JP3525874B2 - 塗装ロボットの洗浄方法及び塗装ロボット - Google Patents
塗装ロボットの洗浄方法及び塗装ロボットInfo
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- JP3525874B2 JP3525874B2 JP2000245759A JP2000245759A JP3525874B2 JP 3525874 B2 JP3525874 B2 JP 3525874B2 JP 2000245759 A JP2000245759 A JP 2000245759A JP 2000245759 A JP2000245759 A JP 2000245759A JP 3525874 B2 JP3525874 B2 JP 3525874B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、塗装作業に用いら
れる塗装ロボットを洗浄する方法及び塗装ロボットに関
する。
れる塗装ロボットを洗浄する方法及び塗装ロボットに関
する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の生産ラインにおける塗装工程で
は、塗装作業の完全自動化（無人化）を図って塵埃の除
去による生産効率の向上やコストダウンを達成すべく、
種々の塗装ロボットが設けられている。
は、塗装作業の完全自動化（無人化）を図って塵埃の除
去による生産効率の向上やコストダウンを達成すべく、
種々の塗装ロボットが設けられている。
【０００３】例えば、図７に示す例では、コンベアによ
り搬送される自動車１（ワーク）に対して、塗装ブース
の側壁２に沿って塗装ロボット３（図８参照）、ドア開
閉ロボット４、トランクリッド開閉ロボット５、フード
開閉ロボット６（何れも図９参照）が配備されている。
これら複数のロボットは、自動車の搬送速度に同期して
自動車の搬送方向へ走行装置３ａ，４ａ，５ａ，６ａに
より移動するようになっている。
り搬送される自動車１（ワーク）に対して、塗装ブース
の側壁２に沿って塗装ロボット３（図８参照）、ドア開
閉ロボット４、トランクリッド開閉ロボット５、フード
開閉ロボット６（何れも図９参照）が配備されている。
これら複数のロボットは、自動車の搬送速度に同期して
自動車の搬送方向へ走行装置３ａ，４ａ，５ａ，６ａに
より移動するようになっている。
【０００４】一方、塗装ブース内には、上述した塗装ロ
ボット３の他に、レシプロ自動塗装機７が配備されてお
り、主に自動車の外板に塗料を吹き付けるように塗装ガ
ン８を往復動するように構成されている。
ボット３の他に、レシプロ自動塗装機７が配備されてお
り、主に自動車の外板に塗料を吹き付けるように塗装ガ
ン８を往復動するように構成されている。
【０００５】かかる塗装ロボット３や自動塗装機７など
の塗装ロボットを用いて塗装作業を構成する組み合わせ
は種々に考えられるが、一般的な塗装作業は、レシプロ
自動塗装機７が自動車１の外板を吹き付け、この自動塗
装機７で塗布できない外板の端部や自動車の内部、エン
ジンルーム内部、トランクルーム内部などの内板を塗装
ロボット３で吹き付けるようにしている。
の塗装ロボットを用いて塗装作業を構成する組み合わせ
は種々に考えられるが、一般的な塗装作業は、レシプロ
自動塗装機７が自動車１の外板を吹き付け、この自動塗
装機７で塗布できない外板の端部や自動車の内部、エン
ジンルーム内部、トランクルーム内部などの内板を塗装
ロボット３で吹き付けるようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
塗装工程においては、自動車の内部、エンジンルーム内
部、トランクルーム内部等の閉鎖された雰囲気内での塗
装作業であるため、ドア開閉ロボット４やトランクリッ
ド開閉ロボット５、フード開閉ロボット６の各アーム４
ｂ，５ｂ，６ｂの先端はもちろんのこと、塗装ロボット
３のアーム３ｂや塗装ガン３ｃ、自動塗装機本体７や塗
装ガン８への塗料ミストの付着がとりわけ顕著であっ
た。
塗装工程においては、自動車の内部、エンジンルーム内
部、トランクルーム内部等の閉鎖された雰囲気内での塗
装作業であるため、ドア開閉ロボット４やトランクリッ
ド開閉ロボット５、フード開閉ロボット６の各アーム４
ｂ，５ｂ，６ｂの先端はもちろんのこと、塗装ロボット
３のアーム３ｂや塗装ガン３ｃ、自動塗装機本体７や塗
装ガン８への塗料ミストの付着がとりわけ顕著であっ
た。
【０００７】このような塗料ミストの付着した状況を放
置しておくと、特に静電式塗装ガンでは塗装ガンの先端
部分から高電圧（−３０ＫＶ〜−１００ＫＶ）が塗装ガ
ン本体の表面を通してリークする現象が発生し、塗料へ
の高電圧印加が不可能な状況となってロボット本体等の
導電体を通して電流がアースされることとなる。その結
果、過電流、漏電現象を生じ、火花が発生して安全回路
の故障時には火災を引き起こす危険性がある。さらに、
塗装ガンやアームの表面に塗料ミストが堆積していく
と、塗装作業中にこの塗料ミストが自動車ボディ等の表
面に落下して付着し、塗装不良を招くという不具合も生
じる。
置しておくと、特に静電式塗装ガンでは塗装ガンの先端
部分から高電圧（−３０ＫＶ〜−１００ＫＶ）が塗装ガ
ン本体の表面を通してリークする現象が発生し、塗料へ
の高電圧印加が不可能な状況となってロボット本体等の
導電体を通して電流がアースされることとなる。その結
果、過電流、漏電現象を生じ、火花が発生して安全回路
の故障時には火災を引き起こす危険性がある。さらに、
塗装ガンやアームの表面に塗料ミストが堆積していく
と、塗装作業中にこの塗料ミストが自動車ボディ等の表
面に落下して付着し、塗装不良を招くという不具合も生
じる。
【０００８】そこで、従来は、塗装ロボットの近傍に洗
浄装置を配備し、塗料ミストの付着がとりわけ顕著であ
る塗装ガンを塗装作業のインターバル時間内に適宜自動
的に洗浄するように配慮されていた。そして、各ロボッ
トのアーム部分等は塗料ミストの付着範囲が比較的広い
ことから、例えば休憩時間等に作業者が自らの手によっ
て塗料ミストを除去する作業が実施されていた。このよ
うな人手による洗浄作業は作業者にとって極めて煩わし
いものであると共に、自動車の生産効率の低下、ひいて
は高価格化を招くこととなるため、各ロボットのアーム
部分等を自動的に洗浄する装置の配置等が提案されてい
る。
浄装置を配備し、塗料ミストの付着がとりわけ顕著であ
る塗装ガンを塗装作業のインターバル時間内に適宜自動
的に洗浄するように配慮されていた。そして、各ロボッ
トのアーム部分等は塗料ミストの付着範囲が比較的広い
ことから、例えば休憩時間等に作業者が自らの手によっ
て塗料ミストを除去する作業が実施されていた。このよ
うな人手による洗浄作業は作業者にとって極めて煩わし
いものであると共に、自動車の生産効率の低下、ひいて
は高価格化を招くこととなるため、各ロボットのアーム
部分等を自動的に洗浄する装置の配置等が提案されてい
る。
【０００９】ところが、このような洗浄装置の配置には
多大な設備費を要することとなり、結果的にトータル的
なコストダウンを図り得ないことになる。
多大な設備費を要することとなり、結果的にトータル的
なコストダウンを図り得ないことになる。
【００１０】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、洗浄のための付加設備を何
ら用いることなく、また、作業者の手を煩わせることな
く、極めて効率的に塗装ロボットを洗浄することを目的
とする。
鑑みてなされたものであり、洗浄のための付加設備を何
ら用いることなく、また、作業者の手を煩わせることな
く、極めて効率的に塗装ロボットを洗浄することを目的
とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、下記す
る手段により達成される。
る手段により達成される。
【００１２】（１） 隣接して設けられた複数の塗装ロ
ボットを洗浄する方法であって、前記塗装ロボットにそ
れぞれ洗浄液およびエアーを吐出させる洗浄部材を設
け、前記各塗装ロボットに、隣接する塗装ロボットの洗
浄を行わせることを特徴とする塗装ロボットの洗浄方
法。
ボットを洗浄する方法であって、前記塗装ロボットにそ
れぞれ洗浄液およびエアーを吐出させる洗浄部材を設
け、前記各塗装ロボットに、隣接する塗装ロボットの洗
浄を行わせることを特徴とする塗装ロボットの洗浄方
法。
【００１３】（２） 隣接する複数の塗装ロボットを相
互に洗浄可能な塗装ロボットであって、前記塗装ロボッ
トにはそれぞれ洗浄液およびエアーを吐出する洗浄部材
が設けられており、前記各塗装ロボットに、隣接する塗
装ロボットの洗浄を相互に行わせることを特徴とする塗
装ロボット。
互に洗浄可能な塗装ロボットであって、前記塗装ロボッ
トにはそれぞれ洗浄液およびエアーを吐出する洗浄部材
が設けられており、前記各塗装ロボットに、隣接する塗
装ロボットの洗浄を相互に行わせることを特徴とする塗
装ロボット。
【００１４】
【発明の効果】本発明では、隣接して設けられた複数の
塗装ロボットにそれぞれ洗浄液およびエアーを吐出させ
る洗浄部材を設け、前記各塗装ロボットに、隣接する塗
装ロボットの洗浄を行わせるので、作業者の手を煩わせ
ることなく極めて効率的に塗装ロボットを洗浄すること
ができる。
塗装ロボットにそれぞれ洗浄液およびエアーを吐出させ
る洗浄部材を設け、前記各塗装ロボットに、隣接する塗
装ロボットの洗浄を行わせるので、作業者の手を煩わせ
ることなく極めて効率的に塗装ロボットを洗浄すること
ができる。
【００１５】また、塗装ロボットのみにて相互に洗浄を
行うので、当該システムには何ら付加設備を設けること
なく効率的に、しかも低コストで洗浄を行うことがで
き、あわせて省スペース化を図ることができ、これによ
り塗装ラインのレイアウトも容易に行うことができる。
行うので、当該システムには何ら付加設備を設けること
なく効率的に、しかも低コストで洗浄を行うことがで
き、あわせて省スペース化を図ることができ、これによ
り塗装ラインのレイアウトも容易に行うことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面を参照して、
本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の実施の形
態は本発明を具体化した一例であって本発明の技術的範
囲を限定する性格のものではない。
本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の実施の形
態は本発明を具体化した一例であって本発明の技術的範
囲を限定する性格のものではない。
【００１７】図１および図２は本発明の実施の形態に係
る洗浄方法を実施する場合の手順を示すフローチャー
ト、図３は同実施の形態に係る洗浄方法の実施状況を説
明する斜視図、図４は塗装ロボットの洗浄装置を示す図
であって、図４（Ａ）は平面図であり、図４（Ｂ）は図
４（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
る洗浄方法を実施する場合の手順を示すフローチャー
ト、図３は同実施の形態に係る洗浄方法の実施状況を説
明する斜視図、図４は塗装ロボットの洗浄装置を示す図
であって、図４（Ａ）は平面図であり、図４（Ｂ）は図
４（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【００１８】本実施の形態に係る洗浄方法は、複数の塗
装ロボットの塗装ガンからそれぞれ洗浄用シンナーおよ
び乾燥用エアーを吐出させ、各塗装ロボットが相互に他
の塗装ロボットを洗浄するように構成している。このと
き、他の塗装ロボットは、適宜洗浄されやすい姿勢をと
るように動作する。そして、このような洗浄方法を実施
する際の各塗装ロボットにおける動作は、予め教示され
たプログラムに従って遂行されるようになっている。
装ロボットの塗装ガンからそれぞれ洗浄用シンナーおよ
び乾燥用エアーを吐出させ、各塗装ロボットが相互に他
の塗装ロボットを洗浄するように構成している。このと
き、他の塗装ロボットは、適宜洗浄されやすい姿勢をと
るように動作する。そして、このような洗浄方法を実施
する際の各塗装ロボットにおける動作は、予め教示され
たプログラムに従って遂行されるようになっている。
【００１９】この洗浄方法では、洗浄用シンナーおよび
乾燥用エアーを吐出する洗浄部材となる上述した塗装ガ
ンに代えて専用の洗浄用ガンを各塗装ロボットのアーム
に取り付けて構成してもよく、また、上述したような塗
装ロボットに代えてドア開閉ロボット、トランクカバー
開閉ロボット、フード開閉ロボットの各アームに洗浄用
ガンを取り付けて各ロボットを相互に洗浄させるように
構成しても良い。
乾燥用エアーを吐出する洗浄部材となる上述した塗装ガ
ンに代えて専用の洗浄用ガンを各塗装ロボットのアーム
に取り付けて構成してもよく、また、上述したような塗
装ロボットに代えてドア開閉ロボット、トランクカバー
開閉ロボット、フード開閉ロボットの各アームに洗浄用
ガンを取り付けて各ロボットを相互に洗浄させるように
構成しても良い。
【００２０】例えば、２台の塗装ロボットを相互に洗浄
する場合であって、塗装を行うワーク（自動車）の数が
Ｎ台に達する毎に各塗装ロボットの塗装ガンを洗浄し、
さらに休憩時間等のラインストップ毎に各塗装ロボット
のアームまでも洗浄する場合の手順について、図１、図
２、図３、および図４（Ａ）（Ｂ）を参照しながら説明
する。
する場合であって、塗装を行うワーク（自動車）の数が
Ｎ台に達する毎に各塗装ロボットの塗装ガンを洗浄し、
さらに休憩時間等のラインストップ毎に各塗装ロボット
のアームまでも洗浄する場合の手順について、図１、図
２、図３、および図４（Ａ）（Ｂ）を参照しながら説明
する。
【００２１】図３に示すように、塗装ブース内に隣接し
て設けられた２台の塗装ロボット１０，１１が走行装置
１６により互いに近接離間移動できるようになってい
る。これらの塗装ロボットのアーム１０ｂ，１１ｂの先
端には自動車に対して所望の塗料を吹き付けるための塗
装ガン１０ａ，１１ａが取り付けられており、図示しな
い制御手段によって予め教示された塗装プログラムに従
って動作するようになっている。この塗装ガン１０ａ，
１１ａには、図５に示すような塗料供給装置１７が接続
されており、当該塗料供給装置の制御手段からの指令に
基づいて所望の塗料、洗浄シンナー、霧化エアー、パタ
ーンエアーを塗装ガンへ供給する。
て設けられた２台の塗装ロボット１０，１１が走行装置
１６により互いに近接離間移動できるようになってい
る。これらの塗装ロボットのアーム１０ｂ，１１ｂの先
端には自動車に対して所望の塗料を吹き付けるための塗
装ガン１０ａ，１１ａが取り付けられており、図示しな
い制御手段によって予め教示された塗装プログラムに従
って動作するようになっている。この塗装ガン１０ａ，
１１ａには、図５に示すような塗料供給装置１７が接続
されており、当該塗料供給装置の制御手段からの指令に
基づいて所望の塗料、洗浄シンナー、霧化エアー、パタ
ーンエアーを塗装ガンへ供給する。
【００２２】図５中、「１８」は塗料Ａ，Ｂ，…、洗浄
シンナーから所望の塗料を選択して塗装ガンへ供給する
カラーチェンジバルブであり、「１９」はこの塗料を圧
送するためのギヤポンプである。また「２０」は霧化エ
アーと加温エアーとの切替えを行う切替えバルブ、「２
１」はパターンエアーと加温エアーとの切替えを行う切
替えバルブである。
シンナーから所望の塗料を選択して塗装ガンへ供給する
カラーチェンジバルブであり、「１９」はこの塗料を圧
送するためのギヤポンプである。また「２０」は霧化エ
アーと加温エアーとの切替えを行う切替えバルブ、「２
１」はパターンエアーと加温エアーとの切替えを行う切
替えバルブである。
【００２３】洗浄方法としては、まず、塗装を行ったワ
ーク（自動車）の数を計数するカウンタをリセットし
（ステップ１）、塗装ロボット１０，１１にてワークに
対し塗装作業を施す（ステップ２）。この塗装作業が各
ワークに対して終了する毎にカウンタに１を加算してい
く（ステップ３）。そして、作業終了（ラインストッ
プ）ではなく（ステップ４）、かつカウンタの計数値が
Ｎになるまではステップ２乃至３の処理を繰り返し実施
する。
ーク（自動車）の数を計数するカウンタをリセットし
（ステップ１）、塗装ロボット１０，１１にてワークに
対し塗装作業を施す（ステップ２）。この塗装作業が各
ワークに対して終了する毎にカウンタに１を加算してい
く（ステップ３）。そして、作業終了（ラインストッ
プ）ではなく（ステップ４）、かつカウンタの計数値が
Ｎになるまではステップ２乃至３の処理を繰り返し実施
する。
【００２４】カウンタの計数値がＮになったと判断され
た場合には（ステップ５）、塗装ロボットの塗装ガン１
０ａ，１１ａに対して洗浄を行う場合のプログラムに基
づいて動作が開始される。この塗装ガンの洗浄は、ま
ず、各塗装ロボットに設けられた洗浄装置１２（図４参
照）に塗装ガン１０ａ，１１ａを移動し（ステップ
６）、各塗装ガンを洗浄装置の上部開口１３より洗浄装
置内部へ挿入する。ついで、洗浄装置内部に配設された
複数のノズル１４からシンナーを吐出し、このシンナー
によって塗装ガン１０ａ，１１ａの洗浄を行う。その
後、ノズル１４から乾燥用エアーを吐出し、塗装ガンを
乾燥する。なお、洗浄によって汚れたシンナーは、洗浄
装置１２の底部に設けられたベンチュリポンプ１５によ
り排出する（ステップ７）。
た場合には（ステップ５）、塗装ロボットの塗装ガン１
０ａ，１１ａに対して洗浄を行う場合のプログラムに基
づいて動作が開始される。この塗装ガンの洗浄は、ま
ず、各塗装ロボットに設けられた洗浄装置１２（図４参
照）に塗装ガン１０ａ，１１ａを移動し（ステップ
６）、各塗装ガンを洗浄装置の上部開口１３より洗浄装
置内部へ挿入する。ついで、洗浄装置内部に配設された
複数のノズル１４からシンナーを吐出し、このシンナー
によって塗装ガン１０ａ，１１ａの洗浄を行う。その
後、ノズル１４から乾燥用エアーを吐出し、塗装ガンを
乾燥する。なお、洗浄によって汚れたシンナーは、洗浄
装置１２の底部に設けられたベンチュリポンプ１５によ
り排出する（ステップ７）。
【００２５】このようにして塗装ガン１０ａ，１１ａに
対する洗浄および乾燥作業が終了すると、各塗装ロボッ
ト１０，１１はそれぞれの塗装原点位置へ復帰する（ス
テップ８）。そして、上述した場合と同様、ステップ１
乃至３の手順にて示す塗装作業が実施され、休憩時間な
どによるラインストップの信号が入力されると（ステッ
プ４）、塗装ロボットは停止する（ステップ９）。
対する洗浄および乾燥作業が終了すると、各塗装ロボッ
ト１０，１１はそれぞれの塗装原点位置へ復帰する（ス
テップ８）。そして、上述した場合と同様、ステップ１
乃至３の手順にて示す塗装作業が実施され、休憩時間な
どによるラインストップの信号が入力されると（ステッ
プ４）、塗装ロボットは停止する（ステップ９）。
【００２６】すると、塗装ロボットを相互に洗浄する洗
浄プログラムに従って、各塗装ロボットが動作し、ま
ず、塗装ロボット１０，１１の塗装ガン１０ａ，１１ａ
がそれぞれの洗浄装置１２の位置まで移動し（ステップ
１０ａ）、各塗装ガンを各洗浄装置内部に挿入する。そ
して、塗装ロボットの配管経路内に塗料に代えて洗浄用
シンナーを供給することにより、塗装ガンの先端から前
色の塗料を排出し、塗装ロボットの各配管経路内を洗浄
用シンナーにて満たす（ステップ１０ｂ）。
浄プログラムに従って、各塗装ロボットが動作し、ま
ず、塗装ロボット１０，１１の塗装ガン１０ａ，１１ａ
がそれぞれの洗浄装置１２の位置まで移動し（ステップ
１０ａ）、各塗装ガンを各洗浄装置内部に挿入する。そ
して、塗装ロボットの配管経路内に塗料に代えて洗浄用
シンナーを供給することにより、塗装ガンの先端から前
色の塗料を排出し、塗装ロボットの各配管経路内を洗浄
用シンナーにて満たす（ステップ１０ｂ）。
【００２７】その後、それぞれの塗装ガン１０ａ，１１
ａを洗浄装置１２内から抜き出し、一方の塗装ロボット
１１により他方の塗装ロボット１０に対する洗浄作業を
実施する（ステップ１０ｃ）。すなわち、一方の塗装ロ
ボット１１は他方の塗装ロボット１０に向かって動作
し、洗浄部材として機能する一方の塗装ガン１１ａから
シンナーおよびエアーを吐出して、被洗浄部材となる他
方の塗装ロボット１０のアーム１０ｂおよび塗装ガン１
０ａへ向けて吹き付ける。このとき、他方の塗装ロボッ
ト１０は一方の塗装ロボット１１側へ向けて動作すると
共にシンナーが流れ易いようにアーム１０ｂをほぼ垂直
の状態にする。そして、アーム１０ｂや塗装ガン１０ａ
を回転させることにより、塗装ロボット１１によって洗
浄され易い姿勢をとるように動作する。このようにして
一方の塗装ロボット１１による他方の塗装ロボット１０
の洗浄作業を行う。
ａを洗浄装置１２内から抜き出し、一方の塗装ロボット
１１により他方の塗装ロボット１０に対する洗浄作業を
実施する（ステップ１０ｃ）。すなわち、一方の塗装ロ
ボット１１は他方の塗装ロボット１０に向かって動作
し、洗浄部材として機能する一方の塗装ガン１１ａから
シンナーおよびエアーを吐出して、被洗浄部材となる他
方の塗装ロボット１０のアーム１０ｂおよび塗装ガン１
０ａへ向けて吹き付ける。このとき、他方の塗装ロボッ
ト１０は一方の塗装ロボット１１側へ向けて動作すると
共にシンナーが流れ易いようにアーム１０ｂをほぼ垂直
の状態にする。そして、アーム１０ｂや塗装ガン１０ａ
を回転させることにより、塗装ロボット１１によって洗
浄され易い姿勢をとるように動作する。このようにして
一方の塗装ロボット１１による他方の塗装ロボット１０
の洗浄作業を行う。
【００２８】引き続き、上述した手順と同様にして、他
方の塗装ロボット１０により一方の塗装ロボット１１の
洗浄作業を実施する（ステップ１０ｄ）。
方の塗装ロボット１０により一方の塗装ロボット１１の
洗浄作業を実施する（ステップ１０ｄ）。
【００２９】塗装ロボット１０，１１を相互に洗浄する
と、塗装ロボットの各塗装ガン１０ａ，１１ａを再び洗
浄装置１２内に挿入する（ステップ１０ｅ）。そして、
塗装ロボットの配管経路内に圧縮エアーを供給して当該
配管経路内に存在しているシンナーを排出する（ステッ
プ１０ｆ）。その後、塗装ガンをそれぞれの洗浄装置か
ら抜き出し、まず、一方の塗装ロボット１１により他方
の塗装ロボット１０に対する乾燥作業を実施する（ステ
ップ１０ｇ）。この乾燥作業は、塗装ロボット１１を塗
装ロボット１０に向けて動作させ、塗装ガン１１ａから
エアーを吐出して塗装ロボット１０に吹き付ける。この
とき、塗装ロボット１０を塗装ロボット１１に向けて動
作させ、アーム１０ｂや塗装ガン１０ａを回転動作させ
て乾燥され易い姿勢を取るように動作させる。このよう
にして、塗装ロボット１０に対する乾燥作業を終了する
と、引き続き、上述した手順と同様にして、塗装ロボッ
ト１０にて塗装ロボット１１に対する乾燥作業を実施す
る。
と、塗装ロボットの各塗装ガン１０ａ，１１ａを再び洗
浄装置１２内に挿入する（ステップ１０ｅ）。そして、
塗装ロボットの配管経路内に圧縮エアーを供給して当該
配管経路内に存在しているシンナーを排出する（ステッ
プ１０ｆ）。その後、塗装ガンをそれぞれの洗浄装置か
ら抜き出し、まず、一方の塗装ロボット１１により他方
の塗装ロボット１０に対する乾燥作業を実施する（ステ
ップ１０ｇ）。この乾燥作業は、塗装ロボット１１を塗
装ロボット１０に向けて動作させ、塗装ガン１１ａから
エアーを吐出して塗装ロボット１０に吹き付ける。この
とき、塗装ロボット１０を塗装ロボット１１に向けて動
作させ、アーム１０ｂや塗装ガン１０ａを回転動作させ
て乾燥され易い姿勢を取るように動作させる。このよう
にして、塗装ロボット１０に対する乾燥作業を終了する
と、引き続き、上述した手順と同様にして、塗装ロボッ
ト１０にて塗装ロボット１１に対する乾燥作業を実施す
る。
【００３０】塗装ロボット１０，１１の相互を乾燥する
と、塗装ロボットの塗装ガン１０ａ，１１ａを再度それ
ぞれの洗浄装置１２へ挿入する。そして、次の塗装作業
にて使用すべき色彩の塗料が塗装ロボットの各配管経路
内に供給される。なお、この作業は塗装ガンから塗料が
押し出された時点で停止し、その後、塗装ロボット１
０，１１はそれぞれの塗装原点位置へ復帰して次の塗装
作業に備えて待機する。
と、塗装ロボットの塗装ガン１０ａ，１１ａを再度それ
ぞれの洗浄装置１２へ挿入する。そして、次の塗装作業
にて使用すべき色彩の塗料が塗装ロボットの各配管経路
内に供給される。なお、この作業は塗装ガンから塗料が
押し出された時点で停止し、その後、塗装ロボット１
０，１１はそれぞれの塗装原点位置へ復帰して次の塗装
作業に備えて待機する。
【００３１】このようにした本実施の形態に係る洗浄方
法によれば、作業者の手を煩わせることなく極めて効率
的に塗装ロボットを洗浄することができる。
法によれば、作業者の手を煩わせることなく極めて効率
的に塗装ロボットを洗浄することができる。
【００３２】また、本発明の洗浄方法は上述した実施形
態のような洗浄装置を用いることなく、常に塗装ロボッ
トのみにて相互に洗浄を行うように構成しても良い。こ
の場合には、当該システムには何ら付加設備を設けるこ
となく効率的に、しかも低コストで洗浄を行うことがで
き、あわせて省スペース化を図り得る。その結果、塗装
ラインのレイアウトを容易に行うことができるという効
果もある。
態のような洗浄装置を用いることなく、常に塗装ロボッ
トのみにて相互に洗浄を行うように構成しても良い。こ
の場合には、当該システムには何ら付加設備を設けるこ
となく効率的に、しかも低コストで洗浄を行うことがで
き、あわせて省スペース化を図り得る。その結果、塗装
ラインのレイアウトを容易に行うことができるという効
果もある。
【図１】 本発明の一実施の形態に係る洗浄方法を実施
する場合の手順を示すフローチャートである。
する場合の手順を示すフローチャートである。
【図２】 同じく本発明の一実施の形態に係る洗浄方法
を実施する場合の手順を示すフローチャートである。
を実施する場合の手順を示すフローチャートである。
【図３】 同実施の形態に係る洗浄方法の実施状況を説
明する斜視図である。
明する斜視図である。
【図４】 塗装ロボットの洗浄装置を示す図であって、
図４（Ａ）は平面図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）の
Ｂ−Ｂ線に沿う断面図である。
図４（Ａ）は平面図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）の
Ｂ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図５】 同実施の形態に用いることができる塗料供給
装置を示す配管系統図である。
装置を示す配管系統図である。
【図６】 同じく塗料供給装置の実施状況を説明するタ
イムチャートである。
イムチャートである。
【図７】 従来の塗装ロボットおよび自動塗装機が用い
られている塗装工程を示す平面図である。
られている塗装工程を示す平面図である。
【図８】 従来の塗装ロボットを示す側面図である。
【図９】 従来のフード開閉ロボットを示す側面図であ
る。
る。
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B05B 12/00
B05B 15/02
B08B 3/02
Claims (2)
- 【請求項１】 隣接する複数の塗装ロボットを洗浄する
方法であって、前記塗装ロボットにそれぞれ洗浄液およ
びエアーを吐出する洗浄部材を設け、前記各塗装ロボッ
トに、隣接する塗装ロボットの洗浄を行わせることを特
徴とする塗装ロボットの洗浄方法。 - 【請求項２】 隣接する複数の塗装ロボットを相互に洗
浄可能な塗装ロボットであって、前記塗装ロボットには
それぞれ洗浄液およびエアーを吐出する洗浄部材が設け
られており、前記各塗装ロボットに、隣接する塗装ロボ
ットの洗浄を相互に行わせることを特徴とする塗装ロボ
ット。
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| JP2000245759A JP3525874B2 (ja) | 2000-08-14 | 2000-08-14 | 塗装ロボットの洗浄方法及び塗装ロボット |
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