JP2985160B2 - Ｏリング検査装置 - Google Patents
Ｏリング検査装置Info
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- JP2985160B2 JP2985160B2 JP7068633A JP6863395A JP2985160B2 JP 2985160 B2 JP2985160 B2 JP 2985160B2 JP 7068633 A JP7068633 A JP 7068633A JP 6863395 A JP6863395 A JP 6863395A JP 2985160 B2 JP2985160 B2 JP 2985160B2
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- conveyor
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/9515—Objects of complex shape, e.g. examined with use of a surface follower device
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- Pathology (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、Ｏリング検査装置に関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、Ｏリングのバリ、欠けの有無、表
面の傷の有無、あるいは、異サイズ等の検査は、Ｏリン
グをコンベアにて順次送りつつ、光を照射して固体撮像
素子カメラ等にてＯリング画像を取り込み、その画像を
画像処理して検査して、自動的に行う方法が知られてい
る。しかしながら、このような従来のＯリング検査方法
では、Ｏリングの片面（一面）のみを検査していた。
面の傷の有無、あるいは、異サイズ等の検査は、Ｏリン
グをコンベアにて順次送りつつ、光を照射して固体撮像
素子カメラ等にてＯリング画像を取り込み、その画像を
画像処理して検査して、自動的に行う方法が知られてい
る。しかしながら、このような従来のＯリング検査方法
では、Ｏリングの片面（一面）のみを検査していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】Ｏリングのバリ、欠
け、異サイズの検査は片面のみの検査で十分である。し
かし、表面の傷の検査は、両面について行わなければ、
（傷の見落しを生じ、）信頼性に欠ける。従来、片面の
みの検査であった理由は、検査速度が例えば毎分 150個
等と著しく速いため、これに応じてコンベア上のＯリン
グを、確実にかつ高速で、反転させることが困難である
と考えられていたからである。
け、異サイズの検査は片面のみの検査で十分である。し
かし、表面の傷の検査は、両面について行わなければ、
（傷の見落しを生じ、）信頼性に欠ける。従来、片面の
みの検査であった理由は、検査速度が例えば毎分 150個
等と著しく速いため、これに応じてコンベア上のＯリン
グを、確実にかつ高速で、反転させることが困難である
と考えられていたからである。
【０００４】そこで、本発明の目的は、Ｏリングの表面
の傷を、一層確実に自動的に検査できる装置を提供する
点にある。
の傷を、一層確実に自動的に検査できる装置を提供する
点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係るＯリング検
査装置は、Ｏリングを載置して順次送る第１コンベア
と、該第１コンベアの表面と直交する方向から照明をあ
ててＯリング表面で反射してなる白色リング状部の画像
を画像処理してＯリングの表面傷を検出する第１検査手
段と、該第１コンベアの後端側に設けられて順次送られ
てくる上記Ｏリングを表裏反転させる反転手段と、該反
転手段にて表裏反転したＯリングを受けて送りを与える
第２コンベアと、該第２コンベアの表面と直交する方向
から照明をあててＯリング表面で反射してなる白色リン
グ状部の画像を画像処理してＯリングの表面傷を検出す
る第２検査手段とを、備え、上記反転手段が、第１コン
ベアの後端側のＵターン部を、所定間隔をもって包囲す
る弯曲凹面を有する反転ガイド体を具備し、かつ、上記
第２コンベアにおけるＯリングの送り方向が、上記第１
コンベアにおけるＯリングの送り方向と逆向きとなるよ
うに構成されている。
査装置は、Ｏリングを載置して順次送る第１コンベア
と、該第１コンベアの表面と直交する方向から照明をあ
ててＯリング表面で反射してなる白色リング状部の画像
を画像処理してＯリングの表面傷を検出する第１検査手
段と、該第１コンベアの後端側に設けられて順次送られ
てくる上記Ｏリングを表裏反転させる反転手段と、該反
転手段にて表裏反転したＯリングを受けて送りを与える
第２コンベアと、該第２コンベアの表面と直交する方向
から照明をあててＯリング表面で反射してなる白色リン
グ状部の画像を画像処理してＯリングの表面傷を検出す
る第２検査手段とを、備え、上記反転手段が、第１コン
ベアの後端側のＵターン部を、所定間隔をもって包囲す
る弯曲凹面を有する反転ガイド体を具備し、かつ、上記
第２コンベアにおけるＯリングの送り方向が、上記第１
コンベアにおけるＯリングの送り方向と逆向きとなるよ
うに構成されている。
【０００６】つまり、反転手段を挟んで、第１コンベア
と第２コンベアの送り方向を逆向きに設定している。
と第２コンベアの送り方向を逆向きに設定している。
【０００７】あるいは、反転手段が、第１コンベアから
送られてくるＯリングを受けてこれに振動を付与しつつ
直進送りを与えると共に該直進送りの方向を平面的に見
て第２コンベアの送りの方向と逆方向となるように配置
され、かつ、Ｏリングが落下する下流端部とその真下の
第２コンベア上面との間隔をＯリング外径よりも僅かに
小さく設定して設けられた直進フィーダを備えている。
送られてくるＯリングを受けてこれに振動を付与しつつ
直進送りを与えると共に該直進送りの方向を平面的に見
て第２コンベアの送りの方向と逆方向となるように配置
され、かつ、Ｏリングが落下する下流端部とその真下の
第２コンベア上面との間隔をＯリング外径よりも僅かに
小さく設定して設けられた直進フィーダを備えている。
【０００８】
【作用】（請求項１によれば、）第１検査手段にてＯリ
ングの一面（表て面）の表面傷を検査できると共に、第
２検査手段では、反転手段によって表裏が反転されたＯ
リングの他面（裏面）の表面傷を検査できる。この第１
・第２検査手段に於て、Ｏリングの白色リング状部の画
像を２値化して画像処理し、表面傷検出用ウィンド上で
途切れているか否かを判別する等によって、自動的に次
々と検査を行い得る。しかも、第１コンベアから反転手
段を経て第２コンベアへ順次Ｏリングが送られるので、
片面検査と略同じ時間で、両面検査が行われる。
ングの一面（表て面）の表面傷を検査できると共に、第
２検査手段では、反転手段によって表裏が反転されたＯ
リングの他面（裏面）の表面傷を検査できる。この第１
・第２検査手段に於て、Ｏリングの白色リング状部の画
像を２値化して画像処理し、表面傷検出用ウィンド上で
途切れているか否かを判別する等によって、自動的に次
々と検査を行い得る。しかも、第１コンベアから反転手
段を経て第２コンベアへ順次Ｏリングが送られるので、
片面検査と略同じ時間で、両面検査が行われる。
【０００９】さらに、反転ガイド体の弯曲凹面によっ
て、第１コンベアにて送られてくるＯリングが、円滑か
つ確実に 180°反転させることができる。しかも、反転
手段の構造が簡易化できる。
て、第１コンベアにて送られてくるＯリングが、円滑か
つ確実に 180°反転させることができる。しかも、反転
手段の構造が簡易化できる。
【００１０】（請求項２によれば、）直進フィーダの振
動にてＯリングは（直進フィーダの）下流端部に到達し
て落下しようとするが、この下流端部とその下の第２コ
ンベアの間隔は、Ｏリング外径よりも小さいので、瞬間
的にこのＯリングの上端部位が直進フィーダの下流端に
接触しながら下端部位は第２コンベア上面に接触して、
Ｏリングが略鉛直状態となって、第２コンベアへ乗り移
ろうとするが、第２コンベアの送り方向は直進方向と逆
方向であるので、Ｏリングの下端部位は第２コンベア上
面との摩擦力によって、上記間隔内へ引込まれ、Ｏリン
グは反転する。
動にてＯリングは（直進フィーダの）下流端部に到達し
て落下しようとするが、この下流端部とその下の第２コ
ンベアの間隔は、Ｏリング外径よりも小さいので、瞬間
的にこのＯリングの上端部位が直進フィーダの下流端に
接触しながら下端部位は第２コンベア上面に接触して、
Ｏリングが略鉛直状態となって、第２コンベアへ乗り移
ろうとするが、第２コンベアの送り方向は直進方向と逆
方向であるので、Ｏリングの下端部位は第２コンベア上
面との摩擦力によって、上記間隔内へ引込まれ、Ｏリン
グは反転する。
【００１１】
【実施例】以下、図示の実施例に基づき本発明を詳説す
る。
る。
【００１２】図１の平面図、図２の正面図、及び、図３
と図４の要部構成説明図に於て、31はエンドレス状平ベ
ルト型の第１コンベア、32は同様にエンドレス状平ベル
ト型の第２コンベアであって、共に表面を白色等の明色
とし、Ｏリング２…を載置して各々矢印Ａ，Ｂ方向へ順
次送る。各コンベア31，32は図示省略の駆動モータにて
連続的に走行駆動されており、Ｏリング２…は従って連
続的に送られるが、第１コンベア31の後端側のＵターン
部33と、第２コンベア32の前端側のＵターン部34とは、
上下に所定間隔をもって、平面的に見て重なり合うよう
に配置される。
と図４の要部構成説明図に於て、31はエンドレス状平ベ
ルト型の第１コンベア、32は同様にエンドレス状平ベル
ト型の第２コンベアであって、共に表面を白色等の明色
とし、Ｏリング２…を載置して各々矢印Ａ，Ｂ方向へ順
次送る。各コンベア31，32は図示省略の駆動モータにて
連続的に走行駆動されており、Ｏリング２…は従って連
続的に送られるが、第１コンベア31の後端側のＵターン
部33と、第２コンベア32の前端側のＵターン部34とは、
上下に所定間隔をもって、平面的に見て重なり合うよう
に配置される。
【００１３】具体的には、（図１と図４に示すように）
平面的に見て、第１コンベア31と第２コンベア32とは、
約15°〜約60°の鋭角θをもって、上記Ｕターン部33,
34に於て交叉しており、Ｏリング２…の送りは、この鋭
角θをもって（矢印Ａから矢印Ｂへと）逆方向となる。
35は第１コンベア31の後端側───即ち、図例ではＵタ
ーン部33───に設けられた反転手段であって、この反
転手段35によって、第１コンベア31によって矢印Ａ方向
に送られてくるＯリング２を表裏反転させて、第２コン
ベア32へ乗り移させ、Ｏリング２を受けた第２コンベア
32によって矢印Ｂ方向へ送ってゆく。
平面的に見て、第１コンベア31と第２コンベア32とは、
約15°〜約60°の鋭角θをもって、上記Ｕターン部33,
34に於て交叉しており、Ｏリング２…の送りは、この鋭
角θをもって（矢印Ａから矢印Ｂへと）逆方向となる。
35は第１コンベア31の後端側───即ち、図例ではＵタ
ーン部33───に設けられた反転手段であって、この反
転手段35によって、第１コンベア31によって矢印Ａ方向
に送られてくるＯリング２を表裏反転させて、第２コン
ベア32へ乗り移させ、Ｏリング２を受けた第２コンベア
32によって矢印Ｂ方向へ送ってゆく。
【００１４】ところで、41, 42は夫々第１検査手段・第
２検査手段であって、第１コンベア31・第２コンベア32
の表面と直交する方向から───図例では鉛直方向に上
方から───照明をあててＯリング２表面で反射してな
る白色リング状部21の画像（後述の図８参照）を画像処
理してＯリング２の表面傷を検出する。反転手段35にて
Ｏリング２が表裏反転されているので、この第１・第２
検査手段41, 42を経ると、Ｏリング２の両面について検
査が行われたこととなる。
２検査手段であって、第１コンベア31・第２コンベア32
の表面と直交する方向から───図例では鉛直方向に上
方から───照明をあててＯリング２表面で反射してな
る白色リング状部21の画像（後述の図８参照）を画像処
理してＯリング２の表面傷を検出する。反転手段35にて
Ｏリング２が表裏反転されているので、この第１・第２
検査手段41, 42を経ると、Ｏリング２の両面について検
査が行われたこととなる。
【００１５】ところで、第１コンベア31の前端（上流
端）へは、パーツフィーダ１へ投入したＯリング２…が
次々と直進フィーダ３を介して、送り込まれる。また、
図１〜図４の実施例に於て、反転手段35は、第１コンベ
ア31の後端側のＵターン部33を、所定間隔Ｃをもって包
囲する（Ｏリング２が反転するように誘導するための）
弯曲凹面36ａを有する反転ガイド体36を、備えている。
図３に示した図例では、この反転ガイド体36の弯曲凹面
36ａは、ベルトプーリ37の回転中心38よりも上流側へ僅
かな寸法εだけ偏心した点39を中心とする半径Ｒ2 の略
180°の円弧（半円弧）を、（ベルトプーリ37の軸心方
向から見ると）描く。
端）へは、パーツフィーダ１へ投入したＯリング２…が
次々と直進フィーダ３を介して、送り込まれる。また、
図１〜図４の実施例に於て、反転手段35は、第１コンベ
ア31の後端側のＵターン部33を、所定間隔Ｃをもって包
囲する（Ｏリング２が反転するように誘導するための）
弯曲凹面36ａを有する反転ガイド体36を、備えている。
図３に示した図例では、この反転ガイド体36の弯曲凹面
36ａは、ベルトプーリ37の回転中心38よりも上流側へ僅
かな寸法εだけ偏心した点39を中心とする半径Ｒ2 の略
180°の円弧（半円弧）を、（ベルトプーリ37の軸心方
向から見ると）描く。
【００１６】上記所定間隔Ｃは、Ｏリングの寸法に対応
して調整可能とするのが望ましい。例えば、取付用固定
枠40に回転可能に保持したノブ付きボルト43を、反転ガ
イド体36のねじ孔（図示せず）に螺合し、このノブ付き
ボルト43を手で回転させることによって、反転ガイド体
36を矢印Ｅの如く前進後退させて、上記間隔Ｃを調整す
る。
して調整可能とするのが望ましい。例えば、取付用固定
枠40に回転可能に保持したノブ付きボルト43を、反転ガ
イド体36のねじ孔（図示せず）に螺合し、このノブ付き
ボルト43を手で回転させることによって、反転ガイド体
36を矢印Ｅの如く前進後退させて、上記間隔Ｃを調整す
る。
【００１７】図３に於て、所定間隔ＣはＯリング送り速
度及びＯリング２の線径ｄと外径Ｄ等によって、設定さ
れる。
度及びＯリング２の線径ｄと外径Ｄ等によって、設定さ
れる。
【００１８】次に、第１検査手段41と第２検査手段42の
具体的構成の一例とその作動（検査方法）について説明
すると、図４及び図１・図２に於て、第１コンベア31及
び第２コンベア32の途中には、夫々、固体撮像素子カメ
ラ10が設けられ、かつ、該カメラ10には同軸落射照明ラ
ンプ11が付設される。また、順次コンベア31, 32にて送
られてくるＯリング２…の位置に対して適正な位置に上
記カメラ10とランプ11をセット（調整）するため、好ま
しくはＸＹＺ軸ステージにカメラ10とランプ11を取付け
る。このカメラ10とランプ11の設けられた位置が、検査
位置であり、その検査位置にコンベア31，32にてＯリン
グ２が送られてきたことを検出するためにセンサ６が設
けられる。
具体的構成の一例とその作動（検査方法）について説明
すると、図４及び図１・図２に於て、第１コンベア31及
び第２コンベア32の途中には、夫々、固体撮像素子カメ
ラ10が設けられ、かつ、該カメラ10には同軸落射照明ラ
ンプ11が付設される。また、順次コンベア31, 32にて送
られてくるＯリング２…の位置に対して適正な位置に上
記カメラ10とランプ11をセット（調整）するため、好ま
しくはＸＹＺ軸ステージにカメラ10とランプ11を取付け
る。このカメラ10とランプ11の設けられた位置が、検査
位置であり、その検査位置にコンベア31，32にてＯリン
グ２が送られてきたことを検出するためにセンサ６が設
けられる。
【００１９】図４に※印で示すように、第１コンベア31
のセンサ６の検出信号は、制御器16へ入力される。ま
た、第２コンベア32側のセンサ６からの検出信号も同じ
制御器16へ入力される。上記検査位置よりも下流側に、
不良排出装置７が設けられる。この不良排出装置７とし
ては、例えば、コンベア31, 32の表面を横方向へ瞬間的
に移動して、Ｏリングを横へ飛ばす部材44と、アクチュ
エータ45と、不良品を受ける不良品シュータ46等から構
成する。このアクチュエータ45は上記制御器16からの信
号を受けて作動し、部材44を作動させて、Ｏリング不良
品をシュータ46へ飛ばして、コンベア31, 32から取除
く。第２コンベア32の後端（下流端）47には、良品のＯ
リング２を受ける良品シュータ48が設けられる。
のセンサ６の検出信号は、制御器16へ入力される。ま
た、第２コンベア32側のセンサ６からの検出信号も同じ
制御器16へ入力される。上記検査位置よりも下流側に、
不良排出装置７が設けられる。この不良排出装置７とし
ては、例えば、コンベア31, 32の表面を横方向へ瞬間的
に移動して、Ｏリングを横へ飛ばす部材44と、アクチュ
エータ45と、不良品を受ける不良品シュータ46等から構
成する。このアクチュエータ45は上記制御器16からの信
号を受けて作動し、部材44を作動させて、Ｏリング不良
品をシュータ46へ飛ばして、コンベア31, 32から取除
く。第２コンベア32の後端（下流端）47には、良品のＯ
リング２を受ける良品シュータ48が設けられる。
【００２０】固体撮像素子カメラ（以下ＣＣＤカメラと
いう）10は電子シャッタを備え、そのシャッタスピード
は例えば１／2000sec と極めて高速であって、センサ６
からのＯリング検出信号が制御器16へ送られると、この
制御器16からの指令信号は画像処理手段17を介してＣＣ
Ｄカメラ10へ送られ、ランプ11から光を照射しつつ上記
ＣＣＤカメラ10にて、コンベア31又はコンベア32上のＯ
リング２を撮影する。
いう）10は電子シャッタを備え、そのシャッタスピード
は例えば１／2000sec と極めて高速であって、センサ６
からのＯリング検出信号が制御器16へ送られると、この
制御器16からの指令信号は画像処理手段17を介してＣＣ
Ｄカメラ10へ送られ、ランプ11から光を照射しつつ上記
ＣＣＤカメラ10にて、コンベア31又はコンベア32上のＯ
リング２を撮影する。
【００２１】図５に例示するように、ＣＣＤカメラ10の
先端レンズ側の光軸と直交する（横水平方向の）光軸を
有するように、ランプ11が取付けられ、このランプ11は
ハロゲンランプ等の光源12と、平行光線に変換するため
の凹面鏡13と、45°傾斜に配設されたハーフミラー15
を、備えている。このハーフミラー15は、光の反射率と
透過率が各50％ずつであって、ランプ11の光軸を反射後
は90°変化させて、ＣＣＤカメラ10の鉛直状光軸と一致
させる（同軸化する）。このように、ＣＣＤカメラ10の
光軸と同軸化された光軸をもつ照明を、同軸落射照明と
呼び、（図５に示すように）コンベア31, 32上のＯリン
グ２に対して、同軸落射照明をあてて、図７のように、
Ｏリング２表面及び（白色の）コンベア31, 32表面で光
を反射させ、ハーフミラー15を透過した光を、ＣＣＤカ
メラ10の先端レンズ側に入射させる。
先端レンズ側の光軸と直交する（横水平方向の）光軸を
有するように、ランプ11が取付けられ、このランプ11は
ハロゲンランプ等の光源12と、平行光線に変換するため
の凹面鏡13と、45°傾斜に配設されたハーフミラー15
を、備えている。このハーフミラー15は、光の反射率と
透過率が各50％ずつであって、ランプ11の光軸を反射後
は90°変化させて、ＣＣＤカメラ10の鉛直状光軸と一致
させる（同軸化する）。このように、ＣＣＤカメラ10の
光軸と同軸化された光軸をもつ照明を、同軸落射照明と
呼び、（図５に示すように）コンベア31, 32上のＯリン
グ２に対して、同軸落射照明をあてて、図７のように、
Ｏリング２表面及び（白色の）コンベア31, 32表面で光
を反射させ、ハーフミラー15を透過した光を、ＣＣＤカ
メラ10の先端レンズ側に入射させる。
【００２２】このとき、（図５と図７に示す如く）同軸
落射照明の光は、Ｏリング２表面の頂上部近傍18と、コ
ンベア31, 32表面では、 360°逆方向に反転し（ほぼ全
反射状態で）、ＣＣＤカメラ10の先端レンズ側に入射す
る。
落射照明の光は、Ｏリング２表面の頂上部近傍18と、コ
ンベア31, 32表面では、 360°逆方向に反転し（ほぼ全
反射状態で）、ＣＣＤカメラ10の先端レンズ側に入射す
る。
【００２３】図４に示す如く、各ＣＣＤカメラ10からの
信号はマイクロコンピュータ等の画像処理手段17へ送ら
れるように電気接続され、また、モニタ23へ（後述の）
画像を表示できるように画像処理手段17とモニタ23とが
電気接続される。さらに、22は操作部であって、画像処
理手段17と接続されている。
信号はマイクロコンピュータ等の画像処理手段17へ送ら
れるように電気接続され、また、モニタ23へ（後述の）
画像を表示できるように画像処理手段17とモニタ23とが
電気接続される。さらに、22は操作部であって、画像処
理手段17と接続されている。
【００２４】既に述べたように、図５と図７の如く反射
した光がＣＣＤカメラ10の先端レンズに入射すると、Ｏ
リング２表面頂上部近傍18及びコンベア31, 32表面は白
に、Ｏリング２の内周縁19と外周縁20は黒に、２値化さ
れて、図８と図９に示す如く、白色リング状部21を有す
るＯリング画像Ｇが得られる。上記頂上部近傍18に表面
傷が存在した場合には、図９に示すように、白色リング
状部21内に黒色として表面傷26が表れる。
した光がＣＣＤカメラ10の先端レンズに入射すると、Ｏ
リング２表面頂上部近傍18及びコンベア31, 32表面は白
に、Ｏリング２の内周縁19と外周縁20は黒に、２値化さ
れて、図８と図９に示す如く、白色リング状部21を有す
るＯリング画像Ｇが得られる。上記頂上部近傍18に表面
傷が存在した場合には、図９に示すように、白色リング
状部21内に黒色として表面傷26が表れる。
【００２５】図６に示すフローチャート及び図８に示し
た２値化した画像図に於て、その後、２値化したＯリン
グ画像Ｇの重心Ｏ1 が（図４の）画像処理手段にて算出
され、（予め操作部22からの入力にて設定しておいた）
ウィンドＷの中心Ｏ2 を移動させて、重心Ｏ1 と中心Ｏ
2 とを一致させる。
た２値化した画像図に於て、その後、２値化したＯリン
グ画像Ｇの重心Ｏ1 が（図４の）画像処理手段にて算出
され、（予め操作部22からの入力にて設定しておいた）
ウィンドＷの中心Ｏ2 を移動させて、重心Ｏ1 と中心Ｏ
2 とを一致させる。
【００２６】このウィンドＷは、２本のバリ検出用ウィ
ンドＷ1 ，Ｗ2 と、２本の欠け検出用ウィンドＷ3 ，Ｗ
4 と、１本の表面傷検出用ウィンドＷ5 から成る同心円
であり、このウィンドＷ及びＯリング画像Ｇ等は、モニ
タ23（図４参照）にディスプレイされる。
ンドＷ1 ，Ｗ2 と、２本の欠け検出用ウィンドＷ3 ，Ｗ
4 と、１本の表面傷検出用ウィンドＷ5 から成る同心円
であり、このウィンドＷ及びＯリング画像Ｇ等は、モニ
タ23（図４参照）にディスプレイされる。
【００２７】図９は、Ｏリング画像Ｇの重心Ｏ1 に、ウ
ィンドＷの中心Ｏ2 を一致させた状態を示しており、Ｏ
リング画像Ｇの外周27及び内周28には、夫々、バリ24と
欠け25が存在し、かつ、白色リング状部21内に表面傷26
が存在している場合を例示する。Ｏリング画像Ｇの外周
27には、２本のウィンドＷ1 ，Ｗ3 が対応して外周27の
バリ24と欠け25を検出し、また、内周28には２本のウィ
ンドＷ2 ，Ｗ4 が対応して、内周28のバリ24と欠け25を
検出し、さらに、白色リング状部21（の幅方向中央）に
沿ってウィンドＷ5 が対応して表面傷26を検出する。
ィンドＷの中心Ｏ2 を一致させた状態を示しており、Ｏ
リング画像Ｇの外周27及び内周28には、夫々、バリ24と
欠け25が存在し、かつ、白色リング状部21内に表面傷26
が存在している場合を例示する。Ｏリング画像Ｇの外周
27には、２本のウィンドＷ1 ，Ｗ3 が対応して外周27の
バリ24と欠け25を検出し、また、内周28には２本のウィ
ンドＷ2 ，Ｗ4 が対応して、内周28のバリ24と欠け25を
検出し、さらに、白色リング状部21（の幅方向中央）に
沿ってウィンドＷ5 が対応して表面傷26を検出する。
【００２８】さらに詳しく説明すれば、図６，図９，図
10に於て、画像処理手段17（図４参照）によってウィン
ドＷ上の面積を計測───つまりウィンドＷ上における
白画素数及び黒画素数を図10のようにカウント───し
て、（予め入力しておいた）合否判定基準値と比較し、
許容範囲を越える大きさのバリ24，欠け25又は表面傷26
の有無を検出判定し、Ｏリング２の良否を決定する。例
えば、Ｏリング２にバリ24，欠け25及び表面傷26が無け
れば、ウィンドＷ1 ，Ｗ2 ，Ｗ5 上の黒画素数は０で、
かつウィンドＷ3 ，Ｗ4 上の白画素数は０となる。
10に於て、画像処理手段17（図４参照）によってウィン
ドＷ上の面積を計測───つまりウィンドＷ上における
白画素数及び黒画素数を図10のようにカウント───し
て、（予め入力しておいた）合否判定基準値と比較し、
許容範囲を越える大きさのバリ24，欠け25又は表面傷26
の有無を検出判定し、Ｏリング２の良否を決定する。例
えば、Ｏリング２にバリ24，欠け25及び表面傷26が無け
れば、ウィンドＷ1 ，Ｗ2 ，Ｗ5 上の黒画素数は０で、
かつウィンドＷ3 ，Ｗ4 上の白画素数は０となる。
【００２９】このようにして、全てのウィンドＷ1 ，Ｗ
2 ，Ｗ3 ，Ｗ4 ，Ｗ5 上で白・黒各画素数が、合否判定
基準値を越えていなければ、そのＯリング２は良品と判
定され、逆に、越えていれば不良品と判定されて、良又
は不良の各信号が、図４に示した制御器16に送られて、
制御器16から不良排出装置７へ作動指令信号が送出さ
れ、不良排出装置７が作動してＯリング不良品は不良品
シュータ46へ送られる。
2 ，Ｗ3 ，Ｗ4 ，Ｗ5 上で白・黒各画素数が、合否判定
基準値を越えていなければ、そのＯリング２は良品と判
定され、逆に、越えていれば不良品と判定されて、良又
は不良の各信号が、図４に示した制御器16に送られて、
制御器16から不良排出装置７へ作動指令信号が送出さ
れ、不良排出装置７が作動してＯリング不良品は不良品
シュータ46へ送られる。
【００３０】上述した図１，図２，図４の実施例では、
第１検査手段41は、ＣＣＤカメラ10，同軸落射照明ラン
プ11, センサ６，画像処理手段17，制御器16，操作部2
2，及び、モニタ23等にて構成されている。第２検査手
段42も同様の構成である。
第１検査手段41は、ＣＣＤカメラ10，同軸落射照明ラン
プ11, センサ６，画像処理手段17，制御器16，操作部2
2，及び、モニタ23等にて構成されている。第２検査手
段42も同様の構成である。
【００３１】そして、上述したような検査装置と検査方
法によれば、Ｏリング２の１個当りを 0.2sec 以内の高
速度で、自動的に検査することができ、特に、反転手段
35を介して、第１コンベア31と第２コンベア32とを直列
に連続使用されるので、Ｏリング両面検査に要する１個
当りの検査時間はＯリング片面の場合とほとんど同じで
済み、両面検査を効率良く行い得る。また、図１と図４
の平面図からも明らかなように装置全体としてコンパク
ト化が図られていて、設置場所が狭くて済む利点もあ
る。
法によれば、Ｏリング２の１個当りを 0.2sec 以内の高
速度で、自動的に検査することができ、特に、反転手段
35を介して、第１コンベア31と第２コンベア32とを直列
に連続使用されるので、Ｏリング両面検査に要する１個
当りの検査時間はＯリング片面の場合とほとんど同じで
済み、両面検査を効率良く行い得る。また、図１と図４
の平面図からも明らかなように装置全体としてコンパク
ト化が図られていて、設置場所が狭くて済む利点もあ
る。
【００３２】なお、図４，図６〜図10にて説明した実施
例によれば、Ｏリング２の内外径寸法の検査も行われる
ので、異サイズ（の混入）の検査も同時に実施できて好
都合である。なお、図６に示したフローチャート図に於
けるバリ，欠け，表面傷の検査順序を入れ換えたり、同
時に行う等の変更は自由である。
例によれば、Ｏリング２の内外径寸法の検査も行われる
ので、異サイズ（の混入）の検査も同時に実施できて好
都合である。なお、図６に示したフローチャート図に於
けるバリ，欠け，表面傷の検査順序を入れ換えたり、同
時に行う等の変更は自由である。
【００３３】次に、図11と図12は本発明の他の実施例を
示し、図11は全体の平面図、図12は要部正面図である。
両図に於て、パーツフィーダ１から直進フィーダ３を介
して第１コンベア31へ次々とＯリング２…が送られ、第
１検査手段41にてまず片面の検査を行い、不良品は不良
排出装置７にて不良品シュータ46へ排出されるが、この
不良排出装置７は、この実施例では、エアーブローノズ
ル49を用いている。即ち、第１コンベア31の一側縁側か
らコンベア31の幅方向へ高速エアーを瞬間的に噴出する
ことにより、不良品を他側縁側に設けた不良品シュータ
46へ排出するものであり、図１，図４等の機械的な排出
機構以外に、このような空気圧を用いるも自由であるこ
とを示している。
示し、図11は全体の平面図、図12は要部正面図である。
両図に於て、パーツフィーダ１から直進フィーダ３を介
して第１コンベア31へ次々とＯリング２…が送られ、第
１検査手段41にてまず片面の検査を行い、不良品は不良
排出装置７にて不良品シュータ46へ排出されるが、この
不良排出装置７は、この実施例では、エアーブローノズ
ル49を用いている。即ち、第１コンベア31の一側縁側か
らコンベア31の幅方向へ高速エアーを瞬間的に噴出する
ことにより、不良品を他側縁側に設けた不良品シュータ
46へ排出するものであり、図１，図４等の機械的な排出
機構以外に、このような空気圧を用いるも自由であるこ
とを示している。
【００３４】その後、第１コンベア31の後端（下流端）
には別の直進フィーダ50が付設され、第１コンベア31か
ら送られてくるＯリング２…を順次受けて、これに振動
を付与しつつ矢印Ｆ方向に直進送りを与えて、第２コン
ベア32の上流端側へ落下させる。図例では第２コンベア
32を平面的に見て第１コンベア31と平行に、かつ走行方
向を矢印Ａと矢印Ｂで示す如く逆方向となるように配置
すると共に、平面的に見て直進フィーダ50を斜めに配置
して、第１コンベア31の後端（下流端）と第２コンベア
32の前端（上流端）とを、結ぶ。
には別の直進フィーダ50が付設され、第１コンベア31か
ら送られてくるＯリング２…を順次受けて、これに振動
を付与しつつ矢印Ｆ方向に直進送りを与えて、第２コン
ベア32の上流端側へ落下させる。図例では第２コンベア
32を平面的に見て第１コンベア31と平行に、かつ走行方
向を矢印Ａと矢印Ｂで示す如く逆方向となるように配置
すると共に、平面的に見て直進フィーダ50を斜めに配置
して、第１コンベア31の後端（下流端）と第２コンベア
32の前端（上流端）とを、結ぶ。
【００３５】従って、直進フィーダ50の送りの方向Ｆを
平面的に見ると、第２コンベア32の送りの方向Ｂとは逆
方向となるように、各々が配置されている。さらに、Ｏ
リング２が落下する直進フィーダ下流端部50ａと、その
真下の第２コンベア32の上面との間隔Ｋを、Ｏリング２
の外径Ｄよりも僅かに小さく設定して、図12に実線で示
す如くやや傾斜して、直進フィーダ50の最先端縁部と、
第２コンベア32の上面の間で瞬間的に保持されるが、第
２コンベア32は矢印Ｂのように直進フィーダ50の送り方
向（矢印Ｆ）とは逆であるため、Ｏリング２の下端と第
２コンベア32との摩擦力にて矢印Ｍの如く下端が送られ
て、表裏反転しつつ第２コンベア32上面へ倒れ込む。
平面的に見ると、第２コンベア32の送りの方向Ｂとは逆
方向となるように、各々が配置されている。さらに、Ｏ
リング２が落下する直進フィーダ下流端部50ａと、その
真下の第２コンベア32の上面との間隔Ｋを、Ｏリング２
の外径Ｄよりも僅かに小さく設定して、図12に実線で示
す如くやや傾斜して、直進フィーダ50の最先端縁部と、
第２コンベア32の上面の間で瞬間的に保持されるが、第
２コンベア32は矢印Ｂのように直進フィーダ50の送り方
向（矢印Ｆ）とは逆であるため、Ｏリング２の下端と第
２コンベア32との摩擦力にて矢印Ｍの如く下端が送られ
て、表裏反転しつつ第２コンベア32上面へ倒れ込む。
【００３６】即ち、Ｏリング２を表裏反転させる反転手
段35が、図11と図12の実施例に於ては、第２コンベア32
の送り方向Ｂと逆方向Ｆとなるように配置されると共
に、Ｏリング外径Ｄよりも僅かに小さい間隔Ｋに下流端
部50ａが配設された直進フィーダ50によって、構成され
ている。
段35が、図11と図12の実施例に於ては、第２コンベア32
の送り方向Ｂと逆方向Ｆとなるように配置されると共
に、Ｏリング外径Ｄよりも僅かに小さい間隔Ｋに下流端
部50ａが配設された直進フィーダ50によって、構成され
ている。
【００３７】なお、直進フィーダ50は水平面に対して約
15°〜30°の角度βの傾斜をつける。また、平面的に見
て、直進フィーダ50と第２コンベア32とは、約30°以下
の角度αをなすように配置するが、所望により第２コン
ベア32を第１コンベア31の真下に配置して、平面的に見
て、第１コンベア31と直進フィーダ50と第２コンベア32
とを同一直線上に配置することも可能である。
15°〜30°の角度βの傾斜をつける。また、平面的に見
て、直進フィーダ50と第２コンベア32とは、約30°以下
の角度αをなすように配置するが、所望により第２コン
ベア32を第１コンベア31の真下に配置して、平面的に見
て、第１コンベア31と直進フィーダ50と第２コンベア32
とを同一直線上に配置することも可能である。
【００３８】本発明に於て、上記角度αが約30°以下の
場合であって、直進フィーダ50の送り方向と第２コンベ
ア32の送り方向が各々Ｆ，Ｂのようになっている場合に
は、直進フィーダ50の直進送りの方向を平面的に見て第
２コンベア32の送り方向と「逆方向」となっていると呼
ぶこととする。
場合であって、直進フィーダ50の送り方向と第２コンベ
ア32の送り方向が各々Ｆ，Ｂのようになっている場合に
は、直進フィーダ50の直進送りの方向を平面的に見て第
２コンベア32の送り方向と「逆方向」となっていると呼
ぶこととする。
【００３９】ところで、図11と図12に示すような反転手
段35では、Ｏリング２が円滑かつ確実に反転させるため
に、間隔Ｋと直進フィーダ50の振動数と振幅等の設定が
重要である。さらに、第２コンベア32を水平以外に僅か
な角度だけ傾斜させるのも好ましい場合がある。
段35では、Ｏリング２が円滑かつ確実に反転させるため
に、間隔Ｋと直進フィーダ50の振動数と振幅等の設定が
重要である。さらに、第２コンベア32を水平以外に僅か
な角度だけ傾斜させるのも好ましい場合がある。
【００４０】このように反転手段35にて表裏反転したＯ
リング２…を受けて、第２コンベア32にて矢印Ｂ方向に
送られるが、この第２コンベア32には、（上述の第１コ
ンベア31の第１検査手段41と同様の構成の）第２検査手
段42が設けられ、かつ、その下流には（同様の）不良排
出装置７が設けられ、第２コンベア32の下流端に良品シ
ュータ（又は良品受箱）48が設けられている。第１・第
２検査手段41, 42等は、前実施例（図４）と同様の回
路、ＣＣＤカメラ10、ランプ11、及び、画像処理手段1
7，制御器16, モニタ23等にて構成される。
リング２…を受けて、第２コンベア32にて矢印Ｂ方向に
送られるが、この第２コンベア32には、（上述の第１コ
ンベア31の第１検査手段41と同様の構成の）第２検査手
段42が設けられ、かつ、その下流には（同様の）不良排
出装置７が設けられ、第２コンベア32の下流端に良品シ
ュータ（又は良品受箱）48が設けられている。第１・第
２検査手段41, 42等は、前実施例（図４）と同様の回
路、ＣＣＤカメラ10、ランプ11、及び、画像処理手段1
7，制御器16, モニタ23等にて構成される。
【００４１】なお、本発明は上述の図示の実施例以外に
も設計変更自由なことは言うまでもなく、第１・第２検
査手段41, 42は、第１・第２コンベア31, 32の表面と直
交する方向から照明をあててＯリング表面で反射してな
る白色リング状部21の画像Ｇを画像処理する方法や手順
は、変更自由である。さらに、反転ガイド体36の弯曲凹
面36ａとしては、固定の摺り面に限らず、例えば軽く移
動する薄ベルトを弯曲凹面状に張って、かつこの弯曲凹
面に沿って走行するように構成するも可能である。
も設計変更自由なことは言うまでもなく、第１・第２検
査手段41, 42は、第１・第２コンベア31, 32の表面と直
交する方向から照明をあててＯリング表面で反射してな
る白色リング状部21の画像Ｇを画像処理する方法や手順
は、変更自由である。さらに、反転ガイド体36の弯曲凹
面36ａとしては、固定の摺り面に限らず、例えば軽く移
動する薄ベルトを弯曲凹面状に張って、かつこの弯曲凹
面に沿って走行するように構成するも可能である。
【００４２】
【発明の効果】本発明は上述の構成により次のような著
大な効果を奏する。
大な効果を奏する。
【００４３】 （請求項１によれば、）Ｏリング２の
欠陥を表裏両面についてかつ自動的に検査ができるよう
になった。しかも、両面検査に要する（Ｏリング１個当
りの）時間は片面検査のそれとほとんど変わらず高能率
に行い得る。特に、Ｏリング２の表面傷を両面検査でき
るようになり検査の信頼性───Ｏリングの品質───
が向上できる。さらに、バリ24, 欠け25，異サイズ等を
２重に検査───ダブルチェック───するため、一層
検査の信頼性が高まる。
欠陥を表裏両面についてかつ自動的に検査ができるよう
になった。しかも、両面検査に要する（Ｏリング１個当
りの）時間は片面検査のそれとほとんど変わらず高能率
に行い得る。特に、Ｏリング２の表面傷を両面検査でき
るようになり検査の信頼性───Ｏリングの品質───
が向上できる。さらに、バリ24, 欠け25，異サイズ等を
２重に検査───ダブルチェック───するため、一層
検査の信頼性が高まる。
【００４４】 かつ、（請求項１によれば、）反転手
段35の構成（構造）を簡素化でき、円滑かつ確実にＯリ
ングの反転を行い得る。
段35の構成（構造）を簡素化でき、円滑かつ確実にＯリ
ングの反転を行い得る。
【００４５】 （請求項１及び２によれば、）第１・
第２検査手段41, 42が極めて高速で自動検査が可能であ
るのに合わせて、同様に高速のＯリング反転が可能とな
るため、Ｏリング２の表裏両面を連続的に、かつ、片面
検査所要時間をほとんど延ばすことなく、検査すること
が可能となる。例えば、通常サイズのＯリング２…なら
ば、約 150個分という高速の検査が実現できる。
第２検査手段41, 42が極めて高速で自動検査が可能であ
るのに合わせて、同様に高速のＯリング反転が可能とな
るため、Ｏリング２の表裏両面を連続的に、かつ、片面
検査所要時間をほとんど延ばすことなく、検査すること
が可能となる。例えば、通常サイズのＯリング２…なら
ば、約 150個分という高速の検査が実現できる。
【図１】本発明の一実施例を示す平面図である。
【図２】その正面図である。
【図３】要部正面図である。
【図４】全体の構成説明図である。
【図５】同軸落射照明と撮像の説明図である。
【図６】フローチャート図である。
【図７】検査方法の説明図である。
【図８】画像処理方法の説明図である。
【図９】画像処理による検査方法の説明図である。
【図10】ウィンドＷの説明図である。
【図11】他の実施例を示す平面図である。
【図12】要部正面図である。
２ Ｏリング 21 白色リング状部 26 表面傷 31 第１コンベア 32 第２コンベア 33 Ｕターン部 35 反転手段 36 反転ガイド体 36ａ 弯曲凹面 41 第１検査手段 42 第２検査手段 50 直進フィーダ 50ａ 下流端部 Ｃ 間隔 Ｄ 外径 Ｇ 画像 Ｋ 間隔
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−107908（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−18425（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01N 21/89 B65G 47/52
Claims (2)
- 【請求項１】 Ｏリングを載置して順次送る第１コンベ
アと、該第１コンベアの表面と直交する方向から照明を
あててＯリング表面で反射してなる白色リング状部の画
像を画像処理してＯリングの表面傷を検出する第１検査
手段と、該第１コンベアの後端側に設けられて順次送ら
れてくる上記Ｏリングを表裏反転させる反転手段と、該
反転手段にて表裏反転したＯリングを受けて送りを与え
る第２コンベアと、該第２コンベアの表面と直交する方
向から照明をあててＯリング表面で反射してなる白色リ
ング状部の画像を画像処理してＯリングの表面傷を検出
する第２検査手段とを、備え、上記反転手段が、第１コ
ンベアの後端側のＵターン部を、所定間隔をもって包囲
する弯曲凹面を有する反転ガイド体を具備し、かつ、上
記第２コンベアにおけるＯリングの送り方向が、上記第
１コンベアにおけるＯリングの送り方向と逆向きとなる
ように構成されていることを特徴とするＯリング検査装
置。 - 【請求項２】 Ｏリングを載置して順次送る第１コンベ
アと、該第１コンベアの表面と直交する方向から照明を
あててＯリング表面で反射してなる白色リング状部の画
像を画像処理してＯリングの表面傷を検出する第１検査
手段と、該第１コンベアの後端側に設けられて順次送ら
れてくる上記Ｏリングを表裏反転させる反転手段と、該
反転手段にて表裏反転したＯリングを受けて送りを与え
る第２コンベアと、該第２コンベアの表面と直交する方
向から照明をあててＯリング表面で反射してなる白色リ
ング状部の画像を画像処理してＯリングの表面傷を検出
する第２検査手段とを、備え、反転手段が、第１コンベ
アから送られてくるＯリングを受けてこれに振動を付与
しつつ直進送りを与えると共に該直進送りの方向を平面
的に見て第２コンベアの送り方向と逆方向となるように
配置され、かつ、Ｏリングが落下する下流端部とその直
下の第２コンベア上面との間隔をＯリング外径よりも僅
かに小さく設定して設けられた直進フィーダを備えてい
ることを特徴とするＯリング検査装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7068633A JP2985160B2 (ja) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | Ｏリング検査装置 |
| EP96102669A EP0730147B1 (en) | 1995-03-01 | 1996-02-22 | Apparatus for inspecting O-rings |
| DE69629739T DE69629739D1 (de) | 1995-03-01 | 1996-02-22 | Vorrichtung zur Inspektion von O-Ringen |
| US08/607,767 US5761335A (en) | 1995-03-01 | 1996-02-27 | Apparatus for flash removal and optical inspection of O rings |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7068633A JP2985160B2 (ja) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | Ｏリング検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08240538A JPH08240538A (ja) | 1996-09-17 |
| JP2985160B2 true JP2985160B2 (ja) | 1999-11-29 |
Family
ID=13379347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7068633A Expired - Lifetime JP2985160B2 (ja) | 1995-03-01 | 1995-03-01 | Ｏリング検査装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5761335A (ja) |
| EP (1) | EP0730147B1 (ja) |
| JP (1) | JP2985160B2 (ja) |
| DE (1) | DE69629739D1 (ja) |
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| US6002790A (en) * | 1996-12-09 | 1999-12-14 | Advent Engineering Services, Inc. | Method for detecting and measuring voids in conductor insulation systems |
| US6076411A (en) * | 1996-12-09 | 2000-06-20 | Advent Engineering Services, Inc. | Method and apparatus for determining remaining life of conductor insulation systems through void size and density correlation |
| JP4023890B2 (ja) * | 1998-02-12 | 2007-12-19 | 藤倉ゴム工業株式会社 | 液状ゴム材料によるｏリングの成形離型装置 |
| JP4120722B2 (ja) * | 1998-07-31 | 2008-07-16 | Ｎｏｋ株式会社 | 検査装置 |
| JP2000118695A (ja) * | 1998-10-14 | 2000-04-25 | Morita Mokkosho:Kk | 木質板状体の表裏反転装置 |
| DE10129196A1 (de) * | 2001-06-19 | 2003-01-09 | Michael Schmidt | Verfahren zur Qualitätsprüfung eines radial elastischen runden Formteils und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| DE10138207A1 (de) * | 2001-08-03 | 2003-02-27 | Kmk Mess Und Systemtechnik Gmb | Qualitätskontrolle von rotationssymmetrischen Elastomerteilen (Formteilen) |
| JP2005145673A (ja) * | 2003-11-18 | 2005-06-09 | Daifuku Co Ltd | 搬送設備および搬送方法 |
| JP4143869B1 (ja) * | 2007-06-19 | 2008-09-03 | クオリカプス株式会社 | 外観検査装置 |
| KR20090008702U (ko) * | 2008-02-25 | 2009-08-28 | 케이제이아이 공업주식회사 | 수액패치 자동 반전장치 |
| IT1395116B1 (it) * | 2009-07-29 | 2012-09-05 | Utpvision S R L | Sistema di rilevamento ottico di difetti superficiali |
| CN102636495B (zh) * | 2012-04-13 | 2014-04-23 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 一种工件表面缺陷的全方位自动检测装置 |
| JP2013238517A (ja) * | 2012-05-16 | 2013-11-28 | Mitsubishi Cable Ind Ltd | Ｏリング検査装置及び検査方法 |
| JP5836918B2 (ja) * | 2012-11-26 | 2015-12-24 | 株式会社カシワ | 表裏反転装置およびそれを用いた検査装置 |
| CN104324894A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-02-04 | 浙江大学舟山海洋研究中心 | 新型冻干鱿鱼片表面污渍检测装置 |
| ITUA20161440A1 (it) * | 2016-03-08 | 2017-09-08 | Bonetti Srl | Macchina e metodo per il controllo qualità di bottoni |
| CN108636820A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-10-12 | 中国科学院自动化研究所 | 基于视觉的精密零件自动化检测与分拣系统及方法 |
| JP6925399B2 (ja) * | 2019-11-14 | 2021-08-25 | ソフトバンク株式会社 | 物品外観検査装置 |
| CN111112064B (zh) * | 2020-02-26 | 2021-04-13 | 绍兴市览海环保科技有限公司 | 一种农业固体废物杂质去除设备 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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