CN206068883U - 一种轮毂移载转运生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮毂移载转运生产线，包括随动系统、清理机、机器人和机器人夹手，所述机器人夹手设置在机器人前端下部，所述随动系统、清理机、机器人和机器人夹手通过控制装置连接，所述随动系统包括第一机架、夹板、摆臂、同步齿轮、摆动气缸、直线导轨、伺服电机、顶杆、接近开关支架和同步带，所述清理机包括第二机架、轮毂支撑板、平台、尼龙板、吸尘器管、转轴和清扫布，所述机器人夹手包括机器人连接座、夹手体、上下缓冲导向、轮毂导向、夹手臂、夹手滑块、有料检测开关支架、夹手摆动装置。将涂装线和烤漆线两条独立生产线衔接，通过随动系统、机器人和清理机实现轮毂涂装、清理和烤漆的自动化生产，无需人工操作，提高轮毂生产质量的同时又提高了工作效率，增加公司效益。

Description

一种轮毂移载转运生产线

技术领域

本实用新型涉及一种生产线，具体地说是一种轮毂移载转运生产线。

背景技术

轮毂移载生产线为轮毂喷涂生产线中的辅助设备，轮毂移载生产线安装在喷涂生产线中，将喷完漆或粉的轮毂由涂装线转移到烤漆生产线中，目前从涂装线将轮毂转移到烤漆线上都是人工操作转移，增强劳动强度的同时也降低了生产效率，满足不了自动化生产的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮毂移载转运生产线，该设备实现了自动化生产，降低人工成本，增加公司效益。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种轮毂移载转运生产线，包括随动系统、清理机、机器人和机器人夹手，所述机器人夹手设置在机器人前端下部，所述随动系统、清理机、机器人和机器人夹手通过控制装置连接，

所述随动系统包括第一机架、夹板、摆臂、同步齿轮、摆动气缸、直线导轨、伺服电机、顶杆、接近开关支架和同步带，所述第一机架上设有两条平行设置的直线导轨，直线导轨的一端设有伺服电机，所述直线导轨上设有移动台板，所述移动台板上设有摆臂、摆动汽缸、同步齿轮和夹板，所述摆臂分为第一组摆臂和第二组摆臂，每组为两个摆臂，摆动汽缸的活塞杆自由端连接第一组摆臂，所述第一组摆臂的一端通过同步齿轮传动，第一组摆臂的另一端与夹板一端连接，所述第二组摆臂与夹板另一端连接，所述第一机架上部一侧设有接近开关支架，所述接近开关支架上设有接近开关；

所述清理机包括第二机架、轮毂支撑板、平台、尼龙板、吸尘器管、转轴和清扫布，所述第二机架上设有平台，所述平台上设有轮毂卡放装置，轮毂卡放装置包括尼龙板、轮毂支撑板和清扫布，所述轮毂支撑板与平台之间均匀设有四根带导轩的第一弹簧，所述转轴的下端穿过尼龙板、轮毂支撑板内腔后延伸至轮毂支撑板底部后与联轴器和气动马达连接，所述转轴的上端设有清扫布，转轴的外部套置第二弹簧，

所述机器人夹手包括机器人连接座、夹手体、上下缓冲导向、轮毂导向、夹手臂、夹手滑块、有料检测开关支架、夹手摆动装置和连接支架，所述连接支架的两端下部分别设有夹手体，所述夹手体上部设有上下缓冲导向，上下缓冲导向和夹手体之间设有夹手摆动装置，所述夹手体上设有夹手臂和夹手滑块，所述夹手臂上设有轮毂导向，所述连接支架的中部设有机器人连接座，连接支架的四角分别垂直连接一有料检测开关支架，所述有料检测开关支架的底部分别设有检测开关。

进一步，所述上下缓冲导向为四个。

进一步，所述轮毂支撑板的下部设有吸尘器，所述轮毂支撑板与轮毂的接触端面设有螺旋状的集尘槽，所述集尘槽与吸尘管道相通。

进一步，所述伺服电机通过控制装置与涂装线上的编码器连接，伺服电机的输出轴与移动台板通过同步带传动。

进一步，所述清理机上的转轴为浮动式。

进一步，所述清理布为防静电丝绸材质。

本实用新型的有益效果是：

1、将涂装线和烤漆线两条独立生产线衔接，通过随动系统、机器人和清理机实现轮毂涂装、清理和烤漆的自动化生产，无需人工操作，提高轮毂生产质量的同时又提高了工作效率，增加公司效益。

2、由于清理机的支撑板和转轴均为浮动型，能防止机器人夹手抓取轮毂时轮毂的碰撞，保护喷涂完的轮毂外表面，提高轮毂的加工质量。

附图说明

图1为随动系统立体图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4为清理机的立体图；

图5为清理机的剖视图；

图6为机器人夹手的立体图；

图7为图6的主视图；

图8为图6的俯视图；

图9为图6的左视图；

图10为使用状态图。

图中：

1、随动系统

101、第一机架，102、夹板，103、摆臂，1031第一组摆臂、1032第二组摆臂、104、同步齿轮，105、摆动气缸，106、直线导轨，107、伺服电机，108、顶杆，109、接近开关支架，110、同步带，

2、清理机

201、第二机架，202、轮毂支撑板，203、平台，204、尼龙板，205、吸尘器管，206、转轴，207、清扫布、208第一弹簧、209第二弹簧，

3机器人、4机器人夹手

401、机器人连接座，402、夹手体，403、上下缓冲导向，404、轮毂导向，405、夹手臂，406、夹手滑块，407、有料检测开关支架，408、夹手摆动装置，

5、烤漆线、6涂装线。

具体实施方式

参照说明书附图对本实用新型的一种轮毂移载转运生产线作以下详细说明。

如图10所示，本实用新型的一种轮毂移载转运生产线，包括随动系统1、清理机2、机器人3和机器人夹手4，随动系统1通过位置和速度检测，精确读取涂装线上顶杆的位置，便于机器人夹手的抓取，保护喷涂完的轮毂外表面；所述机器人夹手设置在机器人前端下部，所述随动系统、清理机、机器人和机器人夹手通过控制装置连接，用于涂装线顶杆运动检测的编码器和随动系统的伺服电机组成闭环控制系统，随动系统将根据涂装线顶杆的转动速度调整并跟随。同时随动系统上装有位置检测开关，当随动夹板和顶杆运行到此位置时，随动系统通知机器人，机器人根据随动系统的速度，跟随抓取。

如图1、图2、图3所示，所述随动系统1包括第一机架101、夹板102、摆臂103、同步齿轮104、摆动气缸102、直线导轨106、伺服电机107、顶杆708、接近开关支架109和同步带110，所述第一机架101上设有两条平行设置的直线导轨，直线导轨的一端设有伺服电机，所述直线导轨上设有移动台板，所述移动台板上设有摆臂、摆动汽缸、同步齿轮和夹板，所述摆臂103分为第一组摆臂1031和第二组摆臂1032，每组为两个摆臂，摆动汽缸的活塞杆自由端连接第一组摆臂，所述第一组摆臂的一端通过同步齿轮传动，第一组摆臂的另一端与夹板一端连接，所述第二组摆臂与夹板另一端连接，所述第一机架上部一侧设有接近开关支架，所述接近开关支架上设有接近开关；

如图4、图5所示，所述清理机2包括第二机架201、轮毂支撑板202、平台203、尼龙板201、吸尘器管205、转轴206和清扫布207，所述第二机架上设有平台，所述平台上设有轮毂卡放装置，轮毂卡放装置包括尼龙板、轮毂支撑板和清扫布，所述清理布为防静电丝绸材质。

所述轮毂支撑板与平台之间均匀设有四根带导轩的第一弹簧208，所述转轴206的下端穿过尼龙板204、轮毂支撑板内腔后延伸至轮毂支撑板底部后与联轴器和气动马达连接，所述转轴的上端设有清扫布，转轴的外部套置第二弹簧209，托板及中心清理轴都是浮动的，防止与轮毂接触面的磕碰，中心清理轴在气动马达带动下旋转并清理。为减少静电清理布需用丝绸，旋转动力用气动马达。第一弹簧和第二弹簧的设置能使尼龙板和转轴都为浮动状态，防止与轮毂接触面的磕碰。

如图6、图7、图8、图9所示，所述机器人夹手4包括机器人连接座401、夹手体402、上下缓冲导向403、轮毂导向404、夹手臂405、夹手滑块406、有料检测开关支架407、夹手摆动装置408和连接支架，所述连接支架的两端下部分别设有夹手体，所述夹手体上部设有上下缓冲导向，上下缓冲导向和夹手体之间设有夹手摆动装置，所述夹手体上设有夹手臂和夹手滑块，所述夹手臂上设有轮毂导向，所述连接支架的中部设有机器人连接座，连接支架的四角分别垂直连接一有料检测开关支架，所述有料检测开关支架的底部分别设有检测开关。

用于轮毂抓取的机器人夹手，在保证足够刚性的前提下，夹手体本身有自动调整的功能。随动系统通知机器人抓取后，机器人在保证与涂装线6顶杆同速的情况下，带动夹手体下行，夹手体导向插入到轮毂中心孔内，夹手臂张开，撑紧轮毂，夹手带动轮毂放到清理机上，清理完毕后，再将轮毂移至烤漆线5上。为防止搬移过程中对轮毂造成磕碰，夹手体上下可浮动，同时夹手臂可有小幅度的偏摆并能锁紧此位置。

所述上下缓冲导向为四个。

所述轮毂支撑板的下部设有吸尘器，所述轮毂支撑板与轮毂的接触端面设有螺旋状的集尘槽，所述集尘槽与吸尘管道相通。

所述伺服电机通过控制装置与涂装线上的编码器连接，伺服电机的输出轴与移动台板通过同步带传运。

所述清理机上的转轴为浮动式，由于夹手体夹取轮毂时插入轮毂中心孔，当轮毂移动至清理机时，轮毂的中心孔被夹手臂占据，此时清理机上的转轴有浮动空间可下移避让夹手臂，保证轮毂准确、稳固的卡放在轮毂支撑板上。

生产工艺流程：机器人归位待命检测涂装线顶杆的移动速度顶杆到位，随动系统开始跟随随动系统夹板夹紧顶杆随动系统到达检测位机器人跟随抓取置轮毂于清理机作业位(预置预留)机器人带动夹手提起待命同时清理机清理机器人抓取清理机上的轮毂并放置到烤漆线上，同样烤漆线也需检测顶杆的位置并告知机器人机器人复位待命，依次循环工作。将涂装线和烤漆线两条独立生产线衔接，通过随动系统、机器人和清理机实现轮毂涂装、清理和烤漆的自动化生产，无需人工操作，提高轮毂生产质量的同时又提高了工作效率，增加公司效益。

以上所述，只是用图解说明本实用新型的一些原理，本说明书并非是要将本实用新型局限在所示所述的具体结构和适用范围内，故凡是所有可能被利用的相应修改以及等同物，均属于本实用新型所申请的专利范围。

除说明书所述技术特征外，其余技术特征均为本领域技术人员已知技术。

Claims (6)

1.一种轮毂移载转运生产线，其特征是，包括随动系统、清理机、机器人和机器人夹手，所述机器人夹手设置在机器人前端下部，所述随动系统、清理机、机器人和机器人夹手通过控制装置连接，

所述随动系统包括第一机架、夹板、摆臂、同步齿轮、摆动气缸、直线导轨、伺服电机、顶杆、接近开关支架和同步带，所述第一机架上设有两条平行设置的直线导轨，直线导轨的一端设有伺服电机，所述直线导轨上设有移动台板，所述移动台板上设有摆臂、摆动汽缸、同步齿轮和夹板，所述摆臂分为第一组摆臂和第二组摆臂，每组为两个摆臂，摆动汽缸的活塞杆自由端连接第一组摆臂，所述第一组摆臂的一端通过同步齿轮传动，第一组摆臂的另一端与夹板一端连接，所述第二组摆臂与夹板另一端连接，所述第一机架上部一侧设有接近开关支架，所述接近开关支架上设有接近开关；

所述清理机包括第二机架、轮毂支撑板、平台、尼龙板、吸尘器管、转轴和清扫布，所述第二机架上设有平台，所述平台上设有轮毂卡放装置，轮毂卡放装置包括尼龙板、轮毂支撑板和清扫布，所述轮毂支撑板与平台之间均匀设有四根带导轩的第一弹簧，所述转轴的下端穿过尼龙板、轮毂支撑板内腔后延伸至轮毂支撑板底部后与联轴器和气动马达连接，所述转轴的上端设有清扫布，转轴的外部套置第二弹簧，

所述机器人夹手包括机器人连接座、夹手体、上下缓冲导向、轮毂导向、夹手臂、夹手滑块、有料检测开关支架、夹手摆动装置和连接支架，所述连接支架的两端下部分别设有夹手体，所述夹手体上部设有上下缓冲导向，上下缓冲导向和夹手体之间设有夹手摆动装置，所述夹手体上设有夹手臂和夹手滑块，所述夹手臂上设有轮毂导向，所述连接支架的中部设有机器人连接座，连接支架的四角分别垂直连接一有料检测开关支架，所述有料检测开关支架的底部分别设有检测开关。

2.根据权利要求1所述的一种轮毂移载转运生产线，其特征是，所述上下缓冲导向为四个。

3.根据权利要求1所述的一种轮毂移载转运生产线，其特征是，所述轮毂支撑板的下部设有吸尘器，所述轮毂支撑板与轮毂的接触端面设有螺旋状的集尘槽，所述集尘槽与吸尘管道相通。

4.根据权利要求1所述的一种轮毂移载转运生产线，其特征是，所述伺服电机通过控制装置与涂装线上的编码器连接，伺服电机的输出轴与移动台板通过同步带传动。

5.根据权利要求1所述的一种轮毂移载转运生产线，其特征是，所述清理机上的转轴为浮动式。

6.根据权利要求1所述的一种轮毂移载转运生产线，其特征是，所述清理布为防静电丝绸材质。