JP2994135B2 - 目標値ff/fb制御装置 - Google Patents
目標値ff/fb制御装置Info
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Description
ステムのボイラ蒸気流量制御装置や多種燃料燃焼システ
ムの全熱量制御装置などに利用される目標値FF制御と
FB制御とを組合わせた目標値FF/FB制御装置に関
する。
操作量とが共に同一または異種の工業単位で表されるカ
スケード制御系の1次制御ループに適用されることが多
く、この場合には目標値を直接FF制御し、FB制御は
FF制御量を制限された範囲内で修正制御する構成とな
っている。
は、例えばボイラ負荷配分システムにおけるボイラ蒸気
流量制御装置や多種燃料燃焼システムの全熱量制御装置
などが上げられる。
は、図5に示す如く熱供給配管1に対して複数のボイラ
21 ,22 ,…が並列に接続され、これらボイラ21 ,
22,…出力側の蒸気流量検出器31 ,32 ,…で検出
された蒸気流量PV1 ,PV2 ,…が加算手段4に導入
され、ここで得られたトータル蒸気流量と蒸気圧力調節
装置5の圧力調節出力信号とを加算手段6で加算する。
そして、この加算信号にそれぞれ負荷配分比率α1 ,α
2 ,…を乗じた各配分信号を目標値SV1 ,SV2 ,…
として各目標値FF/FB制御装置71 ,72 ,…に導
入する。
71 )は、図6に示すように目標値SVn (SV1 )に
係数手段11でFF制御ゲインK(Kは通常1近傍とす
る)を乗算して基本操作量K・SVn とし、かつ、目標
値SVn と蒸気流量PVn (=PV1 )とを一般のPI
Dコントローラ12に導き、ここで偏差演算手段13に
て信号SVn とPVn との偏差en を求める。さらに、
下段の速度形PID調節演算手段14では前記偏差en
に基づいて下記する演算、つまり △MVn =Kp {(en −en-1 )+(△t/TI )・en +(TD /△t)・(en −2en-1 +en-2 )}…(1) なる速度形演算を行って今回変化分の速度形PID調節
演算信号△MVn を求めた後、速度形−位置形信号変換
手段15に導入し、ここで MVn =MVn-1 +△MVn ……(2) の演算式により位置形PID調節信号MVn を求めてい
る。
I :積分時間、TD :微分時間、△t:制御周期、
en :今回の偏差信号、en-1 :前回の偏差信号、e
n-2 :前前回の偏差信号、MVn :今回の調節信号、M
Vn-1 :前回の調節信号、△MVn:今回の調節信号の
変化分である。
PID調節信号MVn は通常0〜100%であるので、
減算手段16にて50%で減じて信号範囲を、−50〜
0〜+50%の信号とした後、上下限制限手段17で所
定の上限制限値+δ、下限制限値−δで制限した後、後
続の加算手段18に導き、ここでFF制御系の基本操作
量K・SVn をFB制御系の出力で修正して負荷配分指
令信号とし、この負荷配分指令信号を対応するボイラ2
1 に供給するものである。
ような目標値FF/FB制御装置では次のような問題点
が指摘されている。
標値FF制御成分とPID制御成分とが重畳するので、
PID制御成分のみでも目標値追従特性が振動的となる
のに対し、さらにFF制御ゲインにPD,つまり比例ゲ
インおよび微分ゲインも加わるので高ゲインとなり、制
御性を悪化させる問題がある。
下限制限手段17に引っかかり、かつ、偏差en が残っ
た状態のとき、PID調節演算手段14の積分動作が継
続し続けるので、ある時点で偏差en が逆方向に動いた
とき、上下限制限手段17の例えば上限値に相当する操
作信号を出力し続け、この操作信号が元に戻るのに時間
がかかり,いわゆるリセットワインドアップの問題が生
じ、この点でも制御性が著しく悪化する。 (3) 目標値FF制御とFB制御とが位置形信号で結
合されているので、ゲイン適応形などの高度化に不適当
である。
制御とFB制御とが位置形信号で結合されているので、
自動−手動切換え時にスムーズに移行する,いわゆるバ
ランスレス・バンプレス化の処理が複雑である。
で、目標値の変化に対してFB制御の2自由度化により
最適な制御性を確保し、積分動作によって調節信号が拡
大方向にあるとき積分動作を停止し、或いは積分動作に
よって調節信号が解消する方向にあるとき積分動作を実
行することによりリセットワインドアップを防止し、さ
らにFB制御成分とFF制御成分とをそれぞれ速度形調
節演算を実行した後に結合することにより高度化および
切換え時のバランスレスバンプレス化に十分対処しうる
目標値FF/FB制御装置を提供することを目的とす
る。
は上記課題を解決するために、目標値SVn の変化に対
して速応出力するための目標値FF(フィードフォワー
ド)制御部と、前記目標値SVn と制御対象からの制御
量PVn とに基づいて調節演算を実行して得られる調節
演算信号を用いて目標値FF制御部の出力を修正制御す
るFB(フィードバック)制御部とを組合せた目標値F
F/FB制御装置において、
P(比例)動作の最適2自由度化係数をα0 、P動作の
比例ゲインをKp 、目標値FF制御のゲインをKとした
とき、少くともP動作の2自由度化係数α(=α0 −K
/Kp )をもつ目標値フィルタ手段、この目標値フィル
タ手段からの演算目標値SVn ′と前記制御量PVnと
の偏差に基づいて調節演算を行う,少くともI(積分)
調節演算を分離した速度形PIまたは速度形PID
(D:微分)調節演算手段、前記I調節演算手段の出力
側に設けられたスイッチ手段、前記速度形PIまたは速
度形PID調節演算手段によって得られた速度形PIま
たはPID調節演算信号を加算合成する合成手段を有
し、
PIまたはPID調節演算信号と前記FF制御部のFF
制御信号FFn (=SVn ・K)の差分演算によって得
られる速度形FF制御信号△FFn とを加算した後、位
置形FF/FB調節信号に変換する信号変換手段と、こ
の信号変換手段からの位置形FF/FB調節信号を上下
限制限値で制限して操作信号を出力する上下限制限手段
と、
係を判定し、この判定出力ΔLn-1と前記I調節演算手
段の出力ΔInとの符号関係に応じて前記スイッチ手段
を介して積分動作を制御する積分動作制御手段とを設け
た目標値FF/FB制御装置である。次に、請求項2に
対応する発明は、特に積分動作制御手段として、上下限
制限手段の入出力差の信号に基づいて位置形FF/FB
調節信号が上下限制限値を越えたことを判定する上下限
制限値逸脱判定手段と、この判定手段の出力ΔLn-1と
前記I調節演算手段の出力ΔInとが同符号であるとき
積分動作によって前記調節信号が拡大方向にあると判断
して前記スイッチ手段をオフし積分動作を停止する同符
号判定手段とを設けた構成である。
分動作制御手段として、前記上下限制限手段の入出力差
の信号に基づいて位置形FF/FB調節信号が上下限制
限値内にあるか否かを判定する操作信号判定手段と、こ
の操作信号判定手段の出力ΔLn-1と速度形I調節演算
手段の出力ΔInとがゼロまたは異符号であるとき積分
動作によって前記調節信号が解消する方向にあると判断
して前記スイッチ手段をオンし積分動作を実行するゼロ
・異符号判定手段とを設けたものであり、
く積分動作制御手段に関し、前記上下限制限手段の入出
力差の信号に基づいて位置形FF/FB調節信号が上下
限制限値を越えたことを判定する上下限制限値逸脱判定
手段と、この判定手段の出力ΔLn-1,速度形FF制御
信号ΔFFn,前記P調節演算手段の出力ΔPnまたは前
記PD調節演算手段の出力ΔPDnの加算値と前記I調
節演算手段の出力ΔInとが同符号であるとき積分動作
によって前記調節信号が拡大方向にあると判断して前記
スイッチ手段をオフし積分動作を停止する同符号判定手
段とを設けた構成である。
に積分動作制御手段について、前記上下限制限手段の入
出力差の信号に基づいて位置形FF/FB調節信号が上
下限制限値内にあるか否かを判定する操作信号判定手段
と、この操作信号判定手段の出力ΔLn-1,速度形FF
制御信号ΔFFn,前記P調節演算手段の出力ΔPnまた
は前記PD調節演算手段の出力ΔPDn,の加算値と前
記I調節演算手段の出力ΔInとがゼロまたは異符号で
あるとき積分動作によって前記調節信号が解消する方向
にあると判断して前記スイッチ手段をオンし積分動作を
実行するゼロ・異符号判定手段とを設けた構成である。
上のような手段を講じたことにより、速度形PIまたは
PIDのFB制御部に、P動作の最適2自由度化係数を
α0、P動作の比例ゲインをKp、目標値FF制御のゲイ
ンをKとしたとき、少くともP動作の2自由度化係数α
(=α0−K/Kp)をもつ目標値フィルタ手段を設けた
ことにより、目標値の変化に対する制御性と制御量の変
化に対する制御性とをそれぞれ独立的に調整でき、最適
な制御性を得ることができる。また、上下限制限値逸脱
判定手段において上下限制限手段の入出力差の信号がゼ
ロ以外の信号のときには位置形FF/FB調節信号が上
下限制限手段の上下限制限値を越えていると判定でき、
しかも上下限制限値逸脱判定手段で得られた信号または
当該判定手段の出力信号,速度形P調節演算信号および
速度形FF制御信号の加算信号と、速度形I調節演算手
段の出力信号とが同符号の場合には積分動作によって速
度形FF/FB調節信号が上下限制限値より益々拡大す
る方向に作用しているので、このときにはスイッチ手段
をオフして積分動作を停止すれば、積分動作のリセット
ワインドアップを防止できる。さらに、FB制御および
FF制御とも速度形演算を行って結合しているので、既
に前回までの調節信号が信号変換手段に確保されてお
り、この調節信号に今回値の調節信号を加算すればよい
ので、外部信号の組合わせやゲイン修正が容易に行え、
しかも自動−手動切換え時にバランスレスバンプレス化
を実現することができる。
は、操作信号判定手段において前記上下限制限手段の入
出力差の信号がゼロのときには位置形FF/FB調節信
号が上下限制限手段の上下限制限値内にあると判定で
き、しかも操作信号判定手段で得られた信号または当該
判定手段の出力信号,速度形P調節信号および速度形F
F制御信号の加算信号と、速度形I調節演算手段の出力
信号とがゼロまたは異符号の場合には積分動作によって
上下限制限値をオーバーしている速度形FF/FB調節
信号が解消する方向に作用しているので、このときには
スイッチ手段をオンして積分動作を実行する構成とすれ
ば、積分動作のリセットワインドアップを防止できる。
て説明する。図1は本発明に係る目標値FF/FB制御
装置の一実施例を示す構成図である。
応出力する目標値FF制御部20と、FB制御の速度形
PI調節演算信号を用いて目標値FF制御成分を修正制
御する速度形2自由度PI制御部30とが設けられてい
る。
n にFF制御ゲインK(Kは1近傍の値とする)を乗算
してFF制御の静的補償分FFn =K・SVn を得る係
数手段21と、静的補償分の今回値FFn と静的補償分
の前回値FFn-1 との差分,つまり速度形FF制御信号
△FFn を取り出す差分演算手段22とで構成されてい
る。なお、この差分演算手段22によって求める速度形
FF制御信号△FFnは、 △FFn =FFn −FFn-1 =K・(SVn −SVn-1 )=K・△SVn で表せる。
目標値SVn を受けて少くともP動作を2自由度化する
目標値フィルタ手段31と、この目標値フィルタ手段3
1を経由して出力される演算目標値SVn ′と制御量P
Vn とから偏差en を求める偏差演算手段32と、この
偏差演算手段32からの偏差en を用いて下記(3)式
および(4)式に基づいて速度形P調節演算信号△Pn
および速度形I調節演算信号△In を得る速度形P調節
演算手段33および速度形I調節演算手段34とが設け
られている。 △Pn =Kp (en −en-1 ) ……(3) △In =Kp (△t/TI )en ……(4)
は、速度形I調節演算手段34の出力側にスイッチ手段
35を介して加算手段36が設けられ、この加算手段3
6にて常時は速度形P調節演算手段33の出力と速度形
I調節演算手段34の出力とを加算して速度形PI調節
演算信号を得、この速度形PI調節演算信号を後続の加
算手段37に送出する構成となっている。この加算手段
37は、前記差分演算手段22からの速度形FF制御信
号△FFn の他、速度形P調節演算手段33の出力信号
△Pn と速度形I調節演算手段34の出力信号△In と
を加算合成し、この加算合成後の信号を速度形FF/F
B調節信号△MVn として出力する。41は速度形−位
置形信号変換手段であって、速度形FF/FB調節信号
△MVn を取り込んで下記の(5)式に基づき、 MVn =MVn-1 +△MVn =MVn-1 +△Pn +△In ′+△FFn ……(5) なる演算を行って位置形FF/FB調節信号MVn を求
めた後、上下限制限手段42に送出している。但し、上
式においてMVn :今回の位置形FF/FB調節信号、
MVn-1 :前回の位置形FF/FB制御信号である。
FB調節信号MVn に対し、上下限制限値設定手段43
からの上限制限値(K・SVn +δ)および下限制限値
(K・SVn −δ)を用いて制限しつつ操作信号M
Vn ′を取り出し、図示しない制御対象に印加する。こ
の上限制限値(K・SVn +δ)および下限制限値(K
・SVn −δ)は目標値FF制御の静的補償分FF
n (=K・SVn )に信号発生手段431からの所定の
値δを加減算することにより得られる。なお、上下限制
限手段42の機能は3個の入力信号の中間値を選択すれ
ばよい。
端間には、位置形FF/FB制御信号MVn が上下限制
限値内にあるときゼロを出力し、上下限制限値を越えた
ときにゼロ以外の信号である上下限制限値逸脱信号△L
n-1 を出力する上下限制限値逸脱判定手段44が設けら
れ、この上下限制限値逸脱信号△Ln-1 は積分動作傾向
抽出手段45に送られる。この積分動作傾向抽出手段4
5は速度形I調節演算手段34の今回の出力信号△In
と上下限制限値逸脱判定手段44の上下限制限値逸脱信
号の前回値△Ln-1 とを乗算することにより時間的経過
に伴って変化する積分動作傾向信号を取り出す。同符号
判別手段46は△In ・△Ln-1 >0のとき△In と△
Ln-1 とが同符号であると判別し、この場合には積分動
作によって位置形FF/FB調節信号が上下限制限値を
越えて拡大する方向に動いていると判断し、スイッチ手
段35をオフとすることにより積分動作を停止するもの
である。従って、以上のような実施例のような構成によ
れば、従来の種々の問題点を解決することができる。
31を経由して得られる演算目標値SVn ′と制御量P
Vn との偏差en に基づいてPI調節演算を実行し速度
形PI調節演算信号を得るが、このとき目標値フィルタ
手段31のP動作(比例ゲイン)における2自由度化係
数αをFF制御とFB制御に最適な値に設定し、目標値
FF制御と2自由度PI制御とを組み合わせているの
で、目標値追従特性と外乱抑制特性とを同時に最適な状
態に制御できる。因みに、目標値フィルタ手段31の伝
達関数H(s) は下記する(6)式で表すことができる。 H(s) =(1+αTI ・s )/(1+TI ・s ) ……(6)
TI :積分時間、s :ラプラス演算子である。ここで、
FB制御のみの場合の制御量PV→操作量MV間の伝達
関数をCPM(s) 、目標値SV→操作量MV間の伝達関数
をCSM(s) とすると、下記の(7)式および(8)式の
ようになる。 CPM(s) =MV/PV=Kp {1+1/(TI ・s )} ……(7) CSM(s) =MV/SV=Kp {α+1/(TI ・s )} ……(8)
式のような伝達関数H(s) をとるとき、上記(7)式お
よび(8)式に示すようなP動作のみ2自由度化となっ
ている。ここで、比例ゲインの2自由度化係数αを例え
ば下記の(9)式のように選定する。 α=α0 −K/Kp ……(9)
比例ゲイン、α0 :FB制御のみの時の比例ゲインの最
適2自由度化係数(0.4近傍)、α:目標値FF制御
を組合わせた時の比例ゲインの最適2自由度化係数であ
る。
(9)式のように選定すれば、目標値FF/FB制御に
おいて目標値変化に対する制御性と制御量変化に対する
制御性とを完全に独立的に調整でき、これにより最適な
制御性を得られ、従来装置の問題点(1)を解決でき
る。
Pn と速度形I調節演算手段34の出力△In と速度形
FF制御信号△FFn とを加算し、さらに信号変換手段
41で位置形FF/FB調節信号MVn に変換した後、
上下限制限手段42に導入するが、このときMVn が上
下限制限値内にあれば、上下限制限手段42の入出力値
は同じになり、よって上下限制限値逸脱判定手段44の
出力がゼロ,つまりMVn が上下限制限値を逸脱してい
ないと判定することができる。
とき、上下限制限手段42の入出力値が異なり、上下限
制限値逸脱判定手段44からゼロ以外の信号△Ln-1 が
出力0し、これが積分動作傾向判断手段45に送られ
る。この積分動作傾向判断手段45には今回の速度形I
調節演算信号△In が入力されている。従って、この積
分動作傾向判断手段45では△Ln-1 と△In とを乗算
すれば、積分動作の傾向が分かる。つまり、出力△L
n-1 と△In とが同符号であれば、積分動作が同じ方向
に作用しており、位置形FF/FB調節信号が上下限制
限値を越えて拡大する方向にある。そこで、同符号判別
手段46では、△Ln-1 と△In が同符号であるか否か
について△Ln-1 ・△In >0により判別し、同符号の
ときスイッチ手段35をオフに設定し、積分動作を停止
する。ゆえに、従来装置の問題点(2)である積分動作
のリセットワインドアップを完全に防止できる。
全に速度形演算を行って組合わせているので、外部信号
との組合わせやゲイン修正などが簡単にでき、高度化へ
のアプローチが容易になり、しかも前回までの位置形操
作信号MVn-1 に今回値△MVn を加算する構成である
ので、従来装置の問題点(3),(4)である例えば自
動−手動切換え時のバランスレスバンプレス化を実現で
きる。
号が上下限制限値に引かかっていることおよび△Ln-1
・△In >0のとき、当該FF/FB調節信号が上下限
制限値を拡大的方向でオーバ−していることを検出した
が、例えば△Ln-1 >0かつ△In >0または△Ln-1
<0かつ△In <0の論理和(OR)により検出しても
等価である。
装置の他の実施例を示す構成図である。すなわち、この
制御装置は、図1の積分動作の実行有無に関して全く逆
の考えに立つものである。つまり、積分動作の停止では
なく積分動作を実行するための判断機能を設けたことに
ある。
41の位置形FF/FB調節信号MVn が上下限制限値
内にあるか否か,つまり上下限制限値内にあるときゼロ
を出力し、それ以外のときにゼロ以外の信号を出力する
操作信号判定手段51と、この操作信号判定手段51の
出力と速度形I調節演算手段34の出力とを乗算して積
分動作の傾向を見る積分動作傾向判断手段52と、この
積分動作傾向判断手段52の出力がゼロまたは異符号で
あるか否かを判別するゼロ・異符号判別手段53とを設
け、ゼロ時または異符号時に積分動作が縮小方向にある
と判断し、スイッチ手段54をオンに設定して積分動作
を実行するものである。
動作傾向判断手段52の出力がゼロまたはマイナスであ
ること,つまり△Ln-1 ・△In ≦0(△Ln-1 と△I
n とが異符号または何れかがゼロ)であることを判別す
るゼロ・異符号判別手段53を設け、ここでゼロまたは
異符号であれば位置形FF/FB調節信号MVn が上下
限制限手段42の上下限制限値に引かかっていないか、
積分動作によって位置形FF/FB調節信号MVn が制
限値オーバーに対して解消する方向にあるので、スイッ
チ手段54をオンに設定して積分動作を実行する。その
結果、位置形FF/FB調節信号MVn が速やかに上下
限制限値内に入り、しかも積分動作が拡大方向にあると
き、かつ、スイッチ手段54をオフに設定しているの
で、積分動作のリセット・ワインドアップを完全に防止
できる。
目標値フイルタ手段31をもった速度形2自由度PI制
御部30を設けているので、図1と同様な効果を奏する
ものである。
≦0で位置形FF/FB調節信号が上下限制限値内にあ
ることおよび積分動作による位置形FF/FB調節信号
が上下限制限値を解消する方向にあることを検出した
が、例えば△Ln-1 ≧0かつ△In <0または△Ln-1
≦0かつ△In >0の論理和で検出しても等価である。
装置のさらに他の実施例を示す構成図である。この制御
装置は、上下限制限値逸脱手段44と積分動作傾向判断
手段45と間に今回操作量算出手段61を設け、積分動
作のリセット・ワインドアップ防止機能の正確性を期す
るものである。つまり、図1では、前回操作量が制限に
引かかっていることおよびΔLn-1とΔInとが同符号
の時に積分動作を停止したのに対し、本実施例ではΔL
n-1の代わりに前記今回操作量算出手段61にてΔLn
-1+ΔPn+ΔFFnの演算を行うことにより、今回操作
量が制限に引っかかっていることおよび[ΔLn-1+Δ
Pn+ΔFFn]とΔInとが同符号の時に積分動作を停
止する。
+△FFn ]・△In >0で位置形FF/FB調節信号
が上下限制限値を越えたことおよび積分動作による位置
形FF/FB調節信号が上下限制限値を越えて拡大する
方向にあることを検出したが、例えば[△Ln-1 +△P
n +△FFn ]>0かつ△In >0または[△Ln-1+
△Pn +△FFn ]<0かつ△In <0の論理和で検出
しても等価である。
装置のさらに他の実施例を示す構成図である。この制御
装置は、図3の積分動作の実行有無に関して全く逆の考
えに立つものである。つまり、積分動作の停止ではなく
積分動作を実行するための判断機能を設けたことにあ
る。
段51と積分動作傾向判断手段52との間に今回操作量
算出手段71が設けられ、積分動作のリセット・ワイン
ドアップ防止機能の正確性を期することにある。つま
り、図2では、前回操作量が上下限制限値内にあること
およびΔLn-1とΔInとが異符号の時に積分動作を実
行するのに対し、本実施例ではΔLn-1の代わりに前記
今回操作量算出手段71にてΔLn-1+ΔPn+ΔFFn
の演算を行うことにより、今回操作量が制限値内にある
ことおよび[ΔLn-1+ΔPn+ΔFFn]とΔInとが
異符号の時に積分動作を実行する機能をもっている。
n +△FFn ]・△In ≦0で操作出力が上下限制限値
内にあることおよび調節信号が上下限制限値をオーバし
ているとき積分動作が制限オーバ−値を解消する方向で
あることを検出しているが、例えば[△Ln-1 +△Pn
+△FFn ]≧0かつ△In <0または[△Ln-1 +△
Pn +△FFn ]≦0かつ△In >0の論理和で検出し
ても等価である。また、上記各請求項の実施例では速度
形2自由度PI制御について説明したが、速度形2自由
度PID制御についても同様に適用できるものである。
その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形
して実施できる。
のような種々の効果を奏する。
制御と2自由度PI制御とを組合わせることにより目標
値および制御量の変化に対する制御性を大幅に改善で
き、しかも位置形FF/FB調節信号がある制限値を越
え、かつ、積分動作が拡大方向にあるとき積分動作を停
止するので確実にリセットワインドアップを防止でき
る。また、ゲイン修正および自動−手動切換え時のバラ
ンスレスバンプレス化を容易に実現でき、高度化へのア
プローチを容易に達成可能である。
1,2,4の発明と同様に制御性を大幅に改善できると
ともに、ゲイン修正および自動−手動切換え時のバラン
スレスバンプレス化を容易に実現でき、さらに位置形F
F/FB調節信号が制限値内にあり、かつ、積分動作が
解消方向にあるとき積分動作を実行するので、結果とし
てリセットワインドアップを防止できる。
施例を示す構成図。
実施例を示す構成図。
実施例を示す構成図。
実施例を示す構成図。
図。
演算手段、30…速度形2自由度PIまたはPID制御
部、31…フィルタ手段、33…速度形P調節演算手
段、34…速度形I調節演算手段、35…スイッチ手
段、36,37…加算手段、41…信号変換手段、42
…上下限制限手段、43…上下限制限値設定手段、44
…上下限制限値逸脱手段、45,52…積分動作傾向抽
出手段、46…同符号判別手段、51…操作信号判定手
段、53…ゼロ・異符号判別手段、61,71…今回操
作量算出手段。
Claims (5)
- 【請求項1】 目標値SVnの変化に対して速応出力す
るための目標値FF(フィードフォワード)制御部と、
前記目標値SVnと制御対象からの制御量PVnとに基
づいて調節演算を実行して得られる調節演算信号を用い
て目標値FF制御部の出力を修正制御するFB(フィー
ドバック)制御部とを組合せた目標値FF/FB制御装
置において、 前記FB制御部は、P(比例)動作の最適2自由度化係
数をα0、P動作の比例ゲインをKp、目標値FF制御の
ゲインをKとしたとき、少くともP動作の2自由度化係
数α(=α0−K/Kp)をもつ目標値フィルタ手段、こ
の目標値フィルタ手段からの演算目標値SVn′と前記
制御量PVnとの偏差に基づいて調節演算を行う,少く
ともI(積分)調節演算を分離した速度形PIまたは速
度形PID(D:微分)調節演算手段、前記I調節演算
手段の出力側に設けられたスイッチ手段、前記速度形P
Iまたは速度形PID調節演算手段によって得られた速
度形PIまたはPID調節演算信号を加算合成する合成
手段を有し、 さらに、この合成手段から得られた速度形PIまたはP
ID調節演算信号と前記FF制御部のFF制御信号FF
n(=SVn・K)の差分演算によって得られる速度形F
F制御信号ΔFFnとを加算した後、位置形FF/FB
調節信号に変換する信号変換手段と、 この信号変換手段からの位置形FF/FB調節信号を上
下限制限値で制限して操作信号を出力する上下限制限手
段と、 この上下限制限手段の入出力信号の大小関係を判定し、
この判定出力ΔLn-1と前記I調節演算手段の出力ΔI
nとの符号関係に応じて前記スイッチ手段を介して積分
動作を制御する積分動作制御手段とを備えたことを特徴
とする目標値FF/FB制御装置。 - 【請求項2】 前記積分動作制御手段は、前記上下限制
限手段の入出力差の信号に基づいて位置形FF/FB調
節信号が上下限制限値を越えたことを判定する上下限制
限値逸脱判定手段と、この判定手段の出力ΔLn-1と前
記I調節演算手段の出力ΔInとが同符号であるとき積
分動作によって前記調節信号が拡大方向にあると判断し
て前記スイッチ手段をオフし積分動作を停止する同符号
判定手 段とを有することを特徴とする請求項1記載の目
標値FF/FB制御装置。 - 【請求項3】 前記積分動作制御手段は、前記上下限制
限手段の入出力差の信号に基づいて位置形FF/FB調
節信号が前記上下限制限値内にあるか否かを判定する操
作信号判定手段と、この操作信号判定手段の出力ΔLn
-1と速度形I調節演算手段の出力ΔInとがゼロまたは
異符号であるとき積分動作によって前記調節信号が解消
する方向にあると判断して前記スイッチ手段をオンし積
分動作を実行するゼロ・異符号判定手段とを有すること
を特徴とする請求項1記載の目標値FF/FB制御装
置。 - 【請求項4】 前記積分動作制御手段は、前記上下限制
限手段の入出力差の信号に基づいて位置形FF/FB調
節信号が上下限制限値を越えたことを判定する上下限制
限値逸脱判定手段と、この判定手段の出力ΔLn-1,速
度形FF制御信号ΔFFn,前記P調節演算手段の出力
ΔPnまたは前記PD調節演算手段の出力ΔPDnの加算
値と前記I調節演算手段の出力ΔInとが同符号である
とき積分動作によって前記調節信号が拡大方向にあると
判断して前記スイッチ手段をオフし積分動作を停止する
同符号判定手段とを有することを特徴とする請求項1記
載の目標値FF/FB制御装置。 - 【請求項5】 前記積分動作制御手段は、前記上下限制
限手段の入出力差の信号に基づいて位置形FF/FB調
節信号が上下限制限値内にあるか否かを判定する操作信
号判定手段と、この操作信号判定手段の出力ΔLn-1,
速度形FF制御信号ΔFFn,前記P調節演算手段の出
力ΔPnまたは前記PD調節演算手段の出力ΔPDnの加
算値と前記I調節演算手段の出力ΔInとがゼロまたは
異符号であるとき積分動作によって前記調節信号が解消
する方向にあると判断して前記スイッチ手段をオンし積
分動作を実行するゼロ・異符号判定手段とを有すること
を特徴とする請求項1記載の目標値FF/FB制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4124837A JP2994135B2 (ja) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | 目標値ff/fb制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4124837A JP2994135B2 (ja) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | 目標値ff/fb制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05324005A JPH05324005A (ja) | 1993-12-07 |
JP2994135B2 true JP2994135B2 (ja) | 1999-12-27 |
Family
ID=14895323
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4124837A Expired - Lifetime JP2994135B2 (ja) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | 目標値ff/fb制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2994135B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5868796B2 (ja) * | 2012-07-03 | 2016-02-24 | 株式会社堀場エステック | 圧力制御装置、流量制御装置、及び、圧力制御装置用プログラム、流量制御装置用プログラム |
JP2014059600A (ja) * | 2012-09-14 | 2014-04-03 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
-
1992
- 1992-05-18 JP JP4124837A patent/JP2994135B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05324005A (ja) | 1993-12-07 |
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