JP3693604B2

JP3693604B2 - カメラ、カメラシステム、制御方法、プログラム及び記録媒体

Info

Publication number: JP3693604B2
Application number: JP2001268346A
Authority: JP
Inventors: 義人梅田
Original assignee: Nisca Corp
Current assignee: Canon Finetech Nisca Inc
Priority date: 2001-09-05
Filing date: 2001-09-05
Publication date: 2005-09-07
Anticipated expiration: 2021-09-05
Also published as: JP2003075892A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はカメラに係り、特に、物体の所定部位を特定可能なカメラに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カメラのピント合わせには、一般に光学式のオートフォーカスが用いられている。光学式オートフォーカスでは、例えば、発光素子から赤外光を発光して被写体に反射させ受光素子で反射光を検出してカメラと被写体との距離を測距している。光学式オートフォーカスは、比較的外乱に対して強く野外での使用に耐えるものであるが、カメラを被写体に向かせるために人の介在が必須であり、無人化することは難しい。
【０００３】
この問題を解決するために、特開平９−２８９６０９号公報には、被写体が発する音声方向にカメラを向ける技術が開示されている。この技術によれば、音声方向に自動的にカメラを向けることができるので、音声を発出する人物等を撮影することができるものの、音声を発出しない物体にはカメラを向けることが困難であったり、野外のような騒音のあるところでの使用は難しい、という課題がある。
【０００４】
ところで、近年、人の顔の画像情報を元に本人であるか否かを自動的に認証する認証システムの開発や物体の特定部位を自動的に認識する認識システム等の開発が進められている。このようなシステムでは、画像情報が多すぎると認証・認識に時間が掛かる反面、画像情報が少なすぎると誤認証・誤認識を招くので、一般に、広い領域を撮影可能な広角カメラを用いて人物や物体を含む画像を得て、顔や物体の特定部位を中央にして背景を少なくするトリミング処理を行った後、人物の認証処理や物体の認識処理が行われている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記認証システムや認識システムでは、画像を取り込んだ後に人の顔や物体の部位を特定する複雑な画像処理を行っているので、画像処理の処理時間が長くなると共に、顔や特定部位へのトリミング処理を行うために高解像度の画像が必要となるので、画素数の大きな撮像素子が必要となりコスト高となる、という問題がある。
【０００６】
本発明は上記事案に鑑み、物体の部位を正確に特定した画像情報を送出し画像処理時間を短縮することができるカメラを提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様は、発信素子から送出した信号を物体に反射させ受信素子で反射信号を検出する検出手段と、前記物体を撮影する撮影手段と、前記検出手段及び前記撮影手段を略垂直方向に駆動するチルト駆動が可能であって、前記検出手段の検出方向及び前記撮影手段の撮影方向を変更する方向変更手段と、前記検出手段からの反射信号に基づいて前記物体の存在を検出し、前記方向変更手段に前記検出手段の検出方向を少なくとも１回前記物体の存在を検出した方向とは異なる方向に変更させ前記検出手段が検出した複数の反射信号に基づいて前記物体の所定部位を特定し、前記撮影手段が該特定された物体の所定部位に向くように前記方向変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記撮影手段により撮影される物体の対象は予め定められており、前記制御手段は、前記方向変更手段に前記対象が存在しない上側から前記対象が存在する下側方向へのチルト駆動又はその逆方向へのチルト駆動をさせ、前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記対象の高さ方向の少なくとも一方の輪郭を特定し、該特定された一方の輪郭の位置を基準として前記対象に応じて予め定められた垂直方向の位置を前記物体の所定部位のうち高さ方向の部位として特定することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の第２の態様は、発信素子から送出した信号を物体に反射させ受信素子で反射信号を検出する検出手段と、前記物体を撮影する撮影手段と、前記検出手段及び前記撮影手段を略水平方向に駆動するパン駆動及び略垂直方向に駆動するチルト駆動が可能であって、前記検出手段の検出方向及び前記撮影手段の撮影方向を変更する方向変更手段と、前記検出手段からの反射信号に基づいて前記物体の存在を検出し、前記方向変更手段に前記検出手段の検出方向を少なくとも１回前記物体の存在を検出した方向とは異なる方向に変更させ前記検出手段が検出した複数の反射信号に基づいて前記物体の所定部位を特定し、前記撮影手段が該特定された物体の所定部位に向くように前記方向変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記撮影手段により撮影される物体の対象は予め定められており、前記制御手段は、前記方向変更手段のパン駆動による前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記物体の幅方向の両輪郭を特定し、前記反射信号が検出された２点の中点を前記物体の所定部位のうち幅方向の部位として特定し、前記方向変更手段に前記対象が存在しない上側から前記対象が存在する下側方向へのチルト駆動又はその逆方向へのチルト駆動をさせ、前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記対象の高さ方向の少なくとも一方の輪郭を特定し、該特定された一方の輪郭の位置を基準として前記対象に応じて予め定められた垂直方向の位置を前記物体の所定部位のうち高さ方向の部位として特定することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明を人物認証用カメラに適用した実施の形態について説明する。
【００１３】
図１に示すように、図示しない壁面には人が出入可能なドア３が具設されている。ドア３の近傍（左側）には、ドア３の前に立った人物２の顔（物体の特定部位）を撮影するカメラ１が配置されている。カメラ１の上側には、人物２にカメラ１の方向に顔を向けるよう指示するステッカ５が壁面に貼付されている。また、ドア３の前の床面にはカメラ１が人物２の顔を撮影可能な認証エリア４が矩形状に画成されている。認証エリア４の床面には、認証エリア４内にいる人物２を検出可能な圧力スイッチが埋設されている。カメラ１で撮影された人物２の顔の画像情報は、接続手段としての図示しないインターフェースを介してパーソナルコンピュータ等の図示しないホスト部へ送出される。ホスト部では、人物２の顔の特徴量等のデータを抽出するために送出された人物２の顔の画像情報についての処理がなされ、ホスト部のデータベースに蓄積された人物２の特徴量と一致する場合にドア３が開錠される。
【００１４】
図２に示すように、カメラ１は、箱状のカメラ本体１１を支持する断面Ｌ字状の雲台１９を備えている。カメラ本体１１は、人物２の顔を撮影するための撮影レンズ１２と、撮影レンズ１２の焦点位置に配置され画像情報をフレーム転送又はインターライン転送によりビデオ出力するＣＣＤ等の撮像素子１３とを有している。カメラ本体１１の撮像素子１３の奥側（撮影レンズ１２の反対側）には、図示しないホスト部との接続を確保するためのコネクタ部が配置されている。カメラ本体１１の上側には、発光窓１５及び受光窓１６が形成された測距ユニット１４が配置されている。測距ユニット１４には、発光窓１５の奥側に赤外光を発光する発光素子と、受光窓１６の奥側に人物２に反射した反射光を受光する受光素子とが配設されている。
【００１５】
雲台１９の上には、カメラ本体１１を略水平方向にパン駆動させるステッピングモータ（以下、パンモータという。）１７が配置されている。また、雲台１９の側面には、カメラ本体１１を略垂直方向にチルト駆動させるステッピングモータ（以下、チルトモータという。）１８が配置されている。従って、カメラ本体１１及び測距ユニット１４は、パンモータ１７及びチルトモータ１８の駆動により一体に水平及び垂直方向に移動可能な構成とされている。
【００１６】
図３に示すように、カメラ１にはパンモータ１７及びチルトモータ１８の駆動を制御する制御ユニット２０が接続されている。制御ユニット２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェースを内蔵したマイコン２１、マイコン２１からのＨ（ハイ）レベル信号により発光素子２７を発光させるドライバ２５、受光素子２６で受光した赤外反射光によるアナログ信号を増幅するアンプ２４、増幅されたアナログ信号を正規化してデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ２２、パンモータ１７を正逆転の双方向に駆動するドライバ２８、チルトモータ１８を正逆転の双方向に駆動するドライバ２９を有している。マイコン２１は、Ａ／Ｄコンバータ２２に接続されており、Ａ／Ｄコンバータ２２はアンプ２４に接続されている。アンプ２４は、受光素子２６に接続されている。また、マイコン２１はドライバ２５に接続されており、ドライバ２５は発光素子２７に接続されている。更に、マイコン２１は、ドライバ２８、２９に接続されており、ドライバ２８はパンモータ１７に、ドライバ２９はチルトモータ１８にそれぞれ接続されている。なお、マイコン２１は上述した圧力スイッチ３１にも接続されている。
【００１７】
次に、本実施形態のカメラ１の動作について説明する。なお、マイコン２１は既にＲＯＭに記述されたプログラムや後述する設定値等のデータのＲＡＭへの展開を行う初期処理を終了しており、カメラ本体１１を人物２の顔に向かせるための部位特定ルーチンが実行可能な状態にあるものとする。
【００１８】
図４に示すように、この部位特定ルーチンでは、まずステップ１０２において、圧力スイッチ３１がオンとなるまで待機する。圧力スイッチ３１がオンとなると、次のステップ１０４において、ドライバ２８、２９にパンモータ１７及びチルトモータ１８を駆動させ、カメラ１（カメラ本体１１及び測距ユニット１４）が初期方向Ｏに位置するように（初期位置に位置するように）移動させ、パンモータ１７及びチルトモータ１８の駆動を停止させる。初期方向Ｏは、水平方向では、図５（Ａ）に示すように、明らかに人物２が存在しない方向に設定されており、垂直方向では、図５（Ｂ）に示すように、明らかに人物２が存在する方向に設定されている。次のステップ１０６では、ドライバ２５にＨレベル信号を送出して発光素子２７を点灯させる。これにより受光素子２６は人物２で反射した赤外反射光を受光できる状態となる。
【００１９】
次にステップ１０８では、ドライバ２８にパンモータ１７を駆動させる。これにより、カメラ１は垂直方向を初期方向のままとして、初期方向Ｏから水平方向に終端方向Ｏ’まで移動することになる（図５（Ａ）、図６も参照）。終端方向Ｏ’は、認証エリア４を挟んだ初期方向Ｏの反対側で明らかに人物２が存在しない方向に設定されている。次のステップ１１０では、受光素子２６で受光した信号に変化があるか否かを判断し、肯定判断のときは、ステップ１１２において、ドライバ２８にパンモータ１７の駆動を開始させた時刻からの経過時刻を取得してＲＡＭに記憶し、否定判断のときは、ステップ１１４に進む。このような経過時刻は、マイコン２１内の内部時計により算出することができる。ステップ１１４では、カメラ１が終端方向Ｏ’に到達したか（向いたか）否かの判断を、ドライバ２８にパンモータ１７の駆動を開始させた時刻から予め設定された所定時刻が経過したか否かにより判定する。否定判定のときは、ステップ１０８に戻りパンモータ１７の駆動を続行させ、肯定判定のときは、パンモータ１７の駆動を停止させステップ１１６に進む。
【００２０】
図５（Ａ）及び図６に示すように、パンモータ１７の駆動によりカメラ１が初期方向Ｏから終端方向Ｏ’まで移動するときには、カメラ１の向きは人物２の水平方向を横切ることになるので、人物２の幅方向の輪郭を構成する点Ａ及び点Ｂで受光素子２６が受光した信号に変化がみられる。従って、ステップ１１２では、点Ａでのドライバ２８にパンモータ１７の駆動を開始させた時刻からの経過時刻ｔ_１及び点Ｂでのドライバ２８にパンモータ１７の駆動を開始させた時刻から経過時刻ｔ_２を取得してＲＡＭに記憶することになる。
【００２１】
ステップ１１６では、ＲＡＭに記憶した経過時刻ｔ_１及び経過時刻ｔ_２を読み出して、点Ａと点Ｂとの中点Ｃの水平方向上の位置を演算し、パンモータ１７を終端方向Ｏ’から逆転させて中点Ｃへカメラ１を向ける（戻す）ための時間を演算する。ドライバ２８がパンモータ１７に単位時間当たり送出するパルス数は予め設定されており、パンモータ１７の駆動時間はパルス数と比例関係にあるので、終端方向Ｏ’から中点Ｃまでカメラ１を向けるまでのパンモータ１７の駆動時間を演算することができる。
【００２２】
次にステップ１１８において、パンモータ１７をカメラ１が中点Ｃを向くまで逆転させ、カメラ１が中点Ｃを向いた時点でパンモータ１７を停止させる。従って、図６に示すように、カメラ１は、水平方向に、パンモータ１７の正転駆動により、初期方向Ｏから点Ａ及び点Ｂを通過して終端方向Ｏ’までを向き、終端方向Ｏ’で一旦停止した後、パンモータ１７の逆転駆動により、中点Ｃを向くこととなる。
【００２３】
次のステップ１２０では、ドライバ２９にチルトモータ１８をカメラ１が上側方向を向くように駆動させる。図５（Ｂ）及び図６に示すように、カメラ１は中点Ｃから図示しない垂直方向の終端まで移動することになる。垂直方向の終端は、身長がおよそ２．５ｍを超える人は存在しないことやカメラ１の垂直（高さ）方向の設置位置を考慮して設定することができる。
【００２４】
次のステップ１２２では、受光素子２６で受光した信号に変化があるか否かを判断し、肯定判断のときは、ステップ１２４において、ドライバ２９にチルトモータ１８の駆動を開始させた時刻からの経過時刻を取得してＲＡＭに記憶し、否定判断のときは、ステップ１２６に進む。ステップ１２６では、カメラ１が垂直方向の終端に到達したかを、ドライバ２９にチルトモータ１８の駆動を開始させた時刻から所定時刻が経過したか否かにより判定する。否定判定のときは、ステップ１２０に戻りチルトモータ１８の駆動を続行させ、肯定判定のときは、チルトモータ１８の駆動を停止させステップ１２８に進む。
【００２５】
図５（Ｂ）及び図６に示すように、チルトモータ１８の駆動によりカメラ１が中心点Ｃから図示しない垂直方向の終端まで向くときには、人物２の垂直（高さ）方向の輪郭（端部）を構成する点Ｄで受光素子２６で受光した信号に変化がみられる。従って、ステップ１２４では、点Ｄでのドライバ２９にチルトモータ１８の駆動を開始させた時刻からの経過時刻ｔ_３を取得してＲＡＭに記憶することになる。
【００２６】
次のステップ１２８では、人物２の点Ｄからの位置として予め設定された垂直方向の設定値（図６の点Ｄから点Ｅまでの距離をチルトモータ１８が駆動する時間）を読み出す。点Ｄから点Ｅまでの距離は、本実施形態のように人物２の顔の位置を特定する場合には、例えば１０ｃｍ程度に設定することができる。ステップ１３０では、ＲＡＭに記憶した経過時刻ｔ_３を読み出して、図示しない垂直方向の終端から点Ｄの設定値（１０ｃｍ）分だけ下のターゲットポイントＥにチルトモータ１８を逆転させカメラＣを向ける（戻す）ための時間を演算する。水平方向の場合と同様に、ドライバ２９がチルトモータ１８に単位時間当たり送出するパルス数は予め設定されており、チルトモータ１８の駆動時間はパルス数と比例関係にあるので、図示しない垂直方向の終端からターゲットポイントＥまでカメラ１を向ける時間を演算することができる。
【００２７】
次にステップ１３２において、チルトモータ１８をカメラ１がターゲットポイントＥを向くまで逆転させ、カメラ１がターゲットポイントＥを向いた時点でチルトモータ１８を停止させ、部位特定ルーチンを終了する。従って、図６に示すように、カメラ１は、垂直方向に、チルトモータ１８の正転駆動により、中点Ｃから点Ｄを通過して図示しない垂直方向の終端までを向き、垂直方向の終端で一旦停止した後、チルトモータ１８の逆転駆動により、ターゲットポイントＥを向くこととなる。
【００２８】
従って、部位特定ルーチン終了後、カメラ１は人物２の顔の方向（点Ｅ）を向くので、図示しないホスト部はカメラ１で撮影された人物２の顔を中心とした画像情報を取り込むことができる。
【００２９】
本実施形態のカメラによれば、人物２の顔の方向が特定され、カメラ本体１１で人物２の顔を撮影することができるので、ホスト部では、従来技術のように人物２の顔の部分を背景等から切り出すトリミング処理が不要なため画像処理の時間を短縮することができると共に、トリミング処理に伴って発生する撮像素子１３の高解像度化が不要なため画素数が少ない低コストのカメラを使用することができる。換言すれば、本実施形態のカメラを使用することにより、画像を取り込んだ後人物２の顔を中心とするトリミング処理が必要なく画像を取り込む時点でトリミング処理後の画像を得ることができるので、ホスト部での処理時間の短縮化やカメラの低コスト化を図ることができる。
【００３０】
なお、本実施形態では、測距ユニット１４とカメラ本体１１とを一体としドライバ２８、２９によりパンモータ１７、チルトモータ１８でパンチルト駆動させる例を示したが、測距ユニット１４とカメラ本体１１とは別個に駆動させるようにしてもよい。このようにすれば、測距ユニット１４のみパンチルト駆動させて人物２の顔の方向を特定でき、重量のあるカメラ本体１１の駆動時間を抑えることができるので、低電力消費タイプのカメラとすることができる。
【００３１】
また、本実施形態では、人物の顔を特定する例を示したが、本発明はこれに限ることなく、物の部位を特定するためにも適用できることは論を待たない。更に、本実施形態では、パンモータ１７及びチルトモータ１８で水平及び垂直方向に測距ユニット１４及びカメラ本体１１を駆動させる例を示したが、認識する物体の対象に応じて方向を設定するようにすれば、物体の部位の端部をより正確に特定することができる。また、物体の対象の形状に応じて縦長及び横長を選択可能に構成するようにしてもよい。従って、「前記撮影手段により撮影される物体の対象は予め定められており、該対象の形状について縦長及び横長の一方を選択する選択手段を更に備えたことを特徴とする請求項７に記載のカメラ。」やこの請求項を受けて「前記選択手段により選択された対象が縦長のときに、前記制御手段は、前記方向変更手段のパン駆動による前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記物体の幅方向の両輪郭を特定し、前記反射信号の変化が検出された２点の中点を前記物体のうち幅方向の中心部位とし、前記方向変更手段のチルト駆動による前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記物体の高さ方向の少なくとも一方の輪郭を特定し、該特定された一方の端部の位置を基準として前記対象に応じて予め定められた垂直方向の位置を前記物体の所定部位のうち高さ方向の中心部位とし、前記選択手段により選択された対象が横長のときに、前記検出方向変更手段のチルト駆動による前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記物体の高さ方向の両輪郭を特定し、前記反射信号の変化が検出された２点の中点を前記物体の所定部位のうち高さ方向の中心部位とし、前記方向変更手段のパン駆動による前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記物体の幅方向の少なくとも一方の輪郭を特定し、該特定された一方の端部の位置を基準として前記対象に応じて予め定められた水平方向の位置を前記物体の所定部位のうち幅方向の中心部位とすることを特徴とするカメラ。」も特許請求の範囲に含めることができる。
【００３２】
更に、本実施形態では、測距ユニット１４が赤外線を発光、受光する例を示したが、物体がカメラの近接位置にある場合には超音波を発信、受信するようにしてもよく、逆に物体がカメラから離れている場合には赤外線の他、レーザ光を発光、受光するようにしてもよい。また、本実施形態では受光素子２７を１個とした例を示したが、受光素子を複数個（例えば、２個）有するようにすれば、カメラ１と人物２までの距離を測距することが可能となるので、人物２がカメラ１から多少離れていてもカメラ１の焦点を人物２に正確に合わせることができ、より鮮明な画像情報を得ることができる。逆に、本実施形態のように認証エリア４を画定しておけば、撮影レンズ１２に固定焦点のものを用いることができる。
【００３３】
また、本実施形態では、カメラ１側に制御ユニット２０を設けた例を示したが、このような制御ユニット２０は上述した図示しないホスト部（パーソナルコンピュータ）側でもソフトウエアにより同様の機能を果たさせることができるので、ホスト部側に設けるようにしてもよい。この場合にはホスト部側とカメラ側を接続するインターフェースを追加すればよい。更に、図４に示した部位特定ルーチンはプログラムとして、フロッピーディスク、ＭＯ、ＺＩＰ等種々の記録媒体に記録することができる。
【００３４】
更に、本実施形態では、図６に示したように、ターゲットポイントＥにカメラ１を向けるために、初期方向（位置）Ｏを、水平方向で明らかに人物２が存在しない方向とし、垂直方向で明らかに人物２が存在する方向とした例を示したが、図７及び図８に示すように、本実施形態と異なる初期方向（位置）Ｏを設定してターゲットポイントを特定するようにしてもよい。すなわち、図７に示す場合では、人物が明らかに存在しない上方をカメラ１の初期方向Ｏとし、垂直下方にチルト駆動させ、信号が変化した点Ａを人物の上端とし、予め設定された垂直方向の設定値を読み出して点Ｂまでカメラ１をチルト駆動させ、点Ｂで左右いずれかに水平方向にパン駆動させて信号が変化した点Ｃ（又は点Ｄ）を人物２の幅方向の一方の輪郭とし、パン方向を逆にして信号が変化した点Ｄ（又は点Ｃ）を人物２の幅方向の他方の輪郭とし、点Ｃと点Ｄの中点Ｅをターゲットポイントとしたものである。また、図８に示す場合では、人物が明らかに存在するカメラ１より下方の位置を初期方向Ｏとし、垂直上方にチルト駆動させ、信号が変化した点Ａを人物の上端とし、予め設定された垂直方向の設定値を読み出して点Ｂまでカメラ１を下方にチルト駆動させ、点Ｂで左右いずれかに水平方向にパン駆動させて信号が変化した点Ｃ（又は点Ｄ）を人物２の幅方向の一方の輪郭とし、パン方向を逆にして信号が変化した点Ｄ（又は点Ｃ）を人物２の幅方向の他方の輪郭とし、点Ｃと点Ｄの中点Ｅをターゲットポイントとしたものである。
【００３５】
更にまた、本実施形態では、ドライバ２８、２９がパンモータ１７、チルトモータ１８に単位時間当たり送出するパルス数が予め設定されており、パンモータ１７、チルトモータの駆動時間がパルス数と比例関係にあることを利用して、これら２つのパルスモータの駆動を開始させた時刻からの経過時刻により中点Ｃの演算等を行う例を示したが、パルスモータに送出したパルス数を直接数えるようにすれば、中点Ｃ等の位置精度をより高めることができる。
【００３６】
そして、本実施形態では、外乱等による受光素子２６の信号変化については言及しなかったが、信号の変化が発生してから所定時間以下で元の信号値に戻ったときはエラーとみなすようにすれば、一層カメラ１の人物１の顔の特定精度を高めることができる。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の第１の態様によれば、制御手段が、方向変更手段に対象が存在しない上側から対象が存在する下側方向へのチルト駆動又はその逆方向へのチルト駆動をさせ、検出手段の反射信号の変化に基づいて対象の高さ方向の少なくとも一方の輪郭を特定し、該特定された一方の輪郭の位置を基準として対象に応じて予め定められた垂直方向の位置を物体の所定部位のうち高さ方向の部位として特定するので、また、第２の態様によれば、制御手段が、方向変更手段のパン駆動による検出手段の反射信号の変化に基づいて物体の幅方向の両輪郭を特定し、反射信号が検出された２点の中点を物体の所定部位のうち幅方向の部位として特定し、方向変更手段に対象が存在しない上側から対象が存在する下側方向へのチルト駆動又はその逆方向へのチルト駆動をさせ、検出手段の反射信号の変化に基づいて対象の高さ方向の少なくとも一方の輪郭を特定し、該特定された一方の輪郭の位置を基準として対象に応じて予め定められた垂直方向の位置を物体の所定部位のうち高さ方向の部位として特定するので、広角撮影をする必要がないため物体の所定部位を切り出すための処理時間を短くすることができ、当該切り出しに伴って必要とされる撮影手段の高解像度化を必要とせず撮影手段のコストを低減させることができると共に、方向変更手段により検出方向及び撮影方向の双方をパン駆動ないしチルト駆動可能にしたので、駆動部の共通化によるコストの低減を図ることができる、という効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用可能な実施形態のカメラの配設位置を模式的に示す外観斜視図である。
【図２】実施形態のカメラの概略構成を示す外観斜視図である。
【図３】実施形態のカメラの制御ユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態のカメラの制御ユニットのマイコンが実行する部位特定ルーチンのフローチャートである。
【図５】実施形態のカメラのパンチルト方向を模式的に示す説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図６】実施形態のカメラが人物の顔に対して向く方向動作を模式的に示す説明図である。
【図７】実施形態のカメラが人物の顔に対して向く他の方向動作を模式的に示す説明図である。
【図８】実施形態のカメラが人物の顔に対して向く別の方向動作を模式的に示す説明図である。
【符号の説明】
１カメラ
２人物（物体）
１１カメラ本体（撮影手段）
１４測距ユニット（検出手段）
１７パンモータ（方向変更手段の一部）
１８チルトモータ（方向制御変更手段の一部）
２０制御ユニット（制御手段）
２６発光素子
２７受光素子

Claims

発信素子から送出した信号を物体に反射させ受信素子で反射信号を検出する検出手段と、
前記物体を撮影する撮影手段と、
前記検出手段及び前記撮影手段を略垂直方向に駆動するチルト駆動が可能であって、前記検出手段の検出方向及び前記撮影手段の撮影方向を変更する方向変更手段と、
前記検出手段からの反射信号に基づいて前記物体の存在を検出し、前記方向変更手段に前記検出手段の検出方向を少なくとも１回前記物体の存在を検出した方向とは異なる方向に変更させ前記検出手段が検出した複数の反射信号に基づいて前記物体の所定部位を特定し、前記撮影手段が該特定された物体の所定部位に向くように前記方向変更手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記撮影手段により撮影される物体の対象は予め定められており、前記制御手段は、前記方向変更手段に前記対象が存在しない上側から前記対象が存在する下側方向へのチルト駆動又はその逆方向へのチルト駆動をさせ、前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記対象の高さ方向の少なくとも一方の輪郭を特定し、該特定された一方の輪郭の位置を基準として前記対象に応じて予め定められた垂直方向の位置を前記物体の所定部位のうち高さ方向の部位として特定することを特徴とするカメラ。
発信素子から送出した信号を物体に反射させ受信素子で反射信号を検出する検出手段と、
前記物体を撮影する撮影手段と、
前記検出手段及び前記撮影手段を略水平方向に駆動するパン駆動及び略垂直方向に駆動するチルト駆動が可能であって、前記検出手段の検出方向及び前記撮影手段の撮影方向を変更する方向変更手段と、
前記検出手段からの反射信号に基づいて前記物体の存在を検出し、前記方向変更手段に前記検出手段の検出方向を少なくとも１回前記物体の存在を検出した方向とは異なる方向に変更させ前記検出手段が検出した複数の反射信号に基づいて前記物体の所定部位を特定し、前記撮影手段が該特定された物体の所定部位に向くように前記方向変更手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記撮影手段により撮影される物体の対象は予め定められており、前記制御手段は、前記方向変更手段のパン駆動による前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記物体の幅方向の両輪郭を特定し、前記反射信号が検出された２点の中点を前記物体の所定部位のうち幅方向の部位として特定し、前記方向変更手段に前記対象が存在しない上側から前記対象が存在する下側方向へのチルト駆動又はその逆方向へのチルト駆動をさせ、前記検出手段の反射信号の変化に基づいて前記対象の高さ方向の少なくとも一方の輪郭を特定し、該特定された一方の輪郭の位置を基準として前記対象に応じて予め定められた垂直方向の位置を前記物体の所定部位のうち高さ方向の部位として特定することを特徴とするカメラ。