１が、ボルト
締結装置のある位置まで進出する。（図１１参照）
締結装置のある位置まで進出する。（図１１参照）
【００２４】ステップ６：ボルト締結装置が作動しボル
ト３Ｂの頭部を保持した後、ボルト把持爪２１が後退す
る。（図１２参照）
ト３Ｂの頭部を保持した後、ボルト把持爪２１が後退す
る。（図１２参照）
【００２５】次に、図１３〜１７を参照しながら、収納
ケース１１からボルト把持爪２１へのボルト受渡しにつ
いて説明する。
ケース１１からボルト把持爪２１へのボルト受渡しにつ
いて説明する。
【００２６】ステップＡ１：ボルト把持爪２１がボルト
収納ケース１１の先頭部のボルト３Ｂ近くまで進出す
る。（図１３参照）
収納ケース１１の先頭部のボルト３Ｂ近くまで進出す
る。（図１３参照）
【００２７】ステップＡ２：ストッパ１３ａが後退す
る。（図１４参照）
る。（図１４参照）
【００２８】ステップＡ３：ボルト押出し機構１２によ
り、ボルト３Ｂがボルト把持爪２１に押し出される。
（図１５参照）
り、ボルト３Ｂがボルト把持爪２１に押し出される。
（図１５参照）
【００２９】ステップＡ４：ボルト把持爪２１がボルト
３Ｂを把持するとともに、ストッパ１３ａが進出し、後
続のボルト３がボルト把持爪２１へ受け渡されるのを阻
止する。（図１６参照）
３Ｂを把持するとともに、ストッパ１３ａが進出し、後
続のボルト３がボルト把持爪２１へ受け渡されるのを阻
止する。（図１６参照）
【００３０】ステップＡ５：ボルト把持爪２１が後退す
る。（図１７参照）
る。（図１７参照）
【００３１】次に、図１８〜２３を参照しながら、ボル
ト把持爪２１からボルト締結装置へのボルト受渡しにつ
いて説明する。
ト把持爪２１からボルト締結装置へのボルト受渡しにつ
いて説明する。
【００３２】ステップＢ１：ボルト把持爪２１がボルト
締結装置のある位置まで進出する。（図１８参照）
締結装置のある位置まで進出する。（図１８参照）
【００３３】ステップＢ２：ボルト締結装置のボルト頭
部側部材が、ボルト頭部に向けて進出する。（図１９参
照）
部側部材が、ボルト頭部に向けて進出する。（図１９参
照）
【００３４】ステップＢ３：ボルト締結装置のボルト頭
部側部材がボルト頭部を保持する。（図２０参照）
部側部材がボルト頭部を保持する。（図２０参照）
【００３５】ステップＢ４：ボルト把持爪２１が後退す
るとともに、ボルト締結装置のナット側部材が、ナット
に向けて進出する。（図２１参照）
るとともに、ボルト締結装置のナット側部材が、ナット
に向けて進出する。（図２１参照）
【００３６】ステップＢ５：ボルト締結装置のナット側
部材が、ナットを保持する。（図２２参照）
部材が、ナットを保持する。（図２２参照）
【００３７】ステップＢ６：ボルト締結装置のナット側
部材が回転し、ナットをボルトから外す。（図２３参
照）
部材が回転し、ナットをボルトから外す。（図２３参
照）
【００３８】なお、前記各ステップは、ボルト供給装置
に備えられている制御装置（図示せず）によりなされ
る。
に備えられている制御装置（図示せず）によりなされ
る。
【００３９】また、図４は本発明の他の実施例のボルト
収納ケースの構造図であり、図６は同実施例用のボルト
把持搬送手段の概略図である。その構成および動作は前
述の実施例とぼぼ同様であるので、その説明は省略す
る。
収納ケースの構造図であり、図６は同実施例用のボルト
把持搬送手段の概略図である。その構成および動作は前
述の実施例とぼぼ同様であるので、その説明は省略す
る。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のシールド
掘進機用ボルト自動供給装置によれば、ボルト収納手段
とボルト把持搬送手段とが分離された構成とされている
ので、各部のサイズが小型化できる。したがって、狭隘
な場所に設置されているボルト締結装置にボルトを人手
を介することなく供給することができる。
掘進機用ボルト自動供給装置によれば、ボルト収納手段
とボルト把持搬送手段とが分離された構成とされている
ので、各部のサイズが小型化できる。したがって、狭隘
な場所に設置されているボルト締結装置にボルトを人手
を介することなく供給することができる。
【図１】本発明の一実施例の概略図である。
【図２】本発明の一実施例におけるボルト貯蔵手段の要
部構造図である。
部構造図である。
【図３】図２に示すボルト貯蔵手段の収納ケースの断面
図である。
図である。
【図４】本発明の他の実施例におけるボルト貯蔵手段の
要部構造図である。
要部構造図である。
【図５】本発明の一実施例のボルト把持搬送手段の概略
図である。
図である。
【図６】本発明の他の実施例のボルト把持搬送手段の概
略図である。
略図である。
【図７】本発明のシールド掘進機用ボルト自動供給装置
の動作説明図の一部である。
の動作説明図の一部である。
【図８】本発明のシールド掘進機用ボルト自動供給装置
の動作説明図の一部である。
の動作説明図の一部である。
【図９】本発明のシールド掘進機用ボルト自動供給装置
の動作説明図の一部である。
の動作説明図の一部である。
【図１０】本発明のシールド掘進機用ボルト自動供給装
置の動作説明図の一部である。
置の動作説明図の一部である。
【図１１】本発明のシールド掘進機用ボルト自動供給装
置の動作説明図の一部である。
置の動作説明図の一部である。
【図１２】本発明のシールド掘進機用ボルト自動供給装
置の動作説明図の一部である。
置の動作説明図の一部である。
【図１３】ボルト貯蔵手段からボルト把持搬送手段への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図１４】ボルト貯蔵手段からボルト把持搬送手段への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図１５】ボルト貯蔵手段からボルト把持搬送手段への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図１６】ボルト貯蔵手段からボルト把持搬送手段への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図１７】ボルト貯蔵手段からボルト把持搬送手段への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図１８】ボルト把持搬送手段からボルト締結装置への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図１９】ボルト把持搬送手段からボルト締結装置への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図２０】ボルト把持搬送手段からボルト締結装置への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図２１】ボルト把持搬送手段からボルト締結装置への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図２２】ボルト把持搬送手段からボルト締結装置への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
【図２３】ボルト把持搬送手段からボルト締結装置への
ボルト受渡しの説明図の一部である。
ボルト受渡しの説明図の一部である。
１ ボルト貯蔵手段（装置） １１ ボルト収納ケース １２ ボルト押出し機構 １３ ボルト排出調節機構 １４ 保持部材 １５ ガイド部材 １６ 回転動補助部材 ２ ボルト把持搬送手段（装置） ２１ ボルト把持爪 ２２ 爪駆動部 ２３ 第１軸部材 ２４ 第１軸部材駆動部 ２５ 第１駆動機構 ２６ 第２軸部材 ２７ 第２軸部材駆動部 ２８ 第２駆動機構 ２９ ベース部材 ３ ボルト Ｂ ビーム部材 Ｓ 組立てられるセグメントの位置を示す仮想線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭62−201628（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−13524（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/06
Claims (2)
- 【請求項１】 ボルト貯蔵手段と、該ボルト貯蔵手段に
貯蔵されているボルトをボルト締結装置へ供給するボル
ト把持搬送手段と、前記ボルト貯蔵手段を保持する保持
手段とを備えるシールド掘進機用ボルト自動供給装置で
あって、 前記ボルト貯蔵手段が、ボルト頭部および該ボルトに螺
着されているナットを摺動自在に保持する保持部を内部
に有するボルト収納部材と、該ボルト収納部材内に作動
部を有するボルト押出し機構と、該ボルト押出し機構に
よるボルトの押出しを調節するボルト排出調節機構とか
らなり、 前記ボルト把持搬送手段が、開閉自在なボルト把持機構
と、該ボルト把持機構の進退動作用第１駆動機構と、該
第１駆動機構の進退動作用および回転動作用第２駆動機
構とからなり、 前記保持手段が、前記ボルト収納部材の結合部を回転可
能に保持し、それによりボルト収納部材のボルト排出口
が、ボルト排出位置から別の場所にあるボルト補給位置
に旋回させられ、前記補給位置において前記ボルト排出
口からボルトの補給が可能とされ、 前記ボルト収納部材が、前記ボルト把持機構の動作範囲
内における、ボルト締結装置の動作に影響を与えない位
置に配設され、 前記ボルト把持搬送手段により、前記ボルト収納部材に
収納されているボルトが直接取り出されて前記ボルト締
結装置に供給され ることを特徴とするシールド掘進機用
ボルト自動供給装置。 - 【請求項２】 前記保持部材が、前記ボルト収納部材の
ボルト排出位置とボルト補給位置との移動のためのガイ
ド部材を有することを特徴とする請求項１記載のシール
ド掘進機用ボルト自動供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4092029A JP3004459B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | シールド掘進機用ボルト自動供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4092029A JP3004459B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | シールド掘進機用ボルト自動供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05261632A JPH05261632A (ja) | 1993-10-12 |
| JP3004459B2 true JP3004459B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=14043111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4092029A Expired - Fee Related JP3004459B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | シールド掘進機用ボルト自動供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3004459B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108907695B (zh) * | 2018-09-28 | 2019-12-13 | 珠海格力电器股份有限公司 | 螺母夹持设备 |
| KR102370259B1 (ko) * | 2020-06-09 | 2022-03-04 | 한국생산기술연구원 | 볼팅 그리퍼, 이를 포함하는 볼트 체결 장치 및 볼트 체결 방법 |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP4092029A patent/JP3004459B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05261632A (ja) | 1993-10-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990615 |
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