JPH0921755A - 検査用搬送装置および検査装置 - Google Patents

検査用搬送装置および検査装置

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JPH0921755A
JPH0921755A JP7192442A JP19244295A JPH0921755A JP H0921755 A JPH0921755 A JP H0921755A JP 7192442 A JP7192442 A JP 7192442A JP 19244295 A JP19244295 A JP 19244295A JP H0921755 A JPH0921755 A JP H0921755A
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JP
Japan
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work
inspection
roller
rotating
guide
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JP7192442A
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Takahiro Yamamoto
隆弘 山本
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SUINKU KK
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SUINKU KK
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 錠剤やカプセルなどの検査対象のワークの全
面を少ないカメラによって検査できるようにする。 【構成】 検査対象を載せて回転しながら搬送方向に移
動する複数のローラ5、隣り合うローラ5間上で回転可
能な形状の検査対象としてのワーク2、搬送方向に沿っ
てローラ5の上に配置されワーク2の移動経路を規制し
斜め側方からのワーク2に対する視界を許容するガイド
6からなる検査用搬送装置3と、ワーク2に対する検査
位置でローラ5、ガイド6およびワーク2を包囲するド
ーム状の反射体12、反射体12の内面に向けて照明光
を入射する光源13、ワーク2の斜め上側方でワーク2
に向けて配置したカメラ14、カメラ14からのビデオ
信号からワーク2の形態を検査する画像処理ユニット1
5からなる撮像・画像処理装置4とで検査装置1を構成
する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の技術分野】本発明は、検査対象のワークを回転
させながらワークの斜め上側方からワークを観察する検
査用の搬送装置および検査装置に関する。
【0002】
【従来の技術】例えば固形の薬品や栄養剤としての錠
剤、カプセルなどの製造過程で、品質管理のために、異
物の付着の有無、形状の検査、色の検査などの検査工程
が必要となる。従来、このような検査は、肉眼によって
大まかな視認検査として行うか、または複数のカメラお
よび画像処理装置を用いて行っている。画像処理技術に
よると、検査が自動化できるものの、検査方向ごとに多
数のカメラが必要となるため、画像処理が複雑となり、
また単位時間当りの検査量にも限界がある。
【0003】
【発明の目的】本発明の目的は、錠剤やカプセルなどの
検査対象のワークの全面を少ないカメラによって検査で
きるようにすることである。
【0004】
【発明の解決手段】上記目的のもとに、本発明は、検査
対象を載せて回転しながら搬送方向に移動する複数のロ
ーラ、隣り合うローラ間上で回転可能な形状の検査対象
としてのワーク、搬送方向に沿ってローラの上に配置さ
れワークの移動経路を規制しかつ斜め側方からのワーク
に対する視界を許容するガイドからなる検査用搬送装置
と、ワークに対する検査位置でローラ、ガイドおよびワ
ークを包囲するドーム状の反射体、反射体の内面に向け
て照明光を入射する光源、ワークの斜め上側方でワーク
に向けて配置したカメラ、カメラからのビデオ信号から
ワークの形態を検査する画像処理ユニットからなる撮像
・画像処理装置とで検査装置を構成している。
【0005】ローラは、回転移動によって、ワークを回
転させながらガイドに沿って移動させる。この過程で、
光源は、照明光を反射体の内面で反射させることによ
り、検査位置でのワークに対し全方向から照明光を当て
る。カメラは、ワークに対する斜め上側方からの視線に
より回転中のワークの上面および側面を撮像する。画像
処理ユニットは、カメラからのビデオ信号を画像処理す
ることによって、ワークの形態を検査する。
【0006】
【実施例】図1ないし図3は、本発明の検査装置1を示
している。この検査装置1は、検査対象のワーク2を回
転させながら搬送方向に移動させる検査用搬送装置3
と、移動中のワーク2を検査位置で適切な照明のもとに
撮像し、画像処理によってワーク2の形態すなわち異物
の付着の有無、異物混入の有無、製品形状、色の検査を
行う撮像・画像処理装置4によって構成されている。
【0007】ワーク2は、固形状の薬品・栄養剤例えば
錠剤または透明もしくは不透明なカプセル剤などであ
り、検査用搬送装置3によって回転可能な形状の検査対
象である。検査用搬送装置3は、ワーク2を回転させな
がら搬送方向に移動させるために、複数のローラ5およ
びワーク2の移動経路を規制するために複数のガイド6
を備えている。この実施例のものは、ワーク2を4列の
状態で移動させる。このため、ガイド6は、各列ごとに
向き合う状態で設けられている。ローラ5は、ローラ軸
7の部分で例えばエンドレス状のチェーン8に連結され
ており、チェーン8の搬送方向の移動時に、ローラ軸7
と一体のピニオン10を固定のラック9にかみ合うこと
によって、回転しながら搬送方向に移動する。ワーク2
は、搬送方向で隣り合う2つのローラ5の間でそれらの
上に載せられるため、ローラ5の回転を受けて、ローラ
5の回転方向と異なる方向に回転しながらローラ5の移
動方向と同じ方向に移動する。
【0008】そして、ガイド6は、各ワーク2の両側に
あって、ワーク2の移動経路を規制するとともに、斜め
上側方からのワーク2に対する視線を許容するために、
各ワーク2の側面と対応する位置で適当な角度の斜面1
1を形成している。この斜面11のローラ5に対する傾
斜角度は、ワーク2の形状に応じて、搬送時の側方への
ワーク2の振れを少なくし、回転移動中の安定な姿勢に
保つ値に設定される。
【0009】通常、ガイド6は、二等辺三角形または半
円形の断面形状のものとして製作する。図4のA、B
は、ラグビーボール状のワーク2と対応して、直角二等
辺三角形の断面のガイド6とする例を示しており、また
図5のA、Bは、三角形の板状のワーク2に対応する鋭
角二等辺三角形の断面のガイドを示し、さらに、図6の
A、Bは、ほぼ円柱状のワーク2に対応する弾丸状断面
のガイド6をそれぞれ示している。このように、ガイド
6の断面形状や斜面11の角度は、ワーク2の形状に応
じて、ワーク2の回転移送過程で、その姿勢を水平な状
態または垂直な状態に安定に維持するために、ワーク2
の重心位置を考慮しながら適切なものに設定される。
【0010】また、ガイド6の形状、斜面11の角度を
撮影に支障のないように設計し、さらにガイド6の間
隔、ローラ5の軸間距離を適切な値に設定することで、
ワーク2が2つのローラ5の間の上に移載されたとき、
ガイド6およびローラ5は、倒れて傾いたワーク2を自
力で回転状態にもどす機能を発揮する。
【0011】次に、撮像・画像処理装置4は、反射体1
2、光源13、カメラ14および画像処理ユニット15
によって組み立てられている。反射体12は、検査位置
でのワーク2、ローラ5およびガイド6を包囲するドー
ム状のものであって、内周面で例えば白色の反射面16
を形成し、ワーク2およびローラ5の入口および出口と
して、開口部17を形成しており、反射体12の外部に
配置されるカメラ14の視線(撮影視界)と対応して、
撮像用の窓18を形成している。
【0012】そして、光源13は、一例として、反射体
12の内部で、1または2以上配置されており、ワーク
2に対する直接照明光および反射体12の反射面16に
よって反射する反射照明光などによって、ワーク2に対
して全方向の照明光を発生する。この照明によって、反
射体12の内部で、ワーク2は、影のない状態で、全て
の面でほぼ同一の明るさとなる。
【0013】また、カメラ14は、一例として、4台設
置されている。2台のカメラ14は2つのワーク2を被
写体として、それら毎に斜め上側方に配置され、ワーク
2の上面および側面に向けられている。ここで、カメラ
14の光軸は、斜面11の傾斜角にほぼ等しく設定され
ている。したがって、1つのワーク2に対応する2台の
カメラ14から見た視野は、1つのワーク2の上面、お
よびガイド6の存在にかかわらず、1つのワーク2の進
行方向左右側方の上面の他、側方のやや下向きの面とな
っている。そして、これらのカメラ14は、画像処理ユ
ニット15に接続されており、画像処理ユニット15
は、各カメラ14からのビデオ信号を画像分析し、ワー
ク2の表面に付着した異物、ワーク2の形状、ワーク2
の色彩などを検査項目として、必要な画像処理を実行す
る。
【0014】ワーク2の検査時に、ワーク2は、向き合
うガイド6の間で、2つのローラ5の上側曲面間に4列
の状態で載せられる。この状態で、ローラ5は、チェー
ン8に駆動されて、搬送方向に移動する。この移動の過
程で、ローラ5は、ラック9とピニオン10とのかみ合
いによって、時計方向に回転する。この結果、ワーク2
は、2つのローラ5の間で、反時計方向に回転しながら
搬送方向に適当な搬送速度で移動する。このとき、向き
合うガイド6は、隣り合う列のワーク2の間での干渉を
防止するとともに、ワーク2の搬送方向に対する横方向
の振れや不要な動きを防止し、かつ上下方向の動きを規
制して、安定な姿勢で回転移動させる。
【0015】一方、光源13は、検査位置のワーク2に
対して直接照明光または反射体12の反射面16による
反射照明光を照射し、ワーク2を一定の明るさでしかも
影のない状態としている。ここで、カメラ14は、例え
ば、視野内でのワーク2の2回転中に、30回の撮像を
実行することによって、1つのワーク2に対して回転角
度24度毎にワーク2の上面および側面の画像を撮像
し、ビデオ信号として画像処理ユニット15に送り込
む。画像処理ユニット15は、1つのワーク2について
2台のカメラ14からの60フレームの撮像画像から異
物の付着の有無、割れや欠けの有無、その形状や色彩の
判定から、異物の混入、異なる種類のものの混入などを
識別する。なお、1つのワーク2の全周面についての完
全な検査のためには、ワーク2の1回転中に、少なくと
も3回の撮影、つまり回転角度120度毎の撮影が必要
となる。
【0016】この撮像過程で、ワーク2が回転している
ため、1つのワーク2について左右の斜め上側方にそれ
ぞれ1つのカメラ14すなわち合計2つのカメラがあれ
ばワーク2の上面、下面、全ての側面が死角のない状態
で撮像可能となるため、カメラ14の設置台数が少なく
すみ、また画像処理も簡略化できる。しかも、複数のワ
ーク2が4列の状態で同時に搬送方向に移動するため、
単位時間当りの検査個数が多くでき、これに伴い商品の
大量生産ラインに充分適合が可能となる。
【0017】
【他の実施例】ワーク2がローラ5やガイド6と区別し
にくい色彩特に透明な場合に、撮像画像からワーク2の
画像を切り抜いて、ローラ5やガイド6の画像から区別
することが困難となる。この場合に、全てのローラ5お
よびガイド6は、透明な材料によって構成する。この結
果、ワーク2、ローラ5およびガイド6が透明となるた
め、カメラ14は、主としてワーク2の表面の不透明な
付着物や、不透明な異物を検査するために、それらを撮
像することになる。もちろん、反射体12の反射面16
は、画像処理上支障のない色とする。
【0018】上記実施例は、ローラ5に回転を与える手
段として、ラック・ピニオンを採用しているが、この回
転付与手段は、ラック9に対応するレールとピニオン1
0に対応する摩擦ローラとの摩擦的な回転によって構成
することもできる。この場合に、ラックまたはレール状
のものを検査位置で搬送方向または搬送方向と逆方向に
移動させることによって、ローラ5の単位時間当りの回
転数つまりワーク2の単位時間当りの回転数を撮像に適
切な値に設定できる。
【0019】さらに、光源13は、反射体12の外部に
配置し、反射体12に形成した照明用の開口部から内部
に照明光を入射するか、または反射体12を半透明なも
のとして内部に入射するようにしてもよい。もちろん、
反射体12が充分な大きさのものであれば、カメラ14
は、反射体12の内部に配置することもできる。
【0020】
【発明の効果】本発明では、ワークが回転しながら搬送
方向に移動するため、所定の回転角毎にワークを撮像を
することによって、少ないカメラによって、ワークの全
ての検査面が観察可能となること、ワークの回転移動過
程で、ワークが側方のガイドによって案内されるため、
ワークの回転移動が安定化し、適切な撮像姿勢が確保で
きること、さらに透明なワークに対応して、ローラおよ
びガイドを透明体により構成することによって、ワーク
表面の不透明な異物の付着や不透明な異種ワークの混入
が確実に検出できることの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】検査装置の概略的な平面図である。
【図2】検査装置の概略的な側面図である。
【図3】ローラに対するガイドおよびワークの位置関係
の正面図である。
【図4】ワークの形状に対するガイドの断面形状の説明
図である。
【図5】ワークの形状に対するガイドの断面形状の説明
図である。
【図6】ワークの形状に対するガイドの断面形状の説明
図である。
【符号の説明】
1 検査装置 2 ワーク 3 検査用搬送装置 4 撮像・画像処理装置 5 ローラ 6 ガイド 7 ローラ軸 8 チェーン 9 ラック 10 ピニオン 11 斜面 12 反射体 13 光源 14 カメラ 15 画像処理ユニット 16 反射面 17 開口部 18 窓

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 検査対象を載せて回転しながら搬送方向
    に移動する複数のローラと、隣り合うローラ間上で回転
    可能な形状の検査対象としてのワークと、搬送方向に沿
    ってローラの上に配置されワークの移動経路を規制し斜
    め側方からのワークに対する視界を許容するガイドとか
    らなり、 ローラの回転移動によって、ワークを回転させながらガ
    イドに沿って移動させる過程で、ワークに対する斜め側
    方からの視線により回転中のワークの上面および側面を
    観察可能とすることを特徴とする検査用搬送装置。
  2. 【請求項2】 検査対象を載せて回転しながら搬送方向
    に移動する複数のローラ、隣り合うローラ間上で回転可
    能な形状の検査対象としてのワーク、搬送方向に沿って
    ローラの上に配置されワークの移動経路を規制し斜め側
    方からのワークに対する視界を許容するガイドからなる
    検査用搬送装置と、 ワークに対する検査位置でローラ、ガイドおよびワーク
    を包囲するドーム状の反射体、反射体の内面に向けて照
    明光を入射する光源、ワークの斜め上側方でワークに向
    けて配置したカメラ、カメラからのビデオ信号によりワ
    ークの形態を検査する画像処理ユニットからなる撮像・
    画像処理装置とからなり、 ローラの回転移動によって、ワークを回転させながらガ
    イドに沿って移動させる過程で、光源からの照明光を反
    射体の内面で反射させることにより、検査位置でのワー
    クに対し全方向から照明光を当て、ワークに対する斜め
    上側方からの視線により回転中のワークの上面および側
    面をカメラによって撮像し、カメラからのビデオ信号を
    画像処理ユニットにより画像処理することによって、ワ
    ークの形態を検査することを特徴とする検査装置。
  3. 【請求項3】 透明なワークと対応して、ローラおよび
    一対のガイドを透明な材料により構成することを特徴と
    する請求項1記載の検査用搬送装置または請求項2記載
    の検査装置。
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Effective date: 20040402