JPS594469A - 硬化性液体吐出ノズルの清掃装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ウレタン等の硬化性液体を塗布する塗布ガン
の先端部に備えられる硬化性液体吐出ノズルの清掃装置
に関するものである。

一般に、この種の液体吐出ノズルの先端部には、吐出し
た硬化性液体の一部が附着し、そのまま放置してお（と
１θ分間程度で硬化してしまい、次の吐出が困難となる
。

このため、従来、塗布ガンを操作する作業者が塗布作業
を２，３回繰返す毎に、ノズル先端部に附着した硬化性
液体をライス等で拭き取り清掃することが行われていた
。

しかるに、」１記塗布ガンを自動機又は工業用ロボット
により自動操縦しながら所定塗布作業を行う場合には、
上記ノズルの清掃作業をも自動化することが望まれる。

そこで、本発明は斯かる点に鑑み、硬化性波体吐出ノズ
ルを待機位置と作業位置とに移動させ、作業位置時にお
いて硬化性液体を吐出させるよう、液体吐出ノズルを自
動操縦しなから硬化性液体の塗布作業を行うようにした
ものにおいて、エアブローステーショント、パージステ
ーションと、浸漬ステーションとを設け、上記液体吐出
ノズルの使用状態に応じて液体吐出ノズルを上記各ステ
ーションに位置付けで、エアーブロー、パージ又はノズ
ル浸漬を行うようにすることにより、液体吐出ノズルを
自動清掃し得るようにすることを目的とするものである
。

その目的を達成するため、本発明では、主制御部の作業
信号および待機信号に応じて作業位置と待機位置とに移
動し、作業位置時に硬化性液体を吐出するノズルを清掃
するようにした硬化性液体吐出ノズルの清掃装置であっ
て、」１記液体吐出ノズルの先端部をエアブロ−するエ
アブロ−装置が配置されたエアブロ−ステーションと、
」１記液体吐出ノズル内の半ば硬化した液体をパージす
るパージ槽が配置されたパージステーションと、上記液
体吐出ノズルの先端部を液体中に浸漬せしめるノズル浸
漬槽が配置された浸漬ステーションとを設けるとともに
、上記主制御部の作業信号および待機信号に基いて上記
液体吐出ノズルを上記エアブロ−、パージ又は浸漬の各
ステーションに位置付けるよう制御する補助制御部を備
えて、硬化性液体吐出ノズルの先端部を上記主制御部の
制御信号に基ついて判断される該ノズルの使用状態に応
じてエアブロ−、パージ又はノズル浸漬により自ｗＪ清
掃するようにしたものである。

以下、本発明の実施例を図面に基いて詳細に説明する。

第１図は、自動車用ウィンドガラスの周縁に硬化性液体
を塗布するようにした工業用ロボットに備える硬化性液
体吐出ノズルに対して本発明を適用した場合の実施例を
示し、１は水平方向に略３６０°回動可能なアーム１ａ
を有する工業用ロボットであって、該ロボット１のアー
ム１ａ先端部にはウレタン樹脂液等の硬化性液体を吐出
する硬化性液体吐出ノズル２が設けられている。また、
６は上部に自動車用ウィンドガラス４が順次載置され、
その載置位置の位置ズレを自己修正する位置決め装置で
あって、上記ロボット１のアーム１ａの移動範囲内に配
置されている。また、５は上記工業用ロボット１の主制
御部であって、該主制御部５は、常時は待機信号を発生
して上記ロボット１のアーム１ａを待機位置（図中仮想
線で示すアーム１ａの位置）に位置付ける一方、位置決
め装置６上のウィンドガラス４が位置決め装置乙により
正確に位置決めされた時、該位置決め装置６からの位置
決め完了信号を受けると、作業信号を発生して上記ロボ
ット１の了−ム１ａを待機位置から該位置決め装置６上
の作業位置（図中実線で示すアーム１ａの位置）に移動
させたのち、液体吐出ノズル２をウィンドガラス４０周
縁に沿って移動させるようアーム１ａを移動制御しなが
ら、液体吐出ノズル２に硬化性液体を供給するものであ
る。よって、液体吐出ノズル２を、常時は主制御部５の
待機信号の発生により待機位置に位置付ける一方、ウィ
ンドガラス４への液体塗布時には、主制御部５の作業信
号の発生により待機位置から作業位置に移動させたのち
、ウィンドガラス４の周縁に沿って移動させながら硬化
性液体を吐出して、ウィンドガラス４０周縁に硬化性液
体を塗布するようにしている。

また、上記ロボット１のアーム１ａの移動範囲内には、
待機位置に近い順にエアブロ−装置６が配置されたエア
ブロ−ステーション７と、パージ槽８が配置されたパー
ジステーション９と、ノズル浸漬槽１０が配置された浸
漬ステーション１１とがそれぞれ設けられている。上記
エアブロ−ステーション７のエアブロ−装置６は、第２
図に示すように、上端面に形成したノズル挿入口６ａか
ら上記液体吐出ノズル２の先端部が挿入される清掃室６
ｂを有し、該清掃室６ｂの側部には圧縮エア源（図示せ
ず）に接続された送風管１２の一端が開口し、該送風管
１２の途中には常閉の電磁弁１６が介設されている。よ
って該電磁弁１３の開作動により圧縮エア源（図示せず
）からの圧縮エアを清掃室６ｂ内に供給して、該清掃室
６ｂ内に挿入された液体吐出ノズル２の先端部をエアブ
ロ−清掃するように構成されている。また、上記パージ
ステーション９のパージ槽８は、第３図に示すように、
液体吐出／ズル２がパー身ステーション９に位置付けら
れた時、該液体吐出ノズル２内の半ば硬化した液体をパ
ージ貯溜するものであり、浸漬ステーション１１のノズ
ル浸漬槽１０は、第４図に示すように、液体吐出ノズル
２が浸漬ステーション１１に位置付けられた時、該液体
吐出ノズル２の先端部を該ノズル浸漬槽１０に貯溜した
オイル等の液体１０ａ中に浸漬せしめるものである。

さらに、１４は本発明に係る新たに追加した上記工業用
ロボット１の補助制御部であって、上記主制御部５０作
作業量および待機信号に基づいて上記液体吐出ノズル２
を上記エアブロ−、パージ又は浸漬の各ステーション７
．９ｉ１に位置付けるよう制御するものであり、該補助
制御部１４は第１制御部１４ａと、第２制御耶１４ｂと
、第３制御部１４０とから成る。該第１制御部１４ａは
、第５図（イ）に示すように、上記主制御部５からの作
業信号を受け、その受信回数が所定回数（例えば２回）
になると、液体吐出ノズル２をエアブロ−ステーション
７に位置付け、液体吐出ノズル２の先端部をエアブロ−
ステーション７のエアブ占−装置６の清掃室６ｂに上方
より挿入するように、ロボット１のアーム１ａを駆動制
御すると同時に、エアプロー装置乙の電磁弁１３を開作
動させて圧縮エアを液体吐出ノズル２の先端部に吹付け
るよう作動制御するものである。また、第２制御部１４
ｂは、同図（ロ）に示すように、上記主制御部５からの
待機信号を受け、その受信時間が所定時間（例えば５分
）継続する毎に、液体吐出ノズル２をパージステーショ
ン９に位置付け、液体吐出ノズル２の先端部をパージス
テーション９のパージ槽８に挿入したのち、液体吐出ノ
ズル２に新たな硬化性液体を供給して該液体吐出ノズル
２内の半ば硬化した液体をパージ槽８内にパージし、そ
の後、液体吐出ノズル２をエアブロ−ステーション７に
位置付けて上記と同様にエアブローするよう、ロボット
１のアーム１ａの駆動およびエアプロー装置乙の電磁弁
１６の作動並びに液体吐出ノズル２への硬化性液体の供
給を制御するものである。さらに、第３制御部１４Ｃは
、同図（ハ）に示すように、上記主制御部５の運転ボタ
ン１５（第１図参照）の停止操作により工業用ロボット
１の運転が停止した時、該主制御部５からの運転停止信
号を受けると、液体吐出ノズル２を浸漬ステーション１
１に位置付け、液体吐出ノズル２の先端部を浸漬ステー
ション１１のノズル浸漬槽１０の液体１０ａ中に浸漬さ
せたのち、この状態で所定時間（例えば６０時間）経過
する毎に該液体吐出ノズル２をパージステーション９お
よびエアプローステーション７に順次位置付けて上記と
同様にエアブロ−およびパージを繰返すとともに、上記
運転ボタン１５の運転操作により上記主制御部５が作動
開始した時、該主制御部５からの運転開始信号を受ける
と、液体吐出ノズル２を浸漬ステーション１１からパー
ジステーション９およびエアプローステーション７に順
次位置付けるよう、ロボット１のアーム１ａの駆動およ
びエアブロ−装置６の電磁弁１３の作動並びに液体吐出
７ズル２への硬化性液体の供給を制御するものである。

次に、上記実施例の作動について説明すると、液体吐出
ノズル２は、常時は、ロボット１のアーム１ａと共に待
機位置と作業位置とに往復移動して、位置決め装置３上
のウィンドガラス４の周縁に硬化性液体を塗布する。こ
の液体塗布作業が所定回数（例えば２回）行われる毎に
、補助制御部１４の第１制御部１４ａにより制御されて
、アーム１ａと共にエアプローステーション７に移動し
て、その先端部がエアプロー装置６によりエアブロ−清
掃されることが繰返される。

一方、液体吐出ノズル２が待機位置で所定時間（例えば
５７分）以上待機する、例えば昼休みや昼夜勤の交代時
等には、該液体吐出ノズル２は補助制御部１４の第２制
御部１４ｂにより制御されて、所定時間（例えば５分）
経過する毎に、待機位置からパージステーション９に移
動し、新たな硬化性液体の供給により該ノズル２内の半
ば硬化した液体をパージ槽８にパージ排出したのち、エ
アプローステーション７に移動してエアプロー装置６に
よりその先端部がエアプロー清掃されることが繰返され
る。

さらに、長期休暇に入るとき等、主制御部５の運転ボタ
ン１５が停止操作されると、液体吐出ノズル２は補助制
御部１４の第３制御部１４Ｃにより制御されて、先ず浸
漬ステーション１１に移動してその先端部がノズル浸漬
槽１ｏの液体１０ａ中に浸漬され、この状態で所定時間
（例えば６０時間）経過する毎に、パージステーション
９に移動して上記と同様のパージか行われたのちエアプ
ローステーション７に移動してその先端部のエアブロ−
清掃が行われ、その、後再び浸漬ステーション１１に戻
ることが繰返される。そして、長期休暇の終了によＶ主
制御部５の運転ボタン１５か運転操作されると、該液体
吐出ノズル２は、浸漬ステーション１１からパージステ
ーション９およびエアプローステーション７に順次移動
して上記と同様のパージおよびエアブロ−清掃が行われ
たのち、待機位置に移動する。

よって、ウィンドガラス４周縁への液体塗布作業の繰返
し時は勿論のこと、昼休み等、液体吐出ノズル２が待機
位置で所定時間（例えば５分〕以上待機しているとき、
および主制御部５の運転ボタン１５が停止操作されて長
期休暇に入ったときニモ、液体吐出ノズル２をエアフロ
ー、パージおよびノズル浸漬により自動清掃することが
できるので、常に硬化性液体をスムーズに吐出し得る状
態に準備してお（ことができ、次の硬化性液体の塗布作
業を支障なく良好に行うことができる。

尚、上記実施例では、エアブロ−装置６は、液体吐出ノ
ズル２がエアプローステーション７に位置付けられたと
きにのみ作動するよう、その電磁弁１３を補助制御部１
４により作動制御したが、このエアプロー装置乙の作動
は、常に作動状態にあるように構成しておけば、補助制
御部１４により制御する必要のないものである。

また、上記実施例では、主制御部５の待機信号、作業信
号および運転停止信号に基き、硬化性液体の塗布作業の
繰返し時にはエアブロ−清掃し、液体吐出ノズル２の一
時待機時にはパージし、運転ボタン１５の停止操作時に
はノズル浸漬を行って硬化性液体吐出ノズル２を自動清
掃するｒうにしたが、本発明はこれに限定されず、主制
御部５の作業信号および待機信号に基いて適宜にエアブ
ロ−、パージ又はノズル浸漬を行って硬化性液体吐出ノ
ズル２を自動清掃するようにしてもよいのは勿論である
。

さらに、上記実施例では、ウィンドガラス４の周縁に硬
化性液体を自動塗布するようにした工業用ロボットに備
える硬化性液体吐出ノズル２に対して適用した場合につ
いて説明したが、本発明はこれに限定されず、各種の自
動操縦される硬化性液体吐出ノズルに対して同様に適用
することができるのはいうまでもない。

以上説明したように、本発明によれば、作業位置と待機
位置と圧検−Ｊし、作業位置時に硬化性液体を吐出する
硬化性液体吐出ノズルを、主制御部の待機信号および作
業信号に基づく使用状態に応シテエアプローステーショ
ン、パージステーション又は浸漬ステーションに移動制
御してエアブロ−、パージ又はノズル浸漬を行い、自前
清掃するようにしたので、省力化を図りつつ硬化性液体
の塗布作業を常にスムーズに且つ良好に行うことができ
るものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施態様金側示し、第１図は全体概略構
成図、第２図はエアブロ−装置の断面図、第３図はパー
ジ槽の断面図、第４図はノズル浸漬槽の断面図、第５図
は補助制御部の作動説明図である。 ２　硬化性液体吐出ノズル、５・主制御部、６エアブロ
ー装置、６ａ　ノズル挿入口、６ｂ　・ｉ帰室、７　　
エアブロ−ステーション、８・・パージ槽、９・パージ
ステーション、１０・・ノズル浸漬槽、１１・・浸漬ス
テーション、１２・送風管、１３・・電磁弁、１４　補
助制御部、１４ａ・・第１制御部、１４ｂ・・第２制御
部、１４Ｃ・・・第３制御部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＋１１　　主制御部の作業信号および待機信号に応じて
   作業位置と待機位置とに移動し、作業位置時に硬化性液
   体を吐出するノズルを清掃するようにした硬化性液体吐
   出ノズルの清掃装置であって、上記液体吐出ノズルの先
   端部をエアブロ−するエアブロ−装置が配置されたエア
   ブロ−ステーションと、上記液体吐出ノズル内の半ば硬
   化した液体をパージするパージ槽が配置されたパージス
   テーションと、上記液体吐出ノズルの先端部を液体中に
   浸漬せしめるノズル浸漬槽が配置された浸漬ステーショ
   ンとを設けるとともに、上記主制御部の作業信号および
   待機信号に基いて上記液体吐出ノズルを上記エアブロ−
   。 パージ又は浸漬の各ステーションに位置付けるよう制御
   する補助制御部を備えたことを特徴とする硬化性液体吐
   出ノズルの清掃装置。 （２）補助制御部は、主制御部からの作業信号回数が所
   定回数になると液体吐出ノズルをエアブロ−ステーショ
   ンに位置付けるよう制御する第１制御部と、主制御部か
   らの待機信号が所定時間継続する毎に液体吐出ノズルを
   パージステーションおよびエアブロ−ステーションに順
   次位置付けるよう制御する第２制御部と、上記主制御部
   の運転停止信号を受けると液体吐出ノズルを浸漬ステー
   ションに位置付けたのち、所定時間経過する毎にパージ
   ステーションおよびエアブロ−ステーションに位置付け
   ることを繰返すとともに、主制御部の運転開始信号を受
   けると液体吐出ノズルをパージステーションおよびエア
   ブロ−ステーションに順次位置付けるよう制御する第３
   制御部とからなる特許請求の範囲第ｔｌ＋項記載の硬化
   性液体吐出ノズルの清掃装置。