JP2953330B2 - 物品群の移載方法および装置 - Google Patents
物品群の移載方法および装置Info
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- JP2953330B2 JP2953330B2 JP6311765A JP31176594A JP2953330B2 JP 2953330 B2 JP2953330 B2 JP 2953330B2 JP 6311765 A JP6311765 A JP 6311765A JP 31176594 A JP31176594 A JP 31176594A JP 2953330 B2 JP2953330 B2 JP 2953330B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
- B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
- B65H67/064—Supplying or transporting cross-wound packages, also combined with transporting the empty core
- B65H67/065—Manipulators with gripping or holding means for transferring the packages from one station to another, e.g. from a conveyor to a creel trolley
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/30—Handled filamentary material
- B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
Landscapes
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Unwinding Of Filamentary Materials (AREA)
- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、第１のコンテナーに一
定ピッチで配列した多数の物品群を第２のコンテナーに
異なるピッチに搭載するように移す移載方法および装置
に関し、特に巻糸パッケージを物品とする場合に好適な
コンテナー間の物品群の移載方法および装置に関する。
定ピッチで配列した多数の物品群を第２のコンテナーに
異なるピッチに搭載するように移す移載方法および装置
に関し、特に巻糸パッケージを物品とする場合に好適な
コンテナー間の物品群の移載方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】合成繊維の生産工程において、直接紡糸
延伸機や高速紡糸引取機の巻取部に巻き取られた巻糸パ
ッケージは、いったんコンテナー上に所定のピッチで集
積したのち、出来るだけ多数本の巻糸パッケージの表層
の緒糸を一度に一括して剥脱処理するため、別のコンテ
ナー（クリールスタンド）に密に並べ換えるようにして
いる。
延伸機や高速紡糸引取機の巻取部に巻き取られた巻糸パ
ッケージは、いったんコンテナー上に所定のピッチで集
積したのち、出来るだけ多数本の巻糸パッケージの表層
の緒糸を一度に一括して剥脱処理するため、別のコンテ
ナー（クリールスタンド）に密に並べ換えるようにして
いる。
【０００３】すなわち、多数錘に並ぶ巻取機から自動機
でオートドフされた巻糸パッケージは、巻取機の錘ピッ
チと同じ大きなピッチで並べられている上に、ボビン軸
方向を緒糸を引き出す作業面に対して平行に配置されて
いるため、そのままでは多数本の巻糸パッケージをまと
めて一度に剥脱処理することが困難になっている。その
ため、従来の剥脱処理作業では、巻取機から巻糸パッケ
ージをコンテナー上に取り上げると、これをクリールス
タンドの支持杆にそれぞれボビン端部を作業面に揃えて
密なピッチで並べるように移載し、出来るだけ多数本の
巻糸パッケージを一度に一括して剥脱処理できるように
していた。
でオートドフされた巻糸パッケージは、巻取機の錘ピッ
チと同じ大きなピッチで並べられている上に、ボビン軸
方向を緒糸を引き出す作業面に対して平行に配置されて
いるため、そのままでは多数本の巻糸パッケージをまと
めて一度に剥脱処理することが困難になっている。その
ため、従来の剥脱処理作業では、巻取機から巻糸パッケ
ージをコンテナー上に取り上げると、これをクリールス
タンドの支持杆にそれぞれボビン端部を作業面に揃えて
密なピッチで並べるように移載し、出来るだけ多数本の
巻糸パッケージを一度に一括して剥脱処理できるように
していた。
【０００４】この巻糸パッケージのクリールスタンドへ
の移載は、生産性向上の観点からは出来るだけ短時間に
行うことが望ましく、そのため人手によらずにロボット
により複数単位毎に移載することが好ましい。しかし、
前述のようにコンテナーに搭載された巻糸パッケージの
配列とクリールスタンドに搭載されるときの配列とはピ
ッチが互いに異なっているため、ロボットで単純移載す
る場合は１個ずつの移載すれば可能であるが、複数単位
を同時に移載することは困難である。すなわち、一方の
コンテナーの積載ピッチのまま、これと異なるピッチの
他方のコンテナー（クリールスタンド）に保持させよう
としても、支持杆に懸架させることはできないのであ
る。
の移載は、生産性向上の観点からは出来るだけ短時間に
行うことが望ましく、そのため人手によらずにロボット
により複数単位毎に移載することが好ましい。しかし、
前述のようにコンテナーに搭載された巻糸パッケージの
配列とクリールスタンドに搭載されるときの配列とはピ
ッチが互いに異なっているため、ロボットで単純移載す
る場合は１個ずつの移載すれば可能であるが、複数単位
を同時に移載することは困難である。すなわち、一方の
コンテナーの積載ピッチのまま、これと異なるピッチの
他方のコンテナー（クリールスタンド）に保持させよう
としても、支持杆に懸架させることはできないのであ
る。
【０００５】したがって、配列ピッチの互いに異なる二
つのコンテナー間において、多数の巻糸パッケージを複
数単位毎に移載することにより短時間に移し替えること
には限界があった。
つのコンテナー間において、多数の巻糸パッケージを複
数単位毎に移載することにより短時間に移し替えること
には限界があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、一定
ピッチに配列した第１のコンテナーの物品群を、第２の
コンテナーへ異なるピッチに配列するように短時間に移
載可能にする移載方法および装置を提供することにあ
る。
ピッチに配列した第１のコンテナーの物品群を、第２の
コンテナーへ異なるピッチに配列するように短時間に移
載可能にする移載方法および装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明による移載方法は、第１のコンテナーにピッチＰAで
列状に搭載した物品群を、第２のコンテナーに前記ピッ
チＰA と異なるピッチＰB で列状に搭載するように移載
する方法において、前記第１のコンテナーと第２のコン
テナーとの間に、相互のピッチを前記ピッチＰA とピッ
チＰB とに交互に変換可能にした複数の中間保持手段を
２組配置すると共に、該２組の中間保持手段の前記ピッ
チＰ A とピッチＰ B との変換を互いに反対側に交互に行
うようにし、前記第１のコンテナーから複数単位の物品
を前記ピッチＰ A に変換した側の中間保持手段に移載す
る操作と共に、該操作と並行して前記ピッチＰ B に変換
した側の中間保持手段から複数単位の物品を前記第２の
コンテナーに移載することを特徴とするものである。
明による移載方法は、第１のコンテナーにピッチＰAで
列状に搭載した物品群を、第２のコンテナーに前記ピッ
チＰA と異なるピッチＰB で列状に搭載するように移載
する方法において、前記第１のコンテナーと第２のコン
テナーとの間に、相互のピッチを前記ピッチＰA とピッ
チＰB とに交互に変換可能にした複数の中間保持手段を
２組配置すると共に、該２組の中間保持手段の前記ピッ
チＰ A とピッチＰ B との変換を互いに反対側に交互に行
うようにし、前記第１のコンテナーから複数単位の物品
を前記ピッチＰ A に変換した側の中間保持手段に移載す
る操作と共に、該操作と並行して前記ピッチＰ B に変換
した側の中間保持手段から複数単位の物品を前記第２の
コンテナーに移載することを特徴とするものである。
【０００８】また、本発明による移載装置は、物品群を
ピッチＰA で列状に搭載した第１のコンテナーと、前記
物品群を前記ピッチＰA と異なるピッチＰB で列状に搭
載するように受け入れる第２のコンテナーとの間に、相
互のピッチを前記ピッチＰ A とピッチＰ B とに交互に変
換可能にした複数の中間保持手段を２組配置すると共
に、該２組の中間保持手段の前記ピッチＰ A とピッチＰ
B との変換を互いに反対側に交互に行う構成にし、前記
第１のコンテナーと前記２組の中間保持手段との間に、
前記第１のコンテナーから前記ピッチＰ A に変換した側
の中間保持手段に複数単位の物品をピッチＰA を保って
搬送する第１の移載手段を配置し、また前記２組の中間
保持手段と前記第２のコンテナーとの間に、前記第１の
移載手段の移載操作と並行して、前記ピッチＰ B に変換
した側の中間保持手段から前記第２のコンテナーへ複数
単位の物品をピッチＰB を保って搬送する第２の移載手
段を配置したことを特徴とするもである。
ピッチＰA で列状に搭載した第１のコンテナーと、前記
物品群を前記ピッチＰA と異なるピッチＰB で列状に搭
載するように受け入れる第２のコンテナーとの間に、相
互のピッチを前記ピッチＰ A とピッチＰ B とに交互に変
換可能にした複数の中間保持手段を２組配置すると共
に、該２組の中間保持手段の前記ピッチＰ A とピッチＰ
B との変換を互いに反対側に交互に行う構成にし、前記
第１のコンテナーと前記２組の中間保持手段との間に、
前記第１のコンテナーから前記ピッチＰ A に変換した側
の中間保持手段に複数単位の物品をピッチＰA を保って
搬送する第１の移載手段を配置し、また前記２組の中間
保持手段と前記第２のコンテナーとの間に、前記第１の
移載手段の移載操作と並行して、前記ピッチＰ B に変換
した側の中間保持手段から前記第２のコンテナーへ複数
単位の物品をピッチＰB を保って搬送する第２の移載手
段を配置したことを特徴とするもである。
【０００９】このように第１のコンテナーと第２のコン
テナーとの間に、配列ピッチをピッチＰA とピッチＰB
とに変換可能な複数の中間保持手段を設けるようにした
ため、第１のコンテナーから複数単位の物品をピッチＰ
A のまま引出しても、それらをピッチＰA にした中間保
持手段に一時的に仮置きすることができる。また、この
複数単位の物品を仮置きした中間保持手段は、その配列
ピッチをピッチＰA からピッチＰB に変換できるので、
そのピッチ変換によって複数単位の物品をピッチＰB の
状態で取り出すことができ、そのままピッチＰB の第２
のコンテナーへ問題なく移載することができる。
テナーとの間に、配列ピッチをピッチＰA とピッチＰB
とに変換可能な複数の中間保持手段を設けるようにした
ため、第１のコンテナーから複数単位の物品をピッチＰ
A のまま引出しても、それらをピッチＰA にした中間保
持手段に一時的に仮置きすることができる。また、この
複数単位の物品を仮置きした中間保持手段は、その配列
ピッチをピッチＰA からピッチＰB に変換できるので、
そのピッチ変換によって複数単位の物品をピッチＰB の
状態で取り出すことができ、そのままピッチＰB の第２
のコンテナーへ問題なく移載することができる。
【００１０】このように配列ピッチが互いに異なる第１
のコンテナーから第２のコンテナーへ複数単位毎に物品
を移載することができるため、短時間に多量の物品を効
率よく移載することができる。特に、物品群を第１のコ
ンテナーおよび／または第２のコンテナーに多列状に配
列するような場合に移載時間の短縮効果を大きくするこ
とができる。すなわち、物品群が多列状に配列されるほ
ど、両コンテナー間の移載処理速度が遅くなりやすく、
ボトルネックになるからである。
のコンテナーから第２のコンテナーへ複数単位毎に物品
を移載することができるため、短時間に多量の物品を効
率よく移載することができる。特に、物品群を第１のコ
ンテナーおよび／または第２のコンテナーに多列状に配
列するような場合に移載時間の短縮効果を大きくするこ
とができる。すなわち、物品群が多列状に配列されるほ
ど、両コンテナー間の移載処理速度が遅くなりやすく、
ボトルネックになるからである。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例によって具体
的に説明する。図１および図２は、巻糸パッケージ群を
物品群とする本発明を実施する移載装置の正面図および
平面図をそれぞれ示すものである。図１および図２にお
いて、１は多数の巻糸パッケージ６を上下間をピッチＰ
Aにして多段多列に搭載する第１のコンテナー（移動
車）であり、２は第１のコンテナー１から巻糸パッケー
ジ６を受け入れるための第２のコンテナー（移動クリー
ルスタンド）である。
的に説明する。図１および図２は、巻糸パッケージ群を
物品群とする本発明を実施する移載装置の正面図および
平面図をそれぞれ示すものである。図１および図２にお
いて、１は多数の巻糸パッケージ６を上下間をピッチＰ
Aにして多段多列に搭載する第１のコンテナー（移動
車）であり、２は第１のコンテナー１から巻糸パッケー
ジ６を受け入れるための第２のコンテナー（移動クリー
ルスタンド）である。
【００１２】第１のコンテナー１と第２のコンテナー２
との間には、巻糸パッケージ６を仮置きする中間保持手
段として、２組の３本組みの保持杆１１，１１，１１；
１２，１２，１２と、これら保持杆１１，１１，１１；
１２，１２，１２のピッチを変化させるピッチ変換機構
３が配置されている。さらに、第１のコンテナー１と複
数の保持杆１１，１１，１１；１２，１２，１２（中間
保持手段）との間に第１の移載ロボット４が、また複数
の保持杆１１，１１，１１；１２，１２，１２（中間保
持手段）と第２のコンテナー２との間に第２の移載ロボ
ット５がそれぞれ設けられている。
との間には、巻糸パッケージ６を仮置きする中間保持手
段として、２組の３本組みの保持杆１１，１１，１１；
１２，１２，１２と、これら保持杆１１，１１，１１；
１２，１２，１２のピッチを変化させるピッチ変換機構
３が配置されている。さらに、第１のコンテナー１と複
数の保持杆１１，１１，１１；１２，１２，１２（中間
保持手段）との間に第１の移載ロボット４が、また複数
の保持杆１１，１１，１１；１２，１２，１２（中間保
持手段）と第２のコンテナー２との間に第２の移載ロボ
ット５がそれぞれ設けられている。
【００１３】第１のコンテナー１の巻糸パッケージ６
は、この実施例では、図３に示すように高速紡糸引取機
３０に錘間ピッチＰA で設けられた３錘の巻取部３０ａ
から、満巻毎にレール３１上にオートドフされたもの
が、コンテナー１側のレール８上に順次同一のピッチＰ
A で落下することにより搭載されるようになっている。
他方、第１のコンテナー１から巻糸パッケージ６を受入
れる側の第２のコンテナー２は、上下方向の支持面をも
つ支持板１０に多数本の支持杆９を横方向にピッチＰB
で並べて多段に立設し、これら支持杆９に巻糸パッケー
ジ６を懸架させるようにしている。
は、この実施例では、図３に示すように高速紡糸引取機
３０に錘間ピッチＰA で設けられた３錘の巻取部３０ａ
から、満巻毎にレール３１上にオートドフされたもの
が、コンテナー１側のレール８上に順次同一のピッチＰ
A で落下することにより搭載されるようになっている。
他方、第１のコンテナー１から巻糸パッケージ６を受入
れる側の第２のコンテナー２は、上下方向の支持面をも
つ支持板１０に多数本の支持杆９を横方向にピッチＰB
で並べて多段に立設し、これら支持杆９に巻糸パッケー
ジ６を懸架させるようにしている。
【００１４】コンテナー２の支持杆９に懸架された多数
本の巻糸パッケージ６は、図４に示すようにボビン７の
端部を作業面に向けており、それぞれの表層の緒糸をボ
ビン軸方向手前に引き出せば、一度に一括して剥脱処理
することができるようになっている。また、巻糸パッケ
ージ６間のピッチＰB は、第１のコンテナー１における
ピッチＰA よりも狭く密接しているため、一度に多数本
の巻糸パッケージ６を剥脱処理できるようになってい
る。
本の巻糸パッケージ６は、図４に示すようにボビン７の
端部を作業面に向けており、それぞれの表層の緒糸をボ
ビン軸方向手前に引き出せば、一度に一括して剥脱処理
することができるようになっている。また、巻糸パッケ
ージ６間のピッチＰB は、第１のコンテナー１における
ピッチＰA よりも狭く密接しているため、一度に多数本
の巻糸パッケージ６を剥脱処理できるようになってい
る。
【００１５】ピッチ変換機構３は巻糸パッケージ６の仮
置機構として設けられているものである。このピッチ変
換機構３には、巻糸パッケージ６の中間保持手段として
３本一組みの保持杆１１，１１，１１；１２，１２，１
２が２組設けられている。これら２組の保持杆１１，１
２は、図２にそれぞれ実線と鎖線とで示すように、第１
の移載ロボット４側の位置と第２の移載ロボット５側の
位置とに交互に移動し、移載ロボット４側に移動したと
き配列がピッチＰA になり、また移載ロボット５側に移
動したとき配列がピッチＰB になるようにしている。
置機構として設けられているものである。このピッチ変
換機構３には、巻糸パッケージ６の中間保持手段として
３本一組みの保持杆１１，１１，１１；１２，１２，１
２が２組設けられている。これら２組の保持杆１１，１
２は、図２にそれぞれ実線と鎖線とで示すように、第１
の移載ロボット４側の位置と第２の移載ロボット５側の
位置とに交互に移動し、移載ロボット４側に移動したと
き配列がピッチＰA になり、また移載ロボット５側に移
動したとき配列がピッチＰB になるようにしている。
【００１６】しかも、２組の保持杆１１と１２とは、互
いに反対側に交互に移動するようになっている。すなわ
ち、一方の組の保持杆１１が移載ロボット４側に移動し
て配列ピッチがＰA になったとき、他方の組の保持杆１
２は移載ロボット５側に移動して配列ピッチがＰB にな
り、また一方の組の保持杆１１が移載ロボット５側に移
動して配列ピッチがＰB になったとき、他方の組の保持
杆１２は移載ロボット４側に移動して配列ピッチがＰA
になるようになっている。
いに反対側に交互に移動するようになっている。すなわ
ち、一方の組の保持杆１１が移載ロボット４側に移動し
て配列ピッチがＰA になったとき、他方の組の保持杆１
２は移載ロボット５側に移動して配列ピッチがＰB にな
り、また一方の組の保持杆１１が移載ロボット５側に移
動して配列ピッチがＰB になったとき、他方の組の保持
杆１２は移載ロボット４側に移動して配列ピッチがＰA
になるようになっている。
【００１７】第１の移載ロボット４は、第１のコンテナ
ー１上の巻糸パッケージ６を、３個ずつの単位で、かつ
ピッチＰA を保ったままピッチ変換機構３側に移載する
ための手段である。この移載ロボット４は、上下方向の
軸を中心に３６０°回転する本体４ａに、屈曲および伸
縮自在な作動アーム１３を取り付け、さらにこの作動ア
ーム１３の端部に３対の把持ハンド１５を取り付けてい
る。
ー１上の巻糸パッケージ６を、３個ずつの単位で、かつ
ピッチＰA を保ったままピッチ変換機構３側に移載する
ための手段である。この移載ロボット４は、上下方向の
軸を中心に３６０°回転する本体４ａに、屈曲および伸
縮自在な作動アーム１３を取り付け、さらにこの作動ア
ーム１３の端部に３対の把持ハンド１５を取り付けてい
る。
【００１８】この把持ハンド１５は、巻糸パッケージ６
の外層を把持するように構成され、図５に示すように作
動アーム１３の端部に支持フレーム１５ａを介して３対
が取り付けられている。この把持ハンド１５は、第１の
コンテナー１のように、隣接する巻糸パッケージ６同士
の外層間を比較的広いピッチＰA にし、軸端同士の間隔
を狭くしている場合の把持手段として有効である。
の外層を把持するように構成され、図５に示すように作
動アーム１３の端部に支持フレーム１５ａを介して３対
が取り付けられている。この把持ハンド１５は、第１の
コンテナー１のように、隣接する巻糸パッケージ６同士
の外層間を比較的広いピッチＰA にし、軸端同士の間隔
を狭くしている場合の把持手段として有効である。
【００１９】この実施例のように、巻糸パッケージ６の
外層を把持ハンド１５で把持する場合は、その把持圧力
を巻糸パッケージ巻取時の糸面圧よりも小さくするよう
に調整することが好ましく、このような把持圧力の調整
によって巻糸パッケージの破損を防止することができ
る。また、第２の移載ロボット５は、ピッチ変換機構３
上の保持１１または１２に保持された３個の巻糸パッケ
ージ３を第２のコンテナー２に移載するための手段であ
る。この移載ロボット５は、上下方向の軸を中心に３６
０°回転する本体５ａに、屈曲および伸縮自在な作動ア
ーム１４を取り付け、さらにその作動アーム１４の端部
に３本の挿入ハンド１６を取り付けるようにしている。
外層を把持ハンド１５で把持する場合は、その把持圧力
を巻糸パッケージ巻取時の糸面圧よりも小さくするよう
に調整することが好ましく、このような把持圧力の調整
によって巻糸パッケージの破損を防止することができ
る。また、第２の移載ロボット５は、ピッチ変換機構３
上の保持１１または１２に保持された３個の巻糸パッケ
ージ３を第２のコンテナー２に移載するための手段であ
る。この移載ロボット５は、上下方向の軸を中心に３６
０°回転する本体５ａに、屈曲および伸縮自在な作動ア
ーム１４を取り付け、さらにその作動アーム１４の端部
に３本の挿入ハンド１６を取り付けるようにしている。
【００２０】この挿入ハンド１６は、巻糸パッケージ６
のボビン７の軸心に挿入することにより把持するもの
で、図６に示すように作動アーム１４の端部に支持フレ
ーム１４ａを介して３本を取り付けている。この挿入ハ
ンド１６は、第２のコンテナー２のように、隣接する巻
糸パッケージ６が密に配列され、かつボビン端部の片側
に自由なスペースを有するような場合の把持手段として
有効である。
のボビン７の軸心に挿入することにより把持するもの
で、図６に示すように作動アーム１４の端部に支持フレ
ーム１４ａを介して３本を取り付けている。この挿入ハ
ンド１６は、第２のコンテナー２のように、隣接する巻
糸パッケージ６が密に配列され、かつボビン端部の片側
に自由なスペースを有するような場合の把持手段として
有効である。
【００２１】上述した移載装置により巻糸パッケージの
移載操作をするときは、ピッチ変換機構３の側部に配置
した移載ロボット４の外側に、図２に示すように巻糸パ
ッケージ６を搭載した第１のコンテナー１を複数台直列
に連続させて配置し、またこれらとは反対側に配置した
移動ロボット４の外側に、空の第２のコンテナー２を複
数台直列に連続するように配置する。
移載操作をするときは、ピッチ変換機構３の側部に配置
した移載ロボット４の外側に、図２に示すように巻糸パ
ッケージ６を搭載した第１のコンテナー１を複数台直列
に連続させて配置し、またこれらとは反対側に配置した
移動ロボット４の外側に、空の第２のコンテナー２を複
数台直列に連続するように配置する。
【００２２】上記ピッチ変換機構３では、一方の組の保
持杆１１を移載ロボット４側にピッチＰA で待機させ、
また他方の組の保持杆１２を移載ロボット５側にピッチ
ＰBで待機させる。次いで、移載ロボット４の作動アー
ム１３をコンテナー１側に移動させ、図１に示すように
支持フレーム１５ａを上下方向に向け、それぞれ３対の
把持ハンド１５を、それぞれピッチＰA で３段に配置さ
れた巻糸パッケージ６を、その外層側から把持するよう
にする。
持杆１１を移載ロボット４側にピッチＰA で待機させ、
また他方の組の保持杆１２を移載ロボット５側にピッチ
ＰBで待機させる。次いで、移載ロボット４の作動アー
ム１３をコンテナー１側に移動させ、図１に示すように
支持フレーム１５ａを上下方向に向け、それぞれ３対の
把持ハンド１５を、それぞれピッチＰA で３段に配置さ
れた巻糸パッケージ６を、その外層側から把持するよう
にする。
【００２３】次いで、このように把持した３個の巻糸パ
ッケージ６を、ピッチＰA を保持した状態で、作動アー
ム１３をピッチ変換機構３側に反転させると共に、支持
フレーム１５ａを水平方向に回動させることにより巻糸
パッケージ６の軸方向を上下方向にし、それぞれ配列ピ
ッチＰA で待機する３本の保持杆１１に保持させる。こ
のように巻糸パッケージ６を保持した３本の保持杆１１
は、次いで第２の移載ロボット５側に移動することによ
り、その配列をピッチＰB に変換する。この保持杆１１
の移載ロボット５側への移動のとき、同時に、その移動
ロボット５側にピッチＰB で待機していた保持杆１２は
第１の移載ロボット４側に移動し、その配列をピッチＰ
A に変換する。
ッケージ６を、ピッチＰA を保持した状態で、作動アー
ム１３をピッチ変換機構３側に反転させると共に、支持
フレーム１５ａを水平方向に回動させることにより巻糸
パッケージ６の軸方向を上下方向にし、それぞれ配列ピ
ッチＰA で待機する３本の保持杆１１に保持させる。こ
のように巻糸パッケージ６を保持した３本の保持杆１１
は、次いで第２の移載ロボット５側に移動することによ
り、その配列をピッチＰB に変換する。この保持杆１１
の移載ロボット５側への移動のとき、同時に、その移動
ロボット５側にピッチＰB で待機していた保持杆１２は
第１の移載ロボット４側に移動し、その配列をピッチＰ
A に変換する。
【００２４】上記のように第２の移載ロボット５側に移
動した３本の保持杆１１に対し、移動ロボット５は作動
アーム１４を移動させ、支持フレーム１６ａを水平方向
にすると共に、ピッチＰB の３本の挿入ハンド１６を３
本の保持杆１１上の巻糸パッケージ６のボビン７に挿入
し、把持を行う。次いで、作動アーム１４をコンテナー
２側に反転させると共に、支持フレーム１６ａを水平方
向に保持したまま、ピッチをＰB に保持した３個の巻糸
パッケージ６を、同じくピッチをＰB の保持杆９に挿入
して懸架させる。
動した３本の保持杆１１に対し、移動ロボット５は作動
アーム１４を移動させ、支持フレーム１６ａを水平方向
にすると共に、ピッチＰB の３本の挿入ハンド１６を３
本の保持杆１１上の巻糸パッケージ６のボビン７に挿入
し、把持を行う。次いで、作動アーム１４をコンテナー
２側に反転させると共に、支持フレーム１６ａを水平方
向に保持したまま、ピッチをＰB に保持した３個の巻糸
パッケージ６を、同じくピッチをＰB の保持杆９に挿入
して懸架させる。
【００２５】一方、このように第２の移載ロボット５が
移載操作を行う間に、第１の移載ロボット４側に移動待
機していた保持杆１２に対して、その移載ロボット４が
第１のコンテナー１から前述した操作と同じ巻糸パッケ
ージ６の移載操作を並行して実施する。以後、中間保持
手段として３本一組の保持杆１１，１２を２組使用し、
これらを交互移動させてピッチを交互にＰA ，ＰB に変
換させ、かつそれぞれの保持杆１１，１２に対し移載ロ
ボット４，５により複数単位の巻糸パッケージ６の移載
操作を繰り返すことにより、短時間に多量の巻糸パッケ
ージ６移載をすることができる。
移載操作を行う間に、第１の移載ロボット４側に移動待
機していた保持杆１２に対して、その移載ロボット４が
第１のコンテナー１から前述した操作と同じ巻糸パッケ
ージ６の移載操作を並行して実施する。以後、中間保持
手段として３本一組の保持杆１１，１２を２組使用し、
これらを交互移動させてピッチを交互にＰA ，ＰB に変
換させ、かつそれぞれの保持杆１１，１２に対し移載ロ
ボット４，５により複数単位の巻糸パッケージ６の移載
操作を繰り返すことにより、短時間に多量の巻糸パッケ
ージ６移載をすることができる。
【００２６】上述した実施例では、移載ロボットによる
１回当たりの移載個数は３個にしているが、必ずしも３
個に限定されず、さらに多い単位で実施するようにして
もよい。好ましくは、この移載個数単位は３〜１０個に
するとよい。
１回当たりの移載個数は３個にしているが、必ずしも３
個に限定されず、さらに多い単位で実施するようにして
もよい。好ましくは、この移載個数単位は３〜１０個に
するとよい。
【００２７】また、上述した実施例では、物品群を巻糸
パッケージとする場合について例示したが、本発明は必
ずしも巻糸パッケージ群の移載だけに限定されず、多数
の物品を生産する工程等において物品群を二つのコンテ
ナー間で互いに異なるピッチに配列し直すような工程を
自動化する場合の対象として、いずれにも適用可能であ
る。
パッケージとする場合について例示したが、本発明は必
ずしも巻糸パッケージ群の移載だけに限定されず、多数
の物品を生産する工程等において物品群を二つのコンテ
ナー間で互いに異なるピッチに配列し直すような工程を
自動化する場合の対象として、いずれにも適用可能であ
る。
【００２８】例えば、ＣＲＴ用フィルタの生産工程のよ
うに、光学薄膜付き基板の成膜工程で第１のコンテナー
に一定ピッチで並べた複数の基板を、次の保護膜成形工
程へ送付するために第２のコンテナーに別の異なるピッ
チに並べ替えるような工程、また半導体ウエハの成膜工
程で、第１のコンテナーに一定ピッチに並べた複数の多
数の半導体ウエハを、次の洗浄工程へ移送するため第２
のコンテナーに別の異なるピッチに並べ変えるような工
程、またプラスチックフィルムをスリット加工する工程
において、第１のコンテナーに一定ピッチで並べたスリ
ット済みのフィルムロールを、次の梱包工程に移動する
ため第２のコンテナーに別のピッチで並べ変えるような
工程等に適用することができる。
うに、光学薄膜付き基板の成膜工程で第１のコンテナー
に一定ピッチで並べた複数の基板を、次の保護膜成形工
程へ送付するために第２のコンテナーに別の異なるピッ
チに並べ替えるような工程、また半導体ウエハの成膜工
程で、第１のコンテナーに一定ピッチに並べた複数の多
数の半導体ウエハを、次の洗浄工程へ移送するため第２
のコンテナーに別の異なるピッチに並べ変えるような工
程、またプラスチックフィルムをスリット加工する工程
において、第１のコンテナーに一定ピッチで並べたスリ
ット済みのフィルムロールを、次の梱包工程に移動する
ため第２のコンテナーに別のピッチで並べ変えるような
工程等に適用することができる。
【００２９】
【発明の効果】上述したように、本発明によれば、第１
のコンテナーと第２のコンテナーとの間に、配列ピッチ
をピッチＰA とピッチＰB とに変換可能な複数の中間保
持手段を設けたため、第１のコンテナーから複数単位の
物品をピッチＰA のまま一度に取り出しても、それらを
ピッチＰA にした中間保持手段に一時的に仮置きするこ
とができ、またこの仮置きした中間保持手段は、その配
列ピッチをピッチＰA からピッチＰB に変換することが
できるので、そのピッチ変換によって複数単位の物品を
ピッチＰB の状態で取り出すことができ、そのままピッ
チＰB の第２のコンテナーへ移動させれば問題なく移載
が可能になる。
のコンテナーと第２のコンテナーとの間に、配列ピッチ
をピッチＰA とピッチＰB とに変換可能な複数の中間保
持手段を設けたため、第１のコンテナーから複数単位の
物品をピッチＰA のまま一度に取り出しても、それらを
ピッチＰA にした中間保持手段に一時的に仮置きするこ
とができ、またこの仮置きした中間保持手段は、その配
列ピッチをピッチＰA からピッチＰB に変換することが
できるので、そのピッチ変換によって複数単位の物品を
ピッチＰB の状態で取り出すことができ、そのままピッ
チＰB の第２のコンテナーへ移動させれば問題なく移載
が可能になる。
【００３０】このように本発明によれば、配列ピッチが
互いに異なる第１のコンテナーから第２のコンテナーへ
複数単位毎に物品を移載することが可能になるため、短
時間に多量の物品を効率よく移載することができる。
互いに異なる第１のコンテナーから第２のコンテナーへ
複数単位毎に物品を移載することが可能になるため、短
時間に多量の物品を効率よく移載することができる。
【図１】本発明を実施する移載装置の正面図である。
【図２】図１の装置の平面図である。
【図３】高速紡糸引取機から第１のコンテナーへ巻糸パ
ッケージ（物品）を移載するときの説明図である。
ッケージ（物品）を移載するときの説明図である。
【図４】第２のコンテナーを作業面側から見た正面図で
ある。
ある。
【図５】第１のコンテナーに対設した移載ロボットの把
持ハンド部分を示す平面図である。
持ハンド部分を示す平面図である。
【図６】第２のコンテナーに対設した移載ロボットの把
持ハンド部分を示す平面図である。
持ハンド部分を示す平面図である。
１ （第１の）コンテナー ２ （第２の）
コンテナー ３ ピッチ変換機構 ４ （第１の）
移載ロボット ５ （第２の）移載ロボット ６ 巻糸パッケ
ージ（物品） ７ ボビン １１，１２ 保
持杆（中間保持手段） １３，１４ 作動アーム １５ 把持ハン
ド １６ 挿入ハンド
コンテナー ３ ピッチ変換機構 ４ （第１の）
移載ロボット ５ （第２の）移載ロボット ６ 巻糸パッケ
ージ（物品） ７ ボビン １１，１２ 保
持杆（中間保持手段） １３，１４ 作動アーム １５ 把持ハン
ド １６ 挿入ハンド
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭52−99344（ＪＰ，Ａ) 特公 平３−62631（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 60/00,61/00 B65H 49/38
Claims (4)
- 【請求項１】 第１のコンテナーにピッチＰA で列状に
搭載した物品群を、第２のコンテナーに前記ピッチＰA
と異なるピッチＰB で列状に搭載するように移載する方
法において、 前記第１のコンテナーと第２のコンテナーとの間に、相
互のピッチを前記ピッチＰA とピッチＰB とに交互に変
換可能にした複数の中間保持手段を２組配置すると共
に、該２組の中間保持手段の前記ピッチＰ A とピッチＰ
B との変換を互いに反対側に交互に行うようにし、前記
第１のコンテナーから複数単位の物品を前記ピッチＰ A
に変換した側の中間保持手段に移載する操作と共に、該
操作と並行して前記ピッチＰ B に変換した側の中間保持
手段から複数単位の物品を前記第２のコンテナーに移載
する物品群の移載方法。 - 【請求項２】 前記物品が巻糸パッケージである請求項
１に記載の物品群の移載方法。 - 【請求項３】 物品群をピッチＰA で列状に搭載した第
１のコンテナーと、前記物品群を前記ピッチＰA と異な
るピッチＰB で列状に搭載するように受け入れる第２の
コンテナーとの間に、相互のピッチを前記ピッチＰ A と
ピッチＰ B とに交互に変換可能にした複数の中間保持手
段を２組配置すると共に、該２組の中間保持手段の前記
ピッチＰ A とピッチＰ B との変換を互いに反対側に交互
に行う構成にし、前記第１のコンテナーと前記２組の中
間保持手段との間に、前記第１のコンテナーから前記ピ
ッチＰ A に変換した側の中間保持手段に複数単位の物品
をピッチＰA を保って搬送する第１の移載手段を配置
し、また前記２組の中間保持手段と前記第２のコンテナ
ーとの間に、前記第１の移載手段の移載操作と並行し
て、前記ピッチＰ B に変換した側の中間保持手段から前
記第２のコンテナーへ複数単位の物品をピッチＰB を保
って搬送する第２の移載手段を配置した物品群の移載装
置。 - 【請求項４】 前記物品が巻糸パッケージである請求項
３に記載の物品群の移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6311765A JP2953330B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 物品群の移載方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6311765A JP2953330B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 物品群の移載方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08169550A JPH08169550A (ja) | 1996-07-02 |
| JP2953330B2 true JP2953330B2 (ja) | 1999-09-27 |
Family
ID=18021221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6311765A Expired - Lifetime JP2953330B2 (ja) | 1994-12-15 | 1994-12-15 | 物品群の移載方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2953330B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2820729B1 (fr) * | 2001-02-09 | 2003-05-30 | Prodel Holding | Dispositif de transfert a haute precision pour le depot d'une piece sur une palette immobilisee |
| KR20170016534A (ko) * | 2015-08-03 | 2017-02-14 | 한국타이어 주식회사 | 크릴 자동 적재장치 |
| CN107932472B (zh) * | 2017-12-03 | 2021-04-20 | 黑龙江聚拢华玺智能科技有限公司 | 一种运纱智能机器抓手 |
| CN113526229A (zh) * | 2020-04-17 | 2021-10-22 | 阳程科技股份有限公司 | 纱管置料装置及其方法 |
| KR102571113B1 (ko) * | 2021-08-04 | 2023-08-25 | 주식회사 에스에프에이 | 릴 이적재 시스템 |
-
1994
- 1994-12-15 JP JP6311765A patent/JP2953330B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08169550A (ja) | 1996-07-02 |
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