JP3045345B2 - Ａｃサーボ用エンコーダ - Google Patents
Ａｃサーボ用エンコーダInfo
- Publication number
- JP3045345B2 JP3045345B2 JP3259920A JP25992091A JP3045345B2 JP 3045345 B2 JP3045345 B2 JP 3045345B2 JP 3259920 A JP3259920 A JP 3259920A JP 25992091 A JP25992091 A JP 25992091A JP 3045345 B2 JP3045345 B2 JP 3045345B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- signal
- encoder
- signals
- servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＡＣ（交流）サーボモ
ータに適用するエンコーダ、例えばＡ相、Ｂ相の２相信
号と原点信号のＣ相（あるいはＺ相ともいう）信号の３
信号の他に、永久磁石式シンクロナス形式のＡＣサーボ
モータ用ポール信号（磁極位置検出信号）Ｕ、Ｖ、Ｗの
３信号の計６信号を出力するＡＣサーボ用エンコーダに
関する。
ータに適用するエンコーダ、例えばＡ相、Ｂ相の２相信
号と原点信号のＣ相（あるいはＺ相ともいう）信号の３
信号の他に、永久磁石式シンクロナス形式のＡＣサーボ
モータ用ポール信号（磁極位置検出信号）Ｕ、Ｖ、Ｗの
３信号の計６信号を出力するＡＣサーボ用エンコーダに
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、エンコーダの出力信号Ａ相、Ｂ相
で他の原点信号Ｃ相及び磁極位置検出信号Ｕ相、Ｖ相、
Ｗ相をマルチプレクスして伝送し、受け側において、Ａ
相、Ｂ相の信号でＣ相及びＵ相、Ｖ相、Ｗ相をデマルチ
プレクスし、ラッチして、エンコーダの信号の送受信を
行うＡＣサーボ用エンコーダが、本出願人の出願である
特開平１−５０７８５に開示されている。
で他の原点信号Ｃ相及び磁極位置検出信号Ｕ相、Ｖ相、
Ｗ相をマルチプレクスして伝送し、受け側において、Ａ
相、Ｂ相の信号でＣ相及びＵ相、Ｖ相、Ｗ相をデマルチ
プレクスし、ラッチして、エンコーダの信号の送受信を
行うＡＣサーボ用エンコーダが、本出願人の出願である
特開平１−５０７８５に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この技術によると、Ａ
相、Ｂ相の信号でＣ、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の４つの信号をマル
チプレクスするため、それぞれの信号の状態はＡ、Ｂ相
の４分の１周期の幅で出力されるため、受け側でデマル
チプレクスする際の応答性により、モータの最高回転数
が限定されていた。また、サーボ制御部において、エン
コーダのＡ、Ｂ相の信号でＣ相信号をＣ、Ｕ、Ｖ、Ｗ相
の４つの信号にデマルチプレクスするため、Ａ、Ｂ相の
４分の１周期の幅以内でＣ相信号を読み取る必要が生
じ、モータの最高回転数がサーボ制御部の応答性により
決定されていた。さらには、Ａ、Ｂ相の位相差について
も変動を極力小さくするように配慮する必要があった。
本発明は、高速応答性を向上させたＡＣサーボ用エンコ
ーダを提供することを目的とする。
相、Ｂ相の信号でＣ、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の４つの信号をマル
チプレクスするため、それぞれの信号の状態はＡ、Ｂ相
の４分の１周期の幅で出力されるため、受け側でデマル
チプレクスする際の応答性により、モータの最高回転数
が限定されていた。また、サーボ制御部において、エン
コーダのＡ、Ｂ相の信号でＣ相信号をＣ、Ｕ、Ｖ、Ｗ相
の４つの信号にデマルチプレクスするため、Ａ、Ｂ相の
４分の１周期の幅以内でＣ相信号を読み取る必要が生
じ、モータの最高回転数がサーボ制御部の応答性により
決定されていた。さらには、Ａ、Ｂ相の位相差について
も変動を極力小さくするように配慮する必要があった。
本発明は、高速応答性を向上させたＡＣサーボ用エンコ
ーダを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータ回転中
は、エンコーダのＡ相信号で原点信号Ｃ相及び磁極位置
検出信号Ｕ相をマルチプレクスして伝送し、受け側にお
いてＡ相の信号でＣ相及びＵ相をデマルチプレクスし、
ラッチして、エンコーダの信号の受信を行うＡＣサーボ
用エンコーダである。
は、エンコーダのＡ相信号で原点信号Ｃ相及び磁極位置
検出信号Ｕ相をマルチプレクスして伝送し、受け側にお
いてＡ相の信号でＣ相及びＵ相をデマルチプレクスし、
ラッチして、エンコーダの信号の受信を行うＡＣサーボ
用エンコーダである。
【０００５】
【作用】Ａ相信号で原点信号Ｃ相信号及び磁極検出信号
Ｕ相信号の２つの信号をマルチプレクスし伝送するか
ら、それぞれＡ相信号の２部の１周期の幅で出力される
ことになり、サーボ制御部の読み取りが容易になり、高
速応答性が向上する。
Ｕ相信号の２つの信号をマルチプレクスし伝送するか
ら、それぞれＡ相信号の２部の１周期の幅で出力される
ことになり、サーボ制御部の読み取りが容易になり、高
速応答性が向上する。
【０００６】
【実施例】本発明の一実施例のエンコーダ側の回路構成
図を図１に示し、受信側の回路構成を図３に示す。図
２、図４はそれらの動作波形図である。図示しないエン
コーダのスリットからのモータの回転軸等の位置信号
Ａ、Ｂは、そのままエンコーダの出力ΦＡ、ΦＢとなる
とともに、Ａはマルチプレクサ１のセレクト信号Ａとな
り、他の信号Ｃ、ＵをセレクトしてΦＣとして出力され
る。すなわち、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｕの４種の信号は、ここで
３種の信号ΦＡ、ΦＢ、ΦＣとなり、エンコーダからラ
インドライバ（図示せず）を通し、受信側へ出力され
る。なお、マルチプレクサ１における０、１はデータ入
力端、Ｖは出力端、Ａ、Ｂ、Ｃはデータセレクト端、Ｓ
はストローブ端である。図２の各部波形図は（ａ）はΦ
Ａ、（ｂ）はΦＢ、（ｃ）はΦＣのそれぞれの信号を表
している。そして、ケーブル等を経由しかつラインレシ
ーバ、断線検出手段等を介して、信号ΦＡ、ΦＢ、ΦＣ
が受信側に至り、図３の受信側回路へ導入される。入力
信号ΦＡ、ΦＢは通常の微分回路３により
図を図１に示し、受信側の回路構成を図３に示す。図
２、図４はそれらの動作波形図である。図示しないエン
コーダのスリットからのモータの回転軸等の位置信号
Ａ、Ｂは、そのままエンコーダの出力ΦＡ、ΦＢとなる
とともに、Ａはマルチプレクサ１のセレクト信号Ａとな
り、他の信号Ｃ、ＵをセレクトしてΦＣとして出力され
る。すなわち、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｕの４種の信号は、ここで
３種の信号ΦＡ、ΦＢ、ΦＣとなり、エンコーダからラ
インドライバ（図示せず）を通し、受信側へ出力され
る。なお、マルチプレクサ１における０、１はデータ入
力端、Ｖは出力端、Ａ、Ｂ、Ｃはデータセレクト端、Ｓ
はストローブ端である。図２の各部波形図は（ａ）はΦ
Ａ、（ｂ）はΦＢ、（ｃ）はΦＣのそれぞれの信号を表
している。そして、ケーブル等を経由しかつラインレシ
ーバ、断線検出手段等を介して、信号ΦＡ、ΦＢ、ΦＣ
が受信側に至り、図３の受信側回路へ導入される。入力
信号ΦＡ、ΦＢは通常の微分回路３により
【０００７】
【数１】
【０００８】パルスはΦＡ、ΦＢのパルスの立ち上が
り、立ち下がりでクロックＣＫの１周期分Ｌｏｗにな
る。また、入力信号ΦＡはアドッサブルラッチのセレク
ト信号となり、アドレッサブルラッチ２のデータ入力端
Ｄに信号ΦＣを入力し、ゲート
り、立ち下がりでクロックＣＫの１周期分Ｌｏｗにな
る。また、入力信号ΦＡはアドッサブルラッチのセレク
ト信号となり、アドレッサブルラッチ２のデータ入力端
Ｄに信号ΦＣを入力し、ゲート
【０００９】
【数２】
【００１０】はナンド５を介し、かつＪ−Ｋフリップフ
ロップ４を経て信号Ｇがアドレッサブルラッチ２へ加え
られる。これにより、安定したΦＣの信号で、正しいデ
ータを信号Ｃ、Ｕのビットアドレスに書き込むことがで
きる。なお、アドレッサブルラッチ２におけるＡ、Ｂ、
Ｃはラッチセレクト端、
ロップ４を経て信号Ｇがアドレッサブルラッチ２へ加え
られる。これにより、安定したΦＣの信号で、正しいデ
ータを信号Ｃ、Ｕのビットアドレスに書き込むことがで
きる。なお、アドレッサブルラッチ２におけるＡ、Ｂ、
Ｃはラッチセレクト端、
【００１１】
【数３】
【００１２】はクリヤ信号端、Ｑ０、Ｑ１は出力端であ
る。図４は、この受信側回路の各部の波形図で、（ａ）
はクロックパルスＣＫ、（ｂ）はΦＡ、（ｃ）はΦＢ、
（ｄ）はΦＣ、（ｅ）は
る。図４は、この受信側回路の各部の波形図で、（ａ）
はクロックパルスＣＫ、（ｂ）はΦＡ、（ｃ）はΦＢ、
（ｄ）はΦＣ、（ｅ）は
【００１３】
【数４】
【００１４】のそれぞれの信号を示している。しかし
て、磁極位置検出信号Ｕはその変化の検出に、２〜３ク
ロック（ＣＫ）分ずれが生ずるが、元々荒い精度の信号
であり、そのくらいの遅れは問題にならない。また、サ
ーボ制御部ではこのＵ信号の立ち上がりからΦＡ、ΦＢ
パルスをカウントすることにより、磁極Ｖ、Ｗの位置を
知ることが可能であり、制御上問題はない。原点信号の
Ｃ相は微分して立ち上がりだけのパルスにして使用す
る。つまり、立ち上がりのみを見ればよい。
て、磁極位置検出信号Ｕはその変化の検出に、２〜３ク
ロック（ＣＫ）分ずれが生ずるが、元々荒い精度の信号
であり、そのくらいの遅れは問題にならない。また、サ
ーボ制御部ではこのＵ信号の立ち上がりからΦＡ、ΦＢ
パルスをカウントすることにより、磁極Ｖ、Ｗの位置を
知ることが可能であり、制御上問題はない。原点信号の
Ｃ相は微分して立ち上がりだけのパルスにして使用す
る。つまり、立ち上がりのみを見ればよい。
【００１５】
【発明の効果】かくして、本発明によれば、サーボ制御
部の信号読み取りに起因するモータの制限回転数を大幅
に向上することができ、またエンコーダのＡ相、Ｂ相信
号の出力位相差の精度を必要以上に確保する必要がなく
なる。
部の信号読み取りに起因するモータの制限回転数を大幅
に向上することができ、またエンコーダのＡ相、Ｂ相信
号の出力位相差の精度を必要以上に確保する必要がなく
なる。
【図１】本発明の一実施例のエンコーダ側回路構成図
【図２】図１の動作波形図
【図３】本発明の一実施例の受信側回路構成図
【図４】図３の動作波形図従来方式と本発明の方式との
補償効果の差を示す図
補償効果の差を示す図
１ マルチプレクサ ２ アドレッサブルラッチ ３ 微分回路 ４ Ｊ−Ｋフリップフロップ ５ ナンド回路
Claims (1)
- 【請求項１】 エンコーダの出力信号Ａ相、Ｂ相で他の
原点信号Ｃ相及び磁極位置検出信号Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を
マルチプレクスして伝送し、受け側においてＡ相、Ｂ相
の信号でＣ相及びＵ相、Ｖ相、Ｗ相をデマルチプレクス
し、ラッチしてエンコーダの信号の受信を行うＡＣサー
ボ用エンコーダにおいて、モータ回転中はエンコーダの
出力信号Ａ相で原点信号Ｃ相及び磁極位置検出信号Ｕ相
のみをマルチプレクスして伝送し、受け側においてＡ相
の信号でＣ相及びＵ相をデマルチプレクスし、ラッチし
てエンコーダの信号の受信を行うことを特徴とするＡＣ
サーボ用エンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3259920A JP3045345B2 (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | Ａｃサーボ用エンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3259920A JP3045345B2 (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | Ａｃサーボ用エンコーダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0571983A JPH0571983A (ja) | 1993-03-23 |
| JP3045345B2 true JP3045345B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=17340770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3259920A Expired - Lifetime JP3045345B2 (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | Ａｃサーボ用エンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3045345B2 (ja) |
-
1991
- 1991-09-10 JP JP3259920A patent/JP3045345B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0571983A (ja) | 1993-03-23 |
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