JP2962556B2 - 境界追跡方法 - Google Patents
境界追跡方法Info
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- JP2962556B2 JP2962556B2 JP1172479A JP17247989A JP2962556B2 JP 2962556 B2 JP2962556 B2 JP 2962556B2 JP 1172479 A JP1172479 A JP 1172479A JP 17247989 A JP17247989 A JP 17247989A JP 2962556 B2 JP2962556 B2 JP 2962556B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、製造工程などの生産技術分野において、各
種部品や製品などの検査、分類、位置決めなどを行う画
像認識手段の境界追跡方法に関するものである。
種部品や製品などの検査、分類、位置決めなどを行う画
像認識手段の境界追跡方法に関するものである。
従来の技術 従来、２値画像における対象物像の境界（輪郭を構成
する画素の集合）を追跡する方法として、第５図に示す
３画素×３画素の検索領域を用いる方法が知られてい
た。
する画素の集合）を追跡する方法として、第５図に示す
３画素×３画素の検索領域を用いる方法が知られてい
た。
この方法は、まず何らかの手順で始点となる境界の１
点に３画素×３画素の検索領域の中心を置き、 １）検索領域内の中心を除く８画素のデータを続出し、 ２）予め用意してある次の境界点を示すデータテーブル
を、読出した８画素のデータと、前の境界点の位置をキ
ーにしてアクセスして次の境界点を求め、 ３）求めた境界点へ３画素×３画素の検索領域の中心を
移動し、 これら１）〜３）を始点に戻るまで順に繰返して境界を
追跡するものである。
点に３画素×３画素の検索領域の中心を置き、 １）検索領域内の中心を除く８画素のデータを続出し、 ２）予め用意してある次の境界点を示すデータテーブル
を、読出した８画素のデータと、前の境界点の位置をキ
ーにしてアクセスして次の境界点を求め、 ３）求めた境界点へ３画素×３画素の検索領域の中心を
移動し、 これら１）〜３）を始点に戻るまで順に繰返して境界を
追跡するものである。
発明が解決しようとする課題 しかしながら上記の従来の方法では、常に検索領域内
の中心を除いた８画素を画像メモリから読出してくる作
業が必要であり、この作業には通常のCPUが外部メモリ
をアクセスするために、CPU内部のデータ処理時間の数
倍の時間を必要とすることを踏まえると、対象物像の境
界追跡に要する時間を短縮するには高価な専用CPUおよ
び高速メモリに頼るしたないという課題を有していた。
の中心を除いた８画素を画像メモリから読出してくる作
業が必要であり、この作業には通常のCPUが外部メモリ
をアクセスするために、CPU内部のデータ処理時間の数
倍の時間を必要とすることを踏まえると、対象物像の境
界追跡に要する時間を短縮するには高価な専用CPUおよ
び高速メモリに頼るしたないという課題を有していた。
本発明は上記問題を解決するものであり、専用CPUお
よび高速メモリによらず、対象物像の境界追跡に要する
時間を短縮した境界追跡方法を提供することを目的とす
るものである。
よび高速メモリによらず、対象物像の境界追跡に要する
時間を短縮した境界追跡方法を提供することを目的とす
るものである。
上記問題を解決するため本発明の境界追跡方法は、２
値画像における対象物像の境界を得るための境界追跡方
法であつて、予め前記対象物像の境界の１点を始点とし
この始点から境界を右回り、もしくは左回りに追跡する
かを設定し、かつ境界追跡時のデータを、現在の画素の
位置と、次に検索する２か所の画素を指し示す方向コー
ドとで表わし、前記方向コードの指し示す２画素のうち
予め先に読み出すことを決められた画素を読み取るステ
ップと、この情報により、他の画素を読み取りに行くス
テップか、もしくは方向コードを予め定められた方向に
変更し且つ画像の位置を予め定められた位置に進めるス
テップのいずれかを判断するステップと、前記他の画素
を読み取り行くステップに行った場合はこの情報により
画像の位置はそのままにして方向コードのみ変更するス
テップか、もしくは方向コードはそのままにして画像の
位置を予め定められた位置に進めるステップの何れかを
判断するステップとからなり、前記各ステップを前記始
点まで実行することで対象物像の境界を追跡するように
したものである。
値画像における対象物像の境界を得るための境界追跡方
法であつて、予め前記対象物像の境界の１点を始点とし
この始点から境界を右回り、もしくは左回りに追跡する
かを設定し、かつ境界追跡時のデータを、現在の画素の
位置と、次に検索する２か所の画素を指し示す方向コー
ドとで表わし、前記方向コードの指し示す２画素のうち
予め先に読み出すことを決められた画素を読み取るステ
ップと、この情報により、他の画素を読み取りに行くス
テップか、もしくは方向コードを予め定められた方向に
変更し且つ画像の位置を予め定められた位置に進めるス
テップのいずれかを判断するステップと、前記他の画素
を読み取り行くステップに行った場合はこの情報により
画像の位置はそのままにして方向コードのみ変更するス
テップか、もしくは方向コードはそのままにして画像の
位置を予め定められた位置に進めるステップの何れかを
判断するステップとからなり、前記各ステップを前記始
点まで実行することで対象物像の境界を追跡するように
したものである。
作用 本発明の境界追跡方法により、対象物像の境界追跡方
向を予め設定し、かつ境界追跡時のデータを、現在の画
素の位置と方向コードとすることによつて、１回の追跡
動作で読出してくるべき画素は、方向コードによつて指
し示される２か所の画素だけで良く、境界点を１画素進
めるためには、最少１画素、最多でも６画素を読出しそ
の情報を判定することで済む。よつて、対象物像の境界
追跡時の画像メモリアクセス回数が従来例と比較して減
少し、境界追跡に要する時間が短縮される。
向を予め設定し、かつ境界追跡時のデータを、現在の画
素の位置と方向コードとすることによつて、１回の追跡
動作で読出してくるべき画素は、方向コードによつて指
し示される２か所の画素だけで良く、境界点を１画素進
めるためには、最少１画素、最多でも６画素を読出しそ
の情報を判定することで済む。よつて、対象物像の境界
追跡時の画像メモリアクセス回数が従来例と比較して減
少し、境界追跡に要する時間が短縮される。
実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の境界追跡方法の追跡アルゴリズムを
示すフローチャート図、第２図（ａ）〜（ｄ）はそれぞ
れ第１図のフローチャート図の境界判定を解説した説明
図、第３図（ａ）〜（ｇ）は順に本発明の境界追跡方法
を用いて境界が求まつていく過程の例を示す画像図であ
る。なお、第１図、第２図、第３図は全て対象物像を右
回りに境界追跡する場合を示している。
示すフローチャート図、第２図（ａ）〜（ｄ）はそれぞ
れ第１図のフローチャート図の境界判定を解説した説明
図、第３図（ａ）〜（ｇ）は順に本発明の境界追跡方法
を用いて境界が求まつていく過程の例を示す画像図であ
る。なお、第１図、第２図、第３図は全て対象物像を右
回りに境界追跡する場合を示している。
本発明の境界追跡方法では境界追跡時のデータを、第
２図（ａ）に示すように、現在の画素の位置（画素の座
標）と矢印で示す方向コードとしている。方向コードは
モデル化すると画素を四角形と見立てた場合の四辺であ
り、対象物像を右回りに境界追跡する場合、方向コード
の取り得る向きは画素を右回りに囲む４つの矢印と表現
される。そして追跡動作のために読出す画素の位置は、
第２図（ａ）に示すように、方向コードが指し示す画素
Ｉと画素IIである。読出す順序は画素Ｉ、画素IIの順で
ある。
２図（ａ）に示すように、現在の画素の位置（画素の座
標）と矢印で示す方向コードとしている。方向コードは
モデル化すると画素を四角形と見立てた場合の四辺であ
り、対象物像を右回りに境界追跡する場合、方向コード
の取り得る向きは画素を右回りに囲む４つの矢印と表現
される。そして追跡動作のために読出す画素の位置は、
第２図（ａ）に示すように、方向コードが指し示す画素
Ｉと画素IIである。読出す順序は画素Ｉ、画素IIの順で
ある。
第３図を一例として、第１図のフローチャート図およ
び第２図にしたがつて本発明の境界追跡方向（右回り）
を説明する。予め何らかの手順で第３図（ａ）に示すよ
うに、始点となる対象物像の境界の１点の画素の位置と
方向コードが与えられているものとする。
び第２図にしたがつて本発明の境界追跡方向（右回り）
を説明する。予め何らかの手順で第３図（ａ）に示すよ
うに、始点となる対象物像の境界の１点の画素の位置と
方向コードが与えられているものとする。
まず画素Ｉを読出し（ステツプＦ−１）、画素Ｉが
“0"か“1"か判定する（ステツプＦ−２）。第３図
（ａ）に示すように、画素Ｉが“1"の場合、第２図
（ｂ）の通り方向コードを＋90°し、画像の位置を画素
Ｉへ進める（ステツプＦ−３）。上記動作により、方向
コードと画像の位置は第３図（ｂ）に示す通りとなる。
“0"か“1"か判定する（ステツプＦ−２）。第３図
（ａ）に示すように、画素Ｉが“1"の場合、第２図
（ｂ）の通り方向コードを＋90°し、画像の位置を画素
Ｉへ進める（ステツプＦ−３）。上記動作により、方向
コードと画像の位置は第３図（ｂ）に示す通りとなる。
第３図（ｂ）においては画素Ｉが“0"であるので、次
に画素IIを読出し（ステツプＦ−４）、画素IIが“0"か
“1"か判定する（ステツプＦ−５）。第３図（ｂ）に示
すように、画素IIが“0"の場合、第２図（ｃ）の通り方
向コードを−90°し、画像の位置はそのままとする（ス
テツプＦ−６）。上記動作により、方向コードと画像の
位置は第３図（ｃ）に示す通りとなる。
に画素IIを読出し（ステツプＦ−４）、画素IIが“0"か
“1"か判定する（ステツプＦ−５）。第３図（ｂ）に示
すように、画素IIが“0"の場合、第２図（ｃ）の通り方
向コードを−90°し、画像の位置はそのままとする（ス
テツプＦ−６）。上記動作により、方向コードと画像の
位置は第３図（ｃ）に示す通りとなる。
第３図（ｃ）では画像Ｉが“1"であるので、上記ステ
ツプ３を実行する。上記動作により、方向コードと画像
の位置は第３図（ｄ）に示す通りとなる。
ツプ３を実行する。上記動作により、方向コードと画像
の位置は第３図（ｄ）に示す通りとなる。
第３図（ｄ）では画像Ｉが“0"、画像IIが“0"である
ので上記ステップ６を実行する。上記動作により、方向
コードと画像の位置は第３図（ｅ）に示す通りとなる。
ので上記ステップ６を実行する。上記動作により、方向
コードと画像の位置は第３図（ｅ）に示す通りとなる。
第３図（ｅ）においては画素Ｉが“0"であり、画素II
が“1"であるので、第２図（ｄ）の通り方向コードはそ
のままとし、画像の位置を画素IIへ進める（ステツプＦ
−７）。上記動作により方向コードと画像の位置は、第
３図（ｆ）に示す通りとなる。
が“1"であるので、第２図（ｄ）の通り方向コードはそ
のままとし、画像の位置を画素IIへ進める（ステツプＦ
−７）。上記動作により方向コードと画像の位置は、第
３図（ｆ）に示す通りとなる。
以上の動作を繰返すことによつて、第２図（ｂ），
（ｃ），（ｄ）の３パターンが他の部分に適用され、最
終的に始点に戻り（ステツプＦ−８）、第３図（ｇ）に
示す通り対象物像の境界が求まる。画素読出し回数は第
３図（ａ）から第３図（ｇ）まで計42回である。従来の
３画素×３画素の検索領域を用いる方法では 境界点14点×８画素＝112回 であり、本発明の境界追跡方法による第３図の例では画
素読出し回数が約63％も減少したことになる。
（ｃ），（ｄ）の３パターンが他の部分に適用され、最
終的に始点に戻り（ステツプＦ−８）、第３図（ｇ）に
示す通り対象物像の境界が求まる。画素読出し回数は第
３図（ａ）から第３図（ｇ）まで計42回である。従来の
３画素×３画素の検索領域を用いる方法では 境界点14点×８画素＝112回 であり、本発明の境界追跡方法による第３図の例では画
素読出し回数が約63％も減少したことになる。
なお、本実施例は境界追跡を右回りに行つたが、左回
りに追跡する場合は、第１図のフローチャート図および
第２図において画素Ｉと画素IIを入れ換え、方向コード
の定義を画素に対し左回りにし、かつ＋90°と−90°を
入れ換えて実行すれば良い。
りに追跡する場合は、第１図のフローチャート図および
第２図において画素Ｉと画素IIを入れ換え、方向コード
の定義を画素に対し左回りにし、かつ＋90°と−90°を
入れ換えて実行すれば良い。
また、第４図に示すように、100画素×100画素の対象
物像に本発明を適用すると、画素読出し回数は、 本発明 … 800回 従来方法 … 3168回 となり、従来方法とくらべ約４分の１の回数で済む。
物像に本発明を適用すると、画素読出し回数は、 本発明 … 800回 従来方法 … 3168回 となり、従来方法とくらべ約４分の１の回数で済む。
このように、画素読出し回数を減少させることがで
き、よつて専用CPUや高速メモリに頼ることなく、対象
物像の境界追跡に用する時間を短縮することができる。
き、よつて専用CPUや高速メモリに頼ることなく、対象
物像の境界追跡に用する時間を短縮することができる。
以上のように本発明によれば、２値画像の対象物像の
境界追跡において境界点を１画素進めるために、最少で
１画素、最多で６画素の画像メモリアクセスで済むこと
によつて、対象物像全体においては従来方法の４分の１
から３分の１強の画素読出し回数を実現することがで
き、高価なハードウエアに頼らなくても境界追跡時間を
短縮することが可能となる。
境界追跡において境界点を１画素進めるために、最少で
１画素、最多で６画素の画像メモリアクセスで済むこと
によつて、対象物像全体においては従来方法の４分の１
から３分の１強の画素読出し回数を実現することがで
き、高価なハードウエアに頼らなくても境界追跡時間を
短縮することが可能となる。
第１図は本発明の境界追跡方法のアルゴリズムを示すフ
ローチャート図、第２図（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ第１
図のフローチャート図の境界判定を解説した説明図、第
３図（ａ）〜（ｇ）は順に本発明の境界追跡方法の一実
施例の境界追跡過程を示した画像図、第４図は本発明の
境界追跡方法の他の実施例を示す画像図、第５図は従来
の境界追跡方法の一例を示す図である。
ローチャート図、第２図（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ第１
図のフローチャート図の境界判定を解説した説明図、第
３図（ａ）〜（ｇ）は順に本発明の境界追跡方法の一実
施例の境界追跡過程を示した画像図、第４図は本発明の
境界追跡方法の他の実施例を示す画像図、第５図は従来
の境界追跡方法の一例を示す図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−4491（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−49985（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G06T 9/20
Claims (1)
- 【請求項１】２値画像における対象物像の境界を得るた
めの境界追跡方法であって、予め前記対象物像の境界の
１点を始点としこの始点から境界を右回り、もしくは左
回りに追跡するかを設定し、かつ境界追跡時のデータ
を、現在の画素の位置と、次に検索する２か所の画素を
指し示す方向コードとで表わし、前記方向コードの指し
示す２画素のうち予め先に読み出すことを決められた画
素を読み取るステップと、この情報により、他の画素を
読み取りに行くステップか、もしくは方向コードを予め
定められた方向に変更し且つ画像の位置を予め定められ
た位置に進めるステップのいずれかを判断するステップ
と、前記他の画素を読み取り行くステップに行った場合
はこの情報により画像の位置はそのままにして方向コー
ドのみ変更するステップか、もしくは方向コードはその
ままにして画像の位置を予め定められた位置に進めるス
テップの何れかを判断するステップとからなり、前記各
ステップを前記始点まで実行する境界追跡方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1172479A JP2962556B2 (ja) | 1989-07-04 | 1989-07-04 | 境界追跡方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1172479A JP2962556B2 (ja) | 1989-07-04 | 1989-07-04 | 境界追跡方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0337778A JPH0337778A (ja) | 1991-02-19 |
| JP2962556B2 true JP2962556B2 (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=15942751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1172479A Expired - Lifetime JP2962556B2 (ja) | 1989-07-04 | 1989-07-04 | 境界追跡方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2962556B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011134343A (ja) | 2011-02-24 | 2011-07-07 | Nintendo Co Ltd | 画像処理プログラム、画像処理装置、画像処理システム、および画像処理方法 |
| JP2012212460A (ja) * | 2012-06-22 | 2012-11-01 | Nintendo Co Ltd | 画像処理プログラム、画像処理装置、画像処理システム、および画像処理方法 |
| US8571266B2 (en) | 2011-02-24 | 2013-10-29 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image processing apparatus, image processing system, and image processing method |
| US8625898B2 (en) | 2011-02-24 | 2014-01-07 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image recognition apparatus, image recognition system, and image recognition method |
| US8705868B2 (en) | 2011-02-24 | 2014-04-22 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image recognition apparatus, image recognition system, and image recognition method |
| US8705869B2 (en) | 2011-02-24 | 2014-04-22 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image recognition apparatus, image recognition system, and image recognition method |
| US8718325B2 (en) | 2011-02-24 | 2014-05-06 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image processing apparatus, image processing system, and image processing method |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2513365B2 (ja) * | 1993-01-22 | 1996-07-03 | 日本電気株式会社 | 輪郭追跡方法 |
-
1989
- 1989-07-04 JP JP1172479A patent/JP2962556B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011134343A (ja) | 2011-02-24 | 2011-07-07 | Nintendo Co Ltd | 画像処理プログラム、画像処理装置、画像処理システム、および画像処理方法 |
| US8571266B2 (en) | 2011-02-24 | 2013-10-29 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image processing apparatus, image processing system, and image processing method |
| US8625898B2 (en) | 2011-02-24 | 2014-01-07 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image recognition apparatus, image recognition system, and image recognition method |
| US8699749B2 (en) | 2011-02-24 | 2014-04-15 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image processing apparatus, image processing system, and image processing method |
| US8705868B2 (en) | 2011-02-24 | 2014-04-22 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image recognition apparatus, image recognition system, and image recognition method |
| US8705869B2 (en) | 2011-02-24 | 2014-04-22 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image recognition apparatus, image recognition system, and image recognition method |
| US8718325B2 (en) | 2011-02-24 | 2014-05-06 | Nintendo Co., Ltd. | Computer-readable storage medium, image processing apparatus, image processing system, and image processing method |
| JP2012212460A (ja) * | 2012-06-22 | 2012-11-01 | Nintendo Co Ltd | 画像処理プログラム、画像処理装置、画像処理システム、および画像処理方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0337778A (ja) | 1991-02-19 |
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