JP2848115B2 - 接着剤塗布面の前処理方法 - Google Patents
接着剤塗布面の前処理方法Info
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- JP2848115B2 JP2848115B2 JP4122394A JP12239492A JP2848115B2 JP 2848115 B2 JP2848115 B2 JP 2848115B2 JP 4122394 A JP4122394 A JP 4122394A JP 12239492 A JP12239492 A JP 12239492A JP 2848115 B2 JP2848115 B2 JP 2848115B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被塗物の周縁に接着剤
をビード状に塗布する接着剤塗布作業に先立って、その
前処理として接着剤塗布面のワイプ処理とプライマー塗
布作業とをロボットにより自動的に行う方法に関する。
をビード状に塗布する接着剤塗布作業に先立って、その
前処理として接着剤塗布面のワイプ処理とプライマー塗
布作業とをロボットにより自動的に行う方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば自動車の車体組立工程においてウ
インドシールドガラス（フロントウインドーガラス）や
リヤウインドーガラスを車体に接着固定する場合、ウイ
ンドーガラスの周縁部に例えばウレタン系の接着剤をビ
ード状に塗布するのに先立って、その接着剤塗布面の前
処理としてワイプ処理とプライマー塗布作業とを行う必
要がある。そのため従来は、メインとなる車体組立ライ
ンとは別に図２に示すようなガラスサブラインを設け
て、このガラスサブラインにおいて上記の前処理を施す
ようにしている。
インドシールドガラス（フロントウインドーガラス）や
リヤウインドーガラスを車体に接着固定する場合、ウイ
ンドーガラスの周縁部に例えばウレタン系の接着剤をビ
ード状に塗布するのに先立って、その接着剤塗布面の前
処理としてワイプ処理とプライマー塗布作業とを行う必
要がある。そのため従来は、メインとなる車体組立ライ
ンとは別に図２に示すようなガラスサブラインを設け
て、このガラスサブラインにおいて上記の前処理を施す
ようにしている。
【０００３】前記ガラスサブラインのワイプ処理工程Ｓ
1およびプライマー塗布工程Ｓ2は、いずれも例えば垂直
多関節型等のロボット（産業用ロボット）Ｒ1またはＲ2
を中心として構成されており、ワイプ処理工程Ｓ1のロ
ボットＲ1のアームＡ1の先端には図３に示すようにワイ
プガンＧ1が装着され、他方、前記プライマー塗布工程
Ｓ2のロボットＲ2のアームＡ2の先端には図４に示すよ
うにプライマー塗布ガンＧ2が装着されている。
1およびプライマー塗布工程Ｓ2は、いずれも例えば垂直
多関節型等のロボット（産業用ロボット）Ｒ1またはＲ2
を中心として構成されており、ワイプ処理工程Ｓ1のロ
ボットＲ1のアームＡ1の先端には図３に示すようにワイ
プガンＧ1が装着され、他方、前記プライマー塗布工程
Ｓ2のロボットＲ2のアームＡ2の先端には図４に示すよ
うにプライマー塗布ガンＧ2が装着されている。
【０００４】そして、前記ワイプ処理工程Ｓ1では、コ
ンベヤＣにより前工程から搬送されてきたウインドーガ
ラスＷが定位置に位置決めされると、ロボットＲ1は前
記ワイプガンＧ1のワイプヘッドＨ1をウインドーガラス
Ｗに押し付けながら予め記憶されている接着剤の塗布軌
跡Ｐ1に沿って前記ワイプガンＧ1を動かして、後工程で
接着剤が塗布されるべき部分を払拭する。
ンベヤＣにより前工程から搬送されてきたウインドーガ
ラスＷが定位置に位置決めされると、ロボットＲ1は前
記ワイプガンＧ1のワイプヘッドＨ1をウインドーガラス
Ｗに押し付けながら予め記憶されている接着剤の塗布軌
跡Ｐ1に沿って前記ワイプガンＧ1を動かして、後工程で
接着剤が塗布されるべき部分を払拭する。
【０００５】このワイプ処理は、ウインドーガラスＷの
うち接着剤が塗布されるべき部分の異物や油分等の除去
を目的として行われるもので、前記ワイプガンＧ1のワ
イプヘッドＨ1から所定のワイプ液を適量ずつ吐出しな
がら行われる。
うち接着剤が塗布されるべき部分の異物や油分等の除去
を目的として行われるもので、前記ワイプガンＧ1のワ
イプヘッドＨ1から所定のワイプ液を適量ずつ吐出しな
がら行われる。
【０００６】一方、前記プライマー塗布工程Ｓ2では、
前工程でワイプ処理が施されたウインドーガラスＷが定
位置に位置決めされると、ロボットＲ2は前記プライマ
ー塗布ガンＧ2のプライマー塗布ヘッドＨ2をウインドー
ガラスＷに押し付けながら前記ワイプ処理時と同じ軌跡
Ｐ2のもとでプライマー塗布ガンＧ2を動かして、後工程
で接着剤が塗布されるべき部分に前記プライマー塗布ヘ
ッドＨ2から吐出されるプライマーを塗布することにな
る。
前工程でワイプ処理が施されたウインドーガラスＷが定
位置に位置決めされると、ロボットＲ2は前記プライマ
ー塗布ガンＧ2のプライマー塗布ヘッドＨ2をウインドー
ガラスＷに押し付けながら前記ワイプ処理時と同じ軌跡
Ｐ2のもとでプライマー塗布ガンＧ2を動かして、後工程
で接着剤が塗布されるべき部分に前記プライマー塗布ヘ
ッドＨ2から吐出されるプライマーを塗布することにな
る。
【０００７】なお、こうしてワイプ処理およびプライマ
ー塗布作業の前処理が完了したウインドーガラスＷは車
体組立ラインのウインドーガラス接着工程に順次投入さ
れて、例えばシーリングロボットにより接着剤がビード
状に塗布されたのちに車体のウインドーガラス開口部に
接着固定される。
ー塗布作業の前処理が完了したウインドーガラスＷは車
体組立ラインのウインドーガラス接着工程に順次投入さ
れて、例えばシーリングロボットにより接着剤がビード
状に塗布されたのちに車体のウインドーガラス開口部に
接着固定される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の前処理方法においては、ワイプ処理工程Ｓ
1とプライマー塗布工程Ｓ2とがそれぞれ独立しているた
め、ガラスサブラインの工程数が増加してラインが長く
なることもさることながら、ワイプ処理工程Ｓ1および
プライマー塗布工程Ｓ2ともにそのワイプガンＧ1とプラ
イマー塗布ガンＧ2とを同じ軌跡Ｐ1，Ｐ2のもとで動か
すにもかかわらず、それぞれ独立した二台のロボットＲ
1，Ｒ2を必要とするために、設備費の高騰を招く結果と
なって好ましくない。
ような従来の前処理方法においては、ワイプ処理工程Ｓ
1とプライマー塗布工程Ｓ2とがそれぞれ独立しているた
め、ガラスサブラインの工程数が増加してラインが長く
なることもさることながら、ワイプ処理工程Ｓ1および
プライマー塗布工程Ｓ2ともにそのワイプガンＧ1とプラ
イマー塗布ガンＧ2とを同じ軌跡Ｐ1，Ｐ2のもとで動か
すにもかかわらず、それぞれ独立した二台のロボットＲ
1，Ｒ2を必要とするために、設備費の高騰を招く結果と
なって好ましくない。
【０００９】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、ワイプ処理とプライマー塗布作業とを同一
工程内でしかも一台のロボットで行うことによって設備
費の低減を図った前処理方法を提供すること目的とす
る。
れたもので、ワイプ処理とプライマー塗布作業とを同一
工程内でしかも一台のロボットで行うことによって設備
費の低減を図った前処理方法を提供すること目的とす
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、被塗物の周縁
に沿って接着剤を塗布するのに先立って、その前処理と
して略水平な接着剤塗布面に対しロボットによりワイプ
処理とプライマー塗布作業とを施す方法であって、前記
ロボットのアームの先端に、上下動可能なワイプヘッド
を有するワイプ処理用のワイプガンとプライマー塗布作
業用のプライマー塗布ガンとを下向きに且つ互いに平行
に設けてなり、前記ワイプガンのワイプヘッドを下降さ
せた状態で該ワイプガンを接着剤塗布軌跡に沿って動か
してワイプ液を塗布しつつワイプ処理を施したのち、前
記アーム先端のガンをワイプガンからプライマー塗布ガ
ンに切り換えるとともに前記ワイプガンのワイプヘッド
を上昇させた状態でプライマー塗布ガンを前記接着剤塗
布軌跡に沿って動かすことによりプライマーを塗布し、
前記ワイプガンによるワイプ処理の際には、前記プライ
マー塗布ガンが常に被塗物の周縁の外側に位置するよう
に位置制御しながらワイプ処理を施すことを特徴として
いる。
に沿って接着剤を塗布するのに先立って、その前処理と
して略水平な接着剤塗布面に対しロボットによりワイプ
処理とプライマー塗布作業とを施す方法であって、前記
ロボットのアームの先端に、上下動可能なワイプヘッド
を有するワイプ処理用のワイプガンとプライマー塗布作
業用のプライマー塗布ガンとを下向きに且つ互いに平行
に設けてなり、前記ワイプガンのワイプヘッドを下降さ
せた状態で該ワイプガンを接着剤塗布軌跡に沿って動か
してワイプ液を塗布しつつワイプ処理を施したのち、前
記アーム先端のガンをワイプガンからプライマー塗布ガ
ンに切り換えるとともに前記ワイプガンのワイプヘッド
を上昇させた状態でプライマー塗布ガンを前記接着剤塗
布軌跡に沿って動かすことによりプライマーを塗布し、
前記ワイプガンによるワイプ処理の際には、前記プライ
マー塗布ガンが常に被塗物の周縁の外側に位置するよう
に位置制御しながらワイプ処理を施すことを特徴として
いる。
【００１１】
【作用】この方法によると、最初にロボットはワイプガ
ンを選択してそのワイプガンを予め記憶・設定されてい
る接着剤塗布軌跡に沿って動かすことによりワイプ処理
を実行する。ワイプ処理が終わるとロボットはワイプガ
ンに代えてプライマー塗布ガンを選択し、上記の接着剤
塗布軌跡に沿ってそのプライマー塗布ガンを動かすこと
により、先にワイプ処理が施された部分にプライマーを
塗布する。
ンを選択してそのワイプガンを予め記憶・設定されてい
る接着剤塗布軌跡に沿って動かすことによりワイプ処理
を実行する。ワイプ処理が終わるとロボットはワイプガ
ンに代えてプライマー塗布ガンを選択し、上記の接着剤
塗布軌跡に沿ってそのプライマー塗布ガンを動かすこと
により、先にワイプ処理が施された部分にプライマーを
塗布する。
【００１２】そして、プライマー塗布に先立って行われ
るワイプ処理の際に、そのワイプガンとともにロボット
のアーム先端に装着されているプライマー塗布ガンが、
接着剤塗布軌跡すなわちワイプガンの移動軌跡よりも常
に被塗物の外側に位置するように位置制御しながらワイ
プ処理を行うことにより、ワイプ処理中に、ワイプ液に
比べて取り扱いが面倒なプライマーが万一プライマー塗
布ガンから垂れ落ちることがあってもこれが直接被塗物
上に落ちることはなく、余分なプライマーの付着による
被塗物の汚損を未然に防止できる。
るワイプ処理の際に、そのワイプガンとともにロボット
のアーム先端に装着されているプライマー塗布ガンが、
接着剤塗布軌跡すなわちワイプガンの移動軌跡よりも常
に被塗物の外側に位置するように位置制御しながらワイ
プ処理を行うことにより、ワイプ処理中に、ワイプ液に
比べて取り扱いが面倒なプライマーが万一プライマー塗
布ガンから垂れ落ちることがあってもこれが直接被塗物
上に落ちることはなく、余分なプライマーの付着による
被塗物の汚損を未然に防止できる。
【００１３】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す説明図で、先
に説明した自動車のウインドーガラスＷを被塗物とする
場合の例を示している。
に説明した自動車のウインドーガラスＷを被塗物とする
場合の例を示している。
【００１４】図１の（Ａ）に示すように、ガラスサブラ
インのうちウインドーガラスＷのワイプ処理およびプラ
イマー塗布作業を目的とした前処理工程Ｓは、例えば垂
直多関節型のロボット１を中心として構成されており、
前工程からコンベヤにより搬送されてきたウインドーガ
ラスＷが前処理工程Ｓの図示外の治具により位置決めさ
れると、ロボット１は、後述するようにウインドーガラ
スＷのうち後工程で接着剤が塗布されるべき部位にワイ
プ処理を施し、さらにそのワイプ処理に続いてプライマ
ー塗布作業を実行する。
インのうちウインドーガラスＷのワイプ処理およびプラ
イマー塗布作業を目的とした前処理工程Ｓは、例えば垂
直多関節型のロボット１を中心として構成されており、
前工程からコンベヤにより搬送されてきたウインドーガ
ラスＷが前処理工程Ｓの図示外の治具により位置決めさ
れると、ロボット１は、後述するようにウインドーガラ
スＷのうち後工程で接着剤が塗布されるべき部位にワイ
プ処理を施し、さらにそのワイプ処理に続いてプライマ
ー塗布作業を実行する。
【００１５】前記ロボット１のアーム２の先端には、同
図（Ｂ），（Ｃ）に示すようにワイプガン４とプライマ
ー塗布ガン５とが共通のブラケット３を介して下向きに
且つ互いに平行に並設されている。
図（Ｂ），（Ｃ）に示すようにワイプガン４とプライマ
ー塗布ガン５とが共通のブラケット３を介して下向きに
且つ互いに平行に並設されている。
【００１６】前記ワイプガン４は、従来と同様にその下
端に軟質のワイプヘッド６を備えていて、このワイプヘ
ッド６はエアシリンダ等のアクチュエータ７の作動によ
り上下移動が可能な構造となっている。また、前記ワイ
プヘッド６には、図示外のワイプ液供給源から揮発性の
ワイプ液が供給されるようになっており、ワイプ処理時
にはそのワイプヘッド６から適量のワイプ液を吐出しな
がらウインドーガラスＷを払拭する。
端に軟質のワイプヘッド６を備えていて、このワイプヘ
ッド６はエアシリンダ等のアクチュエータ７の作動によ
り上下移動が可能な構造となっている。また、前記ワイ
プヘッド６には、図示外のワイプ液供給源から揮発性の
ワイプ液が供給されるようになっており、ワイプ処理時
にはそのワイプヘッド６から適量のワイプ液を吐出しな
がらウインドーガラスＷを払拭する。
【００１７】一方、前記プライマー塗布ガン５は、従来
と同様にその下端に軟質のプライマー塗布ヘッド８を備
えていて、このプライマー塗布ヘッド８には図示外のプ
ライマー供給源からプライマーが供給されるようになっ
ている。そして、プライマー塗布時には、そのプライマ
ー塗布ヘッド８から適量のプライマーを吐出しながらウ
インドーガラスＷにプライマーを塗布することになる。
と同様にその下端に軟質のプライマー塗布ヘッド８を備
えていて、このプライマー塗布ヘッド８には図示外のプ
ライマー供給源からプライマーが供給されるようになっ
ている。そして、プライマー塗布時には、そのプライマ
ー塗布ヘッド８から適量のプライマーを吐出しながらウ
インドーガラスＷにプライマーを塗布することになる。
【００１８】前記ロボット１の制御装置９には、ワイプ
ガン４およびプライマー塗布ガン５を、ウインドーガラ
スＷの接着剤塗布軌跡Ｐに沿って動かすための閉ループ
状の移動軌跡のデータが予めティーチングされて各ガン
４，５ごとに記憶・設定されており、前記ワイプガン４
によるワイプ処理時ならびにプライマー塗布ガン５によ
るプライマー塗布時にはいずれも前記接着剤塗布軌跡Ｐ
と同じ移動軌跡に沿ってワイプガン４およびプライマー
塗布ガン５が動かされる。
ガン４およびプライマー塗布ガン５を、ウインドーガラ
スＷの接着剤塗布軌跡Ｐに沿って動かすための閉ループ
状の移動軌跡のデータが予めティーチングされて各ガン
４，５ごとに記憶・設定されており、前記ワイプガン４
によるワイプ処理時ならびにプライマー塗布ガン５によ
るプライマー塗布時にはいずれも前記接着剤塗布軌跡Ｐ
と同じ移動軌跡に沿ってワイプガン４およびプライマー
塗布ガン５が動かされる。
【００１９】そして、上記のようにワイプ処理時および
プライマー塗布時ともに基本的に同じ移動軌跡に沿って
ワイプガン４およびプライマー塗布ガン５が動かされる
ものの、前記ワイプ処理時の移動軌跡のデータのなかに
は、そのワイプ処理に直接関与しないプライマー塗布ガ
ン５の閉ループ状の移動軌跡Ｑのデータが含まれてい
る。
プライマー塗布時ともに基本的に同じ移動軌跡に沿って
ワイプガン４およびプライマー塗布ガン５が動かされる
ものの、前記ワイプ処理時の移動軌跡のデータのなかに
は、そのワイプ処理に直接関与しないプライマー塗布ガ
ン５の閉ループ状の移動軌跡Ｑのデータが含まれてい
る。
【００２０】すなわち、前記プライマー塗布ガン５によ
るプライマー塗布時には、プライマー塗布ガン５が接着
剤塗布軌跡Ｐに沿って動くように制御されるだけである
のに対して、前記ワイプガン４によるワイプ処理時に
は、そのワイプガン４が接着剤塗布軌跡Ｐに沿って動く
ように制御され、同時に前記ワイプ処理に直接関与しな
いプライマー塗布ガン５が、常に前記接着剤塗布軌跡Ｐ
よりも外側であって且つウインドーガラスＷの領域から
外れた外側の閉ループ状の移動軌跡Ｑに沿って動くよう
に制御される。
るプライマー塗布時には、プライマー塗布ガン５が接着
剤塗布軌跡Ｐに沿って動くように制御されるだけである
のに対して、前記ワイプガン４によるワイプ処理時に
は、そのワイプガン４が接着剤塗布軌跡Ｐに沿って動く
ように制御され、同時に前記ワイプ処理に直接関与しな
いプライマー塗布ガン５が、常に前記接着剤塗布軌跡Ｐ
よりも外側であって且つウインドーガラスＷの領域から
外れた外側の閉ループ状の移動軌跡Ｑに沿って動くよう
に制御される。
【００２１】したがって、本実施例構造によると、図１
の（Ａ）に示す前処理工程Ｓに処理対象となるウインド
ーガラスＷが位置決めされた上で、ロボット１の制御装
置９に外部から起動指令が与えられると、最初にワイプ
処理モードの移動軌跡のデータが呼び出される。そし
て、ロボット１は、同図（Ｂ）に示すようにワイプヘッ
ド６が所定量ａだけプライマー塗布ヘッド８よりも低く
なるようにそのワイプヘッド６を下降させる一方、閉ル
ープ状の接着剤塗布軌跡Ｐ上のワイプ開始位置にワイプ
ガン４のワイプヘッド６を押し付け、ワイプヘッド６か
ら吐出されるワイプ液を塗布しつつそのワイプガン４を
接着剤塗布軌跡Ｐに沿ってワイプ終了位置まで所定速度
で動かしてワイプ処理を施す。なお、前記ワイプ開始位
置とワイプ終了位置との間は所定量だけ距離的にオーバ
ーラップさせるのが望ましい。
の（Ａ）に示す前処理工程Ｓに処理対象となるウインド
ーガラスＷが位置決めされた上で、ロボット１の制御装
置９に外部から起動指令が与えられると、最初にワイプ
処理モードの移動軌跡のデータが呼び出される。そし
て、ロボット１は、同図（Ｂ）に示すようにワイプヘッ
ド６が所定量ａだけプライマー塗布ヘッド８よりも低く
なるようにそのワイプヘッド６を下降させる一方、閉ル
ープ状の接着剤塗布軌跡Ｐ上のワイプ開始位置にワイプ
ガン４のワイプヘッド６を押し付け、ワイプヘッド６か
ら吐出されるワイプ液を塗布しつつそのワイプガン４を
接着剤塗布軌跡Ｐに沿ってワイプ終了位置まで所定速度
で動かしてワイプ処理を施す。なお、前記ワイプ開始位
置とワイプ終了位置との間は所定量だけ距離的にオーバ
ーラップさせるのが望ましい。
【００２２】このワイプ処理の際には、前記ワイプガン
４が動けばそれに応じてワイプ処理に直接関与していな
いプライマー塗布ガン５も動くことになるが、ワイプガ
ン４の移動軌跡のみが規定されてプライマー塗布ガン５
の移動軌跡が特に規定されていない場合には、前記ワイ
プガン４の動きに応じてプライマー塗布ガン５が前記ウ
インドーガラスＷの接着剤塗布面の上を通過して、例え
ばプライマー塗布ガン５のプライマー塗布ヘッド８から
プライマーが垂れ落ちてウインドーガラスＷを汚損して
しまうおそれがある。特にプライマーはその性質よりし
てワイプ液に比べてその取り扱いが面倒で、余分な箇所
に付着するとその除去が面倒になる。
４が動けばそれに応じてワイプ処理に直接関与していな
いプライマー塗布ガン５も動くことになるが、ワイプガ
ン４の移動軌跡のみが規定されてプライマー塗布ガン５
の移動軌跡が特に規定されていない場合には、前記ワイ
プガン４の動きに応じてプライマー塗布ガン５が前記ウ
インドーガラスＷの接着剤塗布面の上を通過して、例え
ばプライマー塗布ガン５のプライマー塗布ヘッド８から
プライマーが垂れ落ちてウインドーガラスＷを汚損して
しまうおそれがある。特にプライマーはその性質よりし
てワイプ液に比べてその取り扱いが面倒で、余分な箇所
に付着するとその除去が面倒になる。
【００２３】このようなことから、本実施例では、上記
のようにワイプ処理に際して前記接着剤塗布軌跡Ｐに沿
ってワイプガン４を動かすのと併せて、前記プライマー
塗布ガン５がワイプガン４の移動軌跡（接着剤塗布軌跡
Ｐ）よりも外側の移動軌跡Ｑに沿って動くようにワイプ
ガン４とプライマー塗布ガン５の姿勢が制御される。そ
の結果として、前記ワイプ処理時には、プライマー塗布
ガン５が常にウインドーガラスＷから外れたその外側を
移動することになり、前記プライマー塗布ガン５から万
一プライマーが垂れ落ちたとしてもこれがウインドーガ
ラスＷに付着するようなことはない。
のようにワイプ処理に際して前記接着剤塗布軌跡Ｐに沿
ってワイプガン４を動かすのと併せて、前記プライマー
塗布ガン５がワイプガン４の移動軌跡（接着剤塗布軌跡
Ｐ）よりも外側の移動軌跡Ｑに沿って動くようにワイプ
ガン４とプライマー塗布ガン５の姿勢が制御される。そ
の結果として、前記ワイプ処理時には、プライマー塗布
ガン５が常にウインドーガラスＷから外れたその外側を
移動することになり、前記プライマー塗布ガン５から万
一プライマーが垂れ落ちたとしてもこれがウインドーガ
ラスＷに付着するようなことはない。
【００２４】前記接着剤塗布軌跡Ｐ上のワイプ処理終了
位置にてワイプ処理が終了すると、図１の（Ｃ）に示す
ようにワイプヘッド６がプライマー塗布ヘッド８よりも
所定量ｂだけ高い位置まで上昇する一方、ロボット１の
制御装置９ではプライマー塗布モードの移動軌跡のデー
タが呼び出される。
位置にてワイプ処理が終了すると、図１の（Ｃ）に示す
ようにワイプヘッド６がプライマー塗布ヘッド８よりも
所定量ｂだけ高い位置まで上昇する一方、ロボット１の
制御装置９ではプライマー塗布モードの移動軌跡のデー
タが呼び出される。
【００２５】そして、ロボット１は、同図（Ａ）に示す
閉ループ状の移動軌跡（接着剤塗布軌跡Ｐ）上のプライ
マー塗布開始位置にプライマー塗布ヘッド８を押し付け
た上で、そのプライマー塗布ヘッド８を移動軌跡Ｐに沿
ってプライマー塗布終了位置まで動かすことによりプラ
イマーを塗布する。
閉ループ状の移動軌跡（接着剤塗布軌跡Ｐ）上のプライ
マー塗布開始位置にプライマー塗布ヘッド８を押し付け
た上で、そのプライマー塗布ヘッド８を移動軌跡Ｐに沿
ってプライマー塗布終了位置まで動かすことによりプラ
イマーを塗布する。
【００２６】この時には、プライマー塗布ガン５の移動
軌跡が規定されているだけでワイプガン４の移動軌跡は
特に規定されていないので、プライマー塗布ガン５の動
きに応じてワイプガン４がウインドーガラスＷの上を通
過することがあり得る。しかしながら、ワイプガン４の
ワイプヘッド６は上記のようにプライマー塗布ガン５の
プライマー塗布ヘッド８よりも高い位置にあってウイン
ドーガラスＷと直接摺接するようなことはなく、またワ
イプヘッド６から万一ワイプ液が垂れ落ちることがあっ
ても、ワイプ液は前記プライマーよりもその取り扱いが
容易であるので特に問題となることはない。
軌跡が規定されているだけでワイプガン４の移動軌跡は
特に規定されていないので、プライマー塗布ガン５の動
きに応じてワイプガン４がウインドーガラスＷの上を通
過することがあり得る。しかしながら、ワイプガン４の
ワイプヘッド６は上記のようにプライマー塗布ガン５の
プライマー塗布ヘッド８よりも高い位置にあってウイン
ドーガラスＷと直接摺接するようなことはなく、またワ
イプヘッド６から万一ワイプ液が垂れ落ちることがあっ
ても、ワイプ液は前記プライマーよりもその取り扱いが
容易であるので特に問題となることはない。
【００２７】なお、本実施例においてプライマー塗布ヘ
ッド８でなくワイプヘッド６を上下動可能な構造として
いるのは、上記と同様にワイプヘッド６に供給されるワ
イプ液そのものがプライマーに比べて取り扱いが容易で
あるためである。
ッド８でなくワイプヘッド６を上下動可能な構造として
いるのは、上記と同様にワイプヘッド６に供給されるワ
イプ液そのものがプライマーに比べて取り扱いが容易で
あるためである。
【００２８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、一台のロ
ボットのアームの先端にワイプガンとプライマー塗布ガ
ンとを持たせて、それらのガンを選択的に切り換えてワ
イプ処理とプライマー塗布作業とを行うようにしたこと
により、同一工程内で、しかも一台のロボットでワイプ
処理およびプライマー塗布の双方の前処理を行うことが
できることから、工程数の削減と併せて設備費の大幅な
低減が図れる。
ボットのアームの先端にワイプガンとプライマー塗布ガ
ンとを持たせて、それらのガンを選択的に切り換えてワ
イプ処理とプライマー塗布作業とを行うようにしたこと
により、同一工程内で、しかも一台のロボットでワイプ
処理およびプライマー塗布の双方の前処理を行うことが
できることから、工程数の削減と併せて設備費の大幅な
低減が図れる。
【００２９】また、プライマー塗布に先立って行われる
ワイプ処理の際に、そのワイプガンとともにロボットの
アーム先端に装着されているプライマー塗布ガンが、ワ
イプガンの移動軌跡よりも常に被塗物の周縁の外側に位
置するように位置制御しながらワイプ処理を行うことに
より、ワイプ液に比べて取り扱いが面倒なプライマーが
万一プライマー塗布ガンから垂れ落ちることがあっても
これが直接被塗物上に落ちることはなく、余分なプライ
マーの付着による被塗物の汚損を未然に防止できる効果
がある。
ワイプ処理の際に、そのワイプガンとともにロボットの
アーム先端に装着されているプライマー塗布ガンが、ワ
イプガンの移動軌跡よりも常に被塗物の周縁の外側に位
置するように位置制御しながらワイプ処理を行うことに
より、ワイプ液に比べて取り扱いが面倒なプライマーが
万一プライマー塗布ガンから垂れ落ちることがあっても
これが直接被塗物上に落ちることはなく、余分なプライ
マーの付着による被塗物の汚損を未然に防止できる効果
がある。
【図１】本発明の一実施例を示す図で、（Ａ）はワイプ
ガンおよびプライマー塗布ガンの移動軌跡の平面説明
図、（Ｂ）はワイプ処理時の説明図、（Ｃ）はプライマ
ー塗布時の説明図。
ガンおよびプライマー塗布ガンの移動軌跡の平面説明
図、（Ｂ）はワイプ処理時の説明図、（Ｃ）はプライマ
ー塗布時の説明図。
【図２】ワイプ処理およびプライマー塗布作業を目的と
した従来の前処理工程の平面説明図。
した従来の前処理工程の平面説明図。
【図３】図２のワイプ処理工程の説明図。
【図４】図２のプライマー塗布工程の説明図。
１…ロボット ２…アーム ４…ワイプガン ５…プライマー塗布ガン ６…ワイプヘッド ８…プライマー塗布ヘッド Ｐ…接着剤塗布軌跡 Ｑ…プライマー塗布ガンの移動軌跡 Ｗ…ウインドーガラス（被塗物）
Claims (1)
- 【請求項１】 被塗物の周縁に沿って接着剤を塗布する
のに先立って、その前処理として略水平な接着剤塗布面
に対しロボットによりワイプ処理とプライマー塗布作業
とを施す方法であって、 前記ロボットのアームの先端に、上下動可能なワイプヘ
ッドを有するワイプ処理用のワイプガンとプライマー塗
布作業用のプライマー塗布ガンとを下向きに且つ互いに
平行に設けてなり、 前記ワイプガンのワイプヘッドを下降させた状態で該ワ
イプガンを接着剤塗布軌跡に沿って動かしてワイプ液を
塗布しつつワイプ処理を施したのち、前記アーム先端の
ガンをワイプガンからプライマー塗布ガンに切り換える
とともに前記ワイプガンのワイプヘッドを上昇させた状
態でプライマー塗布ガンを前記接着剤塗布軌跡に沿って
動かすことによりプライマーを塗布し、 前記ワイプガンによるワイプ処理の際には、前記プライ
マー塗布ガンが常に被塗物の周縁の外側に位置するよう
に位置制御しながらワイプ処理を施すことを特徴とする
接着剤塗布面の前処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4122394A JP2848115B2 (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | 接着剤塗布面の前処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4122394A JP2848115B2 (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | 接着剤塗布面の前処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05317808A JPH05317808A (ja) | 1993-12-03 |
| JP2848115B2 true JP2848115B2 (ja) | 1999-01-20 |
Family
ID=14834712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4122394A Expired - Lifetime JP2848115B2 (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | 接着剤塗布面の前処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2848115B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006075582A1 (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-20 | Honda Motor Co., Ltd. | ウインドガラス接着剤塗布の前処理装置及びその方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2446718B (en) * | 2007-02-14 | 2009-04-29 | Honda Motor Co Ltd | Automotive glass attachment apparatus |
-
1992
- 1992-05-15 JP JP4122394A patent/JP2848115B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006075582A1 (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-20 | Honda Motor Co., Ltd. | ウインドガラス接着剤塗布の前処理装置及びその方法 |
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| CN101132865B (zh) * | 2005-01-14 | 2010-06-16 | 本田技研工业株式会社 | 窗玻璃粘接剂涂覆的前处理装置及其方法 |
| GB2437008B (en) * | 2005-01-14 | 2010-08-04 | Honda Motor Co Ltd | Pretreatment apparatus for window glass adhesive application and method of the pretreatment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05317808A (ja) | 1993-12-03 |
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