JP3225557B2 - 塗装装置の洗浄方法 - Google Patents
塗装装置の洗浄方法Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
- B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
- B05B15/55—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids
- B05B15/555—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids discharged by cleaning nozzles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、塗装作業に用いられる
塗装ロボットや自動塗装機などの塗装装置を洗浄する方
法に関し、洗浄のための付加設備を設けることなく簡単
な方法で塗装装置を洗浄するものである。
塗装ロボットや自動塗装機などの塗装装置を洗浄する方
法に関し、洗浄のための付加設備を設けることなく簡単
な方法で塗装装置を洗浄するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車の生産ラインにおける塗装工程で
は、塗装作業の完全自動化（無人化）を図って塵埃の除
去による生産効率の向上やコストダウンを達成すべく、
種々の塗装装置が設けられている。
は、塗装作業の完全自動化（無人化）を図って塵埃の除
去による生産効率の向上やコストダウンを達成すべく、
種々の塗装装置が設けられている。
【０００３】例えば、図１０に示す例では、コンベアに
より搬送される自動車１（ワーク）に対して、塗装ブー
スの側壁２に沿って塗装ロボット３（図１１参照）、ド
ア開閉ロボット４、トランクリッド開閉ロボット５、フ
ード開閉ロボット６（何れも図１２参照）が配備されて
いる。これら複数のロボットは、自動車の搬送速度に同
期して自動車の搬送方向へ走行装置３ａ，４ａ，５ａ，
６ａにより移動するようになっている。一方、塗装ブー
ス内には、上述した塗装ロボット３の他に、レシプロ自
動塗装機７が配備されており、主に自動車の外板に塗料
を吹き付けるように塗装ガン８を往復動するように構成
されている。かかる塗装ロボット３や自動塗装機７など
の塗装装置を用いて塗装作業を構成する組み合わせは種
々に考えられるが、一般的な塗装作業は、レシプロ自動
塗装機７が自動車１の外板を吹き付け、この自動塗装機
７で塗布できない外板の端部や自動車の内部、エンジン
ルーム内部、トランクルーム内部などの内板を塗装ロボ
ット３で吹き付けるようにしている。
より搬送される自動車１（ワーク）に対して、塗装ブー
スの側壁２に沿って塗装ロボット３（図１１参照）、ド
ア開閉ロボット４、トランクリッド開閉ロボット５、フ
ード開閉ロボット６（何れも図１２参照）が配備されて
いる。これら複数のロボットは、自動車の搬送速度に同
期して自動車の搬送方向へ走行装置３ａ，４ａ，５ａ，
６ａにより移動するようになっている。一方、塗装ブー
ス内には、上述した塗装ロボット３の他に、レシプロ自
動塗装機７が配備されており、主に自動車の外板に塗料
を吹き付けるように塗装ガン８を往復動するように構成
されている。かかる塗装ロボット３や自動塗装機７など
の塗装装置を用いて塗装作業を構成する組み合わせは種
々に考えられるが、一般的な塗装作業は、レシプロ自動
塗装機７が自動車１の外板を吹き付け、この自動塗装機
７で塗布できない外板の端部や自動車の内部、エンジン
ルーム内部、トランクルーム内部などの内板を塗装ロボ
ット３で吹き付けるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
塗装工程においては、自動車の内部、エンジンルーム内
部、トランクルーム内部等の閉鎖された雰囲気内での塗
装作業であるため、ドア開閉ロボット４やトランクリッ
ド開閉ロボット５、フード開閉ロボット６の各アーム４
ｂ，５ｂ，６ｂの先端はもちろんのこと、塗装ロボット
３のアーム３ｂや塗装ガン３ｃ、自動塗装機本体７や塗
装ガン８への塗料ミストの付着がとりわけ顕著であっ
た。
塗装工程においては、自動車の内部、エンジンルーム内
部、トランクルーム内部等の閉鎖された雰囲気内での塗
装作業であるため、ドア開閉ロボット４やトランクリッ
ド開閉ロボット５、フード開閉ロボット６の各アーム４
ｂ，５ｂ，６ｂの先端はもちろんのこと、塗装ロボット
３のアーム３ｂや塗装ガン３ｃ、自動塗装機本体７や塗
装ガン８への塗料ミストの付着がとりわけ顕著であっ
た。
【０００５】このような塗料ミストの付着した状況を放
置しておくと、特に静電式塗装ガンでは塗装ガンの先端
部分から高電圧（−３０ＫＶ〜−１００ＫＶ）が塗装ガ
ン本体の表面を通してリークする現象が発生し、塗料へ
の高電圧印加が不可能な状況となってロボット本体等の
導電体を通して電流がアースされることとなる。その結
果、過電流、漏電現象を生じ、火花が発生して安全回路
の故障時には火災を引き起こす危険性がある。さらに、
塗装ガンやアームの表面に塗料ミストが堆積していく
と、塗装作業中にこの塗料ミストが自動車ボディ等の表
面に落下して付着し、塗装不良を招くという不具合も生
じる。
置しておくと、特に静電式塗装ガンでは塗装ガンの先端
部分から高電圧（−３０ＫＶ〜−１００ＫＶ）が塗装ガ
ン本体の表面を通してリークする現象が発生し、塗料へ
の高電圧印加が不可能な状況となってロボット本体等の
導電体を通して電流がアースされることとなる。その結
果、過電流、漏電現象を生じ、火花が発生して安全回路
の故障時には火災を引き起こす危険性がある。さらに、
塗装ガンやアームの表面に塗料ミストが堆積していく
と、塗装作業中にこの塗料ミストが自動車ボディ等の表
面に落下して付着し、塗装不良を招くという不具合も生
じる。
【０００６】そこで、従来は、塗装ロボットの近傍に洗
浄装置を配備し、塗料ミストの付着がとりわけ顕著であ
る塗装ガンを塗装作業のインターバル時間内に適宜自動
的に洗浄するように配慮されていた。そして、各ロボッ
トのアーム部分等は塗料ミストの付着範囲が比較的広い
ことから、例えば休憩時間等に作業者が自らの手によっ
て塗料ミストを除去する作業が実施されていた。このよ
うな人手による洗浄作業は作業者にとって極めて煩わし
いものであると共に、自動車の生産効率の低下、ひいて
は高価格化を招くこととなるため、各ロボットのアーム
部分等を自動的に洗浄する装置の配置等が提案されてい
る。
浄装置を配備し、塗料ミストの付着がとりわけ顕著であ
る塗装ガンを塗装作業のインターバル時間内に適宜自動
的に洗浄するように配慮されていた。そして、各ロボッ
トのアーム部分等は塗料ミストの付着範囲が比較的広い
ことから、例えば休憩時間等に作業者が自らの手によっ
て塗料ミストを除去する作業が実施されていた。このよ
うな人手による洗浄作業は作業者にとって極めて煩わし
いものであると共に、自動車の生産効率の低下、ひいて
は高価格化を招くこととなるため、各ロボットのアーム
部分等を自動的に洗浄する装置の配置等が提案されてい
る。
【０００７】ところが、このような洗浄装置の配置には
多大な設備費を要することとなり、結果的にトータル的
なコストダウンを図り得ないことになる。本発明は、こ
のような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであ
り、洗浄のための付加設備を何ら用いることなく、ま
た、作業者の手を煩わせることなく、極めて効率的に塗
装ロボットや自動塗装機などの塗装装置を洗浄すること
を目的とする。
多大な設備費を要することとなり、結果的にトータル的
なコストダウンを図り得ないことになる。本発明は、こ
のような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであ
り、洗浄のための付加設備を何ら用いることなく、ま
た、作業者の手を煩わせることなく、極めて効率的に塗
装ロボットや自動塗装機などの塗装装置を洗浄すること
を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、塗装作業に用いられる複数の塗装ロボット
を洗浄する方法であって、前記塗装ロボットにそれぞれ
洗浄液および乾燥用エアーを吐出させる吹付け部材を設
け、隣接して設けられた各塗装ロボットが走行装置によ
り相互に近接離間移動し、他の塗装ロボットに一方の塗
装ロボットの前記吹付け部材から洗浄液および乾燥用エ
アーを吹付けて洗浄することを特徴とする塗装装置の洗
浄方法である。また、上記目的は、塗装作業に用いられ
る自動塗装機を洗浄する方法であって、前記自動塗装機
の近傍に配備された塗装作業に用いられる塗装ロボット
に洗浄液および乾燥用エアーを吐出させる吹付け部材を
設け、当該塗装ロボットが走行装置により自動塗装機へ
移動し、該自動塗装機に前記塗装ロボットの吹付け部材
から洗浄液および乾燥用エアーを吹付けて洗浄すること
を特徴とする塗装装置の洗浄方法によっても達成するこ
とができる。このとき、塗装作業に用いられかつ前記吹
付け部材を有する塗装ロボットから、洗浄すべき塗装作
業に用いられる塗装ロボットまたは自動塗装機に対して
洗浄液および乾燥用エアーを吹付ける際に、前記塗装ロ
ボットまたは自動塗装機が予め教示されたプログラムに
従って適宜洗浄され易い姿勢をとることが好ましい。
の本発明は、塗装作業に用いられる複数の塗装ロボット
を洗浄する方法であって、前記塗装ロボットにそれぞれ
洗浄液および乾燥用エアーを吐出させる吹付け部材を設
け、隣接して設けられた各塗装ロボットが走行装置によ
り相互に近接離間移動し、他の塗装ロボットに一方の塗
装ロボットの前記吹付け部材から洗浄液および乾燥用エ
アーを吹付けて洗浄することを特徴とする塗装装置の洗
浄方法である。また、上記目的は、塗装作業に用いられ
る自動塗装機を洗浄する方法であって、前記自動塗装機
の近傍に配備された塗装作業に用いられる塗装ロボット
に洗浄液および乾燥用エアーを吐出させる吹付け部材を
設け、当該塗装ロボットが走行装置により自動塗装機へ
移動し、該自動塗装機に前記塗装ロボットの吹付け部材
から洗浄液および乾燥用エアーを吹付けて洗浄すること
を特徴とする塗装装置の洗浄方法によっても達成するこ
とができる。このとき、塗装作業に用いられかつ前記吹
付け部材を有する塗装ロボットから、洗浄すべき塗装作
業に用いられる塗装ロボットまたは自動塗装機に対して
洗浄液および乾燥用エアーを吹付ける際に、前記塗装ロ
ボットまたは自動塗装機が予め教示されたプログラムに
従って適宜洗浄され易い姿勢をとることが好ましい。
【０００９】
【作用】塗装作業を終了したときなどに、塗装ロボット
に設けられた吹付け部材に洗浄液を供給し、この塗装ロ
ボットから他の塗装ロボットあるいは自動塗装機に対し
て洗浄液を供給してこれらに付着した塗料ミスト等を洗
い流す。その後、吹付け部材に乾燥用エアーを供給し、
この塗装ロボットから他の塗装ロボットあるいは自動塗
装機に向って乾燥用エアーを吹付けて洗浄液を乾燥させ
る。複数の塗装ロボットが配備されている場合は、各塗
装ロボットが互いに他の塗装ロボットを洗浄する。ま
た、被洗浄体である塗装ロボットや自動塗装機は、洗浄
液および乾燥用エアーが供給されている間は適宜洗浄さ
れ易い姿勢をとって、塗装ロボットや自動塗装機の洗浄
作業を容易にする。
に設けられた吹付け部材に洗浄液を供給し、この塗装ロ
ボットから他の塗装ロボットあるいは自動塗装機に対し
て洗浄液を供給してこれらに付着した塗料ミスト等を洗
い流す。その後、吹付け部材に乾燥用エアーを供給し、
この塗装ロボットから他の塗装ロボットあるいは自動塗
装機に向って乾燥用エアーを吹付けて洗浄液を乾燥させ
る。複数の塗装ロボットが配備されている場合は、各塗
装ロボットが互いに他の塗装ロボットを洗浄する。ま
た、被洗浄体である塗装ロボットや自動塗装機は、洗浄
液および乾燥用エアーが供給されている間は適宜洗浄さ
れ易い姿勢をとって、塗装ロボットや自動塗装機の洗浄
作業を容易にする。
【００１０】
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の一実施例
を説明する。なお、以下の実施例は本発明を具体化した
一例であって本発明の技術的範囲を限定する性格のもの
ではない。図１および図２は本発明の一実施例に係る洗
浄方法を実施する場合の手順を示すフローチャート、図
３は同実施例に係る洗浄方法の実施状況を説明する斜視
図、図４は本発明の洗浄方法を実施する際に用いること
のできる洗浄装置を示す図であって、図４（Ａ）は平面
図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿う断
面図である。
を説明する。なお、以下の実施例は本発明を具体化した
一例であって本発明の技術的範囲を限定する性格のもの
ではない。図１および図２は本発明の一実施例に係る洗
浄方法を実施する場合の手順を示すフローチャート、図
３は同実施例に係る洗浄方法の実施状況を説明する斜視
図、図４は本発明の洗浄方法を実施する際に用いること
のできる洗浄装置を示す図であって、図４（Ａ）は平面
図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿う断
面図である。
【００１１】本実施例に係る洗浄方法は、複数の塗装ロ
ボットの塗装ガンからそれぞれ洗浄用シンナーおよび乾
燥用エアーを吐出させ、各塗装ロボットが相互に他の塗
装ロボットを洗浄するように構成している。このとき、
他の塗装ロボットは、適宜洗浄されやすい姿勢をとるよ
うに動作する。そして、このような洗浄方法の実施の際
の各塗装ロボットにおける動作は、予め教示されたプロ
グラムに従って遂行されるようになっている。
ボットの塗装ガンからそれぞれ洗浄用シンナーおよび乾
燥用エアーを吐出させ、各塗装ロボットが相互に他の塗
装ロボットを洗浄するように構成している。このとき、
他の塗装ロボットは、適宜洗浄されやすい姿勢をとるよ
うに動作する。そして、このような洗浄方法の実施の際
の各塗装ロボットにおける動作は、予め教示されたプロ
グラムに従って遂行されるようになっている。
【００１２】この洗浄方法では、上述した塗装ガンに代
えて専用の洗浄用ガンを各塗装ロボットのアームに取り
付けて構成することもできるが、洗浄液や乾燥用エアー
を吹出す吹付け部材であれば良い。また、上述したよう
な塗装ロボットに代えてドア開閉ロボット、トランクカ
バー開閉ロボット、フード開閉ロボットの各アームに洗
浄用ガンを取り付けて各ロボットを相互に洗浄させるよ
うに構成しても良い。
えて専用の洗浄用ガンを各塗装ロボットのアームに取り
付けて構成することもできるが、洗浄液や乾燥用エアー
を吹出す吹付け部材であれば良い。また、上述したよう
な塗装ロボットに代えてドア開閉ロボット、トランクカ
バー開閉ロボット、フード開閉ロボットの各アームに洗
浄用ガンを取り付けて各ロボットを相互に洗浄させるよ
うに構成しても良い。
【００１３】例えば、２台の塗装ロボットを相互に洗浄
する場合であって、塗装を行うワーク（自動車）の数が
Ｎ台に達する毎に各塗装ロボットの塗装ガンを洗浄し、
さらに休憩時間等のラインストップ毎に各塗装ロボット
のアームまでも洗浄する場合の手順について、図１、図
２、図３、および図４（Ａ）（Ｂ）を参照しながら説明
する。
する場合であって、塗装を行うワーク（自動車）の数が
Ｎ台に達する毎に各塗装ロボットの塗装ガンを洗浄し、
さらに休憩時間等のラインストップ毎に各塗装ロボット
のアームまでも洗浄する場合の手順について、図１、図
２、図３、および図４（Ａ）（Ｂ）を参照しながら説明
する。
【００１４】図３に示すように、塗装ブース内に隣接し
て設けられた２台の塗装ロボット１０，１１が走行装置
１６により互いに近接離間移動できるようになってい
る。これらの塗装ロボットのアーム１０ｂ，１１ｂの先
端には自動車に対して所望の塗料を吹付けるための塗装
ガン１０ａ，１１ａが取り付けられており、図示しない
制御手段によって予め教示された塗装プログラムに従っ
て動作するようになっている。この塗装ガン１０ａ，１
１ａには、図８に示すような塗料供給装置１７が接続さ
れており、当該塗料供給装置の制御手段からの指令に基
づいて所望の塗料、洗浄シンナー、霧化エアー、パター
ンエアーを塗装ガンへ供給する。図８中、「１８」は塗
料Ａ，Ｂ，…、洗浄シンナーから所望の塗料を選択して
塗装ガンへ供給するカラーチェンジバルブであり、「１
９」はこの塗料を圧送するためのギヤポンプである。ま
た「２０」は霧化エアーと加温エアーとの切替えを行う
切替えバルブ、「２１」はパターンエアーと加温エアー
との切替えを行う切替えバルブである。
て設けられた２台の塗装ロボット１０，１１が走行装置
１６により互いに近接離間移動できるようになってい
る。これらの塗装ロボットのアーム１０ｂ，１１ｂの先
端には自動車に対して所望の塗料を吹付けるための塗装
ガン１０ａ，１１ａが取り付けられており、図示しない
制御手段によって予め教示された塗装プログラムに従っ
て動作するようになっている。この塗装ガン１０ａ，１
１ａには、図８に示すような塗料供給装置１７が接続さ
れており、当該塗料供給装置の制御手段からの指令に基
づいて所望の塗料、洗浄シンナー、霧化エアー、パター
ンエアーを塗装ガンへ供給する。図８中、「１８」は塗
料Ａ，Ｂ，…、洗浄シンナーから所望の塗料を選択して
塗装ガンへ供給するカラーチェンジバルブであり、「１
９」はこの塗料を圧送するためのギヤポンプである。ま
た「２０」は霧化エアーと加温エアーとの切替えを行う
切替えバルブ、「２１」はパターンエアーと加温エアー
との切替えを行う切替えバルブである。
【００１５】洗浄方法としては、まず、塗装を行ったワ
ーク（自動車）の数を計数するカウンタをリセットし
（ステップ１）、塗装ロボット１０，１１にてワークに
対し塗装作業を施す（ステップ２）。この塗装作業が各
ワークに対して終了する毎にカウンタに１を加算してい
く（ステップ３）。そして、作業終了（ラインストッ
プ）ではなく（ステップ４）、かつカウンタの計数値が
Ｎになるまではステップ２乃至３の処理を繰り返し実施
する。
ーク（自動車）の数を計数するカウンタをリセットし
（ステップ１）、塗装ロボット１０，１１にてワークに
対し塗装作業を施す（ステップ２）。この塗装作業が各
ワークに対して終了する毎にカウンタに１を加算してい
く（ステップ３）。そして、作業終了（ラインストッ
プ）ではなく（ステップ４）、かつカウンタの計数値が
Ｎになるまではステップ２乃至３の処理を繰り返し実施
する。
【００１６】カウンタの計数値がＮになったと判断され
た場合には（ステップ５）、塗装ロボットの塗装ガン１
０ａ，１１ａに対して洗浄を行う場合のプログラムに基
づいて動作が開始される。この塗装ガンの洗浄は、ま
ず、各塗装ロボット毎に設けられた洗浄装置１２（図４
参照）に塗装ガン１０ａ，１１ａを移動し（ステップ
６）、各塗装ガンを洗浄装置の上部開口１３より洗浄装
置内部へ挿入する。ついで、洗浄装置内部に配設された
複数のノズル１４からシンナーを吐出し、このシンナー
によって塗装ガン１０ａ，１１ａの洗浄を行う。その
後、ノズル１４から乾燥用エアーを吐出し、塗装ガンを
乾燥する。なお、洗浄によって汚れたシンナーは、洗浄
装置１２の底部に設けられたベンチュリポンプ１５によ
り排出する（ステップ７）。
た場合には（ステップ５）、塗装ロボットの塗装ガン１
０ａ，１１ａに対して洗浄を行う場合のプログラムに基
づいて動作が開始される。この塗装ガンの洗浄は、ま
ず、各塗装ロボット毎に設けられた洗浄装置１２（図４
参照）に塗装ガン１０ａ，１１ａを移動し（ステップ
６）、各塗装ガンを洗浄装置の上部開口１３より洗浄装
置内部へ挿入する。ついで、洗浄装置内部に配設された
複数のノズル１４からシンナーを吐出し、このシンナー
によって塗装ガン１０ａ，１１ａの洗浄を行う。その
後、ノズル１４から乾燥用エアーを吐出し、塗装ガンを
乾燥する。なお、洗浄によって汚れたシンナーは、洗浄
装置１２の底部に設けられたベンチュリポンプ１５によ
り排出する（ステップ７）。
【００１７】このようにして塗装ガン１０ａ，１１ａに
対する洗浄および乾燥作業が終了すると、各塗装ロボッ
ト１０，１１はそれぞれの塗装原点位置へ復帰する（ス
テップ８）。そして、上述した場合と同様、ステップ１
乃至３の手順にて示す塗装作業が実施され、休憩時間な
どによるラインストップの信号が入力されると（ステッ
プ４）、塗装ロボットは停止する（ステップ９）。
対する洗浄および乾燥作業が終了すると、各塗装ロボッ
ト１０，１１はそれぞれの塗装原点位置へ復帰する（ス
テップ８）。そして、上述した場合と同様、ステップ１
乃至３の手順にて示す塗装作業が実施され、休憩時間な
どによるラインストップの信号が入力されると（ステッ
プ４）、塗装ロボットは停止する（ステップ９）。
【００１８】すると、塗装ロボットを相互に洗浄する洗
浄プログラムに従って、各塗装ロボットが動作し、ま
ず、塗装ロボット１０，１１の塗装ガン１０ａ，１１ａ
がそれぞれの洗浄装置１２の位置まで移動し（ステップ
１０ａ）、各塗装ガンを各洗浄装置内部に挿入する。そ
して、塗装ロボットの配管経路内に塗料に代えて洗浄用
シンナーを供給することにより、塗装ガンの先端から前
色の塗料を排出し、塗装ロボットの各配管経路内を洗浄
用シンナーにて満たす（ステップ１０ｂ）。
浄プログラムに従って、各塗装ロボットが動作し、ま
ず、塗装ロボット１０，１１の塗装ガン１０ａ，１１ａ
がそれぞれの洗浄装置１２の位置まで移動し（ステップ
１０ａ）、各塗装ガンを各洗浄装置内部に挿入する。そ
して、塗装ロボットの配管経路内に塗料に代えて洗浄用
シンナーを供給することにより、塗装ガンの先端から前
色の塗料を排出し、塗装ロボットの各配管経路内を洗浄
用シンナーにて満たす（ステップ１０ｂ）。
【００１９】その後、それぞれの塗装ガン１０ａ，１１
ａを洗浄装置１２内から抜き出し、一方の塗装ロボット
１１により他方の塗装ロボット１０に対する洗浄作業を
実施する（ステップ１０ｃ）。すなわち、一方の塗装ロ
ボット１１は他方の塗装ロボット１０に向かって動作
し、塗装ガン１１ａからシンナーおよびエアーを吐出し
て塗装ロボット１０のアーム１０ｂおよび塗装ガン１０
ａへ向けて吹き付ける。このとき、他方の塗装ロボット
１０は一方の塗装ロボット１１側へ向けて動作すると共
にシンナーが流れ易いようにアーム１０ｂをほぼ垂直の
状態にする。そして、アーム１０ｂや塗装ガン１０ａを
回転させることにより、塗装ロボット１１によって洗浄
され易い姿勢をとるように動作する。このようにして一
方の塗装ロボット１１による他方の塗装ロボット１０の
洗浄作業を行う。引き続き、上述した手順と同様にし
て、他方の塗装ロボット１０により一方の塗装ロボット
１１の洗浄作業を実施する（ステップ１０ｄ）。
ａを洗浄装置１２内から抜き出し、一方の塗装ロボット
１１により他方の塗装ロボット１０に対する洗浄作業を
実施する（ステップ１０ｃ）。すなわち、一方の塗装ロ
ボット１１は他方の塗装ロボット１０に向かって動作
し、塗装ガン１１ａからシンナーおよびエアーを吐出し
て塗装ロボット１０のアーム１０ｂおよび塗装ガン１０
ａへ向けて吹き付ける。このとき、他方の塗装ロボット
１０は一方の塗装ロボット１１側へ向けて動作すると共
にシンナーが流れ易いようにアーム１０ｂをほぼ垂直の
状態にする。そして、アーム１０ｂや塗装ガン１０ａを
回転させることにより、塗装ロボット１１によって洗浄
され易い姿勢をとるように動作する。このようにして一
方の塗装ロボット１１による他方の塗装ロボット１０の
洗浄作業を行う。引き続き、上述した手順と同様にし
て、他方の塗装ロボット１０により一方の塗装ロボット
１１の洗浄作業を実施する（ステップ１０ｄ）。
【００２０】塗装ロボット１０，１１を相互に洗浄する
と、塗装ロボットの各塗装ガン１０ａ，１１ａを再び洗
浄装置１２内に挿入する（ステップ１０ｅ）。そして、
塗装ロボットの配管経路内に圧縮エアーを供給して当該
配管経路内に存在しているシンナーを排出する（ステッ
プ１０ｆ）。その後、塗装ガンをそれぞれの洗浄装置か
ら抜き出し、まず、一方の塗装ロボット１１により他方
の塗装ロボット１０に対する乾燥作業を実施する（ステ
ップ１０ｇ）。この乾燥作業は、塗装ロボット１１を塗
装ロボット１０に向けて動作させ、塗装ガン１１ａから
エアーを吐出して塗装ロボット１０に吹き付ける。この
とき、塗装ロボット１０を塗装ロボット１１に向けて動
作させ、アーム１０ｂや塗装ガン１０ａを回転動作させ
て乾燥され易い姿勢を取るように動作させる。このよう
にして、塗装ロボット１０に対する乾燥作業を終了する
と、引き続き、上述した手順と同様にして、塗装ロボッ
ト１０にて塗装ロボット１１に対する乾燥作業を実施す
る。
と、塗装ロボットの各塗装ガン１０ａ，１１ａを再び洗
浄装置１２内に挿入する（ステップ１０ｅ）。そして、
塗装ロボットの配管経路内に圧縮エアーを供給して当該
配管経路内に存在しているシンナーを排出する（ステッ
プ１０ｆ）。その後、塗装ガンをそれぞれの洗浄装置か
ら抜き出し、まず、一方の塗装ロボット１１により他方
の塗装ロボット１０に対する乾燥作業を実施する（ステ
ップ１０ｇ）。この乾燥作業は、塗装ロボット１１を塗
装ロボット１０に向けて動作させ、塗装ガン１１ａから
エアーを吐出して塗装ロボット１０に吹き付ける。この
とき、塗装ロボット１０を塗装ロボット１１に向けて動
作させ、アーム１０ｂや塗装ガン１０ａを回転動作させ
て乾燥され易い姿勢を取るように動作させる。このよう
にして、塗装ロボット１０に対する乾燥作業を終了する
と、引き続き、上述した手順と同様にして、塗装ロボッ
ト１０にて塗装ロボット１１に対する乾燥作業を実施す
る。
【００２１】塗装ロボット１０，１１の相互を乾燥する
と、塗装ロボットの塗装ガン１０ａ，１１ａを再度それ
ぞれの洗浄装置１２へ挿入する。そして、次の塗装作業
にて使用すべき色彩の塗料が塗装ロボットの各配管経路
内に供給される。なお、この作業は塗装ガンから塗料が
押し出された時点で停止し、その後、塗装ロボット１
０，１１はそれぞれの塗装原点位置へ復帰して次の塗装
作業に備えて待機する。
と、塗装ロボットの塗装ガン１０ａ，１１ａを再度それ
ぞれの洗浄装置１２へ挿入する。そして、次の塗装作業
にて使用すべき色彩の塗料が塗装ロボットの各配管経路
内に供給される。なお、この作業は塗装ガンから塗料が
押し出された時点で停止し、その後、塗装ロボット１
０，１１はそれぞれの塗装原点位置へ復帰して次の塗装
作業に備えて待機する。
【００２２】本実施例に係る洗浄方法によれば、作業者
の手を煩わせることなく極めて効率的に塗装ロボットを
洗浄することができる。
の手を煩わせることなく極めて効率的に塗装ロボットを
洗浄することができる。
【００２３】また、本発明の洗浄方法は上述した実施例
の場合のような洗浄装置を用いることなく、常に塗装ロ
ボットのみにて相互に洗浄を行うように構成しても良
い。この場合には、当該システムには何ら付加設備を設
けることなく効率的に、しかも低コストで洗浄を行うこ
とができ、あわせて省スペース化を図り得る。その結
果、塗装ラインのレイアウトを容易に行うことができる
という効果もある。
の場合のような洗浄装置を用いることなく、常に塗装ロ
ボットのみにて相互に洗浄を行うように構成しても良
い。この場合には、当該システムには何ら付加設備を設
けることなく効率的に、しかも低コストで洗浄を行うこ
とができ、あわせて省スペース化を図り得る。その結
果、塗装ラインのレイアウトを容易に行うことができる
という効果もある。
【００２４】図５は本発明の他の実施例に係る洗浄方法
を実施する場合の手順を示すフローチャート、図６は同
実施例に係る洗浄方法の実施状況を説明する平面図、図
７（Ａ）（Ｂ）は同実施例に係る洗浄方法の実施状況を
説明する側面図、図８は同実施例に係る洗浄方法を実施
する際に用いることができる塗料供給装置を示す配管系
統図、図９は同じく塗料供給装置の実施状況を説明する
タイムチャートである。
を実施する場合の手順を示すフローチャート、図６は同
実施例に係る洗浄方法の実施状況を説明する平面図、図
７（Ａ）（Ｂ）は同実施例に係る洗浄方法の実施状況を
説明する側面図、図８は同実施例に係る洗浄方法を実施
する際に用いることができる塗料供給装置を示す配管系
統図、図９は同じく塗料供給装置の実施状況を説明する
タイムチャートである。
【００２５】本実施例に係る洗浄方法は、自動塗装機の
近傍に配備した塗装ロボットの塗装ガンから洗浄用シン
ナーおよび乾燥用エアーを吐出させ、この塗装ロボット
にて自動塗装機の本体や塗装ガンを洗浄するように構成
している。このとき、自動塗装機の塗装ガンは、適宜洗
浄されやすい姿勢をとるように動作する。そして、この
ような洗浄方法の実施の際の塗装ロボットおよび自動塗
装機における動作は、予め教示されたプログラムに従っ
て遂行されるようになっている。
近傍に配備した塗装ロボットの塗装ガンから洗浄用シン
ナーおよび乾燥用エアーを吐出させ、この塗装ロボット
にて自動塗装機の本体や塗装ガンを洗浄するように構成
している。このとき、自動塗装機の塗装ガンは、適宜洗
浄されやすい姿勢をとるように動作する。そして、この
ような洗浄方法の実施の際の塗装ロボットおよび自動塗
装機における動作は、予め教示されたプログラムに従っ
て遂行されるようになっている。
【００２６】この洗浄方法では、上述した塗装ガンに代
えて専用の洗浄用ガンを塗装ロボットのアームに取り付
けて構成するようにしても良いし、また、上述したよう
な塗装ロボットに代えてドア開閉ロボット、トランクカ
バー開閉ロボット、フード開閉ロボットのアームに洗浄
用ガンを取り付けて自動塗装機を洗浄させるように構成
しても良い。
えて専用の洗浄用ガンを塗装ロボットのアームに取り付
けて構成するようにしても良いし、また、上述したよう
な塗装ロボットに代えてドア開閉ロボット、トランクカ
バー開閉ロボット、フード開閉ロボットのアームに洗浄
用ガンを取り付けて自動塗装機を洗浄させるように構成
しても良い。
【００２７】例えば、自動塗装機の近傍に配備された塗
装ロボットにて自動塗装機を洗浄する場合であって、休
憩時間等のラインストップ毎に自動塗装機を洗浄する場
合の手順について、図５、図６、図７（Ａ）（Ｂ）、図
８、図９を参照しながら説明する。
装ロボットにて自動塗装機を洗浄する場合であって、休
憩時間等のラインストップ毎に自動塗装機を洗浄する場
合の手順について、図５、図６、図７（Ａ）（Ｂ）、図
８、図９を参照しながら説明する。
【００２８】本実施例に係る自動塗装機は、図６に示す
ように、塗装ブース内に門型に固定された本体２２を有
しており、この本体に対して左右に往復移動するように
塗装ガン２３が取り付けられている。また、自動塗装機
の近傍には少なくとも１台の塗装ロボット２４，２５、
あるいはドア開閉ロボット、フード開閉ロボット、トラ
ンクリッド開閉ロボットが走行装置２６，２７を介して
配備されており、搬送装置により塗装ブース内を搬送さ
れる自動車（ワーク）の移動にしたがってこれらのロボ
ット２４も追従できるようになっている。図６に示す実
施例では、自動塗装機の近傍に塗装ロボット２４を設け
ており、この塗装ロボット２４のアーム２４ｂの先端に
取り付けられた塗装ガン２４ａには図８に示す塗料供給
装置１７が接続されている。この塗料供給装置１７は、
図示しない制御手段からの指令に基づいて所望の塗料、
洗浄シンナー、霧化エアー、パターンエアーを塗装ガン
へ供給する。なお、図８中、「１８」は塗料Ａ，Ｂ，
…、洗浄シンナーから所望の塗料を選択して塗装ガンへ
供給するカラーチェンジバルブであり、「１９」はこの
塗料を圧送するためのギヤポンプである。また「２０」
は霧化エアーと加温エアーとの切替えを行う切替えバル
ブ、「２１」はパターンエアーと加温エアーとの切替え
を行う切替えバルブであり、加温エアーは自動塗装機の
乾燥作業を行う場合に用いると効果的な手段である。
ように、塗装ブース内に門型に固定された本体２２を有
しており、この本体に対して左右に往復移動するように
塗装ガン２３が取り付けられている。また、自動塗装機
の近傍には少なくとも１台の塗装ロボット２４，２５、
あるいはドア開閉ロボット、フード開閉ロボット、トラ
ンクリッド開閉ロボットが走行装置２６，２７を介して
配備されており、搬送装置により塗装ブース内を搬送さ
れる自動車（ワーク）の移動にしたがってこれらのロボ
ット２４も追従できるようになっている。図６に示す実
施例では、自動塗装機の近傍に塗装ロボット２４を設け
ており、この塗装ロボット２４のアーム２４ｂの先端に
取り付けられた塗装ガン２４ａには図８に示す塗料供給
装置１７が接続されている。この塗料供給装置１７は、
図示しない制御手段からの指令に基づいて所望の塗料、
洗浄シンナー、霧化エアー、パターンエアーを塗装ガン
へ供給する。なお、図８中、「１８」は塗料Ａ，Ｂ，
…、洗浄シンナーから所望の塗料を選択して塗装ガンへ
供給するカラーチェンジバルブであり、「１９」はこの
塗料を圧送するためのギヤポンプである。また「２０」
は霧化エアーと加温エアーとの切替えを行う切替えバル
ブ、「２１」はパターンエアーと加温エアーとの切替え
を行う切替えバルブであり、加温エアーは自動塗装機の
乾燥作業を行う場合に用いると効果的な手段である。
【００２９】本実施例の洗浄方法は、図５に示す手順で
行われる。まず、休憩時間などによるラインストップの
信号が入力されると（ステップ１）、塗装ロボット２
４，２５および自動塗装機２２は停止する（ステップ
２）。すると、自動塗装機を洗浄する洗浄プログラムに
従って、自動塗装機２２の近傍に配備された塗装ロボッ
ト２４が動作し、まず、塗装ロボット２４の塗装ガン２
４ａがそれぞれの洗浄装置１２（図４参照）の位置まで
移動し（ステップ３）、塗装ガン２４ａを洗浄装置内部
に挿入する。そして、塗装ロボットの配管経路内に塗料
に代えて洗浄用シンナーを供給することにより、塗装ガ
ンの先端から前色の塗料を排出し、塗装ロボットの各配
管経路内を洗浄用シンナーにて満たす（ステップ４）。
行われる。まず、休憩時間などによるラインストップの
信号が入力されると（ステップ１）、塗装ロボット２
４，２５および自動塗装機２２は停止する（ステップ
２）。すると、自動塗装機を洗浄する洗浄プログラムに
従って、自動塗装機２２の近傍に配備された塗装ロボッ
ト２４が動作し、まず、塗装ロボット２４の塗装ガン２
４ａがそれぞれの洗浄装置１２（図４参照）の位置まで
移動し（ステップ３）、塗装ガン２４ａを洗浄装置内部
に挿入する。そして、塗装ロボットの配管経路内に塗料
に代えて洗浄用シンナーを供給することにより、塗装ガ
ンの先端から前色の塗料を排出し、塗装ロボットの各配
管経路内を洗浄用シンナーにて満たす（ステップ４）。
【００３０】これと同時に、自動塗装機の塗装ガン２３
を洗浄位置へ移動させ（ステップ５）、自動塗装機の配
管経路内に塗料に代えて洗浄用シンナーを供給すること
により、塗装ガン２３の先端から前色の塗料を排出し
（ステップ６）、ついで自動塗装機の塗装ガンの霧化エ
アーおよびパターンエアーを低圧に切り替えて塗装ガン
先端から僅かにエアーが吐出するようにする（ステップ
８）。これは塗装ロボット２４にて自動塗装機の塗装ガ
ン２３を洗浄したときに洗浄シンナーが塗装ガン２３内
に侵入するのを防止するためである。
を洗浄位置へ移動させ（ステップ５）、自動塗装機の配
管経路内に塗料に代えて洗浄用シンナーを供給すること
により、塗装ガン２３の先端から前色の塗料を排出し
（ステップ６）、ついで自動塗装機の塗装ガンの霧化エ
アーおよびパターンエアーを低圧に切り替えて塗装ガン
先端から僅かにエアーが吐出するようにする（ステップ
８）。これは塗装ロボット２４にて自動塗装機の塗装ガ
ン２３を洗浄したときに洗浄シンナーが塗装ガン２３内
に侵入するのを防止するためである。
【００３１】また、塗装ロボット２４の塗装ガン２４ａ
を洗浄装置１２内から抜き出し、この塗装ロボット２４
により自動塗装機２２に対する洗浄作業を実施する。す
なわち、塗装ロボット２４は自動塗装機２２に向かって
動作し（ステップ７）、図７（Ａ）に示すように、塗装
ガン２４ａからシンナーを吐出して自動塗装機の本体２
２あるいは自動塗装機の周辺機器、および塗装ガン２３
へ向けて吹き付ける（ステップ９）。このとき、自動塗
装機の塗装ガン２３の先端を洗浄し易いように所定角度
傾斜させるようにしても良い。このようにして塗装ロボ
ット２４による自動塗装機の洗浄作業を終了すると、洗
浄シンナーの供給を停止すると共に、図８に示す切替え
バルブ２０，２１を加温エアーに切り替えて塗装ロボッ
ト２４の塗装ガン２４ａから適度な温度に加熱されたエ
アーを自動塗装機の本体２２あるいは周辺機器および塗
装ガン２３へ吹付ける（ステップ１０）。このときも、
自動塗装機の塗装ガン２３を傾斜させ、塗装ガン２３の
先端が乾燥され易い姿勢を取るように動作させることが
好ましい。
を洗浄装置１２内から抜き出し、この塗装ロボット２４
により自動塗装機２２に対する洗浄作業を実施する。す
なわち、塗装ロボット２４は自動塗装機２２に向かって
動作し（ステップ７）、図７（Ａ）に示すように、塗装
ガン２４ａからシンナーを吐出して自動塗装機の本体２
２あるいは自動塗装機の周辺機器、および塗装ガン２３
へ向けて吹き付ける（ステップ９）。このとき、自動塗
装機の塗装ガン２３の先端を洗浄し易いように所定角度
傾斜させるようにしても良い。このようにして塗装ロボ
ット２４による自動塗装機の洗浄作業を終了すると、洗
浄シンナーの供給を停止すると共に、図８に示す切替え
バルブ２０，２１を加温エアーに切り替えて塗装ロボッ
ト２４の塗装ガン２４ａから適度な温度に加熱されたエ
アーを自動塗装機の本体２２あるいは周辺機器および塗
装ガン２３へ吹付ける（ステップ１０）。このときも、
自動塗装機の塗装ガン２３を傾斜させ、塗装ガン２３の
先端が乾燥され易い姿勢を取るように動作させることが
好ましい。
【００３２】自動塗装機２２を乾燥すると、自動塗装機
の塗装ガン２３および塗装ロボット２４の塗装ガン２４
ａはそれぞれの塗装原点位置へ復帰すると共に、次の塗
装作業にて使用すべき色彩の塗料が自動塗装機２２およ
び塗装ロボット２４の各配管経路内に供給されて、次の
塗装作業に備えて待機する。
の塗装ガン２３および塗装ロボット２４の塗装ガン２４
ａはそれぞれの塗装原点位置へ復帰すると共に、次の塗
装作業にて使用すべき色彩の塗料が自動塗装機２２およ
び塗装ロボット２４の各配管経路内に供給されて、次の
塗装作業に備えて待機する。
【００３３】このように本実施例に係る洗浄方法によれ
ば、作業者の手を煩わせることなく極めて効率的に自動
塗装機を洗浄することができる。
ば、作業者の手を煩わせることなく極めて効率的に自動
塗装機を洗浄することができる。
【００３４】また、本発明の洗浄方法は上述した実施例
の場合のような洗浄装置を用いることなく、常に塗装ロ
ボットのみにて自動塗装機の洗浄を行うように構成して
も良い。この場合には、当該システムには何ら付加設備
を設けることなく効率的に、しかも低コストで洗浄を行
うことができ、あわせて省スペース化を図り得る。その
結果、塗装ラインのレイアウトを容易に行うことができ
るという効果もある。
の場合のような洗浄装置を用いることなく、常に塗装ロ
ボットのみにて自動塗装機の洗浄を行うように構成して
も良い。この場合には、当該システムには何ら付加設備
を設けることなく効率的に、しかも低コストで洗浄を行
うことができ、あわせて省スペース化を図り得る。その
結果、塗装ラインのレイアウトを容易に行うことができ
るという効果もある。
【００３５】
【発明の効果】以上述べたように、請求項１に記載の発
明では、複数の塗装ロボットにそれぞれ洗浄液および乾
燥用エアーを吐出させる吹付け部材を設け、各塗装ロボ
ットが走行装置により近接離間移動して相互に洗浄液お
よび乾燥用エアーを吹付けて洗浄するため、洗浄の付加
設備を何ら用いることなく、しかも作業者の手を煩わせ
ることなく、極めて効率良く塗装ロボットを洗浄するこ
とができる。請求項２に記載の発明では、自動塗装機の
近傍に配備され、塗装作業に用いられる塗装ロボットに
洗浄液および乾燥用エアーを吐出させる吹付け部材を設
け、当該塗装ロボットが走行装置により自動塗装機へ移
動し、当該自動塗装機に洗浄液および乾燥用エアーを吹
付けて洗浄するため、洗浄の付加設備を何ら用いること
なく、しかも作業者の手を煩わせることなく、極めて効
率良く自動塗装機を洗浄することができる。請求項３に
記載の発明では、吹付け部材を有する塗装ロボットか
ら、洗浄すべき塗装作業に用いられる塗装ロボットまた
は自動塗装機に対して、洗浄液および乾燥用エアーを吹
付ける際に、前記塗装ロボットまたは自動塗装機が適宜
洗浄され易い姿勢をとれば、洗浄および乾燥作業をさら
に容易にすることができる。
明では、複数の塗装ロボットにそれぞれ洗浄液および乾
燥用エアーを吐出させる吹付け部材を設け、各塗装ロボ
ットが走行装置により近接離間移動して相互に洗浄液お
よび乾燥用エアーを吹付けて洗浄するため、洗浄の付加
設備を何ら用いることなく、しかも作業者の手を煩わせ
ることなく、極めて効率良く塗装ロボットを洗浄するこ
とができる。請求項２に記載の発明では、自動塗装機の
近傍に配備され、塗装作業に用いられる塗装ロボットに
洗浄液および乾燥用エアーを吐出させる吹付け部材を設
け、当該塗装ロボットが走行装置により自動塗装機へ移
動し、当該自動塗装機に洗浄液および乾燥用エアーを吹
付けて洗浄するため、洗浄の付加設備を何ら用いること
なく、しかも作業者の手を煩わせることなく、極めて効
率良く自動塗装機を洗浄することができる。請求項３に
記載の発明では、吹付け部材を有する塗装ロボットか
ら、洗浄すべき塗装作業に用いられる塗装ロボットまた
は自動塗装機に対して、洗浄液および乾燥用エアーを吹
付ける際に、前記塗装ロボットまたは自動塗装機が適宜
洗浄され易い姿勢をとれば、洗浄および乾燥作業をさら
に容易にすることができる。
【図１】図１は本発明の一実施例に係る洗浄方法を実施
する場合の手順を示すフローチャートである。
する場合の手順を示すフローチャートである。
【図２】図２は同じく本発明の一実施例に係る洗浄方法
を実施する場合の手順を示すフローチャートである。
を実施する場合の手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は同実施例に係る洗浄方法の実施状況を説
明する斜視図である。
明する斜視図である。
【図４】図４は本発明の洗浄方法を実施する際に用いる
ことのできる洗浄装置を示す図であって、図４（Ａ）は
平面図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿
う断面図である。
ことのできる洗浄装置を示す図であって、図４（Ａ）は
平面図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿
う断面図である。
【図５】図５は本発明の他の実施例に係る洗浄方法を実
施する場合の手順を示すフローチャートである。
施する場合の手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は同実施例に係る洗浄方法の実施状況を説
明する平面図である。
明する平面図である。
【図７】図７（Ａ）（Ｂ）は同実施例に係る洗浄方法の
実施状況を説明する側面図である。
実施状況を説明する側面図である。
【図８】図８は同実施例に係る洗浄方法を実施する際に
用いることができる塗料供給装置を示す配管系統図であ
る。
用いることができる塗料供給装置を示す配管系統図であ
る。
【図９】図９は同じく塗料供給装置の実施状況を説明す
るタイムチャートである。
るタイムチャートである。
【図１０】図１０は従来の塗装ロボットおよび自動塗装
機が用いられている塗装工程を示す平面図である。
機が用いられている塗装工程を示す平面図である。
【図１１】図１１は従来の塗装ロボットを示す側面図で
ある。
ある。
【図１２】図１２は従来のフード開閉ロボットを示す側
面図である。
面図である。
１０，１１，２４…塗装ロボット、 １０ａ，１１ａ，２４ａ，２３…塗装ガン、 ２２…自動塗装機。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B05D 1/02 B05B 12/00 - 13/06 B05B 15/02
Claims (3)
- 【請求項１】 塗装作業に用いられる複数の塗装ロボッ
トを洗浄する方法であって、前記塗装ロボットにそれぞ
れ洗浄液および乾燥用エアーを吐出させる吹付け部材を
設け、隣接して設けられた各塗装ロボットが走行装置に
より相互に近接離間移動し、他の塗装ロボットに一方の
塗装ロボットの前記吹付け部材から洗浄液および乾燥用
エアーを吹付けて洗浄することを特徴とする塗装装置の
洗浄方法。 - 【請求項２】 塗装作業に用いられる自動塗装機を洗浄
する方法であって、前記自動塗装機の近傍に配備された
塗装作業に用いられる塗装ロボットに洗浄液および乾燥
用エアーを吐出させる吹付け部材を設け、当該塗装ロボ
ットが走行装置により自動塗装機へ移動し、該自動塗装
機に前記塗装ロボットの吹付け部材から洗浄液および乾
燥用エアーを吹付けて洗浄することを特徴とする塗装装
置の洗浄方法。 - 【請求項３】 塗装作業に用いられかつ前記吹付け部材
を有する塗装ロボットから、洗浄すべき塗装作業に用い
られる塗装ロボットまたは自動塗装機に対して洗浄液お
よび乾燥用エアーを吹付ける際に、前記塗装ロボットま
たは自動塗装機が予め教示されたプログラムに従って適
宜洗浄され易い姿勢をとることを特徴とする請求項１乃
至２記載の塗装装置の洗浄方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28288591A JP3225557B2 (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 塗装装置の洗浄方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28288591A JP3225557B2 (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 塗装装置の洗浄方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000245759A Division JP3525874B2 (ja) | 2000-08-14 | 2000-08-14 | 塗装ロボットの洗浄方法及び塗装ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05115830A JPH05115830A (ja) | 1993-05-14 |
| JP3225557B2 true JP3225557B2 (ja) | 2001-11-05 |
Family
ID=17658354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28288591A Expired - Fee Related JP3225557B2 (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | 塗装装置の洗浄方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3225557B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012006567A1 (de) | 2012-03-30 | 2013-10-02 | Dürr Systems GmbH | Trockeneis-Reinigungseinrichtung für eine Lackieranlage |
| CN104941851B (zh) * | 2014-03-26 | 2018-07-20 | 安川（中国）机器人有限公司 | 清洗机器人系统及清洗方法和涂装机器人系统及涂装方法 |
| FR3052988A1 (fr) * | 2016-06-28 | 2017-12-29 | Exel Ind | Procede de nettoyage automatique, poste de sechage et systeme de nettoyage comprenant un tel poste de sechage |
-
1991
- 1991-10-29 JP JP28288591A patent/JP3225557B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05115830A (ja) | 1993-05-14 |
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