JP2962295B2 - 自動情報処理装置の内蔵カメラの自動姿勢制御方法および自動姿勢制御システム - Google Patents

自動情報処理装置の内蔵カメラの自動姿勢制御方法および自動姿勢制御システム

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JP2962295B2 JP9313343A JP31334397A JP2962295B2 JP 2962295 B2 JP2962295 B2 JP 2962295B2 JP 9313343 A JP9313343 A JP 9313343A JP 31334397 A JP31334397 A JP 31334397A JP 2962295 B2 JP2962295 B2 JP 2962295B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は監視カメラなど装置
内蔵カメラの、適切な撮影をおこなうための姿勢制御方
法およびその装置に関し、特にカメラの自動姿勢制御方
法およびその方法を実施するための自動情報処理装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】所定位置にある撮影対象の特定部を撮影
するための、カメラを備えた監視装置が特開昭６２−１
４０５６３号公報に記載されている。
【０００３】図５は同公報に記載された監視装置の要部
を示すブロック図である。
【０００４】自動金銭支払機本体の前に人がいることを
検出器１６が検知すると、制御回路２９の制御によって
スイッチ３０がａ側に接続される。それとともに、スキ
ャン駆動回路２４が起動される。サーボ回路２３は、ス
キャン駆動回路２４の出力に同期してモータ２２を駆動
する。ミラー２１はモータ２２によって回転される。ミ
ラー２１には、検出器２５が取り付けられている。検出
器２５が顔２０より上方に向いているときには、検出器
２５の向きが顔に近づくにしたがって検出器２５の出力
は次第に増加する。検出器２５と顔２０とが略等間隔で
ある領域においては、出力は略一定になる。検出器２５
の向きが顔から下方に離れるにしたがって、出力は減少
してゆく。
【０００５】検出器２５の出力は検出回路２６を介して
角度設定回路２７に供給される。角度設定回路２７は検
出器２５からの出力に基づいて、顔２０の像がミラー２
１および固定ミラー２８を介してカメラ１２の撮像面に
丁度入射するように、ミラー２１の傾斜角度を演算す
る。このように、ミラー２１を適正な角度に設定するこ
とによって顔２０の像を確実に撮影することができる。
【０００６】このようにして、人間の背が不揃いでもそ
の背の高さに応じてその人体の特定部、例えば、顔面を
確実に撮影することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の監視カメ
ラの第一の問題点は、自動情報処理装置内部の監視カメ
ラの位置を変更する機構部を持たないので、監視カメラ
の視野角を直接変更することができないことである。そ
の結果、ミラーを使用することが必要になるので構成が
複雑になる。
【０００８】第二の問題点は、カメラが固定式でミラー
を制御して、これに反射した被写体を撮影するので、監
視カメラの直接的な被写体撮影ができないことである。
このようにミラーを用いるので光学系が複雑となり光学
系の精度も必要になる。
【０００９】第三の問題点は、被写体位置を検知するた
めにスキャン撮影をおこない、その後に位置を演算し、
再びミラーを駆動するので被写体を撮影するまでに複雑
な演算が必要で時間がかかることである。また、光学系
の制御には精度が必要であるので、駆動部の制御も複雑
になる。
【００１０】第四の問題点は、検知した被写体位置に適
合するようにカメラの向きを調整するためには再度のス
キャン撮影などの必要があるので、被写体撮影に最適な
位置が変化する場合には変化に追随した素早いカメラの
調整動作が困難である。
【００１１】本発明の目的は、広角レンズや高性能のカ
メラを必要とせず、装置構成が簡易で情報処理量が少な
い、内蔵カメラの自動姿勢制御方法および自動姿勢制御
システムを提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明の自動姿勢制御方法は、被写体を感知し
たときに感知信号を出力するセンサを準備し、センサ軸
の向きを変化させたときに感知信号に所定値以上の変化
が生じたとき、センサ軸の方向にある被写体の部分を被
写体の特定部分と定め、被写体の所望の撮影部位を、当
該被写体の特定部分を基準として予め定めておき、セン
サ軸が前記被写体の特定部分の方向を向いた時に、撮影
方向が所望の撮影部位の方向へ向くように、センサ軸に
対して内蔵カメラの光軸を固定し、センサ軸の向きを被
写体の特定部分の方向に移動させ、センサ軸が被写体の
特定部分の方向を向いていることを感知信号が示したと
きに、前記内蔵カメラに撮影を実行させる方法である。
ここで、センサ軸の向きとは、センサが最大感度で感知
対象を感知しているときの当該センサの向きである。
【００１３】上記の、センサ軸の向きを前記被写体の特
定部分の方向に移動させる過程は、被写体が所定の位置
にあることが検知された後に実行される。
【００１４】最も検知し易い被写体の特定部分は被写体
の端部である。端部は被写体とそれ以外の空間との境界
であるから、センサ軸が被写体外から被写体に方向移動
するときに、その境界で感知信号は急激に変化するから
である。
【００１５】本発明を例えば、自動現金処理機の監視カ
メラに使用する場合には、被写体の特定部分が該被写体
の頭の頂部であり、撮影部位が被写体の顔であり、セン
サ軸の向きを被写体の特定部分の方向に移動させる過程
が、センサ軸を水平方向から鉛直方向へ、および鉛直方
向から水平方向へ鉛直面内で方向変換させる過程である
ことが適切である。
【００１６】通常、人間（日本人）の背の高さは140ｃ
ｍ程度から180ｃｍ程度で、約40ｃｍの差がある。しか
し、頭頂から顔までの長さは、髪の形や帽子の有無を考
慮しても大差はない。したがって、頭頂の位置をセンサ
で検出し、頭頂の位置を基準にして設定された顔の位置
を内蔵カメラの撮影範囲とすることによって、身長の高
低に関わらず、確実に被写体である人間の顔を撮影する
ことができる。
【００１７】本発明の第１の内蔵カメラの自動姿勢制御
システムは、前記の内蔵カメラの自動姿勢制御方法を実
行する姿勢制御システムである。このシステムは、セン
サと内蔵カメラと駆動機構と情報処理部とを有する。
【００１８】センサは被写体を感知したときに感知信号
を出力する。内蔵カメラは当該被写体の特定部分を基準
として予め定められた位置に設定された被写体の部位を
所望の撮影部位として撮影する。駆動機構は、センサ軸
が被写体の特定部分の方向を向いた時に、撮影方向が所
望の撮影部位の方向へ向くように、センサ軸に対して内
蔵カメラの光軸を固定し、内蔵カメラをセンサと共に駆
動する。情報処理部は、駆動機構を制御してセンサ軸の
向きを被写体の特定部分の方向に移動させ、センサ軸が
被写体の特定部分の方向を向いていることを感知信号が
示したときに、内蔵カメラに撮影を実行させる。
【００１９】自動姿勢制御システムは、感知信号を演算
して被写体の位置を検出する被写体位置検出手段と、被
写体が所定位置に到達したときに、自動姿勢制御システ
ムを動作待機状態に移行させる動作待機移行手段と、被
写体が自動情報処理装置を操作したとき、その操作した
ことを検知する操作検知手段と、操作検知手段が前記操
作を検知したときに、駆動機構を制御してセンサ軸の向
きを被写体の特定部分の方向に移動させ、センサ軸が被
写体の特定部分の方向を向いているか否かを判断し、セ
ンサ軸が被写体の特定部分の方向を向いたときには、内
蔵カメラに撮影を実行させるカメラ駆動判断部を備える
ことが好適である。自動情報処理装置が、例えば自動案
内受付端末のように、装置の横幅が広い場合には、高さ
方向ばかりでなく、水平方向にも向きを変えることがで
きる駆動機構を用いた本発明の第2の内蔵カメラの自動
姿勢制御システムを用いることができる。
【００２０】本発明の第２の内蔵カメラの自動姿勢制御
システムは、第１、第２のセンサと内蔵カメラと駆動機
構と情報処理部とを有する。第１、第２のセンサは、そ
れぞれ第1、第2のセンサ軸を有し、被写体を感知したと
きには感知信号を出力する。第1、第2のセンサ軸の向き
を変化させたときに感知信号に所定値以上の変化が生じ
た場合において、当該センサ軸の方向にある被写体の部
分を当該被写体の第1、第２の特定部分と定めるとき、
内蔵カメラは、当該被写体の第1、第2の特定部分を基準
として予め定められた位置に設定された被写体の部位を
所望の撮影部位として撮影する。駆動機構は、センサ軸
が被写体の特定部分の方向を向いた時に、撮影方向が所
望の撮影部位の方向へ向くように、第１、第２のセンサ
軸に対して内蔵カメラの光軸を固定し、内蔵カメラをセ
ンサと共に、内蔵カメラの光軸と第１のセンサ軸とを含
む第１の平面内で回転させ、および、光軸と第２のセン
サ軸とを含む第２の平面内で回転させる。情報処理部
は、第１のセンサ軸および第２のセンサ軸の向きが前記
被写体のそれぞれ第1、第２の特定部分の方向に移動す
るように駆動機構を制御し、第1、第２のセンサ軸がそ
れぞれ被写体の特定部分の方向を向いていることをそれ
ぞれのセンサの感知信号が示したときに、内蔵カメラに
撮影を実行させる。
【００２１】
【作用】操作者すなわち被写体が操作を行うため装置に
近づくと、センサが被写体との距離を検出する。情報処
理部はセンサからの操作者接近の情報を受けると、自動
的に動作部分の動作を開始させる。センサは最低一個存
在すればよい。勿論、本発明の第2の内蔵カメラの自動
姿勢制御システムのように、複数個存在させることによ
って撮影の精度、カメラ移動方向の自由度を上げること
が可能である。本発明の最大の特徴はセンサが最低一個
あればよいことである。このセンサをカメラの撮影方向
から所定角度だけ向きを傾けて、カメラと一体になって
動くようにカメラ部に固定しておき、被写体の撮影部位
である顔の位置、距離を検知する。情報処理部は、セン
サからの情報によってセンサ軸の向きが被写体の特定部
分の方向を向いているか否かを判断する。この計算結果
により駆動機構を駆動して内蔵カメラを動かし、被写体
の顔の的確な撮影を行うことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施形態について図
面を参照して説明する。以下の記述において、カメラの
向きとは、内蔵カメラの光軸の向きである。また、セン
サの向きとは、センサが最高感度で対象を感知する方
向、すなわち、センサ軸の方向である。図１は本発明に
よる自動情報処理装置の一実施形態の要部を説明する機
械的構成図である。この自動情報処理装置は、本来の機
能の他に、この装置に接近してこの装置を操作する人
（以下、操作者と記す）の、所定の撮影部位、例えば、
顔をカメラの撮影範囲の中央付近に捉えるための、カメ
ラの自動姿勢制御機能を備えている。
【００２３】図１を参照すると自動情報処理装置１は、
操作部７を含む様々な入出力装置と共にカメラ２、駆動
機構部３、センサ４を備えている。駆動機構部３には、
センサ４およびカメラ２の姿勢を変えるためにセンサ４
およびカメラ２が結合されている。センサ４は接近する
物体の位置、すなわち物体とセンサとの距離を測定す
る。センサ４としては光学的センサ、超音波式センサ、
赤外線式センサなどが用いられる。センサ４はカメラ２
の撮影方向（カメラの光軸方向）に対して所定角度だけ
傾けてカメラ２に固定され、カメラ２と共に駆動機構部
３によって駆動される。
【００２４】図２は、カメラの自動姿勢制御を実施する
ための自動姿勢制御システムの一実施形態のブロック図
である。自動姿勢制御システムは、ハードウエアとして
センサ４、カメラ駆動機構部３および操作部７と、ソフ
トウエアとして被写体位置検出部（プログラム）５、動
作待機移行部（プログラム）６、およびカメラ駆動判断
部（プログラム）８を備えている。
【００２５】センサ４は、操作部７に操作者（被写体）
が接近すると被写体の位置に対応する位置情報を出力す
る。被写体位置検出部５はセンサ４の出力を演算して被
写体の位置およびその接近を検知する。被写体の接近が
検知されると、動作待機移行部６は、操作部７を動作待
機状態に移行させる。この動作待機状態は、操作者が操
作部7に対して入力操作をするのを待機する入力操作待
ちの状態である。操作部７によって操作者による入力操
作が確認されると、カメラ駆動判断部8は被写体位置検
出部５の出力信号から被写体である操作者の撮影部位を
判断し、所望の撮影部位を捉えるまでカメラ駆動機構部
３の駆動を制御する。カメラ駆動機構部３はカメラ駆動
判断部8の制御に応じてカメラ２を駆動する。
【００２６】次に、本実施形態の動作を説明する。操作
部７に操作者が接近するとセンサ４は操作者の位置情報
を生成し、その接近は被写体位置検出部５によって検知
される。次に、自動情報処理装置１は動作待機状態に移
行する。次に操作者が操作部７を操作したことが確認さ
れると、センサ４による位置情報により被写体である操
作者の撮影部位を判断する。その判断は次のようにして
行われる。
【００２７】カメラ駆動判断部８の制御によってカメラ
駆動機構部３がカメラを駆動したとき、カメラに固定さ
れているセンサ４の反応（感知信号）に変化がない場合
には、センサ４が操作者の体の部分を検知していること
に他ならない。カメラ駆動判断部８はカメラ駆動機構部
３を制御して、センサ４が操作者を検知できなくなるま
でカメラの角度を変化させ続ける。センサ４が操作者を
検知できなくなる直前には、センサ４は操作者の体の端
部を検知したことになる。カメラ２はセンサ４に固定さ
れているので（カメラ２の光軸はセンサ４の向きに対し
て所定の角度に設定されているので）、センサ４が操作
者の体の端部を検知したときには、カメラ２は、センサ
４が捉えた操作者の体の端部に対応する操作者の体の部
位を撮影範囲として捉えたことになる。このようにし
て、操作者の所望の部位をカメラの撮影範囲に捉えるこ
とができる。
【００２８】今の場合はカメラ２およびセンサ４を下方
から上方に向けていくことによって、カメラ撮影範囲は
操作者の上部に向かって変化していく。センサ４の出力
が変化すると、そのことは、センサ４が操作者を検知で
きなくなるまで上を向いたことを示す。一方、カメラ２
はセンサ４よりも少しだけ下側を向いてセットされてい
るので、センサ４の反応が変化したときには、カメラは
丁度被写体である操作者の顔がカメラ撮影範囲の中央付
近に来ている状態である。ここでカメラの駆動を止め、
操作者の顔を撮影する。次に、カメラ制御操作を終了さ
せるかどうか判断する。終了させない場合にはカメラ２
を逆方向に駆動させ、再びセンサ４の感知信号を調べ
る。センサ４の感知信号が変化した場合には、センサ４
が操作者を検出するぎりぎりのところまでカメラを変位
させる。これを繰り返すことで常に操作者の顔をカメラ
の撮影範囲の中央付近に捉えることができる。
【００２９】
【実施例】次に、図１、図２を参照して本発明の第一の
実施例について説明する。本実施例の自動情報処理装置
１は自動現金処理機である。
【００３０】自動現金処理機１にはカメラ２が内蔵され
ている。本実施例のカメラ２は小型ビデオカメラであ
る。このカメラで、自動現金処理機を操作する操作者で
あるエンドユーザの顔の映像を記録し、身元照会やデー
タベース作成、犯罪発生時の記録再生などの目的のため
に使用する。カメラ２はこれを動かすためのカメラ駆動
機構部３に結合されている。機構部３はサーボモータに
よって構成されている。
【００３１】また、自動現金処理機は、カメラ２が撮影
する被写体の位置を検出するセンサ４とセンサの情報か
ら位置を計算する被写体位置検出部５を備えている。セ
ンサは一個の赤外線センサであり、赤外線の反射によ
り、被写体である顔までの距離が検出される。この赤外
線センサをカメラ２の撮影方向より所定角度だけ上側に
向けてカメラ２に固定する。これはセンサ４をカメラ２
と共に駆動させたとき、センサ４が操作者を検出しなく
なったときにセンサ４よりも少しだけ下側を向いている
カメラ２がちょうど操作者の顔を撮影範囲に捉えている
ようにするためである。
【００３２】カメラ駆動判断部８は、カメラ２がちょう
ど操作者の顔を撮影範囲に捉えたことを示す信号を被写
体位置検出部５が出力するまで、カメラ駆動機構部３を
制御してカメラを駆動する。
【００３３】次に、本実施例の動作について図３を参照
して説明する。図３は本実施例の動作を示すフローチャ
ートである。
【００３４】情報処理装置に操作者が接近するとセンサ
４が検知する（ステップＳ１）。このときセンサ４は操
作者が接近すれば必ず検知できるように設定されてい
る。センサ４は操作者の距離を検知することによって、
操作者の接近を認識することができる。次に、自動情報
処理装置（自動現金処理機）１は操作者の動作を待機す
る動作待機状態（入力操作待ちの状態）に移行する（ス
テップＳ２）。次に、操作者が操作部７を操作したこと
を確認し（ステップＳ３）、センサ４で生成された位置
情報により被写体である操作者の体の部位を確認をする
（ステップＳ４）。最初、センサ４が操作者を確実に検
知できるように、センサ４の向きをほぼ水平方向、たと
えば操作者の腰のあたりを向くように設定しておく。カ
メラ２は、センサ４より所定角度だけ下方に向いている
ので、もし、最初の映像を撮影すれば操作者の腰下あた
りの映像が撮影されることになる。カメラ２と共に、セ
ンサ４の向きを上方に向けてもセンサ４の出力信号の変
化が少なければ、センサ４が操作者の体の部分を検知し
ていることになる。次に、カメラ駆動機構部３を駆動し
てカメラ２およびそれに固定されたセンサ４を上に向け
ていく（ステップＳ５）。センサ４が操作者を検知でき
なくなるまで、カメラ２を駆動して角度を上向きに変化
させ続ける。本実施例においてはカメラ２およびセンサ
４を上側に向けていくことによって、カメラ撮影範囲は
操作者の腰部から上部に移動していく。このように、カ
メラ駆動判断部８は、カメラ駆動機構部３を制御して、
カメラ2の向きを上方に向けながら、被写体位置検出部
５を介してセンサ４の反応（出力信号）の変化を監視す
る。センサ４の反応が変化したとき（ステップＳ６）、
センサ４が操作者を検知できなくなる程度に上方」を向
いた状態にある。カメラ２はセンサ４よりも少しだけ下
方を向いてセットされているので、ステップＳ６におい
ては、ちょうど被写体である操作者の顔がカメラ撮影範
囲の中央付近に来るようになった状態である。ここでカ
メラ駆動判断部８は、カメラの駆動を止め（ステップＳ
７）、カメラ２で操作者の顔を撮影する（ステップＳ
８）。その後、カメラ制御操作を終了させるかどうか判
断する（ステップＳ９）。終了させない場合にはステッ
プＳ４に戻り、カメラ２を逆方向に駆動させながら再び
センサ４の状態（出力信号）を調べる。センサ４の状態
が変化した場合には、センサ４が操作者を検出するぎり
ぎりのところまでカメラの向きを変化させる。これを繰
り返すことによって常に操作者の顔をカメラの撮影範蹄
の中央付近に捉えることができる。
【００３５】次に、本発明の第２の実施例について図面
を参照して説明する。本実施例は、本発明の自動姿勢制
御方法を自動案内受付端末装置９における人物顔データ
記録カメラへ適用した例である。図４は本実施例の構成
囲である。本実施例においては、装置９の幅が広いの
で、カメラ１０は高さ方向だけではなく水平方向にも向
きを変えることができ横顔のデータも記録することがで
きる。センサ１１も水平方向および鉛直方向に向きを変
えることができ、カメラ１０に固定されている。センサ
１１から出力される操作者の位置情報によりカメラ１０
の向きを変え、および平行移動をさせる。それによっ
て、カメラ１０を操作者の顔の方向へ向ける。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は次の効果
を有する。１）カメラとセンサを一体として駆動し、被
写体の位置の確認とカメラの向きの変更とを同時に行う
ので、簡単な制御方法で被写体の撮影を的確に行うこと
ができる。２）カメラとセンサを一体として駆動するの
で、ただ1個のセンサで制御を実現することができる。
その結果、少ない構成要素で被写体の位置の検知と被写
体の撮影を的確に行うことができる。３）情報処理装置
の監視カメラが的確に被写体を撮影することにより広角
レンズや高性能なカメラが不必要になり小型・軽量化を
実現することができる。その結果、撮影像がより鮮明と
なるのでセキュリティ向上、信頻性向上が達成される。
カメラの遠隔操作、設定なども不要であり操作性も向上
（自動化）する。またセンサとカメラを一体化させて駆
動するので、回路・装置構成が簡易化され、また情報処
理量が少なくなるので処理が高速化する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動情報処理装置の一実施形態の
要部を説明する機械的構成図である。
【図２】カメラの自動姿勢制御を実施するための自動姿
勢制御システムの一実施形態のブロック図である。
【図３】第1の実施例の動作を示すフローチャートであ
る。
【図４】第2の実施例の構成図である。
【図５】監視装置の従来例の要部を示すブロック図であ
る。
【符号の説明】
１ 自動情報処理装置 ２ カメラ ３ 駆動機構部 ４ センサ ５ 被写体位置検出部 ６ 動作待機移行部 ７ 操作部 ８ カメラ駆動判断部 ９ 自動情報処理装置 １０ カメラ １１ センサ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−176215（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−320228（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−318828（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−268542（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−265960（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−130737（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−130729（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−263703（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−199281（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−209700（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−56295（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−213442（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−130742（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−130738（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−130743（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G03B 17/56 G03B 15/00

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動情報処理装置に内蔵されている内蔵
    カメラが被写体の所望の部位を撮影するように前記内蔵
    カメラの姿勢を制御する自動姿勢制御方法において、セ
    ンサが最大感度で感知対象を感知しているときの当該セ
    ンサの向きをセンサ軸の向きと定義するとき、 被写体を感知したときに感知信号を出力するセンサを準
    備し、 センサ軸の向きを変化させたときに感知信号に所定の変
    化が生じたとき、センサ軸の方向にある被写体の部分を
    被写体の特定部分と定め、 被写体の所望の撮影部位を、当該被写体の特定部分を基
    準として予め定めておき、 センサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向いた時に、
    撮影方向が前記所望の撮影部位の方向へ向くように、前
    記センサ軸に対して前記内蔵カメラの光軸を固定してお
    き、被写体が所定の位置にあることを検知し、 前記被写体が所定の位置にあることを検知したとき、 前
    記センサ軸の向きを前記被写体の特定部分の方向に移動
    させ、前記センサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向
    いていることを前記感知信号が示したときに、前記内蔵
    カメラに撮影を実行させることを特徴とする自動情報処
    理装置の内蔵カメラの自動姿勢制御方法。
  2. 【請求項２】 前記被写体の特定部分が該被写体の所定
    の端部である請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記被写体の特定部分が該被写体の頭の
    頂部であり、前記所望の撮影部位が被写体の顔であり、
    前記センサ軸の向きを被写体の特定部分の方向に移動さ
    せる過程が、前記センサ軸を水平方向から鉛直方向へ、
    および鉛直方向から水平方向へ鉛直面内で方向変換させ
    る過程を含んでいる請求項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 自動情報処理装置に内蔵されている内蔵
    カメラが被写体の所望の部位を撮影するように内蔵カメ
    ラの姿勢を制御する自動姿勢制御システムにおいて、セ
    ンサが最大感度で感知対象を感知しているときの該セン
    サの向きをセンサ軸の向きと定義するとき、 被写体を感知したときに感知信号を出力するセンサと、 前記センサ軸の向きを変化させたときに感知信号に所定
    の変化が生じた場合において、センサ軸の方向にある被
    写体の部分を被写体の特定部分と定めるとき、当該被写
    体の特定部分を基準として予め定められた位置に設定さ
    れた被写体の部位を所望の撮影部位として撮影する内蔵
    カメラと、 センサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向いた時に、
    撮影方向が前記所望の撮影部位の方向へ向くように、前
    記センサ軸に対して前記内蔵カメラの光軸を固定し、内
    蔵カメラをセンサと共に駆動する駆動機構と、前記被写体が所定の位置にあるとき、 前記駆動機構を制
    御して前記センサ軸の向きを前記被写体の特定部分の方
    向に移動させ、前記センサ軸が被写体の特定部分の方向
    を向いていることを前記感知信号が示したときに、前記
    内蔵カメラに撮影を実行させる情報処理部を有すること
    を特徴とする自動情報処理装置の内蔵カメラの自動姿勢
    制御システム。
  5. 【請求項５】 前記自動姿勢制御システムは、感知信号
    を演算して被写体の位置を検出する被写体位置検出手段
    と、被写体が所定位置に到達したときに、自動姿勢制御
    システムを動作待機状態に移行させる動作待機移行手段
    と、被写体が前記自動情報処理装置を操作したとき、そ
    の操作したことを検知する操作検知手段と、操作検知手
    段が前記操作を検知したときに、前記駆動機構を制御し
    てセンサ軸の向きを前記被写体の特定部分の方向に移動
    させ、前記センサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向
    いているか否かを判断し、センサ軸が前記被写体の特定
    部分の方向を向いたときには、内蔵カメラに撮影を実行
    させるカメラ駆動判断部を有する請求項４に記載のシス
    テム。
  6. 【請求項６】 自動情報処理装置に内蔵されている内蔵
    カメラが被写体の所望の部位を撮影するために内蔵カメ
    ラの姿勢を制御する自動姿勢制御システムにおいて、セ
    ンサが最大感度で感知対象を感知しているときの当該セ
    ンサの向きをセンサ軸の向きと定義するとき、 それぞれ第１、第２のセンサ軸を有し、被写体を感知し
    たときには感知信号を出力する第１、第２のセンサと、 前記第１、第２のセンサ軸の向きを変化させたときに感
    知信号に所定の変化が生じた場合において、当該センサ
    軸の方向にある被写体の部分を当該被写体の第１、第２
    の特定部分と定めるとき、当該被写体の第1、第2の特定
    部分を基準として予め定められた位置に設定された被写
    体の部位を所望の撮影部位として撮影する内蔵カメラ
    と、 センサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向いた時に、
    撮影方向が前記所望の撮影部位の方向へ向くように、前
    記第１、第２のセンサ軸に対して前記内蔵カメラの光軸
    を固定し、内蔵カメラをセンサと共に、前記内蔵カメラ
    の光軸と第１のセンサ軸とを含む第１の平面内で回転さ
    せ、および、光軸と第２のセンサ軸とを含む第２の平面
    内で回転させる駆動機構と、前記被写体が所定の位置にあるとき、 前記第１のセンサ
    軸および第２のセンサ軸の向きが前記被写体のそれぞれ
    第１、第２の特定部分の方向に移動するように前記駆動
    機構を制御し、前記第１、第２のセンサ軸がそれぞれ被
    写体の特定部分の方向を向いていることをそれぞれのセ
    ンサの感知信号が示したときに、前記内蔵カメラに撮影
    を実行させる情報処理部を有することを特徴とする自動
    情報処理装置の内蔵カメラの自動姿勢制御システム。
  7. 【請求項７】 前記第１、第２の平面は相互に直交する
    平面である請求項６に記載のシステム。
  8. 【請求項８】 自動情報処理装置に内蔵されている内蔵
    カメラが被写体の所望の部位を撮影するように内蔵カメ
    ラの姿勢を制御する自動姿勢制御システムが実行する制
    御プログラムを記録した記録媒体であって、センサが最
    大感度で感知対象を感知しているときの当該センサの向
    きをセンサ軸の向きと定義するとき、前記自動姿勢制御
    システムが、 被写体を感知したときに感知信号を出力するセンサと、 前記センサ軸の向きを変化させたときに感知信号に所定
    の変化が生じた場合において、センサ軸の方向にある被
    写体の部分を被写体の特定部分と定めるとき、当該被写
    体の特定部分を基準として予め定められた位置に設定さ
    れた被写体の部位を所望の撮影部位として撮影する内蔵
    カメラと、 センサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向いた時に撮
    影方向が前記所望の撮影部位の方向へ向くように前記セ
    ンサ軸に対して前記内蔵カメラの光軸を固定して、内蔵
    カメラを第１、第２のセンサと共に駆動する駆動機構と
    を備えているとき、 該制御プログラムは自動姿勢制御システムに、 感知信号を演算して被写体の位置を検出させ、 被写体が所定位置に到達したときに、自動姿勢制御シス
    テムを動作待機状態に移行させ、 被写体が前記自動情報処理装置を操作したことを検知し
    たときに、前記駆動機構を制御して、センサ軸の向きを
    前記被写体の特定部分の方向に移動させ、 センサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向いているか
    否かを判断し、 センサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向いたときに
    は、内蔵カメラに撮影を実行させることを特徴とする内
    蔵カメラの自動姿勢制御プログラムを記録した記録媒
    体。
  9. 【請求項９】 自動情報処理装置に内蔵されている内蔵
    カメラが被写体の所望の部位を撮影するように内蔵カメ
    ラの姿勢を制御する自動姿勢制御システムが実行する制
    御プログラムを記録した記録媒体であって、 センサが最大感度で感知対象を感知しているときの当該
    センサの向きをセンサ軸の向きと定義するとき、前記自
    動姿勢制御システムが、 それぞれ第１、第２のセンサ軸を有し、被写体を感知し
    たときに感知信号を出力する第１、第２のセンサと、 前記第１、第２のセンサ軸の向きを変化させたときに感
    知信号に所定の変化が生じた場合において、当該センサ
    軸の方向にある被写体の部分を、それぞれ当該被写体の
    第１、第２の特定部分と定めるとき、当該被写体の第
    １、第２の特定部分を基準として予め定められた位置に
    設定された被写体の部位を所望の撮影部位として撮影す
    る内蔵カメラと、 センサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向いた時に、
    撮影方向が前記所望の撮影部位の方向へ向くように、前
    記第１、第２のセンサ軸に対して前記内蔵カメラの光軸
    を固定し、内蔵カメラを第１、第２のセンサと共に、前
    記内蔵カメラの光軸と第１のセンサ軸とを含む第１の平
    面内で回転し、および、光軸と第２のセンサ軸とを含む
    第２の平面内で回転させる駆動機構とを備えていると
    き、 該制御プログラムは前記自動姿勢制御システムに第１の
    センサの感知信号を演算して被写体の位置を検出させ、 被写体が所定位置に到達したときに、前記自動姿勢制御
    システムを動作待機状態に移行させ、 被写体が前記自動情報処理装置を操作したことを検知し
    たときに、駆動機構を制御して第１、第２のセンサ軸の
    向きを前記被写体のそれぞれ第１、第２の特定部分の方
    向に移動させ、 それぞれのセンサ軸が前記被写体の特定部分の方向を向
    いているか否かを判断し、 それぞれのセンサ軸が被写体の第１、第２の特定部分の
    方向を向いたときには、内蔵カメラに撮影を実行させ
    る、 ことを特徴とする内蔵カメラの自動姿勢制御プログラム
    を記録した記録媒体。
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