JP2871330B2 - ソレノイド制御装置 - Google Patents
ソレノイド制御装置Info
- Publication number
- JP2871330B2 JP2871330B2 JP4233484A JP23348492A JP2871330B2 JP 2871330 B2 JP2871330 B2 JP 2871330B2 JP 4233484 A JP4233484 A JP 4233484A JP 23348492 A JP23348492 A JP 23348492A JP 2871330 B2 JP2871330 B2 JP 2871330B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- solenoid
- signal
- control
- control signal
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動変速機エンジン
のトランスミッション等をデューティソレノイドにより
駆動すると共に、ソレノイドの故障判定を行うソレノイ
ド制御装置に関し、特にソレノイドの故障判定を信頼性
良く行うことのできるソレノイド制御装置に関するもの
である。
のトランスミッション等をデューティソレノイドにより
駆動すると共に、ソレノイドの故障判定を行うソレノイ
ド制御装置に関し、特にソレノイドの故障判定を信頼性
良く行うことのできるソレノイド制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図３は一般的なソレノイド制御装置をエ
ンジンと共に示す構成図である。図において、１は自動
変速機付きのエンジン、２はエンジン１の出力側に設け
られた変速機を含むトランスミッション、３はエンジン
１のスロットル開度Ｂを検出するスロットルセンサ、４
はエンジン１の回転数に応じた車速Ｖを検出する車速セ
ンサ、５はトランスミッション２を駆動する油圧系統の
油温Ｋを検出する油温センサ、６はデューティ制御によ
りトランスミッション２の油圧系統を駆動するソレノイ
ド、10はスロットル開度Ｂ、車速Ｖ及び油温Ｋ等の運転
状態に基づいてソレノイド６に対する駆動信号Ａを出力
する制御ユニットである。
ンジンと共に示す構成図である。図において、１は自動
変速機付きのエンジン、２はエンジン１の出力側に設け
られた変速機を含むトランスミッション、３はエンジン
１のスロットル開度Ｂを検出するスロットルセンサ、４
はエンジン１の回転数に応じた車速Ｖを検出する車速セ
ンサ、５はトランスミッション２を駆動する油圧系統の
油温Ｋを検出する油温センサ、６はデューティ制御によ
りトランスミッション２の油圧系統を駆動するソレノイ
ド、10はスロットル開度Ｂ、車速Ｖ及び油温Ｋ等の運転
状態に基づいてソレノイド６に対する駆動信号Ａを出力
する制御ユニットである。
【０００３】図４は制御ユニット10を具体的に示す構成
図であり、以下の11〜15から構成されている。11は入力
インタフェース及び出力インタフェースを含むＣＰＵで
あり、各種の運転状態即ちスロットル開度Ｂ、車速Ｖ及
び油温Ｋを入力して、駆動信号Ａに相当する制御信号Ｃ
を生成すると共に、ソレノイド６の駆動状態を示す検出
信号Ｄを入力し、ソレノイド６の故障判定時に故障フラ
グＦを出力する。
図であり、以下の11〜15から構成されている。11は入力
インタフェース及び出力インタフェースを含むＣＰＵで
あり、各種の運転状態即ちスロットル開度Ｂ、車速Ｖ及
び油温Ｋを入力して、駆動信号Ａに相当する制御信号Ｃ
を生成すると共に、ソレノイド６の駆動状態を示す検出
信号Ｄを入力し、ソレノイド６の故障判定時に故障フラ
グＦを出力する。
【０００４】12は制御ユニット10を駆動する電源であ
る。13はＰＮＰトランジスタからなる駆動回路であり、
エミッタに電源12が接続され、ベースに制御信号Ｃが印
加されており、コレクタから駆動信号Ａを出力する。14
はフィードバックされた駆動信号Ａを検出信号Ｄとして
出力する検出回路、15はソレノイド６の一端に駆動信号
Ａを印加するための出力端子である。
る。13はＰＮＰトランジスタからなる駆動回路であり、
エミッタに電源12が接続され、ベースに制御信号Ｃが印
加されており、コレクタから駆動信号Ａを出力する。14
はフィードバックされた駆動信号Ａを検出信号Ｄとして
出力する検出回路、15はソレノイド６の一端に駆動信号
Ａを印加するための出力端子である。
【０００５】次に、図３及び図４を参照しながら、従来
のソレノイド制御装置の動作について説明する。制御ユ
ニット10内のＣＰＵ11は、各種センサからの運転状態
Ｂ、Ｖ及びＫ等に基づいて制御信号Ｃを生成し、駆動回
路12は、制御信号Ｃに基づいてソレノイド６をオンオフ
するための駆動信号Ａを生成する。
のソレノイド制御装置の動作について説明する。制御ユ
ニット10内のＣＰＵ11は、各種センサからの運転状態
Ｂ、Ｖ及びＫ等に基づいて制御信号Ｃを生成し、駆動回
路12は、制御信号Ｃに基づいてソレノイド６をオンオフ
するための駆動信号Ａを生成する。
【０００６】ソレノイド６は、駆動信号Ａに応答してト
ランスミッション２内の油圧経路を切換制御し、所要ト
ルクに見合った油圧によりクラッチを作動し、自動的に
変速制御を行う。しかし、ソレノイド６に故障が発生す
ると、例えば「４速」制御であるべき状態が「１速」制
御されてしまうなど、意図する変速段以外の変速段に切
換わってしまい、非常に危険である。
ランスミッション２内の油圧経路を切換制御し、所要ト
ルクに見合った油圧によりクラッチを作動し、自動的に
変速制御を行う。しかし、ソレノイド６に故障が発生す
ると、例えば「４速」制御であるべき状態が「１速」制
御されてしまうなど、意図する変速段以外の変速段に切
換わってしまい、非常に危険である。
【０００７】従って、制御ユニット10にはソレノイド６
の故障判定機能が具備されており、図４のように、制御
信号Ｃをソレノイド６の一端から検出信号Ｄとしてフィ
ードバックしている。即ち、ＣＰＵ11は、駆動回路13に
対する制御信号Ｃと検出回路14からの検出信号Ｄとを比
較し、両者が一致するか否かによりソレノイドの駆動状
態の良否を判定する。もしソレノイド６の故障を判定し
たときには、故障フラグＦを出力してトランスミッショ
ン２を任意に安全側の制御に切換える。
の故障判定機能が具備されており、図４のように、制御
信号Ｃをソレノイド６の一端から検出信号Ｄとしてフィ
ードバックしている。即ち、ＣＰＵ11は、駆動回路13に
対する制御信号Ｃと検出回路14からの検出信号Ｄとを比
較し、両者が一致するか否かによりソレノイドの駆動状
態の良否を判定する。もしソレノイド６の故障を判定し
たときには、故障フラグＦを出力してトランスミッショ
ン２を任意に安全側の制御に切換える。
【０００８】このとき、ＣＰＵ11のタイマ能力に応じた
周期のサンプリング信号のタイミングにより、制御信号
Ｃ及び検出信号Ｄの比較が行われる。しかし、サンプリ
ングタイミングに同期して制御信号Ｃ又は検出信号Ｄに
ノイズが重畳すると、ＣＰＵ11は両信号の不一致を検出
してソレノイド６の故障を判定してしまう。
周期のサンプリング信号のタイミングにより、制御信号
Ｃ及び検出信号Ｄの比較が行われる。しかし、サンプリ
ングタイミングに同期して制御信号Ｃ又は検出信号Ｄに
ノイズが重畳すると、ＣＰＵ11は両信号の不一致を検出
してソレノイド６の故障を判定してしまう。
【０００９】特に、近年のトランスミッション２の油圧
制御においては、デューティソレノイドによる制御が行
われており、制御信号Ｃのパルス周期が数10ｍ秒である
ことから、そのパルス幅は数ｍ秒程度まで短くなり得
る。従って、サンプリング信号の周期は、制御信号Ｃの
パルス幅より短い１ｍ秒程度に設定されているが、サン
プリング数が増大するため、更にノイズの影響を受け易
くなっている。
制御においては、デューティソレノイドによる制御が行
われており、制御信号Ｃのパルス周期が数10ｍ秒である
ことから、そのパルス幅は数ｍ秒程度まで短くなり得
る。従って、サンプリング信号の周期は、制御信号Ｃの
パルス幅より短い１ｍ秒程度に設定されているが、サン
プリング数が増大するため、更にノイズの影響を受け易
くなっている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来のソレノイド制御
装置は以上のように、制御信号Ｃと検出信号Ｄとの不一
致を検出したときに直ちにソレノイド６の故障を判定し
ているので、ノイズ等の影響により故障状態を誤判定す
るおそれがあるという問題点があった。
装置は以上のように、制御信号Ｃと検出信号Ｄとの不一
致を検出したときに直ちにソレノイド６の故障を判定し
ているので、ノイズ等の影響により故障状態を誤判定す
るおそれがあるという問題点があった。
【００１１】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、ソレノイドの故障判定を信頼性
良く行うことのできるソレノイド制御装置を得ることを
目的とする。
ためになされたもので、ソレノイドの故障判定を信頼性
良く行うことのできるソレノイド制御装置を得ることを
目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明に係るソレノイ
ド制御装置は、駆動信号のパルス周期よりも十分に短い
周期のサンプリング信号のタイミングにより制御信号及
び検出信号を比較し、比較結果が不一致となる状態が所
定期間以上継続したときにソレノイドの故障を判定する
ようにしたものである。
ド制御装置は、駆動信号のパルス周期よりも十分に短い
周期のサンプリング信号のタイミングにより制御信号及
び検出信号を比較し、比較結果が不一致となる状態が所
定期間以上継続したときにソレノイドの故障を判定する
ようにしたものである。
【００１３】
【作用】この発明においては、制御信号と検出信号との
不一致を検出しても、所定期間継続しない限りはソレノ
イドの故障判定を行わない。
不一致を検出しても、所定期間継続しない限りはソレノ
イドの故障判定を行わない。
【００１４】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１及び図２はこの発明の実施例１による故障判
定動作を示すフローチャート及びタイミングチャートで
ある。尚、この発明によるソレノイド制御装置の構成は
図３及び図４に示した通りであり、図４内のＣＰＵ11の
機能が異なるのみである。
する。図１及び図２はこの発明の実施例１による故障判
定動作を示すフローチャート及びタイミングチャートで
ある。尚、この発明によるソレノイド制御装置の構成は
図３及び図４に示した通りであり、図４内のＣＰＵ11の
機能が異なるのみである。
【００１５】次に、図１〜図４を参照しながら、この発
明の実施例１の動作について説明する。前述と同様に、
ＣＰＵ11は、運転状態に基づいて、図２のようにオンオ
フする制御信号Ｃを出力し、駆動回路13を介した駆動信
号Ａによりソレノイド６をデューティ駆動する。このと
きのソレノイド６の制御量は、制御信号Ｃのパルス幅に
よって決定し、前述したようにパルス幅は数ｍ秒以上に
制御される。
明の実施例１の動作について説明する。前述と同様に、
ＣＰＵ11は、運転状態に基づいて、図２のようにオンオ
フする制御信号Ｃを出力し、駆動回路13を介した駆動信
号Ａによりソレノイド６をデューティ駆動する。このと
きのソレノイド６の制御量は、制御信号Ｃのパルス幅に
よって決定し、前述したようにパルス幅は数ｍ秒以上に
制御される。
【００１６】一方、検出回路14には、駆動信号Ａがフィ
ードバックされており、ソレノイド６の一端の電圧が検
出信号Ｄとして入力される。このとき、検出信号Ｄのパ
ルス波形は、制御信号Ｃのパルスと比較して遅れ時間を
有しているが、この遅れ時間は１ｍ秒以下であるため無
視することができ、図２には特に示されない。従って、
もしソレノイド６が健全であれば、検出信号Ｄは、図２
のように制御信号Ｃと一致してオンオフを繰り返すパル
スとなる。
ードバックされており、ソレノイド６の一端の電圧が検
出信号Ｄとして入力される。このとき、検出信号Ｄのパ
ルス波形は、制御信号Ｃのパルスと比較して遅れ時間を
有しているが、この遅れ時間は１ｍ秒以下であるため無
視することができ、図２には特に示されない。従って、
もしソレノイド６が健全であれば、検出信号Ｄは、図２
のように制御信号Ｃと一致してオンオフを繰り返すパル
スとなる。
【００１７】ＣＰＵ11内のタイマは、サンプリング信号
Ｐを生成し、サンプリング信号Ｐの周期Ｔｐ毎に制御信
号Ｃ及び検出信号Ｄのオンオフ状態の比較を行う。い
ま、図２の時刻ｔｅにおいてソレノイド６が断線し、検
出信号Ｄが得られなくなったとすると、ＣＰＵ11は、制
御信号Ｃ及び検出信号Ｄの不一致を検出し、図１の故障
判定ルーチンを実行する。
Ｐを生成し、サンプリング信号Ｐの周期Ｔｐ毎に制御信
号Ｃ及び検出信号Ｄのオンオフ状態の比較を行う。い
ま、図２の時刻ｔｅにおいてソレノイド６が断線し、検
出信号Ｄが得られなくなったとすると、ＣＰＵ11は、制
御信号Ｃ及び検出信号Ｄの不一致を検出し、図１の故障
判定ルーチンを実行する。
【００１８】まず、制御信号Ｃと検出信号Ｄとの不一致
時間を判定基準時間(設定時間)と比較し、不一致時間が
設定時間以上か否かを判定する(ステップS1)。この設定
時間は、例えば制御信号Ｃの最小パルス幅の相当する数
ｍ秒に設定される。従って、ステップS1においては、１
回のパルス幅に相当する時間だけ不一致状態が継続した
か否かが判定され、継続していなければそのまま終了す
る。
時間を判定基準時間(設定時間)と比較し、不一致時間が
設定時間以上か否かを判定する(ステップS1)。この設定
時間は、例えば制御信号Ｃの最小パルス幅の相当する数
ｍ秒に設定される。従って、ステップS1においては、１
回のパルス幅に相当する時間だけ不一致状態が継続した
か否かが判定され、継続していなければそのまま終了す
る。
【００１９】図２の場合では、時刻ｔｅ以後の制御信号
Ｃの１回目のパルス幅Ｔ１(数ｍ秒)にわたって不一致状
態が継続したことがステップS1により判定される。続い
て、不一致状態の継続制御回数を判定基準回数(設定回
数)ｎと比較し、継続制御回数が設定回数ｎ以上か否か
を判定する(ステップS2)。設定回数ｎは、例えば２回以
上の任意の値に設定され得る。もし、継続制御回数が設
定回数ｎに達していなければそのまま終了する。
Ｃの１回目のパルス幅Ｔ１(数ｍ秒)にわたって不一致状
態が継続したことがステップS1により判定される。続い
て、不一致状態の継続制御回数を判定基準回数(設定回
数)ｎと比較し、継続制御回数が設定回数ｎ以上か否か
を判定する(ステップS2)。設定回数ｎは、例えば２回以
上の任意の値に設定され得る。もし、継続制御回数が設
定回数ｎに達していなければそのまま終了する。
【００２０】図２の場合では、ｎ回目の制御信号Ｃのパ
ルス幅Ｔｎにわたって不一致状態が継続した時点で、設
定回数ｎだけ継続制御されたことがステップS2により判
定される。この時点で、ＣＰＵ11は、ソレノイド６の故
障を判定し(ステップS3)、故障フラグＦを立てて故障判
定ルーチンを終了する。これにより、パルス幅Ｔ１〜Ｔ
ｎの間に重畳されるノイズの影響は抑制され、ソレノイ
ド６の故障判定結果は信頼性の高いものとなる。
ルス幅Ｔｎにわたって不一致状態が継続した時点で、設
定回数ｎだけ継続制御されたことがステップS2により判
定される。この時点で、ＣＰＵ11は、ソレノイド６の故
障を判定し(ステップS3)、故障フラグＦを立てて故障判
定ルーチンを終了する。これにより、パルス幅Ｔ１〜Ｔ
ｎの間に重畳されるノイズの影響は抑制され、ソレノイ
ド６の故障判定結果は信頼性の高いものとなる。
【００２１】実施例２．尚、上記実施例では、制御信号
Ｃ及び検出信号Ｄの不一致状態の継続時間の判定ステッ
プS1と共に不一致状態の継続制御回数の判定ステップS2
を実行したが、ノイズ重畳の頻度が少なければ、判定ス
テップS1又はS2のいずれか一方のみに基づいてソレノイ
ド６の故障判定を行うことができる。
Ｃ及び検出信号Ｄの不一致状態の継続時間の判定ステッ
プS1と共に不一致状態の継続制御回数の判定ステップS2
を実行したが、ノイズ重畳の頻度が少なければ、判定ス
テップS1又はS2のいずれか一方のみに基づいてソレノイ
ド６の故障判定を行うことができる。
【００２２】実施例３．又、ソレノイド６が自動変速機
エンジン１のトランスミッション２を駆動する場合を示
したが、ソレノイド６のデューティ制御により駆動され
る他の装置であっても同様に適用可能なことは言うまで
もない。
エンジン１のトランスミッション２を駆動する場合を示
したが、ソレノイド６のデューティ制御により駆動され
る他の装置であっても同様に適用可能なことは言うまで
もない。
【００２３】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、駆動信
号のパルス周期よりも十分に短い周期のサンプリング信
号のタイミングにより制御信号及び検出信号を比較し、
比較結果が不一致となる状態が所定期間以上継続したと
きにソレノイドの故障を判定するようにしたので、ソレ
ノイドの故障判定を信頼性良く行うことのできるソレノ
イド制御装置が得られる効果がある。
号のパルス周期よりも十分に短い周期のサンプリング信
号のタイミングにより制御信号及び検出信号を比較し、
比較結果が不一致となる状態が所定期間以上継続したと
きにソレノイドの故障を判定するようにしたので、ソレ
ノイドの故障判定を信頼性良く行うことのできるソレノ
イド制御装置が得られる効果がある。
【図１】この発明の実施例１の故障判定動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図２】この発明の実施例１の故障判定動作を示すタイ
ミングチャートである。
ミングチャートである。
【図３】一般的なソレノイド制御装置を示す構成図であ
る。
る。
【図４】一般的なソレノイド制御装置の制御ユニットを
具体的に示す構成図である。
具体的に示す構成図である。
６ ソレノイド １０ 制御ユニット １１ ＣＰＵ １３ 駆動回路 １４ 検出回路 Ａ 駆動信号 Ｃ 制御信号 Ｄ 検出信号 Ｐ サンプリング信号 Ｔｐ サンプリング周期 ｎ 設定回数
Claims (1)
- 【請求項１】 ソレノイドをデューティ制御により駆動
する駆動回路と、 前記ソレノイドの一端の電圧を検出信号として検出する
検出回路と、 前記駆動回路に対する制御信号を生成すると共に前記制
御信号及び前記検出信号を比較して前記ソレノイドの駆
動状態を判定するＣＰＵとを備えたソレノイド制御装置
において、 前記ＣＰＵは、 前記駆動信号のパルス周期よりも十分に短い周期のサン
プリング信号のタイミングにより前記制御信号及び前記
検出信号を比較し、 比較結果が不一致となる状態が所定期間以上継続したと
きに前記ソレノイドの故障を判定することを特徴とする
ソレノイド制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4233484A JP2871330B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | ソレノイド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4233484A JP2871330B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | ソレノイド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0684636A JPH0684636A (ja) | 1994-03-25 |
| JP2871330B2 true JP2871330B2 (ja) | 1999-03-17 |
Family
ID=16955735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4233484A Expired - Lifetime JP2871330B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | ソレノイド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2871330B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100784364B1 (ko) * | 2002-02-08 | 2007-12-10 | 주식회사 만도 | 솔레노이드 구동 장치 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4033937B2 (ja) * | 1997-02-19 | 2008-01-16 | 株式会社日立製作所 | ソレノイドバルブの異常検出装置 |
| JP5014606B2 (ja) * | 2005-09-22 | 2012-08-29 | 株式会社ホンダエレシス | アクチュエータ駆動回路 |
| JP5092638B2 (ja) * | 2007-09-13 | 2012-12-05 | 株式会社アドヴィックス | 電気回路の異常検出装置 |
| CN102064715A (zh) * | 2009-11-17 | 2011-05-18 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | Pwm控制器相位调节系统及调节方法 |
| JP2013072529A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Hitachi Automotive Systems Ltd | リニアソレノイドモジュール |
| DE112011105881T5 (de) * | 2011-11-28 | 2014-08-21 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Impulssignalausgabevorrichtung |
| DE102019204724B3 (de) | 2019-04-03 | 2020-10-01 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben eines Hydraulikventils einer Hydraulikeinrichtung einer Kraftfahrzeuggetriebeeinrichtung sowie Kraftfahrzeuggetriebeeinrichtung |
-
1992
- 1992-09-01 JP JP4233484A patent/JP2871330B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100784364B1 (ko) * | 2002-02-08 | 2007-12-10 | 주식회사 만도 | 솔레노이드 구동 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0684636A (ja) | 1994-03-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2871330B2 (ja) | ソレノイド制御装置 | |
| JP2007162676A (ja) | 自動変速機車両の始動モータ制御装置 | |
| US6157878A (en) | Chassis dynamometer control system | |
| JP3189717B2 (ja) | スロットル制御装置 | |
| US5412294A (en) | Apparatus for preventing transmission shock in automatic transmission equipped vehicles | |
| EP1643164A2 (en) | Malfunction detector for rotation sensor | |
| KR100405692B1 (ko) | 가변력 솔레노이드 밸브의 고장 진단방법 | |
| JPS641573Y2 (ja) | ||
| KR100197107B1 (ko) | 출력 액츄에이터 자기진단시 진단오류 방지방법 | |
| JP2600962B2 (ja) | エンジン・自動変速機の総合制御装置 | |
| JPH01170828A (ja) | ドライブロボットの変速失敗検出回路 | |
| JP2905946B2 (ja) | 自動変速機付車両用エンジンの制御装置 | |
| JPH0527783B2 (ja) | ||
| JPH0923683A (ja) | モータの制御装置 | |
| JP3252096B2 (ja) | ランプ駆動装置 | |
| JP2737967B2 (ja) | 無人搬送車の暴走検出方法 | |
| JPH0750467B2 (ja) | ワンチップマイクロコンピュータ | |
| KR0139518B1 (ko) | 엔진 제어장치 | |
| JP2625018B2 (ja) | 電子制御エンジン制御方法 | |
| KR940005056B1 (ko) | 전자렌지의 릴레이 구동방법 및 장치 | |
| JP2770242B2 (ja) | トルクセンサ異常検出方法 | |
| KR200142212Y1 (ko) | 고속 주행시의 고단변속신호 유지장치 | |
| JPH07237174A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPS634069B2 (ja) | ||
| KR960013778A (ko) | 차량용 구동력 제어장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080108 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090108 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100108 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100108 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110108 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120108 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130108 Year of fee payment: 14 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130108 Year of fee payment: 14 |