CN107932472B - 一种运纱智能机器抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运纱智能机器抓手，其包括行走机构、支撑机构、控制系统以及抓取机构，其特征在于，所述行走机构包括位于机器抓手底部的四个或更多个万向行走轮，每个所述万向行走轮上设置速度控制装置，并与所述控制系统电连接；所述支撑机构设置在所述行走机构上部，其包括定重块、旋转腰身以及多个设置在所述旋转腰身上的预留接口，每个所述预留接口用于连接所述抓取机构，所述旋转腰身通过转轴连接在所述行走机构上，所述旋转腰身上设置有控制面板，控制面板上设置操控按钮。
Description
技术领域
本发明涉及纺织领域，具体涉及一种运纱智能机器抓手。
背景技术
目前，日常生活所需要的服装、安全气囊和窗帘地毯等布品都是纺织技术的产物，随着社会的日益发展，纺织在人们的衣食住行方面的作用日益突出，人们对于美好生活的希望也离不开纺织产品的支持。同时，纺织工业自动化水平也日益提高，以减小人力成本并提高效率。纺织自动化指的是自动化技术在纺织工业中的应用。纺织工业工序多、机台多、劳动强度大，实现手工操作和产品检验自动化，对各种工艺参数实行自动检测、调节和最佳控制以及建立生产管理自动化系统，是现代化纺织生产的标志。纺织自动化在保证产品质量、提高劳动生产率、减轻劳动强度、避免环境污染、增加产品花色等方面具有重要作用。80年代后，计算机群控及同自动化管理相结合的计算机网络相继建立起来。纺织自动化的发展，推动了纺织业高速发展。现代纺织自动化主要表现在单机自动化、生产过程自动化、辅助设计自动化、管理自动化等方面。在运纱过程中，需要人工进行筒子纱的转移或搬运，这对于人工来说劳动强度过大，且人工搬运效率比较低，无法满足生产需求，已出现的机器抓手搬运效果单一，无法满足整个上纱或下纱等多方面的需求，且其智能程度不够，不能够精确高效的完成搬运目标，因此，亟需要提供一种运纱智能机器抓手以解决人们日益增长的对美好生活的希望与发展不均衡之间的矛盾关系。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种运纱智能机器抓手，其能够使其自动完成上纱或下纱任务，以满足各种任务需求，提高工业自动化水平。为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
本发明提供的一种运纱智能机器抓手，其包括行走机构、支撑机构、控制系统以及抓取机构，其特征在于，所述行走机构包括位于机器抓手底部的均匀设置的四个或更多个万向行走轮，每个所述万向行走轮上设置速度控制装置，并与所述控制系统电连接；所述支撑机构设置在所述行走机构上部，其包括定重块、旋转腰身以及多个设置在所述旋转腰身上的预留接口，每个所述预留接口用于连接所述抓取机构，所述旋转腰身通过转轴连接在所述行走机构上，所述旋转腰身上设置有控制面板，控制面板上设置操控按钮；每个所述抓取机构包括支撑臂、伸缩臂以及抓取芯，所述支撑臂连接在所述预留接口上，所述伸缩臂一端通过所述支撑臂支撑设置在所述旋转腰身上，所述伸缩臂的另一端设置有抓取芯，所述抓取芯包括扣盖，所述扣盖包括折叠在一起的多个扣环以及设置在每个扣环内的可伸缩的套取杆，多个扣环通过之间的转轴进行折叠转动连接，每个所述扣环内设置有定位识别系统以及固定吸盘，所述套取杆接收所述定位识别系统的信号进行伸缩，所述固定吸盘对筒子纱进行吸附固定；所述控制系统设置所述旋转腰身内，其包括信号接收模块、路线设定模块、速度控制模块、抓取控制模块以及驱动模块，所述路线设定模块、速度控制模块分别与所述万向行走轮电连接，所述抓取控制模块通过所述驱动模块连接所述定位识别系统和所述抓取机构。作为优选，所述定位识别系统包括套筒识别装置，当所述抓取芯靠近所述筒子纱时，所述套筒识别装置识别所述筒子纱的套筒的位置信息以及圆环大小信息，反馈给所述抓取控制模块，进而发出信号给抓取芯，以驱动套取杆伸缩以及定位抓取。作为优选，所述速度控制装置通过控制电机转速达到控制万向行走轮的转速的目的。作为优选，所述速度控制装置还包括显示板，以用来显示速度值。作为优选，所述抓取机构通过万向转动轴承与所述预留接口转动连接。作为优选，所述伸缩臂通过万向转动轴承与所述支撑臂转动连接。作为优选，该运纱智能机器抓手用于纺织闭环计算机自动纺织系统，其还包括染整工艺过程中采用的计算机智能开剪系统；烘房排气温度、湿度的 2计算机控制系统，在线控制防缩机系统，丝光机减浓度自动控制系统，浆纱机的浆纱张力、回潮的自动控制系统。有益效果在于：通过控制系统的定位识别系统识别筒子纱套筒的位置，即时调整该智能机器抓手的运动轨迹和运动速度，精确的达到筒子纱的位置并将其插起搬运，并精确的将其运送到目的地，通过设置多个抓取机构，能够同时抓取多个筒子纱，减少了人体劳动成本；此外，通过机器抓手搬运，效率极大的提高，满足现代化生产效率的需求。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图 1 是本发明的主视图；图 2 是本发明的抓取芯的结构示意图；图 3 是本发明的控制系统的示意图。具体实施方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。参见图 1-图 3 所示，本发明提供的一种运纱智能机器抓手，其包括行走机构 1、支撑机构 2、控制系统 3 以及抓取机构 4，其特征在于，所述行走机构 1 包括位于机器抓手底部的均匀设置的四个或更多个万向行走轮，每个所述万向行走轮上设置速度控制装置，并与所述控制系统电连接；所述支撑机构 2 设置在所述行走机构 1 上部，其包括定重块、旋转腰身以及多个设置在所述旋转腰身上的预留接口，每个所述预留接口用于连接所 3述抓取机构，所述旋转腰身通过转轴 5 连接在所述行走机构 1 上，所述旋转腰身上设置有控制面板 6，控制面板 6 上设置操控按钮；每个所述抓取机构 4 包括支撑臂 7、伸缩臂 8 以及抓取芯 9（图 1 中仅示出两个抓取机构），所述支撑臂 7 连接在所述预留接口上，所述伸缩臂 8 一端通过所述支撑臂 7 支撑设置在所述旋转腰身上，所述伸缩臂 7 的另一端设置有抓取芯 9，所述抓取芯 9 包括扣盖，所述扣盖包括折叠在一起的多个扣环 10 以及设置在每个扣环内的可伸缩的套取杆 11，多个扣环通过之间的转轴 12 进行折叠转动连接，每个所述扣环 10 内设置有定位识别系统以及固定吸盘，所述套取杆接收所述定位识别系统的信号进行伸缩，所述固定吸盘对筒子纱进行吸附固定；所述控制系统 3 设置在所述旋转腰身内，其包括信号接收模块、路线设定模块、速度控制模块、抓取控制模块以及驱动模块，所述路线设定模块、速度控制模块分别与所述万向行走轮电连接，所述抓取控制模块通过所述驱动模块连接所述定位识别系统和所述抓取机构。作为优选，所述定位识别系统包括套筒识别装置，当所述抓取芯靠近所述筒子纱时，所述套筒识别装置识别所述筒子纱的套筒的位置信息以及圆环大小信息，反馈给所述抓取控制模块，进而发出信号给抓取芯 9，以驱动套取杆伸缩以及定位抓取。作为优选，所述速度控制装置通过控制电机转速达到控制万向行走轮的转速的目的。作为优选，所述速度控制装置还包括显示板，以用来显示速度值。作为优选，所述抓取机构 4 通过万向转动轴承与所述预留接口转动连接。作为优选，所述伸缩臂 8 通过万向转动轴承 13 与所述支撑臂 7 转动连接。作为优选，该运纱智能机器抓手用于纺织闭环计算机自动纺织系统，其还包括染整工艺过程中采用的计算机智能开剪系统；烘房排气温度、湿度的计算机控制系统，在线控制防缩机系统，丝光机减浓度自动控制系统，浆纱机的浆纱张力、回潮的自动控制系统。工作过程如下：当需要装筒子纱时，控制该智能机器抓手进行动作，首先，该运纱智能机器抓手的控制系统通过路线设定模块规划特定路线，使其以规定速度运动到工作地点，之后，所述抓取控制模块通过所述驱动模块控 4制所述抓取机构动作，支撑臂旋转找到合适的位置，所述伸缩臂伸缩以满足距离要求，当所述抓取芯靠近所述筒子纱时，所述套筒识别装置识别所述筒子纱的套筒的位置信息以及圆环大小信息，反馈给所述抓取控制模块，进而发出信号给抓取芯，以驱动套取杆伸缩以及定位抓取，所述抓取芯在收到信号后，根据定位识别系统所识别的筒子纱的个数以及距离，控制其内的扣环的展开到需要的环数，每一个扣环对应一个筒子纱，例如当检测到一排具有三个筒子纱时，则扣环展开三个，对应三个筒子纱，并且每一个扣环内的套取杆伸缩插入筒子纱的套筒内，并通过固定吸盘将其定位固定，完成抓取工作，之后伸缩臂收缩将其置于需要的位置，完成移动搬运工作。同样的道理进行放置筒子纱的过程。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种运纱智能机器抓手，其包括行走机构、支撑机构、控制系统以及抓取机构，其特征在于，所述行走机构包括位于机器抓手底部的均匀设置的四个或更多个万向行走轮，每个所述万向行走轮上设置速度控制装置，并与所述控制系统电连接；所述支撑机构设置在所述行走机构上部，其包括定重块、旋转腰身以及多个设置在所述旋转腰身上的预留接口，每个所述预留接口用于连接所述抓取机构，所述旋转腰身通过转轴连接在所述行走机构上，所述旋转腰身上设置有控制面板，控制面板上设置操控按钮；每个所述抓取机构包括支撑臂、伸缩臂以及抓取芯，所述支撑臂连接在所述预留接口上，所述伸缩臂一端通过所述支撑臂支撑设置在所述旋转腰身上，所述伸缩臂的另一端设置有抓取芯，所述抓取芯包括扣盖，所述扣盖包括折叠在一起的多个扣环以及设置在每个扣环内的可伸缩的套取杆，多个扣环通过之间的转轴进行折叠转动连接，每个所述扣环内设置有定位识别系统以及固定吸盘，所述套取杆接收所述定位识别系统的信号进行伸缩，所述固定吸盘对筒子纱进行吸附固定；所述控制系统设置在 所述旋转腰身内，其包括信号接收模块、路线设定模块、速度控制模块、抓取控制模块以及驱动模块，所述路线设定模块、速度控制模块分别与所述万向行走轮电连接，所述抓取控制模块通过所述驱动模块连接所述定位识别系统和所述抓取机构。
2.根据权利要求 1 所述的运纱智能机器抓手，所述定位识别系统包括套筒识别装置，当所述抓取芯靠近所述筒子纱时，所述套筒识别装置识别所述筒子纱的套筒的位置信息以及圆环大小信息，反馈给所述抓取控制模块，进而发出信号给抓取芯，以驱动套取杆伸缩以及定位抓取。
3.根据权利要求 1 所述的运纱智能机器抓手，所述速度控制装置通过控制电机转速达到控制万向行走轮的转速的目的。
4.根据权利要求 1 所述的运纱智能机器抓手，所述速度控制装置还包括显示板，以用来显示速度值。
5.根据权利要求 1 所述的运纱智能机器抓手，所述抓取机构通过万向转动轴承与所述预留接口转动连接。
6.根据权利要求 1 所述的运纱智能机器抓手，所述伸缩臂通过万向转动轴承与所述支撑臂转动连接。
7.一种纺织闭环计算机自动纺织系统，其包括根据权利要求 1-6 任一项所述的运纱智能机器抓手，其还包括染整工艺过程中采用的计算机智能开剪系统；烘房排气温度、湿度的计算机控制系统，在线控制防缩机系统，丝光机减浓度自动控制系统，浆纱机的浆纱张力、回潮的自动控制系统。
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