JP2992327B2 - 射出成形機の射出制御装置 - Google Patents
射出成形機の射出制御装置Info
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- JP2992327B2 JP2992327B2 JP2299017A JP29901790A JP2992327B2 JP 2992327 B2 JP2992327 B2 JP 2992327B2 JP 2299017 A JP2299017 A JP 2299017A JP 29901790 A JP29901790 A JP 29901790A JP 2992327 B2 JP2992327 B2 JP 2992327B2
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- Japan
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- speed command
- speed
- function data
- quadratic function
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、射出成形機の射出制御装置に関するもので
ある。
ある。
（従来の技術） 従来、加熱シリンダ内で加熱され流動化された樹脂材
料を高圧によって金型内に射出し、その中で冷却固化又
は硬化させ、次いで金型を開いて成形品を取り出すよう
にした射出成形機においては、スクリュに与える速度指
令パターンにはステップ関数、ランプ関数等を使用して
いる。
料を高圧によって金型内に射出し、その中で冷却固化又
は硬化させ、次いで金型を開いて成形品を取り出すよう
にした射出成形機においては、スクリュに与える速度指
令パターンにはステップ関数、ランプ関数等を使用して
いる。
第２図は従来の射出成形機の射出工程において速度指
令パターンをステップ関数とした場合のタイムチャー
ト、第２図（Ａ）は速度タイムチャート、第２図（Ｂ）
は加速度タイムチャート、第３図は従来の射出成形機の
射出工程において速度指令パターンをランプ関数とした
場合のタイムチャート、第３図（Ａ）は速度タイムチャ
ート、第３図（Ｂ）は加速度タイムチャートである。
令パターンをステップ関数とした場合のタイムチャー
ト、第２図（Ａ）は速度タイムチャート、第２図（Ｂ）
は加速度タイムチャート、第３図は従来の射出成形機の
射出工程において速度指令パターンをランプ関数とした
場合のタイムチャート、第３図（Ａ）は速度タイムチャ
ート、第３図（Ｂ）は加速度タイムチャートである。
図において、Ｖはスクリュの速度、ａはスクリュの加
速度、ｔは時間を示す。
速度、ｔは時間を示す。
図に示されるように、速度指令パターンをステップ関
数としても、ランプ関数としても加速度が０から突然無
限大の値、または所定の値になるように設定されてい
る。
数としても、ランプ関数としても加速度が０から突然無
限大の値、または所定の値になるように設定されてい
る。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記構成の射出成形機の射出制御装置
においては、ステップ関数、ランプ関数における加速度
は不連続であり、これらの関数で速度指令パターンを発
生してスクリュを移動させると、速度指令値に対する実
際値の追従性が悪くなり制御性能を悪化させ、さらには
樹脂又は成形品に悪影響を及ぼしてしまう。
においては、ステップ関数、ランプ関数における加速度
は不連続であり、これらの関数で速度指令パターンを発
生してスクリュを移動させると、速度指令値に対する実
際値の追従性が悪くなり制御性能を悪化させ、さらには
樹脂又は成形品に悪影響を及ぼしてしまう。
本発明は、上記従来の射出成形機の射出制御装置の問
題点を解決して、速度指令値に対する実際値の追従性を
良好にし、制御性能を向上させることができる射出成形
機の射出制御装置を提供することを目的とする。
題点を解決して、速度指令値に対する実際値の追従性を
良好にし、制御性能を向上させることができる射出成形
機の射出制御装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） そのために、本発明の射出成形機の射出制御装置にお
いては、毎サンプリング時間ごとの二次関数データを記
憶するRAMと、毎サンプリング時間ごとに速度の増分を
加算して一次関数データを作成する手段と、毎サンプリ
ング時間ごとの二次関数データを上記RAMから読み出す
手段と、上記二次関数データ、一次関数データ及び二次
関数データを順に備えた速度指令パターンを形成し、該
速度指令パターンを速度指令値として出力する手段と、
上記速度指令値に従って駆動されるスクリュ駆動手段と
を有する。
いては、毎サンプリング時間ごとの二次関数データを記
憶するRAMと、毎サンプリング時間ごとに速度の増分を
加算して一次関数データを作成する手段と、毎サンプリ
ング時間ごとの二次関数データを上記RAMから読み出す
手段と、上記二次関数データ、一次関数データ及び二次
関数データを順に備えた速度指令パターンを形成し、該
速度指令パターンを速度指令値として出力する手段と、
上記速度指令値に従って駆動されるスクリュ駆動手段と
を有する。
（作用） 本発明によれば、上記のように射出成形機の射出制御
装置においては、毎サンプリング時間ごとの二次関数デ
ータを記憶するRAMと、毎サンプリング時間ごとに速度
の増分を加算して一次関数データを作成する手段と、毎
サンプリング時間ごとの二次関数データを上記RAMから
読み出す手段と、上記二次関数データ、一次関数データ
及び二次関数データを順に備えた速度指令パターンを形
成し、該速度指令パターンを速度指令値として出力する
手段と、上記速度指令値に従って駆動されるスクリュ駆
動手段とを有する。
装置においては、毎サンプリング時間ごとの二次関数デ
ータを記憶するRAMと、毎サンプリング時間ごとに速度
の増分を加算して一次関数データを作成する手段と、毎
サンプリング時間ごとの二次関数データを上記RAMから
読み出す手段と、上記二次関数データ、一次関数データ
及び二次関数データを順に備えた速度指令パターンを形
成し、該速度指令パターンを速度指令値として出力する
手段と、上記速度指令値に従って駆動されるスクリュ駆
動手段とを有する。
この場合、二次関数データがRAMから読み出されると
ともに、一次関数データが作成され、上記二次関数デー
タ、一次関数データ及び二次関数データを順に備えた速
度指令パターンが形成される。そして、該速度指令パタ
ーンは速度指令値として出力され、該速度指令値に従っ
てスクリュ駆動手段が駆動される。
ともに、一次関数データが作成され、上記二次関数デー
タ、一次関数データ及び二次関数データを順に備えた速
度指令パターンが形成される。そして、該速度指令パタ
ーンは速度指令値として出力され、該速度指令値に従っ
てスクリュ駆動手段が駆動される。
（実施例） 以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図は本発明の射出成形機の射出制御装置の制御ブ
ロック図、第４図は本発明の射出成形機の射出制御装置
における速度指令パターンのタイムチャート、第４図
（Ａ）は速度タイムチャート、第４図（Ｂ）は加速度タ
イムチャート、第５図は第４図（Ａ）の部分拡大図、第
６図は目標速度が小さい場合の速度タイムチャートであ
る。
ロック図、第４図は本発明の射出成形機の射出制御装置
における速度指令パターンのタイムチャート、第４図
（Ａ）は速度タイムチャート、第４図（Ｂ）は加速度タ
イムチャート、第５図は第４図（Ａ）の部分拡大図、第
６図は目標速度が小さい場合の速度タイムチャートであ
る。
第１図において、１は各種制御を行うコントローラ、
２は該コントローラ１内に配設されるMPU（Micro Procc
essing Unit）、３は二次関数用のデータを記憶させて
おくRAMである。４はサーボ増幅器、５はスクリュを移
動させるための送りねじ機構などに接続されるサーボモ
ータ、６は速度検出器である。
２は該コントローラ１内に配設されるMPU（Micro Procc
essing Unit）、３は二次関数用のデータを記憶させて
おくRAMである。４はサーボ増幅器、５はスクリュを移
動させるための送りねじ機構などに接続されるサーボモ
ータ、６は速度検出器である。
上記構成の射出制御回路において、コントローラ１で
作成された速度指令パターンは、サーボ増幅器４を介し
てサーボモータ５に送られる。該サーボモータ５には速
度検出器６が配設され、速度の実際値をサーボ増幅器４
にフィードバックしている。
作成された速度指令パターンは、サーボ増幅器４を介し
てサーボモータ５に送られる。該サーボモータ５には速
度検出器６が配設され、速度の実際値をサーボ増幅器４
にフィードバックしている。
また、サーボモータ５の先にはスクリュが配設され
る。
る。
上記コントローラ１に第５図の二次関数部分の時間ta
及び一次関数部分の傾きΔV/Δｔがパラメータとして与
えられると、MPU2は二次関数部分の速度データを計算
し、RAM3に記憶する。次に、コントローラ１に目標速度
及び速度切換位置が与えられ、射出開始の指令が与えら
れると、MPU2はRAM3に記憶してある二次関数データを用
いて、第４図（Ａ）に示すような速度指令パターンを作
成してサーボ増幅器４を介してサーボモータ５に送出す
る。
及び一次関数部分の傾きΔV/Δｔがパラメータとして与
えられると、MPU2は二次関数部分の速度データを計算
し、RAM3に記憶する。次に、コントローラ１に目標速度
及び速度切換位置が与えられ、射出開始の指令が与えら
れると、MPU2はRAM3に記憶してある二次関数データを用
いて、第４図（Ａ）に示すような速度指令パターンを作
成してサーボ増幅器４を介してサーボモータ５に送出す
る。
速度検出器６はサーボモータ５の回転速度を検出し、
サーボ増幅器４にフィードバックする。該サーボ増幅器
４は、速度フィードバック量によってサーボモータ５の
回転速度を速度指令パターンに追従するように制御を行
う。
サーボ増幅器４にフィードバックする。該サーボ増幅器
４は、速度フィードバック量によってサーボモータ５の
回転速度を速度指令パターンに追従するように制御を行
う。
上記サーボモータ５には図示しないプーリ、ベルト、
ローラねじ等が配設され、回転運動が直線運動に変換さ
れ、スクリュは第４図（Ａ）に示す速度指令パターンで
移動する。
ローラねじ等が配設され、回転運動が直線運動に変換さ
れ、スクリュは第４図（Ａ）に示す速度指令パターンで
移動する。
こうして、サーボモータ５の出力軸には第４図（Ａ）
に示すような速度パターンが出力され、加速度は第４図
（Ｂ）に示すように連続的なものになるため、サーボモ
ータ５の出力軸の先に配設されるスクリュの速度指令値
に対する実際値の追従性が良好になる。
に示すような速度パターンが出力され、加速度は第４図
（Ｂ）に示すように連続的なものになるため、サーボモ
ータ５の出力軸の先に配設されるスクリュの速度指令値
に対する実際値の追従性が良好になる。
次に、上記コントローラ１における速度指令パターン
の作成手順について説明する。
の作成手順について説明する。
まず、上記コントローラ１に第５図の二次関数部分の
時間ta及び一次関数部分の傾きΔV/Δｔがパラメータと
して与えられると、MPU2において二次関数部分の時間ta
における二次関数データが計算され、RAM3に記憶され
る。そして、上記コントローラ１に目標速度及び速度切
換位置のデータ並びに射出開始の指令が与えられると、
区画１ではMPU2は予めRAM3に記憶されている二次関数デ
ータをサンプル時間Δｔごとに順次出力し、一次関数部
分の時間tbの間の区間２においてはサンプル時間Δｔご
とに増加分ΔＶを加えて出力し、区間３では区間1,2で
作成した速度指令パターンを反転させることによって、
第５図に示すような二次関数＋一次関数＋二次関数の速
度指令パターンが作成される。
時間ta及び一次関数部分の傾きΔV/Δｔがパラメータと
して与えられると、MPU2において二次関数部分の時間ta
における二次関数データが計算され、RAM3に記憶され
る。そして、上記コントローラ１に目標速度及び速度切
換位置のデータ並びに射出開始の指令が与えられると、
区画１ではMPU2は予めRAM3に記憶されている二次関数デ
ータをサンプル時間Δｔごとに順次出力し、一次関数部
分の時間tbの間の区間２においてはサンプル時間Δｔご
とに増加分ΔＶを加えて出力し、区間３では区間1,2で
作成した速度指令パターンを反転させることによって、
第５図に示すような二次関数＋一次関数＋二次関数の速
度指令パターンが作成される。
上述したように速度指令パターンを作成するに当た
り、予め２次関数データが計算されRAM3に記憶させる。
これは、サンプリング時におけるMPU2の計算負荷を軽減
し、サンプリング時間Δｔを短縮し、制御性能を向上さ
せるためである。
り、予め２次関数データが計算されRAM3に記憶させる。
これは、サンプリング時におけるMPU2の計算負荷を軽減
し、サンプリング時間Δｔを短縮し、制御性能を向上さ
せるためである。
また目標速度は、一次関数部分の時間tbを変更するこ
とによって変えることができる。仮に目標速度Ｖが小さ
く2Va≧Ｖとなる場合は、二次関数データの出力をV/2の
時点で打ち切り第６図に示すように反転させればよい。
とによって変えることができる。仮に目標速度Ｖが小さ
く2Va≧Ｖとなる場合は、二次関数データの出力をV/2の
時点で打ち切り第６図に示すように反転させればよい。
また、多段射出を行う場合に、スクリュが速度切換位
置にあるか否かの判断は、毎サンプルごとの速度を逐次
積分し、その値をコントローラ１に与えられる基準位置
と比較することによって行う。両者が一致するところが
速度切換位置であり、その位置で再び加速あるいは減速
を開始する。
置にあるか否かの判断は、毎サンプルごとの速度を逐次
積分し、その値をコントローラ１に与えられる基準位置
と比較することによって行う。両者が一致するところが
速度切換位置であり、その位置で再び加速あるいは減速
を開始する。
減速の場合にも、加速時と同様の処理を行うことによ
って第４図（Ａ）の速度指令パターンを作成することが
できる。
って第４図（Ａ）の速度指令パターンを作成することが
できる。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではな
く、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
く、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明によれば、射出成
形機の射出制御装置においては、毎サンプリング時間ご
との二次関数データを記憶するRAMと、毎サンプリング
時間ごとに速度の増分を加算して一次関数データを作成
する手段と、毎サンプリング時間ごとの二次関数データ
を上記RAMから読み出す手段と、上記二次関数データ、
一次関数データ及び二次関数データを順に備えた速度指
令パターンを形成し、該速度指令パターンを速度指令値
として出力する手段と、上記速度指令値に従って駆動さ
れるスクリュ駆動手段とを有する。
形機の射出制御装置においては、毎サンプリング時間ご
との二次関数データを記憶するRAMと、毎サンプリング
時間ごとに速度の増分を加算して一次関数データを作成
する手段と、毎サンプリング時間ごとの二次関数データ
を上記RAMから読み出す手段と、上記二次関数データ、
一次関数データ及び二次関数データを順に備えた速度指
令パターンを形成し、該速度指令パターンを速度指令値
として出力する手段と、上記速度指令値に従って駆動さ
れるスクリュ駆動手段とを有する。
この場合、速度指令値となる速度指令パターンが、二
次関数データ、一次関数データ及び二次関数データを順
に備えるので、加速度が急速に立ち上がったり、立ち下
がったりすることがなくなる。
次関数データ、一次関数データ及び二次関数データを順
に備えるので、加速度が急速に立ち上がったり、立ち下
がったりすることがなくなる。
したがって、速度指令値に対する実際値の追従性を良
好にし、制御性能を向上させることができる。その結
果、樹脂又は成形品に悪影響が及ぼされるのを防止する
ことができる。
好にし、制御性能を向上させることができる。その結
果、樹脂又は成形品に悪影響が及ぼされるのを防止する
ことができる。
第１図は本発明の射出成形機の射出制御装置の制御ブロ
ック図、第２図は従来の射出成形機の射出工程において
速度指令パターンをステップ関数とした場合のタイムチ
ャート、第２図（Ａ）は速度タイムチャート、第２図
（Ｂ）は加速度タイムチャート、第３図は従来の射出成
形機の射出工程において速度指令パターンをランプ関数
とした場合のタイムチャート、第３図（Ａ）は速度タイ
ムチャート、第３図（Ｂ）は加速度タイムチャート、第
４図は本発明の射出成形機の射出制御装置における速度
指令パターンのタイムチャート、第４図（Ａ）は速度タ
イムチャート、第４図（Ｂ）は加速度タイムチャート、
第５図は第４図（Ａ）の部分拡大図、第６図は目標速度
が小さい場合の速度タイムチャートである。 １……コントローラ、２……MPU、３……RAM、４……サ
ーボ増幅器、５……サーボモータ、６……速度検出器。
ック図、第２図は従来の射出成形機の射出工程において
速度指令パターンをステップ関数とした場合のタイムチ
ャート、第２図（Ａ）は速度タイムチャート、第２図
（Ｂ）は加速度タイムチャート、第３図は従来の射出成
形機の射出工程において速度指令パターンをランプ関数
とした場合のタイムチャート、第３図（Ａ）は速度タイ
ムチャート、第３図（Ｂ）は加速度タイムチャート、第
４図は本発明の射出成形機の射出制御装置における速度
指令パターンのタイムチャート、第４図（Ａ）は速度タ
イムチャート、第４図（Ｂ）は加速度タイムチャート、
第５図は第４図（Ａ）の部分拡大図、第６図は目標速度
が小さい場合の速度タイムチャートである。 １……コントローラ、２……MPU、３……RAM、４……サ
ーボ増幅器、５……サーボモータ、６……速度検出器。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B29C 45/46 - 45/54 B29C 45/76 - 45/77
Claims (1)
- 【請求項１】（ａ）毎サンプリング時間ごとの二次関数
データを記憶するRAMと、 （ｂ）毎サンプリング時間ごとに速度の増分を加算して
一次関数データを作成する手段と、 （ｃ）毎サンプリング時間ごとの二次関数データを上記
RAMから読み出す手段と、 （ｄ）上記二次関数データ、一次関数データ及び二次関
数データを順に備えた速度指令パターンを形成し、該速
度指令パターンを速度指令値として出力する手段と、 （ｅ）上記速度指令値に従って駆動されるスクリュ駆動
手段とを有する射出成形機の射出制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2299017A JP2992327B2 (ja) | 1990-11-06 | 1990-11-06 | 射出成形機の射出制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2299017A JP2992327B2 (ja) | 1990-11-06 | 1990-11-06 | 射出成形機の射出制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04173223A JPH04173223A (ja) | 1992-06-19 |
| JP2992327B2 true JP2992327B2 (ja) | 1999-12-20 |
Family
ID=17867152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2299017A Expired - Fee Related JP2992327B2 (ja) | 1990-11-06 | 1990-11-06 | 射出成形機の射出制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2992327B2 (ja) |
-
1990
- 1990-11-06 JP JP2299017A patent/JP2992327B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04173223A (ja) | 1992-06-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |