JP2892775B2

JP2892775B2 - 流体圧エレベータ

Info

Publication number: JP2892775B2
Application number: JP2146261A
Authority: JP
Inventors: 一朗中村; 春夫渡辺; 克治首藤; 英一佐々木
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1990-06-06
Filing date: 1990-06-06
Publication date: 1999-05-17
Anticipated expiration: 2014-05-17
Also published as: KR920000598A; KR100205770B1; JPH0441375A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は停止時における乗りかごの浮沈の補正手段を
備えた流体圧エレベータに関する。

〔従来の技術〕

流体圧エレベータの停止時に、乗客の乗降によつて乗
りかごが沈下または浮上する。この乗りかごの浮沈を補
正するため、従来は乗りかごが一定量以上浮沈したとき
に、エレベータを駆動する主油圧ユニットを低速で動作
させて補正するか、ON−OFF弁を動作させて圧油を供給
または排出するか、あるいは機械的に乗りかごの位置を
検出してフイードバツクし、機械−油圧的にサーボを構
成して補正するかなどしていた。

なお、この種のエレベータの位置補正手段に関する提
案としては、特公昭48−27816号公報，特公昭50−6944
号公報，特公昭51−38136号公報，特公昭51−42826号公
報などにそれぞれ記載された多くの提案がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら上記従来技術は、いずれも応答性が不十
分で補正性能が不足していたりする問題があった。

本発明の目的は、乗りかご着床時の浮沈変位を応答性
よく、かつ精度よく補正することのできる液体圧エレベ
ータを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明は、乗りかごを支
持する流体圧シリンダに、制御弁を有する流体圧源から
流量を制御しながら圧力流体を供給，排出して前記乗り
かごの上昇または下降の速度を制御する主流体圧ユニッ
トを備え、前記乗りかごの着床時の浮沈変化を検出して
前記乗かごの浮沈を補正するように構成した流体圧エレ
ベータにおいて、着床時の前記乗りかごの浮沈変位信号
と、前記乗りかごの浮沈変位と同時に発生する前記乗り
かごの加速度変化，荷重変化，前記流体圧シリンダの圧
力変化の３つの信号のいずれかとを制御指令とし、この
制御指令により前記流体圧シリンダに供給，排出する圧
力流体の流量を制御する補正手段を設けたのである。

〔作用〕

上記構成によると、制御指令となる信号が、乗りかご
の浮沈変位信号だけでなく、乗かごの浮沈変位と同時に
発生する前記乗りかごの加速度変化，荷重変化，前記流
体圧シリンダの圧力変化のうちのいずれか１つの信号も
制御指令の信号としているので、補正の応答性が向上す
る。即ち、乗かごの浮沈変位は、乗りかごの慣性により
変位が遅れるが、速度変化，荷重変化，流体圧シリンダ
の圧力変化は、短時間に変化するので、これら３つの変
化のいずれか１つの信号を乗かごの浮沈変位信号に加味
することにより、乗りかごが大きく変位する前に、浮沈
を補正することができるのである。その結果、乗りかご
の浮沈変化を応答性よく、精度よく補正できるのであ
る。

〔実施例〕

第１図は、本発明の元となる液体圧エレベータを示
す。流体圧シリンダ１へ供給、或いはそれから排出する
高圧流体の流量を制御弁２の開度、或いは流体圧ポンプ
６の回転数によつて制御し、流体圧シリンダ１のプラン
ジヤ1aの速度、すなわち、乗りかご10の上昇或いは下降
速度（シリンダ１のプランジヤ1aと乗りかご10はプーリ
1b,ロープ1cを介して結合されている）を制御する。制
御弁２は主弁20,パイロツト弁21a,21bで構成し、乗りか
ご10の上昇時は逆止め弁の作用を、下降時は流量制御弁
の作用をし、乗りかご10の位置保持と、円滑な上昇，下
降の加速を行う。ポンプ６はモータ７で駆動され、乗り
かご10の上昇時は正転，下降時は逆転の回転数を制御さ
れることで流量制御を行う。リリーフ弁４と吸い込み弁
５は流体圧回路の安全装置である。すなわちリリーフ弁
４は主弁40,パイロツトリリーフ弁41,パイロツト切り換
え弁42で構成し、パイロツト弁41でリリーフ圧を設定
し、機械的ストツパ40dと切り換え弁42でアンロード圧
を設定する。ここで液体温度が低下して粘度が高くなる
と、速度特性が低下して乗り心地が悪くなるので、流体
温度を維持する必要がある。吸い込み弁５は制御弁２と
ポンプ６との間の流路が真空になるとタンク９から流体
を補充するために配置する。これにより、この流路が真
空になつてキヤビテーシヨンを発生し、キヤビテーシヨ
ンの発生に伴い機器に損傷を生ずるのを防止する。制御
装置12は乗りかご10やホールからの呼び、或いはその他
の指令に答え、各種のセンサ類からの情報も取り込み、
インバータ11を介してモータ７を駆動すると共に、各種
弁類を動作させる。

次に動作を説明する。

（１）上昇：指令に対応して制御装置12はインバータ11
を介してモータ７、すなわちポンプ６を駆動する。ポン
プ６の回転数が徐々に増加すると、ポンプ６から制御弁
２への流量が増大し、制御弁２を押し開いて、高圧流体
はシリンダ１へ供給される。これにより乗りかご10は上
昇加速される。乗りかご10が上昇して目標階に近づく
と、減速指令によりポンプ６の回転数を減少させ、シリ
ンダ１への流量を減らす。これにより乗りかご10は減速
し、ポンプ停止により乗りかご10も停止して着床する。
流量の減少に比例して制御弁２の開度も減少し、ポンプ
停止で閉じる。この時の乗りかご10の位置は乗りかご位
置検出装置13によつて監視される。

（２）下降：指令に対応して制御装置12は制御弁２を徐
々に開き、制御弁２とポンプ６との間の流体圧をシリン
ダ圧と釣り合わせ、その後インバータ11を介してモータ
7,ポンプ６を駆動し、シリンダ１の高圧流体を排出し
て、乗りかご10を下降加速する。これにより起動時に乗
りかごに生ずる加速度の衝撃（起動シヨツク）を緩和で
きる。乗りかご10が目標階に近づくと、減速指令により
ポンプ６の回転数を減少させ、シリンダ１から排出する
流量を減らす。これにより乗りかご10は減速し、ポンプ
６の停止により乗りかご10も停止して着床する。その後
制御弁２を閉じる。上昇時と同様に、乗りかご10の位置
は乗りかご位置検出装置13によつて監視される。

起動時の加速度衝撃の緩和のために、ポンプ６を低速
度で正転してポンプ６と制御弁２との間の流体圧をシリ
ンダ圧に釣り合わせ、その後制御弁を開く方法もある。
その後の加速、走行等はポンプ回転数の制御で行う。

エレベータが目標階に着床しているとき、乗客の乗降
があると負荷が変動して、システムの剛性が低いことに
より乗りかご10の沈下或いは浮上を生ずる。これは加速
度の変化として乗客に感じられると同時に、乗りかごの
床と階床の床との間に段差となる。これは乗り心地の低
下であり、また安全性の低下でもあるので不都合であ
る。第２図はこれを説明するもので、乗りかご10の荷重
変化と、その変位とを示している。（ａ）は荷重が増加
した場合で、流体圧シリンダ１の圧力が増大し流体が圧
縮され、ロープやバネの伸びも加わつて乗りかご10は沈
下する。（ｂ）は逆に荷重が減少した場合で、流体の膨
張，ロープのバネの縮みにより、乗りかご10は浮上す
る。乗りかごの沈下浮上量は荷重の変化量に比例する。
この時、乗りかご10はシステムの固有値１〜3Hzで応答
し、これはエレベータを制御したい周波数に非常に近
く、通常の制御は困積である。

第３図はこれを解決するために、第１図に示す制御弁
２及びリリーフ弁４などからなる主流体圧ユニット60と
は別に設けた本発明による位置補正装置３を示す。第１
図と同一の記号は同一の部品或いは機能を持つ部品を表
す。位置補正装置３はポンプ31a,モータ31b,フイルタ31
c,タンク31d,リリーフ弁34,逆止め弁33,アキユムレータ
35,圧力スイツチ36からなる流体圧源，制御弁30a,30bで
構成し、主流体圧ユニツト60と並列に配置する。この時
アキユムレータ35はポンプ31aに対し補助流体圧源とし
て作用し、ポンプ31aからの高圧流体を蓄えておき、瞬
間的に大流量を供給する。従つて、小電源で大流量を供
給できる。制御装置37は圧力スイツチ36からの信号でア
キユムレータ35に常に一定圧以上の圧力流体を蓄え、乗
りかご10の位置を検出して、乗りかご10の沈下量或いは
浮上量に比例して、制御弁30aで圧力流体をシリンダ１
へ供給、或いは制御弁30bでシリンダ１から圧力流体を
排出し、乗りかご10の位置を常に一定に保つ。

第４図に乗りかごの変位を帰還してサーボ系を構成
し、位置を補正した時の状態を示す。乗りかご10に乗客
が（ａ）乗り込んだ時、（ｂ）降りた時の制御弁30a,30
bの動き、及び乗りかご位置を示す。破線は補正のない
場合、実線及び二点鎖線は補正をした場合を示す。乗客
の乗り込みに対し乗りかご10は破線で示すように沈下或
いは浮上するが、この時の乗りかご10の変動はごく短時
間に生じ、１〜3Hzの固有値に一致する。このことは通
常の帰還制御を困難にする。すなわちその固有値が低い
ため、乗りかご10の変位のみの帰還では高応答制御と安
定な制御との両立が困難である。高応答性を実現しよう
としてループゲインを高くすると不安定で二点鎖線のよ
うに発振を生じ、安定な制御とするとループゲインが小
さくて応答性が不足し、実線で示すように一旦沈下或い
は浮上した後でやおら補正する形である。このような制
御系で通常行われている速度帰還による安定性の向上及
びループゲインの増大ではこの問題を若干改善する程度
で、沈下或いは浮上の補正は不十分で、乗りかごの変位
は大きい。

第５図は第３図の位置補正装置の制御回路を示すもの
で、制御弁30,シリンダ1,乗りかご10からなる流体圧系
に対し、比較器37a,増幅器37b,制御装置12で駆動される
スイツチ37dで構成する。スイッチ37cは制御装置12から
の“エレベータが停止した信号”により閉じ、“エレベ
ータが起動した信号”で開き、位置補正装置３に対し乗
りかご10が停止しているときのみ動作させる。本実施例
では乗りかごの変位を帰還する閉ループを構成すると同
時に、加速度をも帰還する。これにより、応答性と安定
性を両立させる。また加速度の代りに乗りかごにかかる
荷重或いはシリンダ圧力の信号をハイパスフイルタ37d
を通した信号を帰還してもよい。

第６図は本実施例の作用，効果を示す図であり、乗り
かご変位，加速度，荷重，シリンダ圧力を、補正のない
場合と補正のある場合とで比較して示す。荷重はごく短
時間で変化し、乗りかごなどの慣性により荷重より遅れ
て乗りかごは変位する。シリンダ圧は変位と同様に変化
するが、加速度は変位の初めと終わりに大きい値とな
る。荷重やシリンダ圧をハイパスフイルタ37dを通した
値を破線で示すが、加速度と同様の波形である。従つて
加速度を帰還することは乗りかごの変化する初期に比較
器37aから出力される制御信号は、実際の変位より大き
な制御信号となり、制御系のループゲインは同一で安定
性を損なわず、しかも乗りかご変位を帰還するより早く
補正可能である。別の見方をすれば、適切は制御系のル
ープゲインを保ちつつ、帰還する過渡変位より大きい補
正を予測して実施して、応答性を向上して最大変位量を
小さくしている。加速度の代りに荷重或いはシリンダ圧
のハイパスフイルタ37dを通した信号を帰還する場合に
も先の理由で同一の効果がある。従つて、位置補正装置
で適切な制御を実現すれば、同図（ｂ）に実線で示すよ
うに沈下或いは浮上しかけた乗りかごは直ちに停止位置
へ復帰する。すなわち、乗りかごが沈下した場合、制御
弁30aによりアキユムレータから高圧流体を瞬間的にシ
リンダ１へ補充し、乗客が降りて乗りかご10が浮上した
ときも同様で、制御弁30bでシリンダの高圧流体を排出
するので、迅速に停止位置へ復帰する。制御弁30a,30b
の動きは補正のための流量に比例する。

制御弁30a,30bは補正に充分な流量を制御できること
と、高応答であることが重要であり、制御装置37は制御
装置12にその機能を持たせても良い。

第７図は他の実施例を示すもので、第１図，第３図と
同一の記号は同一の部品、或いは同一の機能を有する部
品を示す。第３図と異なるのは3Aで示すように位置補正
装置が主流体圧ユニットの動作によつて高圧流体をアキ
ユムレータ35に蓄える増圧形位置補正装置3Aになつてい
る点である。すなわち増圧器32はポンプ６の出口圧を設
定された倍率で増圧し、アキユムレータ35へ供給する。
ポンプ６が休止しているときばね32aによつて逆止め弁3
2bを介して増圧器32のピストンを元の位置に復帰させ、
流体を補充する。従つて、ポンプ６の動作によつて、自
動的にアキユムレータ35に高圧流体が補給される。エレ
ベータが停止し、位置補正装置が作動を要求される時に
はアキユムレータ35は常に待機状態になつている。アキ
ユムレータ35の圧力が規定値を維持していれば増圧器32
は動作しない。従つて圧力スイツチなどがなくてもアキ
ユムレータの圧力は規定値以上になることはなく、安全
性は維持される。このように本実施例では、ポンプ６の
動作によつて増圧器32で自動的に圧力を増圧してアキユ
ムレータ35に蓄えるので圧力スイツチ等が不要となる。

第８図は主流体圧ユニット60と、流体圧シリンダ1,乗
りかご10との配置を示すもので、主流体圧ユニット60は
機械室70に、流体圧シリンダ１は昇降路71に配置され
る。同図（ａ）は位置補正装置３を主流体圧ユニツト60
と並列に機械室に配置し、流路15aで主流路15に合流し
て、昇降路内のシリンダ１と結合した場合を示す。しか
し、通常主流体圧ユニット60とシリンダ１を結合する主
流路15は長いため圧力の伝達遅れを生じ、制御上応答性
で低下する。同図（ｂ）は位置補正装置３を、ポンプ，
モータ，増圧器等の流体圧源部3Bと、アキユムレータ，
制御弁等の制御部3Cとに分割して、流体圧源部3Bは機械
室70に、制御弁3Cは昇降路71に配置し、両者を流路15b
で結合し、制御部を流路15aで主流路15に合流させる。
こうすることにより、位置補正装置３を分割すると、機
械室70と昇降路71との間に流路15bが設けることが必要
になるが、制御部3Cとシリンダ１との間の流路長が短縮
され、応答性が向上し、位置補正性能が飛躍的に向上す
る。同図（ｃ）は位置補正装置３を昇降路71に設置し、
流路15aで主流路15に結合した実施例で、同図（ｂ）と
同等に応答性と、位置補正性能が得られる。

第９図は更に他の実施例を示す。第３図と同一の記号
は同一の部品或いは同一機能の部品を示す。本実施例は
基本的に第３図の実施例と同じであり、位置補正装置と
しての構成，動作，効果は第３図の実施例と同一であ
り、省略する。異なる点は、シリンダ１のパツキングか
ら漏れた流体を回収するためのフイルタ62と流体62a
と、液面計63と、ポンプ31aの吐出側に切り換え弁61と
流路64を設けて、吐出流体をアキユムレータ35或いは主
流体圧ユニット60のいずれかへ切り換える点である。す
なわち通常時には第３図の実施例と同様に、位置補正装
置として作用する。シリンダ１のパツキングからの漏れ
流体を蓄積してタンク31dの液面が上昇したことを液面
計63で検出すると、切り換え弁61を切り換えて流路64を
経て主流体圧ユニット60へ流体を送る。これにより従来
用いられていた漏れ流体回収装置が不要になり、かつ位
置補正装置のタンク液面が異常低下することもなくな
る。フイルタ62は漏れ流体に含まれる異物を除去するた
めに用いる。

位置補正装置３は動作の瞬間に大流量を必要とするた
め、補助流体圧源としてアキユムレータ35を用い、流体
圧エネルギーを蓄えておく。この時制御弁30からの漏れ
があると、折角蓄えたエネルギーを無駄にし、かつ蓄圧
された圧力が低下していて必要なときにエネルギーが不
足することもある。そのため本実施例では第10図に示す
ように、正重合（オーバラツプ）制御弁を採用し、且つ
漏れを小さくするために正重合を大きく採る。一般に正
重合が大きいと非線形になり制御は困難になるが、同図
（ａ）に示す本実施例になる制御方法ではこれを線形化
できる。制御弁の正重合量をx₀とし、弁変位ｘと流量Ｑ
とはＱ＝β（ｘ±x₀）、制御電流ｉと弁変位ｘとは比例
（ｘ∝ｉ）させる。もし増幅器のゲインが線形ならば、
指令ｅと制御電流ｉとは、ｉ（∝ｘ）＝αｅとなり、ｅ
≧e₀でのみ制御弁は流量Ｑを制御できる。そこで本実施
例ではｅとｉとの関係を同図（ａ）のようにｉ＝αｅ±
i₀となるように増幅器のゲインを非線形にする。こうす
れば、制御指令ｅと流量Ｑとは同図（ｂ）に示すように
比例するようになり、通常の線形系の制御となるので制
御は容易になる。

さらに装置は低価格にするために、サーボ弁のような
高精度制御弁ではなく、比例電磁弁のような低価格であ
る反面、精度の低い制御弁とすると、制御弁個々の正重
合量のバラツキが大きくなる。第11図の（ａ）にバラツ
キの最小（１）（x₀＝x₀ ¹）と、最大（２）（x₀＝x₀ ²）
を示すが、このような場合本実施例では、バラツキの小
さい（１）に合わせてi₀＝i₀ ¹とする。こうすることに
より、バラツキの大きい（２）では−e₀ ²＜ｅ＜e₀ ²は不
感帯になるが、同図（ｂ）のように不感帯を十分小さく
できる。理由は、第12図に示すように、バラツキの大き
い（２）に合わせてi₀＝i₀ ²とすると、バラツキの小さ
い（１）では、ｅ＝０でもＱ＝±Q₀ ¹となり−Q₀ ¹と＋Q₀
¹との間で不安定になるためである。

第11図に示すよりも更に不感帯を小さくする制御方法
を第13図に示す。指令ｅとその制御電流ｉとを同図
（ａ）に破線で示すように折線で関係づける（０−Ｆ−
Ｇ）。すなわち−i₀ ²＜i₀＋i₀ ²では勾配を大きく、それ
以外では小さくする。こうすることにより、バラツキの
大きい（２）ではi₀ ²に対応するe₀ ²を小さくでき、指令
ｅと流量Ｑとの関係は同図（ｂ）に０−Ｄ−Ｅで表され
るように不感帯e₀ ²を小さくできる。更に、バラツキの
小さい（１）ではi₀ ¹に対応するe₀ ¹は０とe₀ ²との間に
あり、指令ｅと流量Ｑの関係も同図（ｂ）に折線０−Ａ
−Ｂ−Ｃで示すように、不感帯e₀ ¹をより小さくできる
と共に、Ｂ−Ｃを比例直線（３）に近付けることができ
る。すなわち、バラツキの範囲で不感帯を小さくでき、
且つ指令ｅと流量Ｑとを線形に近似できる。

第14図に本発明になる、不感帯を有する制御弁の他の
制御方法の一実施例を示す。同図（ａ）は指令ｅと制御
電流ｉ及び弁変位ｘと流量Ｑとの間の関係を示し、ｅと
ｉ（∝ｘ）は比例し（ｉ＝αｅ）、ｘ（∝ｉ）とＱとは
不感帯x₀（∝i₀）を持つ（Ｑ＝β（ｘ±x₀）。この不感
帯x₀（∝i₀）に相当する指令信号はe₀である。本発明で
は制御指令ｅに振幅e₀,周波数ωを持つデイザ信号を重
畳して制御弁を制御する。すなわち制御指令e¹＝ｅ＋e₀
sinωｔに対し、電流はi¹＝ｉ＋i₀sinωｔ＝αe¹＝α
（ｅ＋e₀sinωｔ）となる。従つて制御弁変位はx¹＝ｘ
＋x₀sinωｔ（∝i¹）となる。e¹は図中に（Ａ），
（Ｂ），（Ｃ）で示すように、それに対してi¹,x¹は
（Ａ′），（Ｂ′），（Ｃ′）で示すように、周波数ω
で振動する。ここに（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）はｅ＝0,
e₀,2e₀の場合を示す。ｅ＝０のとき、変位x¹は（Ａ′）
となり、流量Ｑは０である。ｅ＝2e₀ではx¹≧x₀となり
（Ｃ′）に示すようにx¹は常に不感帯の範囲外にあり、
その平均値はx₁で、流量の平均値はQ₁になる。制御指令
が０＜ｅ＜2e₀の範囲にあるときは、制御弁変位は、０
＜ｘ＜x₁の範囲で連続的に変化する。従つて、流量も、
０＜Ｑ＜Q₁の範囲で連続的に変化し、ｅとＱとの関係は
同図（ｂ）に示すようにあたかも不感帯がないようにな
り、かつｅ＜2e₀では流量ゲインが低い。このことは制
御弁で制御するとき好都合で、安定性及び応答性の良い
制御系を構成できる。

第15図は先と同様に制御弁の不感帯にバラツキがある
場合を示し、（１），（２）でバラツキの下限（x₀ ¹∝i
₀ ¹）及び上限（x₀ ²∝i₀ ²）を示す。デイザ信号は先と同
じ（e₀ ¹sinωｔ）にすれば、制御信号ｅと流量Ｑとは同
図（ｂ）に示すようになり、バラツキが大きい場合でも
不感帯はx₀ ²−x₀ ¹へと減少する。従つて、制御弁の不感
帯のバラツキが小さければこの時の不感帯は（同図
（ｂ）に示す）実用上無視できる。

第16図は流体圧源である主流体圧ユニット60を用いて
先の実施例と同様に乗りかご10の位置補正を行う方法を
説明するものである。乗りかご10が目標階床に到着し、
流体圧エレベータの走行運転が終了すると、ドアを開く
指令が出される。本実施例ではドアを開き指令によつて
位置補正動作の準備を始める。すなわち、ドア開の指令
によつてモータ7,ポンプ６を上昇方向に起動し、流路15
aの圧力をシリンダ圧よりわずかに低い値まで昇圧す
る。この動作はドアが開くまでに行い、ドアが開いて乗
客が乗降し、乗りかごの床が沈下（ａ）、或いは浮上
（ｂ）した場合に、同図（ａ）または（ｂ）のように制
御する。すなわち、床が沈下した場合（ａ）、乗りかご
10の変位及び加速度などの帰還信号によりモータ７の速
度を増大させ、制御弁２を介して、高圧流体をシリンダ
１へ供給し、乗りかご10を上昇させる。この時の制御方
法は先に述べたと同一で、制御対象が制御弁30からモー
タ７に代つただけである。乗りかご10が浮上した場合
（ｂ），（ｃ）の場合とは逆に、帰還信号がある値を越
えたことを検知して、下降制御弁２を開き、帰還信号に
比例してモータ7,ポンプ６を下振方向へ駆動して、シリ
ンダ１の圧力流体を排出する。この場合、モータ，ポン
プの慣性が大きいために、位置補正の動作に遅れが生
じ、乗りかごの変位量は若干大きくなるが、別ユニツト
として位置補正装置を準備する必要がなく、低価格で実
現できる。同図（ｃ）は乗客の乗降が終わつた後の状態
を説明するもので、ドアを閉じて待機状態になる場合を
実線で示した。しかしエレベータでは乗客の乗降が終わ
ると通常ドアを閉じ、直ちに上昇或いは下降運転に入
る。このような場合に一旦ポンプを停止し、その後再起
動したなら、流路15aの圧力が大気圧まで低下して制御
弁２の前後の圧力差が大きくなる。このような場合、上
昇運転では起動遅れが、下降運転では起動シヨツクがそ
れぞれ大きくなり、好ましくない。本実施例では位置補
正動作が完了しても、引き続きエレベータを運転する場
合には流路15aの圧力が負荷圧よりわずかに低い値を維
持するようモータを引き続き運転しておく。そして起動
指令にしたがつて、モータの回転速度を、一点鎖線（上
昇）、或いは二点鎖線（下降）のように制御する。こう
することにより前述の起動遅れや起動シヨツクを軽減で
き、良好な乗り心地の流体圧エレベータを実現できる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、乗りかごの位置を応答性よく、かつ
精度よく補正することのできる液体圧エレベータを得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の流体圧エレベータに用いられる基本構
成を示すブロツク図、第２図は同じく乗りかごの浮沈を
説明する線図、第３図は第１図の構成に位置補正装置を
適用した本発明の一実施例を示すブロツク図、第４図は
同じく変位帰還による位置補正の状態を説明する線図、
第５図は同じく位置補正装置の制御手段の構成を示すブ
ロツク図、第６図は同じく位置補正装置の制御特性を説
明する線図、第７図は第１図の構成に位置補正装置を適
用した本発明の他の実施例を示すブロツク図、第８図は
同じく位置補正装置の配置を説明するブロツク図、第９
図は第１図の構成に位置補正装置を適用した本発明の別
の実施例を示すブロツク図、第10図，第11図及び第12図
はそれぞれ本実施例の制御方法を説明する図、第13図，
第14図，第15図はそれぞれ本実施例の他の制御方法を説
明する線図、第16図は本発明の他の実施例による乗りか
ごの位置補正方法を説明する線図である。１……流体圧シリンダ、２……制御弁、３……位置補正
装置、10……乗りかご、30……制御弁、31a……ポン
プ、31b……モータ、35……アキユムレータ、36……圧
力スイツチ、60……主流体圧ユニット。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐々木英一茨城県勝田市市毛1070番地株式会社日立製作所水戸工場内 (56)参考文献特開昭63−306178（ＪＰ，Ａ) 特公昭50−6944（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66B 1/00 - 1/52 B66B 9/04

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】乗りかごを支持する流体圧シリンダに、制
御弁を有する流体圧源から流量を制御しながら圧力流体
を供給，排出して前記乗りかごの上昇または下降の速度
を制御する主流体圧ユニットを備え、前記乗かごの着床
時の浮沈変化を検出して前記乗かごの浮沈を補正するよ
うに構成した流体圧エレベータにおいて、着床時の前記
乗りかごの浮沈変位信号と、前記乗りかごの浮沈変位に
同時に発生する前記乗りかごの加速度変化，荷重変化，
前記流体圧シリンダの圧力変化の３つの信号のいずれか
とを制御指令とし、この制御指令により前記流体圧シリ
ンダに供給，排出する圧力流体の流量を制御する補正手
段を設けたことを特徴とする流体圧エレベータ。
【請求項２】前記制御弁は、正重合制御弁であることを
特徴とする請求項１記載の流体圧エレベータ。
【請求項３】乗りかごを支持する流体圧シリンダに、制
御弁を有する流体圧源から流量を制御しながら圧力流体
を供給，排出して前記乗かごの上昇または下降の速度を
制御する主流体圧ユニットを備え、前記乗かごの着床時
の浮沈変化を検出して前記乗りかごの浮沈を補正するよ
うに構成した流体圧エレベータにおいて、着床時の前記
乗りかごの浮沈変位信号と、前記乗りかごの浮沈変位と
同時に発生する前記乗りかごの加速度変化，荷重変化，
前記流体圧シリンダの圧力変化の３つの信号のいずれか
とを制御指令とし、この制御指令により前記流体圧源か
ら前記流体圧シリンダに供給，排出する圧力流体の流量
を制御する補正手段を設けたことを特徴とする流体圧エ
レベータ。