JP2894047B2 - ロータリエンコーダ - Google Patents
ロータリエンコーダInfo
- Publication number
- JP2894047B2 JP2894047B2 JP3294100A JP29410091A JP2894047B2 JP 2894047 B2 JP2894047 B2 JP 2894047B2 JP 3294100 A JP3294100 A JP 3294100A JP 29410091 A JP29410091 A JP 29410091A JP 2894047 B2 JP2894047 B2 JP 2894047B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- poles
- motor
- signal
- signals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Analogue/Digital Conversion (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転体の回転位置を検
出するためのロータリエンコーダに関し、特にＡＣサー
ボモータに組み込まれて使用されるインクリメンタルエ
ンコーダに関する。
出するためのロータリエンコーダに関し、特にＡＣサー
ボモータに組み込まれて使用されるインクリメンタルエ
ンコーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】各種機械の駆動用に使われるサーボモー
タにはブラシ付きのＤＣサーボモータとブラシのないＡ
Ｃサーボモータ（ＤＣブラシレスサーボモータ）があ
り、近年モータ保守の容易さからＡＣサーボモータの需
要が増している。サーボ系の位置検出器にもさまざまな
種類があるが、近年サーボモータに組み込まれて使用さ
れるロータリエンコーダが普及している。ＡＣサーボモ
ータに組み込まれるエンコーダはインクリメンタルエン
コーダとアブソリュートエンコーダに大別される。アブ
ソリュートエンコーダは１回転内の絶対位置が判別でき
るエンコーダで、原点復帰動作が不要なことから多関節
ロボットをはじめとする大型のロボット用サーボモータ
などに普及している。一方インクリメンタルエンコーダ
は各種機械のＡＣサーボモータに取り付けられ広く使用
されており、ＡＣサーボ用エンコーダとして主流を占め
ている。
タにはブラシ付きのＤＣサーボモータとブラシのないＡ
Ｃサーボモータ（ＤＣブラシレスサーボモータ）があ
り、近年モータ保守の容易さからＡＣサーボモータの需
要が増している。サーボ系の位置検出器にもさまざまな
種類があるが、近年サーボモータに組み込まれて使用さ
れるロータリエンコーダが普及している。ＡＣサーボモ
ータに組み込まれるエンコーダはインクリメンタルエン
コーダとアブソリュートエンコーダに大別される。アブ
ソリュートエンコーダは１回転内の絶対位置が判別でき
るエンコーダで、原点復帰動作が不要なことから多関節
ロボットをはじめとする大型のロボット用サーボモータ
などに普及している。一方インクリメンタルエンコーダ
は各種機械のＡＣサーボモータに取り付けられ広く使用
されており、ＡＣサーボ用エンコーダとして主流を占め
ている。
【０００３】以下に従来のインクリメンタルエンコーダ
について説明する。図７は従来のインクリメンタルエン
コーダの構成を示すもので、７１は発光素子、７２は回
転スリット板、７３は受光素子、７４は波形整形回路で
ある。出力信号は図８に示すように、回転方向が判別で
きるように９０度位相差を有するＡ，Ｂ２相の信号と、
１回転１パルスの基準Ｚ信号と、ＡＣサーボモータの通
電相切り替えのためのコミュテーション信号ｕ，ｖ，ｗ
を備えている。
について説明する。図７は従来のインクリメンタルエン
コーダの構成を示すもので、７１は発光素子、７２は回
転スリット板、７３は受光素子、７４は波形整形回路で
ある。出力信号は図８に示すように、回転方向が判別で
きるように９０度位相差を有するＡ，Ｂ２相の信号と、
１回転１パルスの基準Ｚ信号と、ＡＣサーボモータの通
電相切り替えのためのコミュテーション信号ｕ，ｖ，ｗ
を備えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、パルス数が同じエンコーダでもＡＣサーボ
モータの極数に応じてコミュテーション信号の出力形態
を変えてそれぞれ専用のエンコーダを準備する必要があ
るので、エンコーダの種類も増え量産性に適していない
という問題点があった。
の構成では、パルス数が同じエンコーダでもＡＣサーボ
モータの極数に応じてコミュテーション信号の出力形態
を変えてそれぞれ専用のエンコーダを準備する必要があ
るので、エンコーダの種類も増え量産性に適していない
という問題点があった。
【０００５】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、エンコーダのパルス数が同じならば１種類で極数の
ことなるＡＣサーボモータに対応できるロータリエンコ
ーダを提供することを目的とする。
で、エンコーダのパルス数が同じならば１種類で極数の
ことなるＡＣサーボモータに対応できるロータリエンコ
ーダを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のロータリエンコーダは、９０度位相差のＡ，
Ｂ２相のインクリメンタル信号を出力する手段と、この
エンコーダが取り付けられるモータの極数を指定する手
段と、このエンコーダが取り付けられるモータの相数プ
ラス１以上の個数の相励磁切り替え原信号を発生する手
段と、この相励磁切り替え原信号を上記指定されたモー
タの極数に適合する相励磁切り替え信号に変換して出力
する手段とを備えている。
に本発明のロータリエンコーダは、９０度位相差のＡ，
Ｂ２相のインクリメンタル信号を出力する手段と、この
エンコーダが取り付けられるモータの極数を指定する手
段と、このエンコーダが取り付けられるモータの相数プ
ラス１以上の個数の相励磁切り替え原信号を発生する手
段と、この相励磁切り替え原信号を上記指定されたモー
タの極数に適合する相励磁切り替え信号に変換して出力
する手段とを備えている。
【０００７】
【作用】この構成によって、ＡＣサーボモータの極数違
いは１種類のロータリエンコーダで対応できる。
いは１種類のロータリエンコーダで対応できる。
【０００８】
【実施例】（実施例１）以下本発明の第１の実施例につ
いて、図面を参照しながら説明する。図１は４極と８極
の両方のＡＣサーボモータに対応するエンコーダの構成
を示すブロック図である。図１において、１１は発光素
子、１２は回転スリット板、１３は受光素子、１４は波
形整形回路、１５はデコーダ回路、１６は極数切り替え
回路で、このエンコーダが取り付けられるモータの極数
を指定する手段である。以上のように構成される４極／
８極共用のエンコーダについて図２を用いてその動作を
説明する。オリジナル信号はＡ，Ｂ，Ｚ（図示せず）の
他に相励磁切り替え原信号ｕ4，ｖ4，ｗ4，ｉ48の４つ
の信号である。相励磁切り替え原信号の個数は一般的に
はこのエンコーダが取り付けられるモータの相数プラス
１以上である。４極用の場合は、ｕ4，ｖ4，ｗ4がその
まま極数切り替え回路１６により選択されて４極用の信
号となる。一方、８極用の場合には、ｕ4，ｖ4，ｗ4，
ｉ48の信号をデコーダ回路１５で合成して８極用信号ｕ
8，ｖ8，ｗ8を作る。ｉ48はｕ4，ｖ4，ｗ4の１／３周期
の信号で、８極用信号に必要なエッジ情報を提供してい
る。デコーダ回路１５の内部回路を図３に示し、真理値
表を図２（Ｂ）に示す。以上のように本実施例によれ
ば、エンコーダの極数を切り替えることによってＡＣサ
ーボモータの極数違いにも１種類のエンコーダで対応で
きる。
いて、図面を参照しながら説明する。図１は４極と８極
の両方のＡＣサーボモータに対応するエンコーダの構成
を示すブロック図である。図１において、１１は発光素
子、１２は回転スリット板、１３は受光素子、１４は波
形整形回路、１５はデコーダ回路、１６は極数切り替え
回路で、このエンコーダが取り付けられるモータの極数
を指定する手段である。以上のように構成される４極／
８極共用のエンコーダについて図２を用いてその動作を
説明する。オリジナル信号はＡ，Ｂ，Ｚ（図示せず）の
他に相励磁切り替え原信号ｕ4，ｖ4，ｗ4，ｉ48の４つ
の信号である。相励磁切り替え原信号の個数は一般的に
はこのエンコーダが取り付けられるモータの相数プラス
１以上である。４極用の場合は、ｕ4，ｖ4，ｗ4がその
まま極数切り替え回路１６により選択されて４極用の信
号となる。一方、８極用の場合には、ｕ4，ｖ4，ｗ4，
ｉ48の信号をデコーダ回路１５で合成して８極用信号ｕ
8，ｖ8，ｗ8を作る。ｉ48はｕ4，ｖ4，ｗ4の１／３周期
の信号で、８極用信号に必要なエッジ情報を提供してい
る。デコーダ回路１５の内部回路を図３に示し、真理値
表を図２（Ｂ）に示す。以上のように本実施例によれ
ば、エンコーダの極数を切り替えることによってＡＣサ
ーボモータの極数違いにも１種類のエンコーダで対応で
きる。
【０００９】（実施例２）次に本発明の第２の実施例に
ついて、図面を参照しながら説明する。図４は４極と８
極の両方のＡＣサーボモータに対応するエンコーダの本
発明の第２の実施例の機能ブロック図である。図４にお
いて、４１は発光素子、４２は回転スリット板、４３は
受光素子、４４は波形整形回路、４５はデコーダ回路、
４６は極数切り替え回路である。以上のように構成され
る４極／８極共用のエンコーダについて図５を用いてそ
の動作を説明する。オリジナル信号はＡ，Ｂ，Ｚ（図示
せず）の他に図５（Ａ）に示すｕ8，ｖ8，ｗ8，ｉ84の
４つの信号である。８極用の場合は、ｕ8，ｖ8，ｗ8が
そのまま極数切り替え回路４６により選択されて８極用
の信号となる。一方、４極用の場合には、ｕ8，ｖ8，ｗ
8，ｉ84の信号をデコーダ回路４５で合成して４極用信
号ｖ4，ｗ4を作る。ｉ84はそのままｕ4として使用す
る。デコーダ回路４５の内部回路を図６に示し、真理値
表を図５（Ｂ）に示す。以上のようにこの第２の実施例
によれば、エンコーダの極数を切り替えることによって
ＡＣサーボモータの極数違いにも１種類のエンコーダで
対応できる。また、第１の実施例に比べ、ｉ84とｕ8が
共用できるためコンパクトな回路構成になる。なお、第
１の実施例，第２の実施例において４極と８極の例を示
したが、他の極数との兼用も同じ考え方で実現できるこ
とは言うまでもない。
ついて、図面を参照しながら説明する。図４は４極と８
極の両方のＡＣサーボモータに対応するエンコーダの本
発明の第２の実施例の機能ブロック図である。図４にお
いて、４１は発光素子、４２は回転スリット板、４３は
受光素子、４４は波形整形回路、４５はデコーダ回路、
４６は極数切り替え回路である。以上のように構成され
る４極／８極共用のエンコーダについて図５を用いてそ
の動作を説明する。オリジナル信号はＡ，Ｂ，Ｚ（図示
せず）の他に図５（Ａ）に示すｕ8，ｖ8，ｗ8，ｉ84の
４つの信号である。８極用の場合は、ｕ8，ｖ8，ｗ8が
そのまま極数切り替え回路４６により選択されて８極用
の信号となる。一方、４極用の場合には、ｕ8，ｖ8，ｗ
8，ｉ84の信号をデコーダ回路４５で合成して４極用信
号ｖ4，ｗ4を作る。ｉ84はそのままｕ4として使用す
る。デコーダ回路４５の内部回路を図６に示し、真理値
表を図５（Ｂ）に示す。以上のようにこの第２の実施例
によれば、エンコーダの極数を切り替えることによって
ＡＣサーボモータの極数違いにも１種類のエンコーダで
対応できる。また、第１の実施例に比べ、ｉ84とｕ8が
共用できるためコンパクトな回路構成になる。なお、第
１の実施例，第２の実施例において４極と８極の例を示
したが、他の極数との兼用も同じ考え方で実現できるこ
とは言うまでもない。
【００１０】
【発明の効果】以上のように本発明は、エンコーダのパ
ルス数が同じならば１種類のエンコーダで極数のことな
るＡＣサーボモータに対応できるものであり、量産性に
すぐれたロータリエンコーダを実現できるものである。
ルス数が同じならば１種類のエンコーダで極数のことな
るＡＣサーボモータに対応できるものであり、量産性に
すぐれたロータリエンコーダを実現できるものである。
【図１】本発明のロータリエンコーダの第１の実施例の
構成を示すブロック図
構成を示すブロック図
【図２】（Ａ）第１の実施例のデコーダ回路のタイミン
グ図 （Ｂ）第１の実施例のデコーダ回路の真理値表を示す図
グ図 （Ｂ）第１の実施例のデコーダ回路の真理値表を示す図
【図３】第１の実施例のデコーダの回路図
【図４】本発明のロータリエンコーダの第２の実施例の
構成を示すブロック図
構成を示すブロック図
【図５】（Ａ）第２の実施例のデコーダ回路のタイミン
グ図 （Ｂ）第２の実施例のデコーダ回路の真理値表を示す図
グ図 （Ｂ）第２の実施例のデコーダ回路の真理値表を示す図
【図６】第２の実施例のデコーダの回路図
【図７】従来のインクリメンタルエンコーダの構成を示
すブロック図
すブロック図
【図８】従来のインクリメンタルエンコーダの出力タイ
ミング図
ミング図
１４ 波形整形回路（９０度位相差のＡ，Ｂ２相のイン
クリメンタル信号を出力する手段）（モータの相数プラ
ス１以上の個数の相励磁切り替え原信号を発生する手
段） １５ デコーダ回路（相励磁切り替え原信号を指定され
たモータの極数に適合する相励磁切り替え信号に変換し
て出力する手段） １６ 極数切り替え回路（モータの極数を指定する手
段）
クリメンタル信号を出力する手段）（モータの相数プラ
ス１以上の個数の相励磁切り替え原信号を発生する手
段） １５ デコーダ回路（相励磁切り替え原信号を指定され
たモータの極数に適合する相励磁切り替え信号に変換し
て出力する手段） １６ 極数切り替え回路（モータの極数を指定する手
段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 6/16 G01D 5/245 102 H03M 1/30
Claims (1)
- 【請求項１】９０度位相差のＡ，Ｂ２相のインクリメン
タル信号を出力する手段と、このエンコーダが取り付け
られるモータの極数を指定する手段と、このエンコーダ
が取り付けられるモータの相数プラス１以上の個数の相
励磁切り替え原信号を発生する手段と、この相励磁切り
替え原信号を上記指定されたモータの極数に適合する相
励磁切り替え信号に変換して出力する手段とを備えたロ
ータリエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3294100A JP2894047B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | ロータリエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3294100A JP2894047B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | ロータリエンコーダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05137379A JPH05137379A (ja) | 1993-06-01 |
| JP2894047B2 true JP2894047B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=17803289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3294100A Expired - Fee Related JP2894047B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | ロータリエンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2894047B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4600748B2 (ja) * | 2004-12-21 | 2010-12-15 | 株式会社安川電機 | サーボモータの制御方法 |
| JP5570326B2 (ja) * | 2010-07-05 | 2014-08-13 | ローム株式会社 | モータ駆動装置およびそれを用いた冷却装置、回転数信号の生成方法 |
-
1991
- 1991-11-11 JP JP3294100A patent/JP2894047B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05137379A (ja) | 1993-06-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE3683886D1 (de) | Ansteuerschaltungen fuer buerstenlose motoren. | |
| JP2894047B2 (ja) | ロータリエンコーダ | |
| JPH04255492A (ja) | リラクタンスモータを整流する回路装置 | |
| DE59611100D1 (de) | Elektronisch kommutierter Motor | |
| WO1988006376A1 (en) | Electric motor | |
| JP4758012B2 (ja) | ダイレクトドライブ・ブラシレスモータ | |
| JPH0688704A (ja) | 磁気ロータリエンコーダ | |
| JPS62290380A (ja) | アブソリユ−トエンコ−ダ | |
| JPH06153576A (ja) | Ａｃサーボモータの磁極位置検出装置 | |
| JPS6013462A (ja) | 磁束輪郭化式回転電気機械 | |
| JP3045345B2 (ja) | Ａｃサーボ用エンコーダ | |
| JPH02299495A (ja) | ブラシレスモータ | |
| JP3060707B2 (ja) | ロータリエンコーダおよびブラシレスモータの駆動装置 | |
| JP3033278B2 (ja) | ロータリエンコーダ | |
| JP2663602B2 (ja) | 無刷子直流モータ | |
| JPS6134872Y2 (ja) | ||
| JP2934257B2 (ja) | サーボ装置 | |
| JPS6220790B2 (ja) | ||
| JPS6038097U (ja) | 直流ブラシレスモ−タの駆動信号回路 | |
| JPH04357413A (ja) | 多回転式アブソリュートエンコーダ | |
| JP2928442B2 (ja) | モータの回転数検出回路 | |
| JPS6235358B2 (ja) | ||
| JPH0342325Y2 (ja) | ||
| JP2001124592A (ja) | ロータリーエンコーダ | |
| JPS62178191A (ja) | ３相ｄｃブラシレスモ−タ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |