JPH04108554A - 自動車の塗装システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数のロボットを用いて自動車に塗装を施す
自動車の塗装システムに関するものである。

〔従来技術〕

自動車の塗装ラインにおいては、ドア、トランク、ボン
ネット等を開いて自動車の各内部に対しても塗装が施さ
れる。

即ち１例えば第８図（ａ）、　（ｂ）、　（ｃ）に示す
ように。

コンベアにより搬送されて来る自動車４０を挟んでその
両側に、塗装ロボット４１．　　ドア開閉ロボット４２
．トランク開閉ロボット４３．ボンネット開閉ロボット
４４等の複数のロボットが配備されている。

そして、上記ドア開閉ロボット４２のアーム先端部に取
り付けられた係合ピン４８が例′えば上記自動車４０の
ドア４５のガラス溝に嵌入されて。

該ドア開閉ロボット４２が所定の軌跡に沿って移動駆動
されることにより、上記ドア４５が開かれる。その後、
上記自動車４０の内部や上記ドア４５の裏面側に対して
、上記塗装ロボット４１により塗装が施される。

更に、上記トランク開閉ロボット４３のアームの先端部
に取り付けられた開閉治具４９が上記自動車４０のトラ
ンク４６の端部に係合されて、該トランク開閉ロボット
４３が予め教示された所定の軌跡に沿って移動駆動され
ることにより、上記トランク４６が開かれる。その後、
トランク内部や上記トランク４６の裏面側に対して、上
記塗装ロボット４１により塗装が施される。

更にまた。上記ボンネット開閉ロボット４４のアーム先
端部に取り付けられた開閉治具５０が上記自動車４０の
ボンネット４７の端部に係合されて、該ボンネット開閉
ロボット４４が予め教示された所定の軌跡に沿って移動
駆動されることにより、上記ボンネット４７が開かれる
。その後、エンジンルーム内部や上記ボンネット４７の
裏面側に対して上記塗装ロボット４１により塗装が施さ
れる。

上記のように自動車４０の各内部に対して塗装が施され
た後、上記ドア４５．トランク４６．ボンネット４７等
は、上記ドア開閉ロボット４２゜トランク開閉ロボット
４３．ボンネット開閉ロボット４４等により再び閉しら
れて、上記自動車４０は次の工程へと搬送されて行く。

〔発明が解決しようとする課題］ ところで、上記のような塗装システムにおいては、自動
車４０の内部、トランク内部、エンジンルーム内部を塗
装する間、上記ドア４５．トランク４６．ボンネット４
７等はそれぞれ各ロボットのアーム先端部に設けられた
係合ピン４８．開閉治具４９．５０にてその開状態が保
持されているため、各ロボットのアーム先端部に塗料ミ
ストが付着する。更に、塗装作業を行う上記塗装ロボッ
ト４１の各アーム先端部に対しても、上記自動車４０の
各内部において跳ね返った塗料ミストが付着する。

この塗料ミストが付着して積層状態になると。

各ロボットの作動が不能となったり、あるいはこの積層
状態にある塗料ミストが塗装作業中に塗装面に落下して
塗装不良を招く可能性がある。

そこで、従来、各ロボットの例えばアーム部分や関節部
分等にビニール等を巻き付け、休憩時間や休日毎にその
ビニールを交換するようにマニュアル化されている。ま
た、ビニール等の巻き付けられない箇所にあっては、休
憩時間や作業終了時に塗料ミストの付着した部位をシン
ナにより洗浄するようにマニュアル化されている。

しかし、これらは１作業者による手作業であるため１作
業者にとって極めて煩わしいものであると共に、かなり
の時間を要し、止座効率の低下並びにコスト高を招く要
因となっている。

そこで１本発明の目的とするところは１作業者の手を何
ら煩わせることなく、各ロボットに付着した塗料ミスト
を極めて簡便に洗浄することのできる機能を備えた自動
車の塗装システムを提供することで、ある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために３本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、複数のロボットを用い
て自動車に塗装を施す自動車の塗装システムにおいて、
各ロボットを洗浄するべく各ロボットの近傍に配備され
た洗浄装置と、上記複数のロボットを動作させて上記自
動車に塗装を施させると共に、上記洗浄装置及びロボッ
トを動作させて該ロボットを適宜の間隔で洗浄する制御
手段とを具備してなる点に係る自動車の塗装システムで
ある。

〔作用〕

本発明に係る塗装システムにおいては、各ロボットの近
傍に各ロボットを洗浄する洗浄装置が配備され９例えば
予め教示されたプログラムに基づいて各ロボットが作動
されて適宜の間隔で上記洗浄装置により自動的に洗浄さ
れる。

〔実施例〕

以下、添付図面を参照して１本発明を具体化した実施例
につき説明し１本発明の理解に供する。

尚、以下の実施例は１本発明を具体化した一例であって
１本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る自動車の塗装
システムの要部の概略構成を示す平面図第２図は上記塗
装システムの制御系の概略ブロック図、第３図は上記塗
装システムを構成する各ロボットのアーム洗浄用の装置
の構造を示すものであって、同図（ａ）は正面図、同図
（ハ）は平面図、同図（Ｃ）は右側面図、同図（ｄ）は
左側面図、第４図は上記洗浄装置の他の実施例構造を示
すものであって。

同図（ａ）は正面図、同図（ロ）は平面図、同図（Ｃ）
は右側面図、同図（イ）は左側面図、同図（ｅ）は同図
（ａ）におけるＡ−Ａ’矢視断面図、第５図は上記塗装
システムを構成するトランク若しくはボンネット開閉ロ
ボットの要部の構造を示すものであって、同図（ａ）は
側断面図、同図（ｂ）は同図（ａ）におけるＤ矢視部分
側面図、同図（Ｃ）は同図（ａ）におけるＢ−Ｂ’矢視
断面図、同図（ロ）は同図（ａ）におけるｃ−ｃ’矢視
断面図、第６図は上記トランク若しくはボンネット開閉
ロボットを構成する開閉治具を洗浄するための装置の構
造を示すものであって、同図（ａ）は一部破断した状態
での正面図、同図（ｂ）は一部破断した状態での側面図
、第７図（ａ）、ら１．　（Ｃ）は上記塗装システムに
より自動車に塗装を施す場合の手順を示すフローチャー
トである。

また、第８図に示した前記従来の塗装システムと共通す
る要素に′は、同一の符号を使用すると共にその詳細な
説明は省略する。

この実施例に係る塗装システムは、第１図及び第２図に
示す如く、各ロボットのアーム部分及び先端部分を自動
的に洗浄するべく各ロボットの近傍に配備された洗浄装
置と、上記複数のロボットを動作させて自動車４０に塗
装を施させると共に。

上記洗浄装置及びロボットを動作させて該ロボットの汚
れ度合に応じて該ロボットを適宜の間隔（例えばロボッ
トのサイクルタイム間、休憩時間。

作業終了時）で洗浄する制御手段とを具備して構成され
ている。

上記ロボットとしては、塗装ロボット制御盤５１により
制御される塗装ロボット４１と、ドア開閉ロボット制御
盤５２により制御されるドア開閉ロボット４２と、トラ
ンク開閉ロボット制御盤５３により制御されるトランク
開閉ロボット４３と。

ボンネット開閉ロボット制御盤５４により制御されるボ
ンネット開閉ロボット４４等がある。

尚１本実施例においては、上記のような塗装システムに
おけるトランク開閉ロボット４３．ボンネット開閉ロボ
ット４４の各アーム１２の先端部に取り付けられる開閉
治具１１の塗装作業に際しての汚れ度合がひどく、洗浄
にかなりの時間が必要とされることから、上記開閉治具
１１を上記アーム１２から着脱し得る構造となし、更に
、上記開閉治具１１を洗浄する専用の洗浄装置をそれぞ
れ２台設置して一方の開閉治具１１が使用されている間
に他方の開閉治具１１を洗浄して塗装作業の効率向上を
図り得るように配慮されている。

上記洗浄装置としては、塗装ロボット用洗浄装置５５．
ドア開閉ロボット用洗浄装置５６．トランク開閉ロボッ
ート用洗浄装置５７．ボンネット開閉ロボット用洗浄装
置５８．トランク開閉治具用洗浄装置５９．ボンネット
開閉治具用洗浄装置６０等がある。上記各洗浄装置にお
いて、トランク開閉治具用洗浄装置５９はトランク開閉
ロボット用洗浄装［５７よりも一段高い位置に設置され
ている。

上記各洗浄装置は、洗浄装置制？Ｂ盤６１により制御さ
れ、上記各制御盤５１，５２，５３，５４゜６１は、ラ
インコントロール盤６２．ステージコントロール盤６３
により制御される。即ち、上記ラインコントロール盤６
２にてブース内に搬送されて来た自動車の種類に応じて
それに対応するラベルがシフトされ、この信号に基づい
て各ステージ毎に管理する上記ステージコントロール盤
６３から各ロボットのプログラムナンバーや洗浄動作指
示等の指令信号が上記各制御盤に出力される。

上記制御手段は、上記ステージコントロール盤６３や各
制御盤５１．５２，５２３，５４．６１内のメモリに予
め記憶された処理プログラムにより具現化される。

そして、上記制御手段は、塗装作業及び洗浄作業に関し
て各別の手順にて教示されたプログラムに基づいて動作
されるか、若しくは、塗装作業及び洗浄作業に関して一
連の手順にて教示されたプログラム（一連の工程の中に
塗装作業と洗浄作業とが介在する）に基づいて動作する
。

引き続き、当該塗装システムが構成する主な構成要素に
ついて以下に詳述する。

先ず、上記トランク開閉ロボット４３．ボン矛ント開閉
ロボント４４は、第５図（ａ）乃至（ｄ）に示す如く、
それぞれ側面視でＬ字形状の上記開閉治具１１と、該開
閉治具１１を支持する上記アーム１２に対して離脱可能
に保持する保持機構１３とを具備して構成されている。

上記保持機構１３では、上記アーム１２の軸芯位置に例
えば空圧式の所謂ロボットシリンダ１５が配備されてい
る。上記ロボットシリンダ１５は複数（３個）のエア供
給用のポートを具備し、この各ポートへ電磁弁を適宜の
順で作動させて圧縮エアを供給することにより、該ロボ
ットシリンダ１５のロッド１６は以下の順序にて動作す
る。

即ち 前進−前進した状態で９０°回転−後退−前進一前進し
た状態で９０°逆転−後退　上記ロット１６の先端部に
、正面視で矩形形状のクランプ治具１７が取り付けられ
ており、上記開閉治具１１の基部側の縦方向の位置には
、上記クランプ治具１７を挿通させるための貫通孔１８
が穿設されている。

そして、第５図（ｂ）において上記クランプ治具１７が
直立する状態で上記ロット１６が後退位置にある時　該
クランプ治具１７に対向させて上記開閉治具１１の貫通
孔１８を整合させ、上記ロット１６を前進させた後９０
°回転させ、更に後退させることにより、上記開閉治具
１１は上記アーム１２に保持された状態となる。

他方、上記ロット１６を再び前進させた後９０″逆転さ
せて更に後退させることにより、上記クランプ部材１７
は上記アーム１２に対して離脱可能な状態となる。

上記のような動作を確実に成し得る為に１本実施例装置
においては、複数のりミントスイッチ及び近接スイッチ
が設けられている。

上記リミットスイッチは、保持確認用のリミットスイッ
チ１９．保持ミス或いは当該開閉装置の退避位置確認用
のリミットスイッチ２０．Ｍ脱確認用のリミットスイッ
チ２１からなり、各リミットスイッチ１９，２０．２１
は、三枚のカム１２２．２３．２４と係合することによ
り作動する。

即ち、上記ロッド１６の前進限の位置でリミットスイッ
チ２１が、上記ロッド１６の後退限の位置でリミットス
イッチ２０が、また、上記ロッＶ１６にて上記開閉治具
１１が保持された位置でリミットスイッチ１９がそれぞ
れ作動する。

上記近接スイッチは、上記ロッド１６の左回転成の確認
用の近接スイッチ２５．上記ロッド１６の右回転成の確
認用の近接スイッチ２６からなり。

上記ロッド１６の回転に伴って揺動する回転レバー２７
が接近することにより作動する。

そして、上記リミットスイッチ２０における上記開閉治
具１１の保持ミス或いは退避位置確認の判断は、上記近
接スイッチ２５．２６からの信号の出力状態によって判
断される。即ち、上記近接スイッチ２６がオン状態で且
つ上記リミットスイッチ２０もオン状態の時、上記開閉
治具１１の保持ミスと判断され、上記近接スインチ２５
がオン状態で且つ上記リミットスイッチ２０もオン状態
の時、上記ロッド１６が退避位置にあると判断される。

上述の如く、開閉治具１１の保持機構１３を具備するこ
とにより、該開閉治具１１を当該開閉装置から極めて簡
便に離脱させることができ、塗装作業において上記開閉
治具１１に付着した塗料を極めて簡便に除去することが
できる。

そして、上記保持機構１３を動作させて上記開閉治具１
１を離脱させた後、他の新たな開閉治具を上記保持機構
１３にて保持させて塗装作業を遂行することにより、自
動車の生産ラインを停止させることなく極めて効率よく
作業を遂行することができる。

そして、上記アーム１２から離脱された開閉治具１１は
、後に詳述する洗浄装置５９或いは６０によって洗浄さ
れ、塗料が除去された後、上記アーム１２に取り付けて
再度塗装作業を行うことができる。

また、上記のようにアーム１２から開閉治具１１を離脱
可能とすることにより、塗装作業の中断時においては、
開閉治具１１を離脱した後の極めてシンプルな形態のア
ーム１２を効率良く洗浄することができる。

引き続き、第６図（ａ）、　（ｂ）に基づいて、上記洗
浄装置５９．６０について説明する。

尚、上記洗浄装置５９．６０は同一の構造を有し、各ロ
ボットに対してそれぞれ２台づつ設置される。

即ち１例えば上記洗浄装置５９では、所定量のシンナ２
８が満たされたシンナ層２９の上方に。

上記開閉治具１１を保持した状態で揺動モータ３０によ
り揺動される枠体３１が配備されている。

上記枠体３１の正面部分には、上記開閉治具１１の適宜
の箇所と係合することにより該開閉治具１１を保持する
複数のフック３２が取り付けられており、当該枠体３１
への上記開閉治具１１の装着は、該開閉治具１１との係
合により揺動される揺動レバー３３の動作がリミットス
イッチ３４にて検出されることにより行なわれる。

更に、上記枠体３１の周囲には、洗浄シンナ吐出用の複
数のノズル３５及び乾燥エア吐出用の複数のノズル３６
が配備されている。

本実施例に係る洗浄装置５９（洗浄装Ｗ６０）は上記し
たように構成されている。

そして、塗装作業終了後における上記開閉治具１１の洗
浄作業は以下の手順にて実施される。

先ず、トランク開閉ロボット４３若しくはボンネット開
閉ロボット４４のアーム１２を洗浄装置５９若しくは６
０内の所定位置に位置決めして上記開閉治具１１を上記
フック３２に係合させた状態で、前述した手順にて上記
アーム１２から上記開閉治具１１を離脱させる。

上記開閉治具１１を離脱させた上記アーム１２は１例え
ば当該洗浄装置５９若しくは６０に隣接して配備される
他の洗浄装置５９若しくは６０から他の開閉治具が取り
付けられて塗装作業に向かうと共に、上記開閉治具１１
を上記フック３２により保持した枠体３１は、揺動モー
タ３０にて下方へ向けて揺動駆動される。

尚、この場合、上記揺動モータ３０が揺動駆動きれるの
は、上記リミットスイッチ３４にて上記枠体３１に上記
開閉治具１１が取り付けられたことが確認されることが
前提条件である二七は言うまでもない。

上記のようにして枠体３１が揺動されると、上記開閉治
具１１は上記シンナ層２９内においてシンナに浸漬され
た状態となる。その結果、上記開閉治具１１の表面に付
着していた塗料は、除去されるか或いは比較的容易に除
去され得る状態となる。

そして、所定時間経過後、上記揺動モータ３０が逆方向
へ揺動駆動されることにより、上記枠体３１により支持
された上記開閉治具１１は元の直立状態に復帰する。

その後、上記ノズル３５からは清浄なシンナが吐出され
て仕上げ洗浄が行われ、洗浄完了後、ノズル３６から吐
出される乾燥エアにより、上記開閉治具１１は乾燥され
て一連の洗浄作業が終了する。

そして、当該開閉治具１１に代えて上記アーム１２に取
り付けられて使用された他の開閉治具が汚れた状態で他
の洗浄装置により洗浄される間に。

上記アーム１２には当該洗浄装置において洗浄された上
記開閉治具１１が前記した手順にて取り付けられ、各開
閉ロボットは再び塗装作業へ向かう。

従って９本実施例装置によれば、上記開閉治具１１に付
着した塗料を自動的に極めて簡便に除去することができ
、自動車の生産ラインにおける作業効率を向上させるこ
とができる。

尚、上記のような洗浄装置５９．６０は、上記開閉治具
１１に対する洗浄時間及び塗装作業時間等を考慮して、
更に台数を増やすようにしても良い。

更に、上記洗浄装置５９．６０においては、開閉治具１
１に対する塗料の付着度合に応して、洗浄シンナ吐出用
のノズル３５を省略したり、或いはシンナ層２９を省略
して構成するようにしても良い。

また、乾燥時間の短縮を図るべく、上記シンナやエアを
加温して使用するようにしても良い。

引き続き、前記塗装ロボット４１．ドア開閉ロボット４
２．トランク開閉ロボット４３．ボンネット開閉ロボッ
ト４４の各アーム部分及び先端部分を洗浄するための洗
浄装置５５，５６．５７゜５８について説明する。

尚、上記各洗浄装置は、上記各ロボットのアーム部分や
先端部分に応してその大きさが異なるのみであって、そ
の基本的構造は同一であることから、以下、トランク開
閉ロボット用洗浄袋？＆５７を例に説明する。

即ち、上記洗浄袋？１ｔ５７では、第３図（ａ）乃至（
ｄ）に示す如く、筐体１０２の上部長手方向に、トラン
ク開閉ロボット４３のアーム１２を挿入する為の開口１
０４が形成されており、該開口１０４Ｌこは、シリンダ
１０５により開閉駆動されるＭＩＯ６が装着されている
。上記筺体１０２の側部にも上記アーム１２を挿入する
為の開口１０７が形成されており、該開口１０７の上記
筐体１０２内部側には、エアカーテンを形成するための
複数のエアノズル１０Ｂが配備されている６ 上記筒体１０２側部の長手方向にはガイドレール１０９
が取り付けられており、該ガイドレール１０９には、ブ
ラケット１１０が配備されている。

即ち、上記ブラケット１１０は、複数のカムフォロア１
１１により上記ガイドレール１０９の長手方向へ摺動自
在に支持されており、該ブラケット１１０は、所謂ロッ
ドレスタイプのシリンダ１１２により摺動駆動される。

上記ブラケット１１０の片面には、洗浄すべき上記アー
ム１２を囲むようにして複数のノズル１１３が配備され
ている。上記ノズル１１３は、上記アーム１２に例えば
シンナ等の溶剤を掛ける為のものであって、該ノズル１
１３からは、上記シンナの液圧にて該シンナの噴射が行
われる。

上記ブラケット１１０の他面側には、上記ノズル１１３
の場合と同様、上記アーム１２を囲むようにして複数の
ガン１１４が取り付けられている。

上記ガン１１４は、上記アーム１２にシンーナを混入し
た圧縮空気を霧吹の原理により吹き付けて該アーム１２
を洗浄する吹付部材と、上記アーム１２に上記シンナの
供給を遮断した状態で圧縮空気のみを吹き付けて該アー
ム１２を乾燥さセる吹付部材とを兼ねている。

この場合、上記ノズル１１３及びガン１１４の吐出口は
、上記アーム１２の周囲を包み込むようにしてシンナ等
を吹き付は得るように、それぞれが上記ブラケット１１
０の移動方向に対して垂直方向へ楕円形状となる吹付パ
ターンを形成するように構成されている。

尚、上記ノズル１１３や上記ガン１１４等の機能を一体
的に兼ね備えた吹付部材を上記ブラケット１１０に取り
付けるようにしても良い。

この場合、上記ガイドレール１０９．プラケッ）１１０
．カムフォロア１１１及びシリンダ１１２等により、上
記ノズル１１３及びガン１１４を。

上記アーム１２の塗料の付着領域に対応させて移動させ
る移動機構１１５が構成されている。

そして、上記ノズル１１３やガン１１４へのシンナや圧
縮空気等の供給は、ケーブルベヤ１１６内に配設された
配管を通して行われる。

上記筺体１０２の下部には、シンナ回収用のシンナタン
ク１１７及びオーバーフロータンク１１８が配備されて
いる。

上記シンナタンク１１７には２図外のポンプの喋込口が
接続されており、該ランナタンク１１フ内のシンナを上
記ノズル１１３やガン１１４へ供給し得るように構成さ
れている。

上記オーバーフロータンク１１Ｂは２例えば上記ガン１
１４から吹き付けられる洗浄用のシンナの内、上記シン
ナタンク１１７からオーバーフローしたものを機外へ排
出する作用をなし、該オーバーフロータンク１１８から
オーバーフローしたシンナは、常時開放されたコック１
１９を通して自動的に排出される。そして、上記のよう
にシンナがオーバーフローすることにより、上記シンナ
タンク１１７に滞留している汚泥シンナが清浄化される
。上記のように洗浄に用いられたシンナを回収して再度
使用するようにすることにより、シンナの総使用量を減
らして運転コストの低減を図ることができる。

上記のように構成された洗浄装置５７は、上記洗浄装置
制御盤６１により、後述する手順にて運転制御される。

即ち、上記移動機構１１５により上記ノズル１１３及び
ガン１１４を上記アーム１２の塗料の付着領域に対応さ
せて移動させつつ、上記ノズル１１３により上記アーム
１２にシンナを掛けて所定時間経過した後、上記ガン１
１４によりシンナを混入した圧縮空気を上記アーム１２
に吹き付けて該アーム１２を洗浄し、更に、上記ガン１
１４により上記アーム１２に圧縮空気を吹き付けて該ア
ーム１２を乾燥させるように制御される。

本実施例に係る洗浄装？＆５７は、上記したように、ガ
ン１１４による洗浄作業に先立って、予めノズル１１３
からシンナが上記アーム１２に掛けられた後所定時間（
上記アーム１２の表面にこびり付くようにして付着して
いる塗料が該アーム１２の表面から剥離し得る状態にな
るまでの時間）放置されることから、上記のようなアー
ム１２の表面にこびり付くように付着している塗料であ
っても、自動的に且つほぼ完全に取り去ることができる
。

引き続き、第４図（ａ）乃至（ｅ）に基づいて他の実施
例に係る洗浄装置１２０について説明する。

又、第３図に示した前記洗浄装置５７と共通する要素に
は、同一の符号を使用すると共にその詳細な説明は省略
する。

この実施例に係る洗浄装置１２０は、第４図に示す如く
、前記洗浄装置５７と基本的構造を略同様にして構成さ
れている。

即ち、上記洗浄装置１２０では、筺体１２１の両側部に
、アーム１２にシンナ等の溶剤を掛けるノズル１１３と
、上記アーム１２にシンナを混入した圧縮空気を霧吹の
原理により吹き付けて該アーム１２を洗浄すると共に、
上記アーム１２にシンナの供給を遮断した状態で圧縮空
気のみを吹き付けて該アーム１２を乾燥させるガン１１
４とが上記アーム１２の塗料の付着領域に対応させて複
数個設けられている。

そして、前記洗浄装置５７の場合と略同様の手順にて制
御される。

即ち、上記ノズル１１３により上記アーム１２にシンナ
を掛けて所定時間経過した後、上記ガン１１４によりシ
ンナを混入した気体を上記アーム１２に吹き付けて該ア
ーム１２を洗浄し、更に上記ガン１１４により上記アー
ム１２に圧縮空気を吹き付けて該シート１２を乾燥させ
るように制御される。

尚３本実施例に係る洗浄装置１２０では、ノズル１１３
及びガン１１４が固定されていると共に。

その吹付パターンが上記アーム１２の軸芯方向へ楕円形
状となるように構成されていることから。

洗浄作業時には上記アーム１２をその軸芯を中心として
少なくとも９０°以上回動駆動させる必要がある。

この場合、上記アーム１２を回動させずに停止させた状
態のまま洗浄作業を行い得るように、上記ノズル１１３
及びガン１１４に首振り機構を設けたり、更には上記ノ
ズル１１３やガン１１４をアーム１２に対して周回移動
させるように構成しても良い。

従って５本実施例に係る洗浄装ｆｆ１２０においても前
記洗浄装置５７の場合と同様、上記アーム１２の表面に
こびり付くように付着している塗料であっても、自動的
に且つほぼ完全に効率良く取り去ることができる。

本実施例に係る塗装システムを上記したように構成され
ている。

引き続き、第７図（ａ）、（ロ）、　（Ｃ）に基づいて
、上記塗装システムにより自動車４０に塗装を施す場合
の手順について説明する。

尚、同図中、Ｓｌ、Ｓ２．・・・は各動作ステップを示
す。

先ず、ステージコントロール盤６３より各ロボット制御
盤５１．５２．５３．５４へプログラムナンバーが出力
される（Ｓｌ）と共に、スタート信号が出力される（Ｓ
２）と、各ロボットが動作してドア等の開閉部材が開か
れる（Ｓ３）と共に塗装作業が実施される（Ｓ４）。

即ち、ドア開閉ロボット４２により自動車４０のドア４
５が開かれてその状態が保持され、塗装ロボット４１に
より該自動車４０の内部や上記ドア４５の裏面側に対し
て塗装が施される。また。

トランク開閉ロボット４３により上記自動車４０のトラ
ンク４６が開かれてその状態が保持され上記塗装ロボッ
ト４１によりトランクルーム内及び上記トランク４６の
裏面側に対して塗装が施される。更に、ボン２ソト開閉
ロボツト４４により上記自動車４０のボンネット４７が
開かれてその状態が保持され、上記塗装ロボット４１に
よりエンジンルーム内及び上記ボンネット４７の裏面側
に対して塗装が施される。

上記のようにして自動車４０の各内部に対し塗装が施さ
れ、その作業が終了すると、上記各開閉ロボット４２．
４３．４４にて上記ドア４５　トランク４６．ボン不ン
ト４７等の開閉部材がそれぞれ閉しられる（Ｓ５）。

その後、上記各ロボット４１．４２．４３．４４はそれ
ぞれ作業原点位置へ復帰される（Ｓ６）。

そして、Ｓ７において、上記各ロボットのアーム部分や
その先端部分が塗料ミストが付着することにより汚れて
、更に作業終了時等の洗浄タイミングに至ったと判断さ
れた場合、上記ステージコントロール盤６３から洗浄装
置制御盤６１へ洗浄スタート信号が出力される（Ｓ８）
。

すると、上記洗浄装置制御盤６１から各ロボット制御盤
５１．５２．５３．５４へ洗浄プログラムナンバーが出
力される（Ｓ９）と共に５スタ一ト信号が出力される（
ＳＩＯ）。

すると、Ｓ１１において、各ロボットがそれぞれの洗浄
装置の位置まで移動され、前記したような手順にて各ロ
ボットのアーム部分や先端部分。

更には開閉治具１１に対して洗浄作業が実施され即ち、
トランク開閉ロボ・ノド４３．ボンネント開閉ロボット
４４．塗装ロボット４１の各アーム部分や先端部分に対
して洗浄を行う場合１例えば洗浄装置５７の１１０６が
開かれて（Ｓ１１．）ロボットアーム部分が該洗浄装置
５７内へ挿入される（Ｓｌｌｂ）。その後、上記蓋１０
６が閉しられて（３１２ｃ）、ノズル１１３より上記ア
ームの周囲に対してシンナが吹き付けられる。そして、
数秒間放置された後、ガン１１４からエア圧により霧化
されたシンナが吹き付けられて上記アームに対する洗浄
が行われる（Ｓ１１−）。

上記のようにしてアームに対する洗浄が行われると、上
記ガン１１４からはエアのみが吐出されて５上記アーム
が乾燥される（Ｓ１１．）。

その後、上記アームは上記蓋１０６が開かれて抜き去ら
れ（Ｓｌ　１．、Ｓｌ　１．）、上記蓋１０６は再び閉
鎖される（Ｓｉｌｋ）。

また、上記ドア開閉ロボット４２のアーム部分及び先端
部分に対して洗浄を行う場合、上記ステップＳ１１．乃
至１１にの手順の内、ステップ５１１４におけるノズル
１１３からのシンナ吹き付は工程が省略され、全てがエ
ア圧により霧化されたシンナを吹き付けることにて洗浄
作業が実施される。その他の手順に関しては、上記ステ
ップＳ１１、乃至５ｌｌｂと同様である。

更に、トランク開閉ロボット４３．ボンネット開閉ロボ
ット４４の各開閉治具１１を洗浄する場合、先ず、各開
閉ロボットのアーム１２が例えば洗浄装置５９内に挿入
されて上記各開閉治具１１は該洗浄装置５９内のフック
３２に固定される（Ｓｉｌｌ。

上記のようにして開閉治具１１を取り外した後の上記ア
ーム１２には、他の洗浄装置５７内に予め洗浄されて待
機状態にある他の開閉治具１１が取り付けられ、上記他
の洗浄装置５７から抜き出される（Ｓｉｌｊ）。

他方、塗料ミストが付着して汚れた開閉治具１１を収容
した上記洗浄装置５９では、枠体３１が下方へ揺動駆動
されて上記開閉治具１１がシンナ内に浸漬される（３１
１ｋ）。そして、所定時間経過して上記開閉治具１１の
表面に付着していた塗料ミストが容易に除去され得る状
態になった後上記枠体３１は原点位置へ復帰される。そ
して。

ノズル３５からシンナが吹きつけられて仕上げ洗浄が行
われ（Ｓ１１．）、洗浄完了後、ノズル３６から吐出さ
れる乾燥エアにより上記開閉治具１１は乾燥されて一連
の洗浄作業が終了する（Ｓ１１、）。

そして、洗浄後の上記開閉治具１１は、当該洗浄装置５
９内において待機状態となる。

上記のようにして各ロボットのアーム部分や先端部分に
対する洗浄作業が終了すると、各ロボットはそれぞれの
作業原点位置へ復帰する（Ｓ１２）。

上記のような一連の動作は、Ｓ１３において全ての塗装
作業が終了したと判断されるまで適宜繰り返して実施さ
れる。

尚、上記各洗浄作業に際して、乾燥時間を短縮させるた
めにエアやシンナ等を適宜加温して使用するようにして
も良い。

また、上記手順にて説明した動作は、塗装作業及び洗浄
作業に関して各別の手順にて教示されたプログラムに基
づく場合であるが、上記塗装作業及び洗浄作業に関して
一連の手順にて教示されたプログラムに基づく場合、！
！］ち、一連の作業工程の中に塗装作業と洗浄作業とが
介在する場合、前記した動作ステップにおけるＳ８．Ｓ
９．ＳＩＯが不用となる。

本実施例に係る塗装システムにおいては上記したような
手順にて一連の作業が遂行される。

従って、当該塗装システムにおいては１作業者の手を何
ら煩わせることなく、各ロボット番ご付着した塗料ミス
トを極めて簡便に洗浄することができる。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、複数のロボットを用いて自
動車に塗装を施す自動車の塗装システムにおいて、各ロ
ボットを洗浄するべく各ロボットの近傍に配備された洗
浄装置と、上記複数のロボットを動作させて上記自動車
に塗装を施させると共に、上記洗浄装置及びロボットを
動作させて該ロボットを適宜の間隔で洗浄する制御手段
とを具備してなることを特徴とする自動車の塗装システ
ムであるから１作業者の手を何ら煩わせることなく、各
ロボットに付着した塗料ミストを極めて簡便に洗浄する
ことができる。

その結果、生産効率の向上並びにコスト低減に大きく寄
与するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る自動車の塗装システム
の要部の概略構成を示す平面図、第２図は上記塗装シス
テムの制御系の概略ブロック図。 第３図は上記塗装システムを構成する各ロボットのアー
ム洗浄用の装置の構造を示すものであって。 同図（ａ）は正面図、同図（ロ）は平面図、同図（Ｃ）
は右側面図、同図（ロ）は左側面図、第４図は上記洗浄
装置の他の実施例構造を示すものであって、同図（６）
は正面図、同図（ハ）は平面図、同図（Ｃ）は右側面図
、同図（ｄ）は左側面図、同図（ｅ）は同図（ａ）にお
けるＡ−Ａ’矢視断面図、第５図は上記塗装システムを
構成するトランク若しくはボンネット開閉ロボットの要
部の構造を示すものであって、同図（ａｌは側断面図同
図伽）は同図（ａ）におけるＤ矢視部分側面図、同図（
Ｃ）は同図（ａ）におけるＢ−Ｂ’矢視断面図、同図（
ｄ）は同図（ａ）におけるｃ−ｃ’矢視断面図、第６図
は上記トランク若しくはボンネット開閉ロボットを構成
する開閉治具を洗浄するための装置の構造を示すもので
あって、同図（ａ）は一部破断した状態での正面図、同
図ω）は一部破断した状態での側面図。 第７図（ａ）、　（ｂ）、　（Ｃ）は上記塗装システム
により自動車に塗装を施す場合の手順を示すフローチャ
ート。 第８図は従来の塗装システムを説明するためのものであ
って、同図（ａ）は概略構成を示す平面図、同図（ロ）
は要部斜視図、同図（Ｃ）は要部平面図である。 〔符号の説明〕 １１・・・開・閉治具　　　　　１２・・・アーム１３
・・・保持機構　　　　　４０・・・自動車４１・・・
塗装ロボット ４２・・・ドア開閉ロボット ４３・・・トランク開閉ロボット ４４・・・ボンネット開閉ロボット ４５・・・ドア　　　　　　　　４６・・・トランク４
７・・・ボンネット　　　　４８・・・係合ピン５１・
・・塗装ロボット制御盤 ５２・・・ドア開閉ロボット制御盤 ５３・・・トランク開閉ロボット制御盤５４・・・ボン
ネット開閉ロボット制御盤５５・・・塗装ロボット用洗
浄装置 ５６・・・ドア開閉ロボット用洗浄装置５７．１２０・
・・トランク開閉ロボット用洗浄装置５８・・・ボンネ
ット開閉ロボット用洗浄装置５９・・・トランク開閉治
具用洗浄装置６０・・・ボンネット開閉治具用洗浄装置
６１・・・洗浄装置制御盤 ６２・・・ラインコントロール盤 ６３・・・ステージコントロール盤 Ｓ１乃至Ｓ１３・・・動作ステップ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数のロボットを用いて自動車に塗装を施す自動車
   の塗装システムにおいて、 各ロボットを洗浄するべく各ロボットの近 傍に配備された洗浄装置と、 上記複数のロボットを動作させて上記自動 車に塗装を施させると共に、上記洗浄装置及びロボット
   を動作させて該ロボットを適宜の間隔で洗浄する制御手
   段とを具備してなることを特徴とする自動車の塗装シス
   テム。 ２、上記制御手段が、塗装作業及び洗浄作業に関して各
   別の手順にて教示されたプログラムに基づいて動作する
   こととした請求項１に記載の自動車の塗装システム。 ３、上記制御手段が、塗装作業及び洗浄作業に関して一
   連の手順にて教示されたプログラムに基づいて動作する
   こととした請求項１に記載の自動車の塗装システム。