CN108907695B - 螺母夹持设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种螺母夹持设备，螺母夹持设备包括：取料机构，取料机构用于夹取螺母；螺母锁付机构，螺母锁付机构包括：第一驱动部；套筒部，套筒部具有用于容纳螺母的容纳孔，第一驱动部与套筒部驱动连接，以使第一驱动部通过套筒部驱动螺母转动；其中，当套筒部将螺母从螺杆部上取下后，取料机构夹取容纳孔内的螺母；或，当取料机构将螺母转送到容纳孔后，套筒部将螺母安装到螺杆部上。本发明的螺母夹持设备解决了现有技术中的螺母安装以及拆卸效率较低的问题。

Description

螺母夹持设备

技术领域

本发明涉及螺母安装领域，具体而言，涉及一种螺母夹持设备。

背景技术

现有技术中，电池箱的螺杆上需要安装有螺母，对于螺母的安装或拆卸多为人工操作，整个操作过程效率较低，而且不利于大批量的螺母的安装或者拆卸。

此外，在对于螺母安装或者拆卸过程中，需要对螺母进行固定以此实现螺母的安装或者拆卸，现有技术中，对于螺母的固定多采用简单的工装夹具进行定位，不仅定位效率较低，而且操作极其不便。对于螺母拆卸过程，当螺母拆下时，需要人工将螺母从工装夹具中取出，直接影响整体的拆卸效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种螺母夹持设备，以解决现有技术中的螺母安装以及拆卸效率较低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种螺母夹持设备，螺母夹持设备包括：取料机构，取料机构用于夹取螺母；螺母锁付机构，螺母锁付机构包括：第一驱动部；套筒部，套筒部具有用于容纳螺母的容纳孔，第一驱动部与套筒部驱动连接，以使第一驱动部通过套筒部驱动螺母转动；其中，当套筒部将螺母从螺杆部上取下后，取料机构夹取容纳孔内的螺母；或，当取料机构将螺母转送到容纳孔后，套筒部将螺母安装到螺杆部上。

进一步地，取料机构包括：取料组件，取料组件包括取料件，取料件用于夹取螺母，取料件绕预设轴线可转动地设置，以使取料件具有用于夹取螺母的取料位置和用于将螺母转送到预设部件的送料位置；其中，当套筒部将螺母从螺杆部上取下后，取料件夹取容纳孔内的螺母；或，当取料件将螺母转送到容纳孔后，套筒部将螺母安装到螺杆部上。

进一步地，取料机构还包括固定座，取料组件还包括：旋转驱动部，旋转驱动部设置在固定座上，旋转驱动部与取料件驱动连接，以驱动取料件绕预设轴线转动。

进一步地，取料件包括：第三驱动部，第三驱动部设置在旋转驱动部上；夹持部，夹持部用于夹持螺母，第三驱动部与夹持部驱动连接，以驱动夹持部沿靠近或远离套筒部的方向移动；其中，夹持部的移动方向与预设轴线的延伸方向之间具有第四预设夹角。

进一步地，夹持部为夹爪气缸，夹持部包括：第一夹爪；第二夹爪，第二夹爪与第一夹爪相对可移动地设置，以使第一夹爪与第二夹爪具有用于与螺母的内孔的孔壁相接触的抓取位置和用于与内孔的孔壁相分离的释放位置。

进一步地，容纳孔的孔壁上设置有第一限位部，第一限位部用于与螺母的端面限位接触，以防止螺母脱离容纳孔。

进一步地，螺母锁付机构还包括：安装组件，第一驱动部位置可调节地设置在安装组件上，以使第一驱动部带动套筒部相对于安装组件移动。

进一步地，螺母锁付机构还包括第二驱动部，第二驱动部设置在安装组件上，安装组件包括：第一动力部，第一动力部上设置有第一滑轨，第一驱动部上设置有第一滑块，第一滑块设置在第一滑轨上；其中，第二驱动部与第一滑块驱动连接，以通过第一滑块驱动第一驱动部沿第一滑轨的延伸方向移动。

进一步地，安装组件还包括第二动力部，第一动力部包括：第一固定件，第一固定件设置在第二动力部上；第一活动件，第一活动件沿第一方向可移动地设置在第一固定件上；其中，第一滑轨设置在第一活动件背离第一固定件的一侧，第一滑轨的延伸方向与第一方向相一致。

进一步地，安装组件还包括第三动力部，第二动力部包括：第二固定件，第二固定件设置在第三动力部上；第二活动件，第二活动件沿第二方向可移动地设置在第二固定件上，第一固定件设置在第二活动件上；其中，第二方向与第一方向之间具有第一预设夹角。

进一步地，安装组件还包括安装架，第三动力部包括：第三固定件，第三固定件设置在安装架上；第三活动件，第三活动件沿第三方向可移动地设置在第三固定件上，第二固定件设置在第三活动件上；其中，第三方向与第二方向之间具有第二预设夹角，第三方向与第一方向之间具有第三预设夹角。

进一步地，螺母锁付机构还包括视觉检测组件，视觉检测组件包括：光源部，光源部与套筒部间隔设置，光源部用于为螺杆部提供光源；图像采集部，图像采集部与光源部间隔设置，图像采集部用于采集螺杆部的位置信息。

本发明的螺母夹持设备通过取料机构和螺母锁付机构能够实现螺母的快速安装或拆卸。在具体操作过程中，当需要将螺母从螺杆部上拆下时，第一驱动部驱动套筒部转动，从而将从螺栓部上拆下的螺母设置在容纳孔内，然后取料机构夹取容纳孔内的螺母；当需要将螺母安装到螺杆部上时，取料机构将螺母转送到容纳孔，第一驱动部驱动套筒部转动，套筒部将螺母安装到螺杆部上。本发明的螺母夹持设备通过取料机构和螺母锁付机构能够实现螺母的快速安装或拆卸，解决了现有技术中的螺母安装以及拆卸效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的螺母夹持设备的实施例的第一个视角的结构示意图；

图2示出了根据本发明的螺母夹持设备的实施例的第二个视角的结构示意图；

图3示出了根据本发明的螺母夹持设备的螺母锁付机构的第一个视角的结构示意图；

图4示出了根据本发明的螺母夹持设备的螺母锁付机构的第二个视角的结构示意图；

图5示出了根据本发明的螺母夹持设备的螺母锁付机构的第三个视角的结构示意图；

图6示出了根据本发明的螺母夹持设备的取料机构的第一个视角的结构示意图；

图7示出了根据本发明的螺母夹持设备的取料机构的第二个视角的结构示意图；

图8示出了根据本发明的螺母夹持设备的取料机构的第三个视角的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、安装组件；11、第一动力部；111、第一滑轨；112、第一固定件；113、第一活动件；12、第二动力部；121、第二固定件；122、第二活动件；13、第三动力部；131、第三固定件；132、第三活动件；14、安装架；20、第一驱动部；21、第一滑块；30、套筒部；31、容纳孔；40、第二驱动部；50、视觉检测组件；51、光源部；52、图像采集部；

60、固定座；61、固定支架；62、第四驱动部；70、取料组件；71、取料件；711、第三驱动部；712、夹持部；7121、第一夹爪；7122、第二夹爪；72、旋转驱动部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种螺母夹持设备，请参考图1至图8，螺母夹持设备包括：取料机构，取料机构用于夹取螺母；螺母锁付机构，螺母锁付机构包括：第一驱动部20；套筒部30，套筒部30具有用于容纳螺母的容纳孔31，第一驱动部20与套筒部30驱动连接，以使第一驱动部20通过套筒部30驱动螺母转动；其中，当套筒部30将螺母从螺杆部上取下后，取料机构夹取容纳孔31内的螺母；或，当取料机构将螺母转送到容纳孔31后，套筒部30将螺母安装到螺杆部上。

本发明的螺母夹持设备通过取料机构和螺母锁付机构能够实现螺母的快速安装或拆卸。在具体操作过程中，当需要将螺母从螺杆部上拆下时，第一驱动部20驱动套筒部30转动，从而将从螺栓部上拆下的螺母设置在容纳孔31内，然后取料机构夹取容纳孔31内的螺母；当需要将螺母安装到螺杆部上时，取料机构将螺母转送到容纳孔31，第一驱动部20驱动套筒部30转动，套筒部30将螺母安装到螺杆部上。本发明的螺母夹持设备通过取料机构和螺母锁付机构能够实现螺母的快速安装或拆卸，解决了现有技术中的螺母安装以及拆卸效率较低的问题。

针对取料机构的具体结构，如图6至图8所示，取料机构包括：取料组件70，取料组件70包括取料件71，取料件71用于夹取螺母，取料件71绕预设轴线可转动地设置，以使取料件71具有用于夹取螺母的取料位置和用于将螺母转送到预设部件的送料位置；其中，当套筒部30将螺母从螺杆部上取下后，取料件71夹取容纳孔31内的螺母；或，当取料件71将螺母转送到容纳孔31后，套筒部30将螺母安装到螺杆部上。

在本实施例中，取料组件70的取料件71绕预设轴线可转动地设置在固定座60上，从而可以多角度地调节取料件71的取料位置。在具体取料过程中，通过调节取料件71的位置来满足取料位置以及送料位置的需求，以此实现快速取料以及快速送料。

为了能够使得取料件71绕预设轴线可转动地设置，如图6和图8所示，取料机构还包括固定座60，取料组件70还包括：旋转驱动部72，旋转驱动部72设置在固定座60上，旋转驱动部72与取料件71驱动连接，以驱动取料件71绕预设轴线转动。

在本实施例中，通过在固定座60上设置有旋转驱动部72，从而可以通过旋转驱动部72驱动取料件71绕预设轴线转动，以使取料件71具有用于夹取螺母的取料位置和用于将螺母转送到预设部件的送料位置。

在本实施例中，取料件71可以进行360度的角度调整。

针对取料件71的具体结构，取料件71包括：第三驱动部711，第三驱动部711设置在旋转驱动部72上；夹持部712，夹持部712用于夹持螺母，第三驱动部711与夹持部712驱动连接，以驱动夹持部712沿靠近或远离套筒部30的方向移动；其中，夹持部712的移动方向与预设轴线的延伸方向之间具有第四预设夹角。

在本实施例中，取料件71由第三驱动部711和夹持部712组成，其中，第三驱动部711设置在旋转驱动部72上，夹持部712用于夹持螺母。为了能够进一步地调节夹持部712的取料位置和送料位置，第三驱动部711与夹持部712驱动连接，从而可以驱动夹持部712沿靠近或远离预设轴线的方向移动，实现取料或者送料的旋转调整以及直线调整。

优选地，第四预设夹角为直角。

优选地，第三驱动部711为气缸，第三驱动部711的驱动杆与夹持部712驱动连接，以驱动夹持部712移动。

优选地，如图7所示，夹持部712为夹爪气缸，夹持部712包括：第一夹爪7121；第二夹爪7122，第二夹爪7122与第一夹爪7121相对可移动地设置，以使第一夹爪7121与第二夹爪7122具有用于与螺母的内孔的孔壁相接触的抓取位置和用于与内孔的孔壁相分离的释放位置。

为了防止第一夹爪7121与第二夹爪7122损伤螺母，第一夹爪7121与第二夹爪7122中的至少一个上设置有柔性件，柔性件用于与内孔的孔壁相接触，柔性件由柔性材料制备而成。

在本实施例中，第一夹爪7121与第二夹爪7122中的至少一个上设置有柔性件，柔性件可以有硅胶、橡胶或尼龙等材料制备而成。

为了能够第一部地调整取料件71的位置，取料组件70相对于固定座60位置可调节地设置，以调节取料组件70的取料位置或送料位置。

优选地，固定座60的至少部分为立柱体，取料组件70沿立柱体的延伸方向可移动地设置。

在本实施例中，立柱体的延伸方向为竖直方向，第三驱动部711驱动夹持部712的移动方向为水平方向。

针对固定座60的具体结构，固定座60包括：固定支架61，固定支架61的至少部分为立柱体；第四驱动部62，第四驱动部62设置在固定支架61上，第四驱动部62与取料组件70驱动连接，以驱动取料组件70沿立柱体的延伸方向移动。

在本实施例中，如图3至图5所示，螺母锁付机构通过安装组件10、第一驱动部20以及套筒部30可以将螺母快速地安装在螺杆部上，或将螺母从螺栓部上快速拆下。

为了防止螺母脱离容纳孔31，容纳孔31的孔壁上设置有第一限位部，第一限位部用于与螺母的端面限位接触，以防止螺母脱离容纳孔31。

针对第一限位部的具体作用，第一限位部沿容纳孔31的径向方向可移动地设置，以使第一限位部具有用于避让螺母的第一位置和用于与螺母限位接触的第二位置；其中，当螺母由容纳孔31的孔口进入到容纳孔31时，螺母推动第一限位部由第二位置移动到第一位置，当螺母通过第一限位部后，第一限位部由第一位置移动到第二位置。

在本实施例中，通过在容纳孔31的孔壁上设置有第一限位部，在螺母由容纳孔31的孔口进入到容纳孔31时，第一限位部沿容纳孔31的径向方向向外移动，从而保证螺母由容纳孔31的孔口进入到容纳孔31内部。当螺母通过第一限位部后，第一限位部沿容纳孔31的径向方向向内移动，从而实现对螺母的卡止。

在本实施例中，第一限位部为顶丝，顶丝用于与螺母相接触的一端具有球形顶头。

在本实施例中，容纳孔31的至少部分为与螺母相适配的多边形孔，容纳孔31的孔壁与螺母的外表面限位接触，以防止螺母相对于容纳孔31转动。

优选地，螺母锁付机构还包括：安装组件10，第一驱动部20位置可调节地设置在安装组件10上，以使第一驱动部20带动套筒部30相对于安装组件10移动。

为了防止套筒部30与第一驱动部20在轴向方向的刚性接触，套筒部30沿第一驱动部20的轴向方向可移动地设置。

在本实施例中，套筒部30沿第一驱动部20的轴向方向可移动地设置，即套筒部30与第一驱动部20在保证周向方向固定连接时，可以在轴向方向有一定的缓冲移动过程中，从而可以防止套筒部30与第一驱动部20在轴向方向的刚性接触，以此保证二者不会出现损坏。

在本实施例中，套筒部30与第一驱动部20可以是插接关系。

优选地，第一驱动部20具有驱动轴，驱动轴与套筒部30驱动连接，驱动轴上设置有弹簧，弹簧夹设在套筒部30与第一驱动部20之间。

在本实施例中，通过将弹簧夹设在套筒部30与第一驱动部20之间，从而可以保证套筒部30沿第一驱动部20的轴向方向移动时具有一定的缓冲力，即可以减震也可以防止碰撞。

为了能够使得第一驱动部20相对于安装组件10可移动地设置，如图3所示，螺母锁付机构还包括第二驱动部40，第二驱动部40设置在安装组件10上，安装组件10包括：第一动力部11，第一动力部11上设置有第一滑轨111，第一驱动部20上设置有第一滑块21，第一滑块21设置在第一滑轨111上；其中，第二驱动部40与第一滑块21驱动连接，以通过第一滑块21驱动第一驱动部20沿第一滑轨111的延伸方向移动。

在本实施例中，通过在安装组件10上设置有第二驱动部40以及第一动力部11，且第一动力部11上设置有第一滑轨111，第一驱动部20上设置有第一滑块21，第一滑块21设置在第一滑轨111上。在具体调节位置时，第二驱动部40驱动第一滑块21移动，从而可以通过第一滑块21驱动第一驱动部20沿第一滑轨111的延伸方向移动，以此来调节套筒部30与螺栓部之间的位置。

在本实施例中，安装组件10上设置有缓冲器，缓冲器位于第一滑轨111靠近螺栓部的一侧，以此限制第一驱动部20的移动范围。

在本实施例中，安装组件10上设置有接近开关，接近开关位于第一滑轨111靠近螺栓部的一侧，以及控制第一驱动部20的移动距离。

为了能够进一步地调节套筒部30与螺栓部之间的位置，安装组件10还包括第二动力部12，第一动力部11包括：第一固定件112，第一固定件112设置在第二动力部12上；第一活动件113，第一活动件113沿第一方向可移动地设置在第一固定件112上；其中，第一滑轨111设置在第一活动件113背离第一固定件112的一侧，第一滑轨111的延伸方向与第一方向相一致。

在本实施例中，第一活动件113沿第一方向可移动地设置在第一固定件112上，即可以带动设置在第一滑轨111上的第一驱动部20移动，且移动方向与第一滑轨111的延伸方向相一致，即沿靠近或远离螺栓部的方向移动。

在本实施例中，第一动力部11可以是线性模组，也可以是气缸或油缸，只要能够保证固定动力件能够为活动动力件提供直线运动的动力即可。

为了能够多角度调节套筒部30，安装组件10还包括第三动力部13，第二动力部12包括：第二固定件121，第二固定件121设置在第三动力部13上；第二活动件122，第二活动件122沿第二方向可移动地设置在第二固定件121上，第一固定件112设置在第二活动件122上；其中，第二方向与第一方向之间具有第一预设夹角。

在本实施例中，第二方向与第一方向之间的第一预设夹角为直角。第二方向为竖直方向。

优选地，安装组件10还包括安装架14，第三动力部13包括：第三固定件131，第三固定件131设置在安装架14上；第三活动件132，第三活动件132沿第三方向可移动地设置在第三固定件131上，第二固定件121设置在第三活动件132上；其中，第三方向与第二方向之间具有第二预设夹角，第三方向与第一方向之间具有第三预设夹角。

在本实施例中，第二预设夹角与第三预设夹角均为直角。

在本实施例中，第一方向、第二方向以及第三方向可以在坐标系上表示为X、Y以及Z。

为了能够确定螺母与螺栓部的位置关系，如图4和图5所示，螺母锁付机构还包括视觉检测组件50，视觉检测组件50包括：光源部51，光源部51与套筒部30间隔设置，光源部51用于为螺杆部提供光源；图像采集部52，图像采集部52与光源部51间隔设置，图像采集部52用于采集螺杆部的位置信息。

在本实施例中，通过光源部51以及图像采集部52可以保证套筒部30精确地到达安装位置。

在本实施例中，图像采集部52为摄像机或相机。

在本实施例中，视觉检测组件50可随第一驱动部20和套筒部30移动。

在本实施例中，螺母锁付机构是一种横向螺母自动锁付机构，主要用于圆柱PCACK电池箱的螺母锁付，其由XYZ轴的三轴机械手(第一动力部11、第二动力部12以及第三动力部13)控制锁付机构前后、左右、上下运动，然后，机械手上安装有一把伺服电批(第一驱动部20)，电批头连接着螺母套筒(套筒部30)，此两者间用弹簧缓冲相连，当电批抓取螺母时，起到力缓冲作用，另外，螺母套筒口与螺母相仿形，可使螺母套入套筒口，不会掉下。同时，伺服电批的正上方50mm处，安装有CCD视觉机构(视觉检测组件50)，当机械手移动至螺母约30mm处时，机械手停止，CCD视觉识别判断螺杆位置，然后机械手根据CCD视觉识别的位置，修正位置后，锁紧螺母。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的螺母夹持设备通过取料机构和螺母锁付机构能够实现螺母的快速安装或拆卸。在具体操作过程中，当需要将螺母从螺杆部上拆下时，第一驱动部20驱动套筒部30转动，从而将从螺栓部上拆下的螺母设置在容纳孔31内，然后取料机构夹取容纳孔31内的螺母；当需要将螺母安装到螺杆部上时，取料机构将螺母转送到容纳孔31，第一驱动部20驱动套筒部30转动，套筒部30将螺母安装到螺杆部上。本发明的螺母夹持设备通过取料机构和螺母锁付机构能够实现螺母的快速安装或拆卸，解决了现有技术中的螺母安装以及拆卸效率较低的问题。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种螺母夹持设备，其特征在于，所述螺母夹持设备包括：

取料机构，所述取料机构用于夹取螺母；

螺母锁付机构，所述螺母锁付机构包括：

第一驱动部(20)；

套筒部(30)，所述套筒部(30)具有用于容纳螺母的容纳孔(31)，所述第一驱动部(20)与所述套筒部(30)驱动连接，以使所述第一驱动部(20)通过所述套筒部(30)驱动所述螺母转动；

其中，当所述套筒部(30)将螺母从螺杆部上取下后，所述取料机构夹取所述容纳孔(31)内的所述螺母；或，当所述取料机构将螺母转送到所述容纳孔(31)后，所述套筒部(30)将所述螺母安装到螺杆部上；

所述取料机构包括：

取料组件(70)，所述取料组件(70)包括取料件(71)，所述取料件(71)用于夹取螺母，所述取料件(71)绕预设轴线可转动地设置，以使所述取料件(71)具有用于夹取所述螺母的取料位置和用于将所述螺母转送到预设部件的送料位置；

其中，当所述套筒部(30)将螺母从螺杆部上取下后，所述取料件(71)夹取所述容纳孔(31)内的所述螺母；或，当所述取料件(71)将螺母转送到所述容纳孔(31)后，所述套筒部(30)将所述螺母安装到螺杆部上；

所述取料机构还包括固定座(60)，所述取料组件(70)还包括：

旋转驱动部(72)，所述旋转驱动部(72)设置在所述固定座(60)上，所述旋转驱动部(72)与所述取料件(71)驱动连接，以驱动所述取料件(71)绕所述预设轴线转动；

其中，固定座(60)包括：

固定支架(61)，所述固定支架(61)的至少部分为立柱体；

第四驱动部(62)，所述第四驱动部(62)设置在所述固定支架(61)上，所述第四驱动部(62)与取料组件70驱动连接，以驱动取料组件70沿立柱体的延伸方向移动。

2.根据权利要求1所述的螺母夹持设备，其特征在于，所述取料件(71)包括：

第三驱动部(711)，所述第三驱动部(711)设置在所述旋转驱动部(72)上；

夹持部(712)，所述夹持部(712)用于夹持螺母，所述第三驱动部(711)与所述夹持部(712)驱动连接，以驱动所述夹持部(712)沿靠近或远离所述套筒部(30)的方向移动；

其中，所述夹持部(712)的移动方向与所述预设轴线的延伸方向之间具有第四预设夹角。

3.根据权利要求2所述的螺母夹持设备，其特征在于，所述夹持部(712)为夹爪气缸，所述夹持部(712)包括：

第一夹爪(7121)；

第二夹爪(7122)，所述第二夹爪(7122)与所述第一夹爪(7121)相对可移动地设置，以使所述第一夹爪(7121)与所述第二夹爪(7122)具有用于与所述螺母的内孔的孔壁相接触的抓取位置和用于与所述内孔的孔壁相分离的释放位置。

4.根据权利要求1所述的螺母夹持设备，其特征在于，所述容纳孔(31)的孔壁上设置有第一限位部，所述第一限位部用于与螺母的端面限位接触，以防止所述螺母脱离所述容纳孔(31)。

5.根据权利要求1所述的螺母夹持设备，其特征在于，所述螺母锁付机构还包括：

安装组件(10)，所述第一驱动部(20)位置可调节地设置在所述安装组件(10)上，以使所述第一驱动部(20)带动所述套筒部(30)相对于所述安装组件(10)移动。

6.根据权利要求5所述的螺母夹持设备，其特征在于，所述螺母锁付机构还包括第二驱动部(40)，所述第二驱动部(40)设置在所述安装组件(10)上，所述安装组件(10)包括：

第一动力部(11)，所述第一动力部(11)上设置有第一滑轨(111)，所述第一驱动部(20)上设置有第一滑块(21)，所述第一滑块(21)设置在所述第一滑轨(111)上；

其中，所述第二驱动部(40)与所述第一滑块(21)驱动连接，以通过所述第一滑块(21)驱动所述第一驱动部(20)沿所述第一滑轨(111)的延伸方向移动。

7.根据权利要求6所述的螺母夹持设备，其特征在于，所述安装组件(10)还包括第二动力部(12)，所述第一动力部(11)包括：

第一固定件(112)，所述第一固定件(112)设置在所述第二动力部(12)上；

第一活动件(113)，所述第一活动件(113)沿第一方向可移动地设置在所述第一固定件(112)上；

其中，所述第一滑轨(111)设置在所述第一活动件(113)背离所述第一固定件(112)的一侧，所述第一滑轨(111)的延伸方向与所述第一方向相一致。

8.根据权利要求7所述的螺母夹持设备，其特征在于，所述安装组件(10)还包括第三动力部(13)，所述第二动力部(12)包括：

第二固定件(121)，所述第二固定件(121)设置在所述第三动力部(13)上；

第二活动件(122)，所述第二活动件(122)沿第二方向可移动地设置在所述第二固定件(121)上，所述第一固定件(112)设置在所述第二活动件(122)上；

其中，所述第二方向与所述第一方向之间具有第一预设夹角。

9.根据权利要求8所述的螺母夹持设备，其特征在于，所述安装组件(10)还包括安装架(14)，所述第三动力部(13)包括：

第三固定件(131)，所述第三固定件(131)设置在所述安装架(14)上；

第三活动件(132)，所述第三活动件(132)沿第三方向可移动地设置在所述第三固定件(131)上，所述第二固定件(121)设置在所述第三活动件(132)上；

其中，所述第三方向与所述第二方向之间具有第二预设夹角，所述第三方向与所述第一方向之间具有第三预设夹角。

10.根据权利要求1所述的螺母夹持设备，其特征在于，所述螺母锁付机构还包括视觉检测组件(50)，所述视觉检测组件(50)包括：

光源部(51)，所述光源部(51)与所述套筒部(30)间隔设置，所述光源部(51)用于为螺杆部提供光源；

图像采集部(52)，所述图像采集部(52)与所述光源部(51)间隔设置，所述图像采集部(52)用于采集所述螺杆部的位置信息。