JP2003058250A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JP2003058250A JP2003058250A JP2001242230A JP2001242230A JP2003058250A JP 2003058250 A JP2003058250 A JP 2003058250A JP 2001242230 A JP2001242230 A JP 2001242230A JP 2001242230 A JP2001242230 A JP 2001242230A JP 2003058250 A JP2003058250 A JP 2003058250A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- computing means
- controller
- filter
- controlled object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
ることによって、設計時に想定した制御特性が維持され
ているかを運転中に検証することのできる制御装置を提
供する。 【解決手段】 制御対象12の状態を指令する指令信号
S21とその観測信号S24との誤差信号S22に基づ
いて、制御対象を制御する制御信号を演算する制御器1
1を備えた制御装置において、制御器を設計する際に用
いた周波数重みの特性を有し、誤差信号を入力してフィ
ルタ処理をして出力するフィルタ13Aと、このフィル
タの出力信号の自乗平均値を演算する第1の演算手段1
4と、指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段
15と、第1の演算手段の出力信号を第2の演算手段の
出力信号によって除算する第3の演算手段16と、第3
の演算手段の出力値が「1」を超える場合に制御器の異
常検出信号を出力する判別手段17とを備える。
Description
変動した場合に、その変動分が設計時に想定した範囲を
超えたことを判断する機能を備えた制御装置に関する。
系を安定にするロバスト制御では、あらかじめ、制御対
象の変動分を周波数の重みで表現して制御装置の設計に
利用する。また、制御系の応答性を、制御対象の状態を
指令する指令信号から誤差信号までの伝達関数で規定
し、その伝達関数が所望の周波数特性を示すように、周
波数の重みを用いて設計を行う。このように、制御器の
設計では周波数の重みを用いているが、運転中の異常検
出等には周波数重みの情報を加味していなかった。
の制御装置にあっては、設計時の情報がプラント等の運
転中の異常検出等に十分に反映されておらず、従って、
制御器の設計時に想定した制御特性が維持されているか
否かの検証ができないと言う問題があった。
れたもので、その目的は、制御器の設計時に用いる周波
数重みを利用することによって、設計時に想定した制御
特性が維持されているかを運転中に検証することのでき
る制御装置を提供するにある。
することが可能な複数の制御器のうち、現在使用中の制
御器の制御特性が設計時に想定した範囲に維持されてい
ないことが確認されたとき、他のものに切替えることの
できる制御装置を提供するにある。
と併せて説明する。一般に、制御対象の伝達関数をG
(s)とした場合、制御器の伝達関数K(s)を次の仕
様1〜4に基づいて決定する。
定化する。 仕様2:制御指令から制御対象の観測信号までの周波数
特性をWs(s)-1より小さくする。 仕様3:変動分を含めた制御対象の伝達関数をG(s)
(1+Wt(s))と表現し、制御対象の変動分Wt
(s)の範囲内で制御対象が変動しても安定化する。 仕様4:変動分を含めた制御対象の伝達関数をG(s)
+Wr(s)と表現し、変動分Wr(s)の範囲内で制
御対象が変動しても安定化する。
現される。
れ、全周波数領域での制御対象の伝達関数のゲインの最
大値を示している。
る。
rは指令信号を表している。設計時に用いた周波数重み
Ws(s)をフィルタとして用い、誤差信号eをフィル
タ処理して自乗平均値(RMS値)を計算する一方、指
令信号rの自乗平均値と比較することによって、設計時
に想定した応答特性を維持しているか否かを運転中に検
証することができる。
なる。
る。設計時に用いた周波数重みWs(s)をフィルタと
して用い、観測信号yをフィルタ処理して自乗平均値を
計算する一方、指令信号rの自乗平均値と比較すること
によって、設計時に想定したロバスト特性を維持してい
るか否かを運転中に検証することができる。
なる。
る。設計時に用いた周波数重みWs(s)をフィルタと
して用い、制御信号uをフィルタ処理して自乗平均値を
計算する一方、指令信号rの自乗平均値と比較すること
によって、設計時に想定したロバスト特性を維持してい
るか否かを運転中に検証することができる。
れも制御対象の状態を指令する指令信号と制御対象の状
態を観測して得られる観測信号との誤差信号に基づい
て、制御対象を制御する制御信号を演算する制御器を備
えた制御装置を対象としており、このうち、請求項1に
係る発明は、上述した(4)式の関係を具体化して構成
したもので、制御器を設計する際に用いた周波数重みの
特性を有し、誤差信号を入力してフィルタ処理をして出
力するフィルタと、フィルタの出力信号の自乗平均値を
演算する第1の演算手段と、指令信号の自乗平均値を演
算する第2の演算手段と、第1の演算手段の出力信号を
第2の演算手段の出力信号によって除算する第3の演算
手段と、第3の演算手段の出力値が「1」を超える場合
に制御器の異常検出信号を出力する判別手段、とを備え
たことを特徴とする。
の関係を別の形で具体化して構成したもので、制御器を
設計する際に用いた周波数重みの特性を有し、誤差信号
を入力してフィルタ処理をして出力するフィルタと、フ
ィルタの出力信号の自乗平均値を演算する第1の演算手
段と、指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段
と、第1の演算手段の出力信号から第2の演算手段の出
力信号を減算する第3の演算手段と、第3の演算手段の
出力値が「正」である場合に制御器の異常検出信号を出
力する判別手段、とを備えたことを特徴とする。
の関係を具体化して構成したもので、制御器を設計する
際に用いた周波数重みの特性を有し、観測信号を入力し
てフィルタ処理をして出力するフィルタと、フィルタの
出力信号の自乗平均値を演算する第1の演算手段と、指
令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段と、第1
の演算手段の出力信号を第2の演算手段の出力信号によ
って除算する第3の演算手段と、第3の演算手段の出力
値が「1」を超える場合に制御器の異常検出信号を出力
する判別手段、とを備えたことを特徴とする。
の関係を別の形で具体化して構成したもので、制御器を
設計する際に用いた周波数重みの特性を有し、観測信号
を入力してフィルタ処理をして出力するフィルタと、フ
ィルタの出力信号の自乗平均値を演算する第1の演算手
段と、指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段
と、第1の演算手段の出力信号から第2の演算手段の出
力信号を減算する第3の演算手段と、第3の演算手段の
出力値が「正」である場合に制御器の異常検出信号を出
力する判別手段、とを備えたことを特徴とする。
らも制御対象の状態を指令する指令信号と制御対象の状
態を観測して得られる観測信号との誤差信号に基づい
て、制御対象を制御する制御信号を周波数の重み特性を
異ならせて演算し、互いに切替えて使用することが可能
な複数の制御器を備えた制御装置を対象としており、こ
のうち、請求項5に係る発明は、上述した(6)式の関
係を具体化して構成したもので、初めに運転する制御器
を設計する際に用いた周波数重みの特性を有し、制御信
号を入力してフィルタ処理をして出力するフィルタと、
フィルタの出力信号の自乗平均値を演算する第1の演算
手段と、指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手
段と、第1の演算手段の出力信号を第2の演算手段の出
力信号によって除算する第3の演算手段と、第3の演算
手段の出力値が「1」を超える場合に制御器を切り替え
る制御切替信号を出力する判別手段、とを備えたことを
特徴とする。
(6)式の関係を別の形で具体化して構成したもので、
初めに運転する制御器を設計する際に用いた周波数重み
の特性を有し、制御信号を入力してフィルタ処理をして
出力するフィルタと、フィルタの出力信号の自乗平均値
を演算する第1の演算手段と、指令信号の自乗平均値を
演算する第2の演算手段と、第1の演算手段の出力信号
から第2の演算手段の出力信号減算する第3の演算手段
と、第3の演算手段の出力値が「正」である場合に制御
器を切り替える制御切替信号を出力する判別手段、とを
備えたことを特徴とする。
実施形態に基づいて詳細に説明する。図1は本発明に係
る制御装置の第1の実施形態の構成を示すブロック図で
ある。同図において、制御対象12の状態を指令する指
令信号S21を被減算入力とし、制御対象12の状態を
観測して得られる観測信号S24を減算入力とする減算
器10が設けられ、この減算器10はこれら二つの入力
信号の差である誤差信号S22を出力して制御器11に
加える。制御器11は前述した仕様1〜4に基づいて設
計されたもので、この制御器11から制御対象12を制
御する制御信号S23が出力される。制御対象12の状
態は図示省略のセンサ等で観測され、観測信号S24が
得られる。
波数重みの特性を持つフィルタ13Aを備え、このフィ
ルタ13Aに誤差信号S22が加えられる。従って、誤
差信号S22はここでフィルタ処理されて出力される。
このフィルタ13Aには自乗平均値演算手段14が接続
され、この自乗平均値演算手段14で演算された入力の
自乗平均値Aが出力される。さらに、指令信号S21を
入力してその自乗平均を演算して自乗平均値Bを出力す
る自乗平均値演算手段15が設けられている。
均値Aを一方入力、自乗平均値演算手段15の自乗平均
値Bを他方入力として、A/Bの演算を行う除算手段1
6が設けられており、その出力経路に、除算して得られ
た値が「1」よりも大きいか否かを判別し、「1」より
も大きいときに異常検出信号S25を出力する判別手段
17が接続されている。
13Aのゲインと周波数との関係を示す線図であり、こ
のフィルタの特徴は特性曲線Pに示すように、定常偏差
をゼロにするために、周波数が低くなるほどゲインは高
くなっている。
式の仕様を満たしているか否かを判別することができ
る。すなわち、設計時に用いた周波数重みを有するフィ
ルタ13Aを用いて誤差信号S22をフィルタ処理し、
得られた値に対する自乗平均値と、指令信号S21に対
する自乗平均値との比を除算手段16によって演算し、
その演算結果が「1」より小さい場合には設計時に想定
した応答特性を維持していると判別し、演算結果が
「1」より大きい場合には異常検出信号S25を出力し
て設計時に想定した応答特性を維持していないことを報
知する。
形態の構成を示すブロック図であり、図中、第1の実施
形態を示す図1と同一の要素には同一の符号を付してそ
の説明を省略する。この実施形態は図1中の除算手段1
6及び判別手段17を除去し、これに代えて自乗平均値
Aを一方入力、自乗平均値Bを他方入力としてA−Bの
演算を行う減算器18と、この減算器18の出力信号が
ゼロより大きいか否かを判別する判別手段19を設けた
点が図1と構成を異にし、これ以外は図1と同一に構成
されている。
手段19は、前述の除算手段16及び判別手段17と全
く同一の判別を行っていることは明らかである。
ば、設計時に想定した応答特性を維持しているか否かを
運転中に検証することができる。
形態の構成を示すブロック図であり、図中、図1と同一
の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。こ
の実施形態は図1中のフィルタ13Aを除去し、その代
わりに周波数特性の異なるフィルタ13Bを設け、この
フィルタ13Bに観測信号S24を入力するように構成
した点が図1と構成を異し、これ以外は図1と同一に構
成されている。
の関係を図5の特性曲線Qに示すように、周波数が高く
なるほどゲインは高くなっている。これは、高周波数域
は低周波数域に比べて制御対象の不確定要素が大きいた
めに、周波数の重みを高くしている。
式の仕様を満たしているか否かを判別することができ
る。すなわち、設計時に用いた周波数重みを有するフィ
ルタ13Bを用いて観測信号S24をフィルタ処理し、
得られた値に対する自乗平均値と、指令信号S21に対
する自乗平均値との比を除算手段16によって演算し、
その演算結果が「1」より小さい場合には設計時に想定
したロバスト特性を維持していると判別し、演算結果が
「1」より大きい場合には異常検出信号S25を出力し
て設計時に想定したロバスト特性を維持していないこと
を報知する。
形態の構成を示すブロック図であり、図中、第3の実施
形態を示す図4と同一の要素には同一の符号を付してそ
の説明を省略する。この実施形態は図4中の除算手段1
6及び判別手段17を除去し、これに代えて自乗平均値
Aを一方入力、自乗平均値Bを他方入力としてA−Bの
演算を行う減算器18と、この減算器18の出力信号が
ゼロより大きいか否かを判別する判別手段19を設けた
点が図4と構成を異にし、これ以外は図4と同一に構成
されている。
手段19は、前述の除算手段16及び判別手段17と全
く同一の判別を行っていることは明らかである。
ば、設計時に想定したロバスト特性を維持しているか否
かを運転中に検証することができる。
形態の構成を示すブロック図であり、図中、図1と同一
の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。こ
の実施形態は周波数の重み特性を異ならせて制御対象1
2を制御する制御信号をそれぞれ演算し、互いに切替え
て使用することが可能な制御器11A,11Bを備えた
点、図1中のフィルタ13Aを除去し、その代わりに周
波数特性の異なるフィルタ13Cを設け、このフィルタ
13Cに制御信号S23を入力するように構成した点が
図1と構成を異し、これ以外は図1と同一に構成されて
いる。
御器のゲインと周波数との関係を図8の特性曲線Rに示
すように、周波数が高くなるほどゲインは高くなってい
る。これは、高周波数域は低周波数域に比べて制御対象
の不確定要素が大きいために、周波数の重みを高くして
いる。
式の仕様を満たしているか否かを判別することができ
る。すなわち、設計時に用いた周波数重みを有するフィ
ルタ13Cを用いて制御信号S23をフィルタ処理し、
得られた値に対する自乗平均値と、指令信号S21に対
する自乗平均値との比を除算手段16によって演算し、
その演算結果が「1」より小さい場合には設計時に想定
したロバスト特性を維持していると判別し、演算結果が
「1」より大きい場合には設計時に想定したロバスト特
性を維持していないと判別すると共に、他の制御器を使
用するように制御切替信号S26を出力する。
形態の構成を示すブロック図であり、図中、第5の実施
形態を示す図7と同一の要素には同一の符号を付してそ
の説明を省略する。この実施形態は図7中の除算手段1
6及び判別手段17を除去し、これに代えて自乗平均値
Aを一方入力、自乗平均値Bを他方入力としてA−Bの
演算を行う減算器18と、この減算器18の出力信号が
ゼロより大きいか否かを判別する判別手段19を設けた
点が図4と構成を異にし、これ以外は図4と同一に構成
されている。
ば、制御信号S23に基づいて設計時に想定したロバス
ト特性を維持しているか否かを運転中に検証することが
可能になると共に、ロバスト特性を維持していないと判
別した場合には他の制御器に切り替えることにより、制
御対象12を安全かつ確実に制御することができる。
接続することが可能な2台の制御器11A,11Bを備
える場合について説明したが、本発明はより多くの制御
器を備える場合にも適用することができる。
発明によれば、制御器の設計時に用いる周波数重みを利
用することによって、設計時に想定した制御特性が維持
されているかを運転中に検証することのできる制御装置
が得られる。
な複数の制御器を備える場合、現在使用中の制御器の制
御特性が設計時に想定した範囲に維持されていないこと
が検証されたとき、他のものに切替えることができる。
を示すブロック図。
のゲインと周波数との関係を示した線図。
を示すブロック図。
を示すブロック図。
のゲインと周波数との関係を示した線図。
を示すブロック図。
を示すブロック図。
のゲインと周波数との関係を示した線図。
を示すブロック図。
Claims (6)
- 【請求項1】制御対象の状態を指令する指令信号と制御
対象の状態を観測して得られる観測信号との誤差信号に
基づいて、制御対象を制御する制御信号を演算する制御
器を備えた制御装置において、 前記制御器を設計する際に用いた周波数重みの特性を有
し、前記誤差信号を入力してフィルタ処理をして出力す
るフィルタと、 前記フィルタの出力信号の自乗平均値を演算する第1の
演算手段と、 前記指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段
と、 前記第1の演算手段の出力信号を前記第2の演算手段の
出力信号によって除算する第3の演算手段と、 前記第3の演算手段の出力値が「1」を超える場合に前
記制御器の異常検出信号を出力する判別手段、 とを備えたことを特徴とする制御装置。 - 【請求項2】制御対象の状態を指令する指令信号と制御
対象の状態を観測して得られる観測信号との誤差信号に
基づいて、制御対象を制御する制御信号を演算する制御
器を備えた制御装置において、 前記制御器を設計する際に用いた周波数重みの特性を有
し、前記誤差信号を入力してフィルタ処理をして出力す
るフィルタと、 前記フィルタの出力信号の自乗平均値を演算する第1の
演算手段と、 前記指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段
と、 前記第1の演算手段の出力信号から前記第2の演算手段
の出力信号を減算する第3の演算手段と、 前記第3の演算手段の出力値が「正」である場合に前記
制御器の異常検出信号を出力する判別手段、 とを備えたことを特徴とする制御装置。 - 【請求項3】制御対象の状態を指令する指令信号と制御
対象の状態を観測して得られる観測信号との誤差信号に
基づいて、制御対象を制御する制御信号を演算する制御
器を備えた制御装置において、 前記制御器を設計する際に用いた周波数重みの特性を有
し、前記観測信号を入力してフィルタ処理をして出力す
るフィルタと、 前記フィルタの出力信号の自乗平均値を演算する第1の
演算手段と、 前記指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段
と、 前記第1の演算手段の出力信号を前記第2の演算手段の
出力信号によって除算する第3の演算手段と、 前記第3の演算手段の出力値が「1」を超える場合に前
記制御器の異常検出信号を出力する判別手段、 とを備えたことを特徴とする制御装置。 - 【請求項4】制御対象の状態を指令する指令信号と制御
対象の状態を観測して得られる観測信号との誤差信号に
基づいて、制御対象を制御する制御信号を演算する制御
器を備えた制御装置において、 前記制御器を設計する際に用いた周波数重みの特性を有
し、前記観測信号を入力してフィルタ処理をして出力す
るフィルタと、 前記フィルタの出力信号の自乗平均値を演算する第1の
演算手段と、 前記指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段
と、 前記第1の演算手段の出力信号から前記第2の演算手段
の出力信号を減算する第3の演算手段と、 前記第3の演算手段の出力値が「正」である場合に前記
制御器の異常検出信号を出力する判別手段、 とを備えたことを特徴とする制御装置。 - 【請求項5】制御対象の状態を指令する指令信号と制御
対象の状態を観測して得られる観測信号との誤差信号に
基づいて、制御対象を制御する制御信号を周波数の重み
特性を異ならせて演算し、互いに切替えて使用すること
が可能な複数の制御器を備えた制御装置において、 初めに運転する前記制御器を設計する際に用いた周波数
重みの特性を有し、前記制御信号を入力してフィルタ処
理をして出力するフィルタと、 前記フィルタの出力信号の自乗平均値を演算する第1の
演算手段と、 前記指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段
と、 前記第1の演算手段の出力信号を前記第2の演算手段の
出力信号によって除算する第3の演算手段と、 前記第3の演算手段の出力値が「1」を超える場合に前
記制御器を切り替える制御切替信号を出力する判別手
段、 とを備えたことを特徴とする制御装置。 - 【請求項6】制御対象の状態を指令する指令信号と制御
対象の状態を観測して得られる観測信号との誤差信号に
基づいて、制御対象を制御する制御信号を周波数の重み
特性を異ならせて演算し、互いに切替えて使用すること
が可能な複数の制御器を備えた制御装置において、 初めに運転する前記制御器を設計する際に用いた周波数
重みの特性を有し、前記制御信号を入力してフィルタ処
理をして出力するフィルタと、 前記フィルタの出力信号の自乗平均値を演算する第1の
演算手段と、 前記指令信号の自乗平均値を演算する第2の演算手段
と、 前記第1の演算手段の出力信号から前記第2の演算手段
の出力信号を減算する第3の演算手段と、 前記第3の演算手段の出力値が「正」である場合に前記
制御器を切り替える制御切替信号を出力する判別手段、 とを備えたことを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001242230A JP3924138B2 (ja) | 2001-08-09 | 2001-08-09 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001242230A JP3924138B2 (ja) | 2001-08-09 | 2001-08-09 | 制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003058250A true JP2003058250A (ja) | 2003-02-28 |
JP3924138B2 JP3924138B2 (ja) | 2007-06-06 |
Family
ID=19072539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001242230A Expired - Lifetime JP3924138B2 (ja) | 2001-08-09 | 2001-08-09 | 制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3924138B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109413071A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-03-01 | 新华三信息安全技术有限公司 | 一种异常流量检测方法及装置 |
-
2001
- 2001-08-09 JP JP2001242230A patent/JP3924138B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109413071A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-03-01 | 新华三信息安全技术有限公司 | 一种异常流量检测方法及装置 |
CN109413071B (zh) * | 2018-10-31 | 2021-08-06 | 新华三信息安全技术有限公司 | 一种异常流量检测方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3924138B2 (ja) | 2007-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NL7907723A (nl) | Regelstelsel. | |
JPS6142284B2 (ja) | ||
JP2003058250A (ja) | 制御装置 | |
JP2007185014A (ja) | モータ制御装置の制御パラメータ算出方法、算出プログラムおよびモータ制御装置 | |
JPH01137305A (ja) | フィードバック制御装置 | |
JP2653156B2 (ja) | コントローラの群制御システム | |
JP2002130604A (ja) | 連続的に燃焼量を制御するボイラの台数制御方法 | |
JP2006018431A (ja) | サーボ制御装置 | |
JPH0327402A (ja) | 制御装置 | |
JPH0635509A (ja) | フィードバック制御システムおよび方法 | |
JPH08101716A (ja) | 回転速度制御装置 | |
JPH0743601B2 (ja) | 制御装置 | |
JPH03242730A (ja) | メンバシップ関数設定装置 | |
KR100198151B1 (ko) | 적분제한형 앤티-와인드업 제어기 | |
RU2150726C1 (ru) | Релейный регулятор | |
JP2744182B2 (ja) | 直流連系周波数制御装置 | |
JP2575832B2 (ja) | 多変数制御装置 | |
JP3697082B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
CN114021600A (zh) | 一种目标方位的自适应平滑滤波方法 | |
JP2959087B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JPH0847882A (ja) | 制振装置 | |
JPH0778023A (ja) | 制御系の状態判別方法およびその装置 | |
JPH06274203A (ja) | Imcコントローラ | |
JPH0448400A (ja) | 警報領域設定装置 | |
JPS63239502A (ja) | 制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040922 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040924 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061128 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070216 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070223 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3924138 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100302 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110302 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110302 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120302 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120302 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130302 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130302 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140302 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |